DISEO DE OBSERVADORES

DE ESTADO

Estimacin del estado

En esta seccin se va a desarrollar una tcnica que permite estimar,
en vez de medir, las variables de estado de la planta a partir de la
informacin disponible de la misma: variables de salida y de
entrada.
El sistema que estima el estado de otro sistema se denomina
estimador de estado u observador de estado. Si el observador estima
todas las variables de estado del sistema (aunque stas o parte de
ellas se puedan medir), se denomina observador de estado de orden
completo. Si no es as, si se observan menos de las n variables de
estado, el observador se denomina de orden reducido. La mnima
expresin de un observador de orden reducido es un observador de
orden mnimo, el cual estima las variables de estado estrictamente
necesarias para que el sistema de control por ubicacin de polos sea
realizable.

Los observadores de estado, son herramientas

virtuales, que permiten estimar las variables o estados
de un sistema en base a mediciones de las seales de
salida y seales de control. Estos observadores
permiten enviar informacin estimada acerca del
valor que toman dichos estados, permitiendo conocer
un aproximado del valor real, adems cuentan con
muy poco margen de diferencia o error.
Se le considera una herramienta virtual, puesto que se
desarrolla como software o programa dentro de una
computadora.

TIPOS:
Existen 2 tipos de observadores: observadores de
orden completo, y observadores de orden
reducido u orden mnimo.
Los observadores de orden Completo, son
aquellos utilizados para observar o estimar todos
los estados de un sistema.
Los observadores de orden Reducido, son
aquellos utilizados para observar o estimar solo
algunos estados de un sistema.

Observador de estado de orden completo

Tal como puede verse en la figura 1, un observador de
estado de orden completo utiliza como entradas el vector
de control u(t) y el de salida y(t)
para proporcionar una
x
estima
todas las variables de estado. Ntese que en la
figura 1 son conocidas las matrices A, B y C, as como la
seal de salida de la planta y(t), la cual puede ser medida,
y la seal de control u(t) porque la decide el diseador.

Figura 1

OBSERVADOR DE ORDEN COMPLETO

y-

Dado el sistema:

x Ax Bu

(1)

y Cx

(2)

x = vector de estado (n x 1)
u = seal de control (escalar)
y=seal de salida(escalar)
A = Matriz de estado (n x n)
B = Matriz de control (n x 1)
C=Matriz (1 x n)

Se puede estimar sus estados mediante la

siguiente expresin:
(3)

donde:
L
Vector de ganancias que permiten la
observacin de estados (1 x n)
x
Vector de estados estimados
y
Salida estimada

Debe notarse que las matrices A, B, C, D son las mismas

tanto para un sistema real como para el sistema estimado.
Para los clculos siguientes se asume que el valor de D es
cero.
La diferencia existente entre x y x se denomina error de
observacin, y el trmino L( y - y ) se denomina factor de
correccin.

Para determinar el error de observacin restamos (1)-(2)

, as tenemos:

(4)

Si se sabe que el error esta definido como la diferencia

entre el estado real y el estado estimado, entonces se
tendr:

(5)

A partir de esta expresin se puede conocer el

comportamiento dinmico y la estabilidad del sistema,
si la matriz |A-LC| es estable, entonces el observador
har bien su trabajo, y dada cualquier condicin inicial,
el sistema tender a un error cero.

La eleccin de correctos valores para el vector de

observabilidad L, permitir que el comportamiento
dinmico del vector de error sea asintticamente
estable y lo suficientemente rpido para tender a un
valor de cero.
La estabilidad asinttica y la velocidad de respuesta de
la dinmica del error se determina mediante los auto
valores de la matriz |A-LC|, dados por el polinomio
caracterstico |sI-A+LC|.
Existe una condicin necesaria, la cual consiste en que
el sistema obtenido sea estable y completamente
controlable y observable.

Ejemplo: Determinar la ecuacin caracterstica del sistema

siguiente, si se le agrega un observador de estados L.

Solucin.

Si el sistema es de orden 2, es de suponer

que el observador tambin ser de orden 2,
y lo podemos definir como:

L1
L
L2

Luego el polinomio caracterstico estar dado por:

DISEO DE OBSERVADORES DE ORDEN COMPLETO

A.- METODO DE DISEO ABREVIADO
Analizando la respuesta del ejemplo anterior nos podemos
dar cuenta que los valores que toman L1 y L2 estn
condicionadas por las races del polinomio, las cuales a su
vez estn condicionadas por las caractersticas con que
queremos que cuente el sistema, por tanto se puede elegir
races de tal modo de poder controlar la respuesta del
sistema en lazo cerrado.
Por lo tanto podemos asumir valores para dichas races, a
los que llamaremos 1 y 2 de modo tal que el polinomio
tenga una respuesta estable. Luego por simple
equivalencia de trminos podemos hallar el valor de las
incgnitas.

