CONTROL DIGITAL Y NO LINEAL

DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA

Universidad Nacional de Misiones

PROYECTO DE CONTROLADORES DIGITALES

PRINCIPIO DEL MODELO INTERNO

CONTROL DIGITAL Y NO LINEAL

DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA

FACULTAD DE INGENIERA U.Na.M

PROFESOR RESPONSABLE: ING. FERNANDO BOTTERN

Facultad de Ingeniera U.Na.M

Ing. Fernando Bottern

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DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA

ndice
1.

Principio del Modelo Interno Rastreo Asinttico Robusto y Rechazo de Disturbios .... 3
1.1.

Introduccin ............................................................................................................... 3

1.2.

Formas de implementar el modelo interno (z) ........................................................... 9

1.2.1.

Generador de Seales Peridicas ............................................................................ 9

1.2.2.

Modelo Interno Selectivo ..................................................................................... 10

Referencias Bibliogrficas ....................................................................................................... 12

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Ing. Fernando Bottern

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1.

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Principio del Modelo Interno Rastreo Asinttico Robusto y

Rechazo de Disturbios
1.1. Introduccin
Considere el proyecto de un sistema de control SISO LIT en el dominio del tiempo

discreto, cuyo diagrama de bloques se muestra en la Figura 1. En este sistema, la funcin de

transferencia de la planta es considerada estrictamente propia y dada por G p ( z ) . El problema
consiste en proyectar un compensador con una funcin de transferencia propia Gc ( z ) de forma
tal que el sistema realimentado resulte asintticamente estable y satisfaga las siguientes
especificaciones:
(i) rastreo asinttico, o sea, que la salida de la planta y(z) rastree la seal de referencia r(z),
inclusive con la presencia de disturbios y con variaciones paramtricas de la planta, o expresado
de otra forma lim e( k ) = lim[ r ( k ) y ( k )] = 0 ,
k

(ii) rechazo de disturbio, o sea, que el efecto del disturbio en la salida o entrada de la planta
tienda a cero cuando k , esto es, lim yw ( k ) 0 , donde yw(k) es la salida del sistema en lazo
k

cerrado debido a la aplicacin del disturbio w(k), con r ( k ) 0 .

w( z )
r ( z) +

e( z )

u( z )

Gc ( z )

G p ( z)

+ + y( z)

Figura 1 Diagrama de bloques de un sistema de control SISO, LIT con disturbio a la salida.
Las funciones de transferencia de la planta y del compensador son definidas,
respectivamente, como G p ( z ) = N ( z ) / D( z ) y Gc ( z ) = N c ( z ) / Dc ( z ) . Se asume adems que los
polinomios N ( z ) y D ( z ) son coprimos, o sea, no poseen factores comunes, y por lo tanto no
existe cancelacin de polos y ceros. Con relacin a las seales de referencia y de disturbio, r(t) y
w(t), se asume que las transformadas Z de las mismas son dadas por r ( z ) = N r ( z ) / Dr ( z ) y
w( z ) = N w ( z ) / Dw ( z ) , respectivamente; donde los polinomios Dr ( z ) y Dw ( z ) son conocidos y
los polinomios N r ( z ) y N w ( z ) son arbitrarios, siempre y cuando r(t) y w(t) resulten en
funciones de transferencia propias.

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Antes de enunciar el Teorema del Principio del Modelo Interno para sistemas discretos, se
describe el siguiente Teorema para la completa caracterizacin de sistemas SISO discretos.

Teorema 1:
Considere dos sistemas discretos SISO S1 y S2 los cuales estn completamente
caracterizados por sus funciones de transferencia muestreadas G1(z) y G2(z).
1. La conexin paralela de S1 y S2 est completamente caracterizada por
G ( z ) = G1 ( z ) + G2 ( z ) , si y solamente si, G1(z) y G2(z) no poseen ningn polo en comn.
2. La conexin serie de S1 y S2 est completamente caracterizada por G ( z ) = G1 ( z ) G2 ( z ) ,
si y solamente si, no existe cancelacin de polo y cero entre G1(z) y G2(z).

Prueba:
1.

