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Conteudo

5 Geometria Intrnseca das Superfcies

251

1.

Conformes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
Isometrias; Aplicacoes

2.

de Compatibilidade . . . . . . . . . . . . . . . 271
Teorema de Gauss e as Equacoes

3.

Transporte Paralelo; Geodesicas


. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279

4.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
Teorema de Gauss-Bonnet e suas Aplicacoes

249

250

J. Delgado - K. Frensel

Captulo 5
Geometria Intrnseca das Superfcies
No captulo 3 introduzimos a primeira forma fundamental de uma superfcie S e mostra
mos como ela pode ser usada para calcular conceitos metricos
simples sobre S (comprimento,

angulo,
area).
O ponto importante e que tais calculos
podem ser feitos, conhecendo-se a
primeira forma fundamental, sem sair da superfcie. Por causa disto, dizemos que estes
intrnsecos a` superfcie S.
conceitos sao
se limita apenas aos conceitos simples
A geometria da primeira forma fundamental nao
mencionados acima. Como veremos neste captulo, muitas propriedades locais importantes de
uma superfcie podem ser expressas so em termos da primeira forma fundamental. O estudo
de tais propriedades e chamado de geometria intrnseca da superfcie.
2, por exemplo, demonstraremos a formula

Na secao
de Gauss que expressa a curvatura
dos coeficientes da primeira forma fundamental e de suas
Gaussiana K como uma funcao
derivadas. Isto significa que K e um conceito intrnseco, um fato surpreendente, ja que K foi
definida usando-se a segunda forma fundamental.

1.

Isometrias; Aplicacoes
Conformes
No que se segue, S1 e S2 denotam superfcies regulares.

1.1 Dizemos que um difeomorfismo : S1 S2 e uma isometria se


Definicao
hw1 , w2 ip = hdp (w1 ) , dp (w2 )i(p)
dp : Tp S1 Tp S2 e uma aplicacao
linear que
para todo p S1 e todos w1 , w2 Tp S1 , isto e,
que S1 e S2 sao
superfcies isometricas.

preserva produto interno para todo p S. Diz-se entao

Geometria Diferencial

1.1 Um difeomorfismo : S1 S2 e uma isometria se, e somente se,


Observacao
Ip (w) = I(p) (dp (w)) para todo p S1 e todo w Tp S1 .

De fato, se e uma isometria, entao

Ip (w) = hw , wip = hdp (w) , dp (w)i(p) = I(p) (dp (w)) .

Suponhamos agora que preserva a primeira forma fundamental. Entao


hw1 , w2 ip =
=

1
(Ip (w1 + w2 ) Ip (w1 ) Ip (w2 ))
2
1
2

I(p) (dp (w1 ) + dp (w2 )) I(p) (dp (w1 )) I(p) (dp (w2 ))

= hdp (w1 ) , dp (w2 )i(p) .

1.2 Dizemos que S1 e localmente isometrica

Definicao
a S2 se para cada p S1 existem um
aberto V1 S1 , com p V1 , um aberto V2 S2 e uma isometria : V1 V2 .
localmente isometricas

Dizemos que S1 e S2 sao


se S1 e localmente isometrica
a S2 e S2 e

localmente isometrica
a S1 .

1.2 Se existir uma aplicacao


diferenciavel

Observacao
: S1 S2 sobrejetora tal que
S1 e S2 sao
localmente
dp : Tp S1 T(p) S2 preserva produto interno para todo p S1 , entao

isometricas.

De fato, como dp : Tp S1 T(p) S2 e um isomorfismo, existem, pelo Teorema da Aplicacao


Inversa, um aberto V1 S1 , com p V1 e um aberto V2 S2 , com (p) V2 , tais que
: V1 V2 e um difeomorfismo e, portanto, e uma isometria.