Ejemplo:

Dado el polinomio caracterstico del ejemplo

anterior: s2+(4+L2)s+(2+L1), encontrar el valor
de L1 y L2 si se quiere que los polos deseados
del sistema se ubiquen en -4 y -3.

Solucin.

Podemos generalizar la metodologa seguida

anteriormente, de la siguiente manera:

NOTA: Este mtodo esta restringido a sistemas de hasta 3er

orden, adems el sistema debe estar en la forma cannica
observable.
Es aconsejable que los polos del observador sean de 3 a 5
veces mayores (ms negativos) que los polos del controlador
por realimentacin de estados, pero sin salirse de la regin
de estabilidad dada por el lugar geomtrico de las races. La
eleccin de los polos deseados van a determinar las
caractersticas de la respuesta obtenida, por lo que puede
existir un conjunto infinito de vectores L como solucin, de
las cuales solo un limitado nmero de soluciones cumplen
con las necesidades requeridas para el sistema (como por
ejemplo: sobreimpulso, velocidad de respuesta, etc. del
sistema estimado), por lo que se aconseja probar, mediante
simulacin, la respuesta del sistema a diferentes valores de
polos escogidos.

DISEO DE OBSERVADORES DE ORDEN COMPLETO

B.- METODO DE DISEO POR LA FORMULA DE ACKERMAN

La formula de Ackerman aplicada al diseo de observadores de

estado, esta dada por:

Ejemplo:

Para el siguiente sistema, determinar el vector de

observadores de estados L, si se quiere que ts = 4/3 s. y
wd=1 rad/s

(Los polos deseados se ubican en -3+j y -3-j), estos valores se hallan con
Los datos

0 -1 0 -1 1 2
A

1
-2
1
-2
2
3

Solucin.

METODO DE DISEO COMPLETO

1) Determinar
observabilidad
Controlabilidad:
Observabilidad:

la

controlabilidad

del

sistema

M= Wc =[B AB A n-1 B]

CA

N W0 .

CAn 1

la

2) Calcular el polinomio caracterstico original |sI-A|, el cual

ser :
3) Es conveniente trabajar con las ecuaciones de estado en
su forma cannica observable, si no se encuentra en esta
forma, se debe determinar una matriz de transformacin para
llevarla a esta forma, la cual se define como:

Q (WxWO )1
En donde WO es la matriz de observabilidad, y W se define
como:

(*) La deduccin de esta expresin puede encontrarse

en el libro Ingeniera de Control Moderna , Katsuhiro
Ogata, 4ta Edicin, Cp.12, Pg. 926-927.

Ejemplo:
Para el siguiente sistema, determinar el vector de
observadores de estados L, si se quiere que los polos
deseados se ubiquen en -5, -2+j y -2-j

Solucin (mtodo diseo completo).

1ro.-Se tiene que ver si es controlable y observable

0 0 1

M WC 0 1 -2
1 -2 3

1 0 0

N=W0 = 0 1 0
0 0 1

Rango es 3

Rango es 3

Controlable

Observable

DISEO MEDIANTE EL SOFTWARE MATLAB

k
k

Ejemplo:
Para el siguiente sistema, determinar el vector de
observadores de estados L, si se quiere que los
polos deseados se ubiquen en -2, -1+j y -1-j

Solucin.
A=[0 1 0;0 0 1;-3 -2 -1];
C=[2 0 0];

P=[-2 -1+j -1-j];

L=acker(A',C',P)'

L=
1.5000
0.5000
-3.0000

A=[0 1 0;0 0 1;-3 -2 -1];

C=[2 0 0];

P=[-2 -1+j -1-j];

L=place(A',C',P)'

L=
1.5000

0.5000
-3.0000

Ejemplo:
Para el siguiente sistema, determinar el vector de
observadores de estados L aplicando los 4 mtodos antes
descritos, si se quiere que los polos deseados se ubiquen
en -2, -3+0.5j y -3-0.5j

1) SOLUCION MEDIANTE METODO COMPLETO

Controlabilidad

Observabilidad

Polinomio caracterstico original

Polinomio caracterstico deseado

Vector Observador

2) SOLUCION MEDIANTE METODO ABREVIADO

Polinomio deseado

3) SOLUCION MEDIANTE METODO POR FORMULA DE ACKERMAN

4) USANDO MATLAB
A=[0 0 -4;1 0 -1;0 1 -2];
C=[0 0 1];

P=[-2 -3+0.5j -3-0.5j];

L=place(A',C',P)

L=
14.5000

20.2500
6.0000