Si G1 y G2 poseen como mnimo un polo en comn, entonces G < G1 + G2 , donde

es el grado de la funcin de transferencia. Sea Gi = N i / Di , para i = 1, 2; donde los

polinomios N i y Di son coprimos. Entonces G = G1 + G2 =

N1 D2 + N 2 D1
. Se puede
D1 D2

demostrar por contradiccin que si G1(z) y G2(z) no poseen ningn polo en comn,
entonces G = G1 + G2 . Supngase que G < G1 + G2 ; entonces existe por lo menos un
factor comn entre N1 D2 + N 2 D1 y D1 D2 . Si existe un factor comn, digamos, entre

N1 D2 + N 2 D1 y D1 , entonces la hiptesis de que no existe ningn factor comn entre D1 y

D2 implica que existe un factor comn entre N1 y D1 . Esto contradice la hiptesis de que
G1 es irreducible, o sea, N1 y D1 no son coprimos. Por lo tanto se concluye que si G1(z) y
G2(z) no poseen polos en comn, entonces la funcin de transferencia G = G1 + G2
caracteriza la conexin en paralelo de S1 y S2.
Por ejemplo, sean G1(z) y G2(z) dados en (1):

G1 ( z ) =

z+2
z+4

G2 ( z ) =

2
( z + 4)( z + 6)

(1)

Es fcil deducir por simple observacin que la funcin de transferencia resultante

G = G1 + G2 =

N1 D2 + N 2 D1
, posee grado menor que la suma de los grados de G1 y G2,
D1 D2

debido al polo comn en 4.

2.

La prueba de esta parte es obvia y se omite. Como ejemplo podemos mostrar que

siendo las funciones de transferencia G1(z) y G2(z) dadas en (2)

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G1 ( z ) =

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z+6
z+4

G2 ( z ) =

2
( z + 4)( z + 6)

(2)

Se observa que la funcin de transferencia resultante G = G1 G2 =

N1 N 2
, posee grado
D1 D2

menor que la suma de los grados de G1 y G2, debido a la cancelacin del polo en 6 de G2

QED.

con el cero en 6 de G1.

Teorema 2:
Considere el sistema de la Figura 2 donde la planta est completamente caracterizada por
su funcin de transferencia muestreada G p ( z ) = N ( z ) / D ( z ) estrictamente propia. Sea

( z ) el mnimo comn denominador de los polos inestables de r ( z ) y w( z ) . Si ninguna

raz de ( z ) es un cero de G p ( z ) , entonces existe un compensador con una funcin de
transferencia propia, tal que el sistema realimentado es asintticamente estable y satisface
las especificaciones de rastreo asinttico y rechazo de disturbios, inclusive con
variaciones paramtricas de la planta.
N mi ( z ) / ( z )
r ( z) +

e( z )

N c ( z ) / Dc ( z )

+ u( z )
+

w( z )

G p ( z)

+ + y( z)

G c ( z )

Figura 2 Diagrama de bloques de la planta incluyendo el compensador Gc ( z ) y el modelo

interno ( z ) conectado en paralelo con el compensador convencional.

Prueba:
Considerando que la conexin paralela de Gc ( z ) = N c ( z ) / Dc ( z ) con la funcin de
transferencia

del

controlador

por

modelo

interno,

Gmi ( z ) = N mi ( z ) / ( z )

est

N ( z ) N mi ( z )
completamente caracterizada por G c ( z ) = c
(Teorema 1), y si ninguna raz
+
Dc ( z )
( z )

de ( z ) es un cero de G p ( z ) , la conexin en serie de la planta con G c ( z ) es totalmente

controlable. Consecuentemente, los polinomios N ( z ) y D ( z )( z ) son coprimos. Por lo
N ( z )( z ) + N mi Dc ( z )
tanto, existe un compensador G c ( z ) = c
, tal que el sistema en lazo
Dc ( z )( z )

cerrado, mostrado en la Figura 2 es asintticamente estable y cumple con las

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especificaciones de rgimen permanente de rastreo asinttico robusto de la referencia y

rechazo de disturbios.
Haciendo uso de la propiedad de linealidad del sistema, considrese en primer lugar el
efecto del disturbio sobre la salida de la planta cuando r ( k ) 0 y analcese que sucede con
la funcin de transferencia del error debido nica y exclusivamente al efecto del disturbio
sobre la salida de la planta, la cual es dada por:

yw ( z ) = ew ( z ) =

D( z ) Dc ( z ) N w ( z )
( z )

[ Dc ( z ) D( z ) ( z ) + N c ( z ) N ( z )( z ) + N mi ( z ) N ( z ) Dc ( z )] Dw ( z )

