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LINGUAGEM PARA PROGRAMAO DE ROBS1

Marcelo da Silva Hounsell2, Alessandro Hoss3


Palavras-chave: Robtica, Realidade Virtual, Programao
Desenvolveu-se neste projeto recursos de programao para um simulador do rob manipulador
Scorbot ER-4PC, que possui 5 graus de liberdade, est disponvel fisicamente no laboratrio de
Robtica da UDESC Joinville, e foi denominado VirBot4u (Mnemnico para Virtual Robot For You).
A tecnologia na qual j se tinha parte deste simulador implementado (VRML com Applets Java)
mostrou-se desatualizada e incapaz de acompanhar os requisitos deste projeto, o que levou
necessidade de uma completa reestruturao de todo o cdigo, que foi convertido para a tecnologia
sucessora do VRML, o X3D, com mdulo de programao em Java. Com o VirBot4u possvel
realizar movimentos no rob utilizando cinemtica direta ou inversa atravs de janelas especficas para
estas, ambas com definio de abordagem, que responsvel pela orientao da garra do rob,
independentemente da posio dos elos e dos movimentos realizados nestes. Alm dos botes
disponveis nas janelas para realizar a movimentao incremental do rob no simulador, podem ser
usados atalhos no teclado, cujas teclas correspondem s indicadas nos botes (letras e nmeros).
Tambm permitido que o usurio defina valores absolutos para o posicionamento do rob, ou ento
faa isso realizando movimentos com o mouse diretamente no modelo 3D. O simulador ainda permite
a criao e posicionamento de objetos na cena, salvar posies especficas para o rob e realizar a
interpolao simples entre estas posies, atravs de uma rotina que pode ser criada em uma janela de
programao disponvel no mesmo. A linguagem de programao adotada foi o SCORBASE, a
mesma do rob real, e o simulador possui comandos bsicos implementados para manipulao da
garra e movimentao do brao robtico. possvel agora carregar e salvar o cdigo do programa
desenvolvido, a lista de posies e os objetos existentes no ambiente, de forma isolada (trs arquivos
distintos) ou conjunta (arquivo de projeto). A interface do simulador foi modificada em relao a
verso anterior para dar maior nfase ao modelo 3D e foi inspirada no software de controle do prprio
rob real, proporcionando uma maior transferncia mtua de experincias entre as verses real e
virtual do rob. O resultado deste trabalho uma aplicao Java que est disponvel no site do grupo
de pesquisas LARVA Laboratrio de Realidade Virtual Aplicada ( www.joinville.udesc.br/larva). Por ser
desenvolvido utilizando tecnologias gratuitas e com portabilidade (Java e X3D), o VirBot4u tambm
apresenta estas vantagens, alm de ser um software de cdigo livre e aberto, caractersticas incomum
em simuladores robticos existentes com as funcionalidades apresentadas aqui.

Projeto de Pesquisa do PIBIC/CNPq.


Orientador, Professor do Departamento de Cincia da Computao Centro de Cincias Tecnolgicas
Campus Universitrio Prof. Avelino Marcante s/n Bairro Bom Retiro CEP 89223-100 Joinville SC.
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Acadmico do Curso de Bacharelado em Cincia da Computao CCT/UDESC, bolsista de iniciao
cientfica do PIBIC/CNPq.
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