1.3 Duas superfcies podem ser localmente isometricas

Observacao
sem serem global
mente isometricas.
do plano xy, com
Exemplo 1.1 Sejam X : R2 R3 , X(u, v) = (u, v, 0), uma parametrizacao
do
E = G = 1 e F = 0, e X : (0, 2) R R3 , X(u, v) = (cos u, sen u, v), uma parametrizacao


cilindro C : x2 +y2 = 1, com E = G = 1, F = 0 e X(U) = C (x, y, z) R3 | x = 1 , y = 0 e z R ,
onde U = (0, 2) R.
A aplicacao
=XX
Afirmacao:

: X(U) X(U) e uma isometria.

De fato, se p X(U) e w Tp C, existe uma curva diferenciavel


: I X(U), (t) =
X(u(t), v(t)), tal que (0) = p e
0 (0) = w = x 0 (0)Xu (u0 , v0 ) + y 0 (0)Xv (u0 , v0 ) ,

252

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Conformes
Isometrias; Aplicacoes

onde p = X(u0 , v0 ).

Fig. 1: Isometria do cilindro menos uma reta sobre a faixa plana (0, 2) R

(t) = (t) = X(u(t), v(t)), t I, e uma curva diferenciavel

Entao
em X(U) tal que
(0) = (p) e
dp (w) = 0 (0) = u 0 (0)Xu (u0 , v0 ) + v 0 (0)Xv (u0 , v0 ) .
Logo

Ip (w) = h 0 (0) , 0 (0)i = E(u0 , v0 )u 0 (0)2 + 2F(u0 , v0 )u 0 (0)v 0 (0) + G(u0 , v0 )v 0 (0)2
e

I(p) (dp (w)) = h 0 (0) , 0 (0)i = E(u0 , v0 )u 0 (0)2 + 2F(u0 , v0 )u 0 (0)v 0 (0) + G(u0 , v0 )v 0 (0)2 .
Como E = E, G = G e F = F temos que

Ip (w) = I(p) (dp (w))


e uma isometria. 
para todo p X(U) e todo w Tp C, isto e,

1.4 Logo, o cilindro e o plano sao


localmente isometricos.

Observacao
Mas o cilindro e o
sao
globalmente isometricos,

e nem mesmo homeomorfo a um


plano nao
pois o cilindro nao
cabe aqui uma demonstracao
rigorosa desta ultima
mas o argumento
plano. Nao
afirmacao,

da demonstracao.

intuitivo dado a seguir pode dar uma ideia


Qualquer curva fechada simples no plano pode ser deformada continuamente em um ponto
sem deixar o plano. Tal propriedade e certamente preservada por um homeomorfismo. Mas
possui esta propriedade, e contradiz a existencia

um paralelo do cilindro nao


de um homeomorfismo entre o plano e o cilindro.

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Geometria Diferencial

contrateis

sao
contrateis

Fig. 2: No plano as curvas fechadas simples sao


a um ponto enquanto que no cilindro os paralelos nao
a um ponto

1.5 Isometrias nao


preservam necessariamente a curvatura media

Observacao
em pontos
localmente isometricos,

correspondentes. Por exemplo o plano e o cilindro C : x2 + y2 = 1 sao

mas o plano tem curvatura media


constante igual a zero e o cilindro C tem curvatura media
1
2

constante igual a .
Antes de proseguirmos, vamos generalizar o argumento usado acima para obter um

criterio
para isometria local em termos de coordenadas locais.

1.1 Sejam X : U X(U) S1 e X : U X(U) S2 parametrizacoes

Proposicao
a aplicacao

de S1 e S2 , respectivamente, tais que E = E, F = F e G = G em U. Entao


= X X1 : X(U) X(U) e uma isometria.
Prova.
difeomorfismos.
Primeiro observe que e um difeomorfismo, pois X e X1 sao

Sejam p X(U), w Tp S1 e : (, ) X(U), (t) = X(u(t), v(t)), uma curva diferenciavel


em X(U) tal que (0) = p e
0 (0) = w = u 0 (0)Xu (u0 , v0 ) + v 0 (0)Xv (u0 , v0 ) ,
onde X(u0 , v0 ) = p.
: I X(U) e uma curva diferenciavel

em
Seja (t) = ((t)) = X(u(t), v(t)), t I. Entao
X(U) tal que (0) = (p) e
dp (w) = 0 (0) = u 0 (0)Xu (u0 , v0 ) + v 0 (0)Xv (u0 , v0 ) .