(3)

donde, yw ( z ) es la salida debida solamente al disturbio w(z). Se observa en la ecuacin (3)

que el polinomio ( z ) aparece en el numerador cancelando las dinmicas del disturbio.
Por lo tanto, si todas las races inestables de Dw ( z ) son canceladas por ( z ) , entonces
todos

los

polos

de

yw ( z ) ,

sea,

las

races

del

polinomio

[ Dc ( z ) D( z )( z ) + N c ( z ) N ( z )( z ) + N mi ( z ) N ( z ) Dc ( z )] se encuentran dentro del circulo

unitario. Esto significa que yw (k ) 0 cuando k . Es importante resaltar que incluso
cuando w(k) no vaya a cero cuando k , el efecto de este se reduce significativamente.
Considrese ahora la salida y (k ) obtenida exclusivamente por la accin de la referencia
r(k). La funcin de transferencia del error es la que se describe en la ecuacin (4),

r ( z ) yr ( z ) =

D( z ) Dc ( z ) N r ( z )
( z )

[ Dc ( z ) D( z ) ( z ) + Nc ( z ) N ( z )( z ) + N mi ( z ) N ( z ) Dc ( z )] Dr ( z )

(4)

donde, yr ( z ) es la salida debida solamente al disturbio r(z). Se observa en la ecuacin (4)

que el polinomio ( z ) aparece en el numerador cancelando las dinmicas de la referencia.
Por lo tanto, si todas las races inestables de Dr ( z ) son canceladas por ( z ) , entonces
todos

los

polos

de

r ( z ) yr ( z ) ,

sea,

las

races

del

polinomio

[ Dc ( z ) D( z )( z ) + N c ( z ) N ( z )( z ) + N mi ( z ) N ( z ) Dc ( z )] se encuentran dentro del circulo

unitario. Esto significa que r (k ) yr (k ) 0 cuando k .
Dada la linealidad del sistema en cuestin, es posible escribir:
y (k ) = yw (k ) + yr (k ) y e(k ) = r (k ) y (k ) 0 , cuando k .

Esto prueba el Teorema.

QED.

Por consiguiente de este Teorema se deriva el siguiente procedimiento de proyecto que

consta de dos etapas:

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1) Introduccin de 1/ ( z ) , un modelo de las seales de referencia y de disturbio;

2) estabilizacin del sistema realimentado a travs de la introduccin del compensador
Gc ( z ) .

As, la duplicacin de la dinmica del disturbio y de la referencia dentro del lazo de control
por 1/ ( z ) , se denomina usualmente, Principio del Modelo Interno; [3].

Observaciones:

De las ecuaciones (3) y (4) se observa que el rechazo de disturbio y el rastreo
asinttico de la referencia son posibles por la cancelacin exacta de los modos inestables de las
seales de referencia y de disturbio. Esto se realiza a travs de duplicar esos modos mediante el
modelo interno definido por el polinomio ( z ) , el cual aparece como numerador de las
funciones de transferencia del error e(z) y las seales de disturbio y de referencia, w(z) y r(z). En
otras palabras, la introduccin del modelo interno se traduce en la determinacin del polinomio
requerido para cancelar las dinmicas inestables impuestas por los disturbios presentes a la
entrada y salida de la planta; siempre y cuando se tenga informacin de esas dinmicas
inestables.

Se observa tambin, que aunque los parmetros de N ( z ) , D ( z ) , N c ( z ) y Dc ( z )

cambien, mientras que el sistema en lazo cerrado se mantenga BIBO estable y las races
inestables de Dr ( z ) y Dw ( z ) sean canceladas por ( z ) , el sistema puede rastrear asintticamente
la referencia y rechazar los disturbios. Por otro lado, es importante resaltar que no son permitidas
variaciones paramtricas de ( z ) , para evitar que la cancelacin de los modos inestables sea
inexacta.

Es importante enfatizar que la condicin expuesta en el Teorema 2, segn la cual

ninguna raz de ( z ) debe ser un cero de la funcin de transferencia de la planta G p ( z ) , es

necesaria para la exacta cancelacin de los modos inestables de la referencia y del disturbio. Si
esa condicin no se satisface, la raz cancelada de ( z ) se transforma en un modo oculto, el cual
no puede ser compensado; por lo tanto, el proyecto no cumple adecuadamente los requerimientos
de rastreo asinttico y rechazo de disturbios.

Cabe destacar que la utilizacin del principio del modelo interno en sistemas de
control, tales como el representado en la Figura 1, es til para operacin en rgimen permanente
y teniendo en cuenta que las seales de referencia y del disturbio son peridicas o se repiten con

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un periodo conocido. Por otro lado, el compensador Gc ( z ) , adems de proveer estabilidad

relativa al sistema en lazo cerrado permite compensar el comportamiento del mismo en rgimen
transitorio.

El la prueba del teorema 2 esta basada en la estructura de bloques de la Figura 2 la

cual utiliza la conexin del compensador por modelo interno en paralelo con el compensador
Gc ( z ) . Es importante dejar claro que la conexin en serie (tandem) del compensador Gc ( z ) con

el compensador por modelo interno tambin permite rastreo asinttico de la referencia y rechazo
de disturbios, inclusive con variaciones paramtricas de la planta. O sea, se puede demostrar
fcilmente que, excepto alguna variante en las funciones de transferencia del error respecto a la
referencia y al disturbio dadas en (3) y (4), el polinomio ( z ) aparece como numerador de estas
funciones de transferencia cancelando los polos inestables de las seales de referencia y de
disturbio. El esquema usado para este caso se representa en la Figura 3.

r(z) +
-

e(z)

Nc(z)/Dc(z)

Nmi(z)/(z)

u(z)

Gp(z)

w(z)
+ y(z)

G c ( z )
Figura 3 Diagrama de bloques de la planta incluyendo el compensador Gc ( z ) y el modelo
interno ( z ) conectado en serie con el compensador convencional.
Las funciones de transferencia del error respecto a la seal de disturbio, con r (k ) 0 , y a
la seal de referencia, con w(k ) 0 , estn dadas por las ecuaciones (5) y (6), considerando un
caso particular de Nmi(z) = 1:
yw ( z ) = ew ( z ) =
r ( z ) yr ( z ) =

Dc ( z ) D( z ) N w ( z )
( z )
Dc ( z ) D ( z ) ( z ) + N c ( z ) N ( z ) Dw ( z )

Dc ( z ) D ( z ) N r ( z )
( z )
Dc ( z ) D( z ) ( z ) + N c ( z ) N ( z ) Dr ( z )

(5)
(6)

Es importante recordar que la conexin serie del compensador Gc ( z ) con la el compensador por
modelo interno Gmi(z) debe estar completamente caracterizada por G c ( z ) = Gc ( z ) Gmi ( z ) , lo que
se cumple si y solamente si, no existe cancelacin de polo y cero entre Gc(z) y Gmi(z); condicin
expresada en el punto 2 del Teorema 1.

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1.2. Formas de implementar el modelo interno (z)

1.2.1. Generador de Seales Peridicas
Para el caso especfico de aplicaciones donde la referencia r(k) y el disturbio w(k) pueden
representados por seales peridicas el polinomio ( z ) del modelo interno puede ser
representado por un generador de seales peridicas. En el dominio de tiempo discreto, una seal
peridica de perodo T = N Ts puede ser generado por una sucesin de atrasos con
realimentacin positiva o lo que es lo mismo una cadena de integradores con realimentacin
positiva [1]-[2]; como muestra la Figura 4, donde el perodo T de la seal peridica es un nmero
entero N de muestras del perodo de muestreo Ts. Por ejemplo, para una aplicacin tal como la
generacin de una seal senoidal a la salida de un convertidor CC-CA, T es el perodo
fundamental de la referencia, considerado constante. El generador de seales peridicas se
describe por la ecuacin (6), donde e0 ( z ) representa la transformada Z de la primera secuencia
peridica de e(z), e0 (k ) = {e(0), e(1),..., e( N 1)} , y z N est definido en (6). En resumen, el
generador de seales peridicas de la Figura 4, posee N polos a lo largo del crculo unitario en
las frecuencias de los modos de la referencia que se desea rastrear y de los disturbios peridicos
que se desean rechazar, como muestran las figuras 5 y 6 para N par y N impar. Segn el Principio
del Modelo Interno presentado en la seccin anterior, el polinomio (z ) = z N 1 . Es importante
resaltar que en este caso, la inclusin de los modos de las seales de referencia y de disturbio en
el lazo de control, hace con que la ganancia del controlador sea para las frecuencias
repetitivas, debido a que estn sobre el crculo unitario.
e( z ) +
+

N




z 1

z 1

z 1

ur ( z )

Figura 4 Generador discreto de seales peridicas.

zN
1
e ( z) = N
e0 ( z )
N 0
1 z
z 1
e0 ( z ) = e(0) + e(1) z 1 + + e( N 1) z ( N 1)

ur ( z ) =

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z N = e j 2 i / N , i = 1, 2,..., M .

M = para N par , y
2

N 1

M = 2 para N impar.

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(7)

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Figura 5 Mapa de polos de (7) N = 10.

Figura 6 Mapa de polos de (7) N = 11.