254

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Conformes
Isometrias; Aplicacoes

Logo,

Ip (w) = h 0 (0) , 0 (0)i = u 0 (0)2 E(u0 , v0 ) + 2u 0 (0)v 0 (0)F(u0 , v0 ) + v 0 (0)2 G(u0 , v0 )


= u 0 (0)2 E(u0 , v0 ) + 2u 0 (0)v 0 (0)F(u0 , v0 ) + v 0 (0)2 G(u0 , v0 )
= I(p) (dp (w)) .
Portanto, dp : Tp S1 T(p) S2 preserva produto interno. 

Exemplo 1.2 Vimos no exemplo 5.1, do captulo 4, que X : U X(U)


X(u, v) = (a cosh v cos u , a cosh v sen u , av) ,
do catenoide

e uma parametrizacao
C tal que
X(U) = C {(a cosh v, 0, av) | v R} ,
E = G = a2 cosh2 v e F = 0, onde U = (0, 2) R, e no exemplo 5.2, do captulo 4, que a
X : U X(U) dada por
aplicacao
X(u, v) = (a senh v cos u , a senh v sen u , au) ,

do helicoide

e que
e uma parametrizacao
H tal que X(U) e uma voltado helicoide,
E = G = a2 cosh2 v e F = 0.
1.1, = X X
Portanto, pela proposicao

: X(U) X(U) e uma isometria.

localmente isometricos.

Variando o domnio U, obtemos que o catenoide


e o helicoide
sao
Mas
sao
globalmente isometricos,

nao
pois H e homeomorfo ao plano, ja que
X : R2 H
(u, v) 7 (a senh v cos u , a senh v sen u , au)


z 2
e um difeomorfismo e C : x2 + y2 = a2 cosh
e homeomorfo ao cilindro S : x2 + y2 = a2 ,
a

ja que
3
: R3 R

x
(x, y, z) 7

cosh az

y
,
,z
cosh az

e um difeomorfismo tal que (C) = S (verifique!).


sao
homeomorfos (ver observacao
1.4), H e C tambem
nao
sao

Como o plano e o cilindro nao


homeomorfos. 

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Geometria Diferencial

Atividade 1.1 (Exerccio 14, pag. 254.)


de Cauchy diferenciaveis

Quando duas funcoes


f, g : U R2 R satisfazem as equacoes
Riemann
g
f
=
,
u
v

f
g
= ,
v
u

harmonicas.

elas sao
[De fato, fuu = gvu e fvv = guv = fuu + fvv = 0. De modo analogo,
verifica-se que
harmonicas

guu + gvv = 0] . Neste caso, diz-se que f e g sao


conjugadas.
isotermicas

Sejam X e Y parametrizacoes
de superfcies mnimas tais que os pares formados

pelas respectivas funcoes


coordenadas sejam de funcoes
harmonicas
conjugadas. Diz-se
que X e Y sao
superfcies mnimas conjugadas.
entao
Prove que:

superfcies mnimas conjugadas.


(a) O helicoide
e o catenoide
sao
Sejam
X : (0, 2) R C ,

X(u, v) = (a cosh v sen u , a cosh v cos u , av) ,

isotermica

uma parametrizacao
do Catenoide
e
X : (0, 2) R H ,

X(u, v) = (a senh v cos u , a senh v sen u , au) ,

isotermica

uma parametrizacao
do helicoide.
Como
xu = a cosh v cos u = xv ;

xv = a senh v sen u = xu ;

yu = a cosh v sen u = yv ;

yv = a senh v cos u = yu

zu = 0 = zv ;

zv = a = zu ,

harmonicas

temos que x e x, y e y, z e z sao


conjugadas. Logo o catenoide
e o helicoide
sao
superfcies mnimas conjugadas.
(b)+(c) Dadas duas superfcies mnimas conjugadas, X e Y, a superfcie
Zt = (cos t)X + (sen t)Y
disso, todos os membros da famlia a 1-parametro

a
e mnima para todo t R. Alem
{Zt } tem
mesma primeira forma fundamental.
De fato, como
Ztu = cos t Xu + sen t Yu

256

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Ztv = cos t Xv + sen t Yv ,

Conformes
Isometrias; Aplicacoes

temos que:
Et = hXu , Xu i cos2 t + 2hXu , Yu i cos t sen t + hYu , Yu i sen2 t
= hXu , Xu i cos2 t 2hXu , Xv i cos t sen t + hXv , Xv i sen2 t
= hXu , Xu i = hYu , Yu i

Ft = hXu , Xv i cos2 t + hXu , Yv i cos t sen t + hYu , Xv i cos t sen t + hYu , Yv i sen2 t
= hXu , Xu i cos t sen t hXv , Xv i cos t sen t
= 0 = hXu , Xv i = hYu , Yv i

Gt = hXv , Xv i cos2 t + 2hXv , Yv i cos t sen t + hYv , Yv i sen2 t


= hXv , Xv i cos2 t + 2hXv , Xu i cos t sen t + hXu , Xu i sen2 t
= hXv , Xv i cos2 t + hXv , Xv i sen2 t
= hXv , Xv i = hYv , Yv i ,

pois
Xu = Yv , Xv = Yu , hXu , Xu i = hXv , Xv i = hYu , Yu i = hYv , Yv i e hXu , Xv i = hYu , Yv i = 0 .

isometrica

Fig. 3: Estagios
consecutivos na deformacao
do helicoide
no catenoide

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Geometria Diferencial

Zt e isotermica

Entao
para todo t R e todas as superfcies da famlia a 1-parametro
{Zt } tem
a mesma primeira forma fundamental.
disso, cada uma das superfcies Zt e mnima, pois Zt e uma parametrizacao
isotermica,

Alem
e
Ztuu = cos t Xuu + sen t Yuu

Ztvv = cos t Xvv + sen t Yvv ;

portanto,
Ztuu + Ztvv = cos t(Xuu + Xvv ) + sen t(Yuu + Yvv ) = 0 .
que dois membros quaisquer da famlia sao
isometricos

a mesma
Observe tambem
ja que tem
primeira forma fundamental.
Assim, provamos que duas superfcies mnimas conjugadas podem ser ligadas por uma famlia

a 1-parametro
de superfcies mnimas isometricas.
de uma folha menos o
Exemplo 1.3 Mostraremos neste exemplo que o cone de revolucao

vertice,
p
C : z = k x2 + y2 ,

k > 0 , (x, y) 6= (0, 0) ,

localmente isometricos.

e o plano sao

Seja (0, /2) tal que k = cotg e seja (0 , sen , cos ) , (0, ), uma parametrizacao

z = ky , y > 0
pelo comprimento de arco da semi-reta
que gera o cone.
x = 0
Y : (0, ) (0, 2 sen ) R ,
Entao

Y(, ) = sen cos


, sen sen
, cos
sen
sen

do cone, onde
e uma parametrizacao
Y( (0, ) (0, 2 sen ) ) = C {(x, 0, kx) | x > 0} ,
E = hY , Y i = 1 ,

G = hY , Y i = 2

F = hY , Y i = 0 .

Seja agora Y : (0, ) (0, 2 sen ) R ,

Fig. 4: Reta geratriz do cone

Y(, ) = ( cos , sen , 0) ,


do plano tal que
uma parametrizacao
E = hY , Y i = 1 ;

258

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G = hY , Y i = 2

e F = hY , Y i = 0

Conformes
Isometrias; Aplicacoes

Y
Fig. 5: Parametrizacao

1.1, temos
Logo, pela proposicao
Y

Y : Y(U) Y(U)

e uma isometria, onde U = (0, ) (0, 2 sen ).


localmente isometricos.