1.2.2. Modelo Interno Selectivo

La Figura 7 presenta un modelo interno con nmero reducido de polos y en frecuencias
selectivas, pudindose si se desea, incluir mas polos sobre el crculo unitario. El polinomio para
este modelo interno, considerando que la frecuencia fundamental es igual a f1 = 50Hz , resulta
como se visualiza en la ecuacin (8) y (9). El problema que presenta esta implementacin es que
si el mismo se pone en prctica en procesadores de aritmtica de punto fijo, los polos son
sensibles a los errores de redondeo de los coeficientes del polinomio ( z ) . El resultado de los
errores de redondeo es que la localizacin de los polos puede resultar significativamente
afectada, como se muestra en la Figura 8. Esto viola el Principio del Modelo Interno, que
establece que no son permitidas variaciones paramtricas del modelo interno, para que cancelar
correctamente los modos inestables de las seales de referencia y de disturbio [4].
( z ) = ( z e j 2 h f1 Ts ) ( z e j 2 h f1 Ts ), con f1 = 50Hz, Ts = 400s y h = 0,1, 2,...7. N = 50

(8)

Expandiendo, el polinomio en (8) resulta:

( z ) = z16 13.88 z15 + 92.09 z14 (387.4 + 7.105e 015i ) z13 + (1156 1.421e 014i ) z12
(2598 4.974e 014i ) z11 + (4543 2.842e 014i ) z10 (6309 5.684e 014i ) z 9
+ (7031 1.137e 013i ) z 8 (6309 5.684e 014i ) z 7 + (4543 1.421e 014i ) z 6
(2598 2.132e 014i ) z + (1156 + 1.776e 015i ) z (387.4 + 1.088e 014i ) z
5

(9)
3

+ (92.09 + 2.22e 015i ) z 2 (13.88 + 2.22e 016i ) z + 1

Es posible observar en (9) que los coeficientes, excepto dos, no son nmeros enteros, lo
que acarrea un error inevitable de redondeo en un procesador que utiliza aritmtica de punto fijo.

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1
0.8

350Hz

0.6

Eje Imag (z)

0.4
0.2

Polos en
50 Hz

0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

Real (z)

Figura 7 Modelo interno selectivo con nmero reducido de polos.

1

0.8

0.6

0.4

Eje Imag (z)

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

Real (z)

Figura 8 Modelo interno selectivo con nmero reducido de polos. Efecto del error de redondeo.

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Volviendo al generador de seales peridicas, siendo (z ) = z N 1 la funcin transferencia

del controlador por modelo interno puede escribirse de la siguiente forma:

Gmi =

kmi z d U mi ( z )
=
z N 1 E( z)

(10)

O tambin, factorizando z N en el denominador,

Gmi =

kmi z N + d U mi ( z )
=
1 zN
E( z)

(11)

Donde, el exponente d representa un nmero de pasos o muestras hacia delante que permiten
compensar la fase del sistema en lazo cerrado en las altas frecuencias, de forma que el mismo no
se vuelva inestable, y kmi es un escalar que permite aumentar o disminuir la velocidad con que el
error de la variable controlada va a cero.
Aplicando la antitransformada Z a la funcin transferencia en (11) se puede obtener la
ecuacin a diferencia adecuada para ser implementada en un controlador digital. O sea:
umi (k ) = kmi e(k N + d ) + umi (k N )

(12)

Esta ltima ecuacin muestra que tanto el error como la accin de control del controlador
por modelo interno deben ser almacenados en memoria RAM en forma de buffer circular. El
tamao de este buffer est definido por el nmero N, relacionado al periodo de la frecuencia
fundamental de la seal que la salida debe rastrear asintticamente.

Referencias Bibliogrficas
[1]

M. Tomizuka, T. Tsao and K. Chew, Analysis and synthesis of discrete-time repetitive

controllers, Trans. ASME, J. Dynam. Syst., Meas. and Control, vol. 111, pp. 353-358,
Sep. 1989.

[2]

K. Chew and M. Tomizuka, Steady-state and stochastic performance of a modified

discrete-time prototype repetitive controller, Trans. ASME, J. Dynam. Syst., Meas. and
Control, vol. 112, pp. 35-41, Mar. 1990.

[3]

Chen, C. T. Linear System Theory and Design, Third edition. Oxford, 1998.

[4]

Fernando Bottern, Controladores Discretos de Tenso Baseados no Princpio do

Modelo Interno Aplicados a Inversores Trifsicos PWM, Tese de Doutorado, PPGEE,
Universidade
Federal
de
Santa
Maria,
Dezembro
2005.
http://biblioteca.fio.unam.edu.ar/cgi-bin/koha/opac-main.pl.

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