Variando o domnio U, podemos provar que o cone e o plano sao




1.6 O cone e o plano nao


sao
globalmente isometricos,

Observacao
pois o cone e homeomorfo a R2 {(0, 0)}, ja que
: R2 {(0, 0)} C
p
(x, y) 7 (x, y, k x2 + y2 )
sao
homeomorfos, pois toda curva fechada simples
e um difeomorfismo, e R2 e R2 {(0, 0)} nao
em R2 pode ser deformada continuamente em um ponto e o crculo S1 : x2 + y2 = 1, por
pode ser deformado continuamente em um ponto em R2 {(0, 0)}.
exemplo, nao

Fig. 6: Curvas fechadas simples em R2 e R2 {(0, 0)}, respectivamente

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Geometria Diferencial

1.7 [Distancia

Observacao
Intrnseca em S]
Veremos agora que o fato de podermos calcular comprimentos de curvas sobre uma superfcie
de distancia

utilizando apenas a primeira forma fundamental da lugar a` nocao


intrnseca entre
pontos de S.

1.3 Dizemos que uma curva : [a, b] S e diferenciavel

Definicao
por partes se existe
{t0 = a < t1 < . . . < tn = b} do intervalo [a, b] tal que |[ti1 ,ti ] e diferenciavel

uma particao
para todo i = 1, . . . , n.
Seja S uma superfcie regular conexa ( conexa por caminhos) e sejam p, q S.
Considere o conjunto:

Cp,q = { : [a, b] S | e diferenciavel


por partes; (a) = p e (b) = q} .
vazio.
Cp,q e nao
Afirmacao:
De fato, como S e conexa por caminhos, existe uma curva : [a, b] S contnua tal
que (a) = p e (b) = q. Mas, como [a, b] e compacto, e uniformemente contnua.
Xt : Ut Xt (Ut ) de S em (t) tal
Para cada t [a, b] existe uma parametrizacao
que Ut e um disco aberto de R2 . Como ([a, b]) e compacto, Xt (Ut ) e aberto para todo
S
t [a, b] e ([a, b]) t[a,b] Xt (Ut ), temos, pelo Teorema de Borel-Lebesgue, que existem
pontos s1 , . . . , sk [a, b] tais que
([a, b]) X1 (U1 ) . . . Xk (Uk ),

(1)

onde Xj (Uj ) = Xsj (Usj ).


Seja > 0 o numero
de Lebesgue da cobertura {Xj (Uj ) | j = 1, . . . , k}. Como e unifor
memente contnua, existe > 0 tal que
|t s| < , t, s [a, b] = k(t) (s)k <

.
2

(2)

de [a, b] com norma < , isto e,

Seja P = {t0 = a < t1 < . . . < tn = b} uma particao


|ti ti1 | < para todo i = 1, . . . , n.
Como, por (2), diam(([ti1 , ti ]))

< e e o numero
de Lebesgue da cobertura (1),

existe ji {1, . . . , k} tal que


([ti1 , ti ]) Xji (Uji ) .

260

J. Delgado - K. Frensel

Conformes
Isometrias; Aplicacoes

Fig. 7: Cobertura do caminho

Para cada i = 1, . . . , n, sejam qi1 , qi Uji tais que Xji (qi1 ) = (ti1 ) , Xji (qi ) = (ti ) e
diferenciavel

i : [ti1 , ti ] Uji uma parametrizacao


regular da reta que passa pelos pontos
(ti1 ) = qi1 e (ti ) = qi .

i = Xji i : [ti1 , ti ] Xji (Uji ) e uma curva diferenciavel


em S tal que
Entao
i (ti1 ) = (ti1 ) e

i (ti ) = (ti ) .

Fig. 8:

Logo a curva : [a, b] S dada por |[ti1 ,ti ] = i , para todo i = 1, . . . , n, e uma curva

diferenciavel
por partes tal que (a) = p e (b) = q.

1.4 A distancia

Definicao
intrnseca entre dois pontos p, q S e definida por:
d(p, q) = inf { comprimento de | Cp,q }

1.2 A funcao
d : S S R satisfaz as seguintes propriedades:
Proposicao
(a) d(p, q) 0 e d(p, q) = 0 p = q ;

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Geometria Diferencial

(b) d(p, q) = d(q, p) ;


(c) d(p, r) d(p, q) + d(q, r) ,

para quaisquer p, q, r S, o que torna S um espaco metrico.


Prova.

(a) Seja : [a, b] S uma curva diferenciavel


por partes tal que |[ti1 ,ti ] e diferenciavel,

para todo i = 1, . . . , n, (a) = p e (b) = q, onde {t0 = a < t1 < . . . < tn = b} e uma particao
de [a, b].
para todo i = 1, . . . , n,
Entao,
(ti ) (ti1 )
h
, (ti ) (ti1 )i =
k(ti ) (ti1 )k

Z ti

h 0 (t) ,

ti1

Z ti

(ti ) (ti1 )
i dt
k(ti ) (ti1 )k

k 0 (t)k dt = comprimento (|[ti1 , ti ]) ,

ti1

ou seja,
comprimento (|[ti1 , ti ]) k(ti ) (ti1 )k .
Portanto,

comprimento () =

n Z ti
X
i=1

k (t)k dt

ti1

n
X

k(ti ) (ti1 )k kp qk .

i=1

Logo,
d(p, q) = inf {comprimento () | Cp,q } kp qk .
Assim, d(p, q) 0 e d(p, q) = 0 p = q.

(b) Seja : [a, b] S uma curva diferenciavel


por partes tal que (a) = p e (b) = q.
: [a, b] S, dada por (t) = (a+bt), e diferenciavel

Entao
por partes, (a) = (b) = q,
(b) = (a) = p e
Zb

Zb

Za
0

k (t)k dt =
a

k 0 (t)k dt ,

k (a + b t)k(1) dt =
b

comprimento () = comprimento () .
isto e,
Logo d(q, p) comprimento () = comprimento () para todo Cp,q .
Portanto d(q, p) d(p, q).

262

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Conformes
Isometrias; Aplicacoes

De modo analogo,
temos que d(p, q) d(q, p). Assim, d(p, q) = d(q, p).

(c) Sejam : [a, b] S e : [a, b] S curvas diferenciaveis


por partes tais que (a) = p,
(b) = r = (a) e (b) = q.
a curva = : [a, b] S, dada por
Entao

(2t a) , se t a, a+b 


2
(t) =
(2t b) , se t  a+b , b ,
2

e diferenciavel
por partes, (a) = (a) = p, (b) = (b) = q e
Zb

Z a+b
2

comprimento () =

k 0 (t)k dt

k (t)k dt +
a+b
2

Z a+b
2

Zb
k 0 (2t b)k 2 dt

k (2t a)k 2 dt +
a+b
2

Zb 
Zb 
 2
 2
+a
+b
0


0
=
a d + 2
b d
2
2

Zb
k 0 ()k d +

=
a

Zb

k 0 ()k d
a

comprimento () + comprimento () .

Como { | Cp,r e Cr,q } Cp,q , temos que


d(p, q) = inf { comprimento () | Cp,q }
inf { comprimento ( ) | Cp,r e Cr,q }
= inf { comprimento () | Cp,r } + inf { comprimento () | Cr,q }
= d(p, r) + d(r, q) ,

concluindo assim a prova da proposicao.

1.8 A topologia induzida por d em S coincide com a topologia em S induzida


Observacao
de R3 .
De fato, sejam V um aberto de S com a topologia induzida de R3 e p V.
existe uma bola aberta Brp (p) = { q R3 | kq pk < rp } tal que Brp (p) S V.
Entao
Como d(p, q) kp qk, temos que
e rp (p) = {q S | d(p, q) < rp } Brp (p) S V .
B

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Geometria Diferencial

Logo, V =

pV

e rp (p), ou seja, V e um aberto de (S, d), pois B


e rp (p) e um aberto de (S, d)
B

para todo p V.
Para provar a recproca precisamos do seguinte fato, que so sera provado mais tarde: para
e (p) = {q S | d(q, p) < }, 0 < 0 , e um aberto
todo ponto p S, existe 0 > 0, tal que B
de S com a topologia induzida de R3 .
Logo, dado um aberto V de (S, d), para cada ponto p V, existe p > 0 tal que
e p (p) = {q S | d(q, p) < p } V .
B
e (p) e um aberto de S com a topologia induzida
Pelo resultado acima, existe p0 > 0 tal que B
de R3 , para todo 0 < p0 .
ee (p) e um aberto de S com a topologia induzida de R3 tal que
se e
Entao,
p = min{p0 , p }, B
p
ee (p) V.
B
p
Assim, V =

pV

ee (p) e um aberto de S com a topologia induzida de R3 .


B
p

272]
Atividade 1.2 [Exerccio 3, pag.
Um difeomorfismo : S S e uma isometria comprimento ( ) = comprimento (),

onde : [a, b] S e uma curva parametrizada diferenciavel


por partes qualquer em S.

() Seja : [a, b] S uma curva parametrizada diferenciavel


por partes em S.
0 (t) = d(t) ( 0 (t)), onde (t) = (t).
Entao
Assim, como k 0 (t)k = kd(t) ( 0 (t))k = k 0 (t)k, pois e uma isometria, temos que
Zb

Zb
0

k 0 (t)k dt = comprimento () .

k (t)k dt =

comprimento () =
a

() Sejam p S e v Tp S {0}. Vamos provar que kdp (v)k = kvk.


Suponhamos, por absurdo, que kdp (v)k =
6 kvk.

Seja : (, ) S uma curva diferenciavel


tal que 0 (0) = p e 0 (0) = v.
Se kdp (v)k > kvk, ou seja, M = kdp (v)k kvk > 0, temos, por continuidade, que existe
> 0, < , tal que
kd(t) ( 0 (t))k k 0 (t)k
para todo t [, ].

264

J. Delgado - K. Frensel

M
,
2

Conformes
Isometrias; Aplicacoes

Logo,
Z
comprimento |[,]

kd(t) ( (t))k dt

Z 
M

+ k (t)k dt



M
2 + comprimento |[,] > comprimento |[,] .
2

uma contradicao.

Se kdp (v)k < kvk chegamos, de modo analogo,


a uma contradicao.

1.9 Pelo exerccio anterior, temos que se : S S e uma isometria, entao

Observacao
d((p), (q)) = d(p, q) ,
para quaisquer p, q S.
De fato,
C(p),(q) = { | Cp,q } ,

pois : [a, b] S e uma curva diferenciavel


por partes em S tal que (a) = (p) e (b) =

(q) se, e so se, 1 = : [a, b] S e uma curva diferenciavel


por partes em S tal que
(a) = p e (b) = q.
Logo, pelo exerccio anterior,
d((p), (q)) = inf{ comprimento () | Cp,q } = inf{ comprimento () | Cp,q } = d(p, q) .

1.10 A recproca do resultado acima tambem


e verdadeira, mas ainda nao

Observacao

podemos prova-la.
diferenciavel

tal que d((p), (q)) = d(p, q) para quaisquer


Se : S S e uma aplicacao
: S (S) e uma isometria sobre o aberto (S) de S. Alem
disso, se S e
p, q S, entao
(S) = S .
completa e S e conexa, entao
equivalentes do ponto de vista da diferenciabilidade, enSuperfcies difeomorfas sao

equivalentes do ponto de vista metrico.

quanto superfcies isometricas


sao
Existe ainda outro

conforme, que e utilizada quando lidamos com problemas


tipo de equivalencia,
a equivalencia
analticas complexas.
associados a funcoes

1.5 Um difeomorfismo : S S e chamado uma aplicacao


conforme se existe
Definicao
diferenciavel

uma funcao
2 : S (0, ) tal que
hdp (v) , dp (w)i = 2 (p)hv , wi ,

Instituto de Matematica
- UFF 265

Geometria Diferencial

conformes.
para todo p S e todos v, w Tp S. Neste caso, dizemos que S e S sao

1.11 A inversa 1 : S S de uma aplicacao


conforme e uma aplicacao

Observacao
conforme.
De fato,
1
hd1
q (v) , dq (w)i =

1
1
1
hd1 (q) (d1
hv , wi ,
q (v)) , d1 (q) (dq (w))i = 2
2 (1 (q))
1 (q)

para todo q S e todos v, w Tq S, onde

1
diferenciavel.

: S (0, ) e uma aplicacao


1

1.12 A composta de duas aplicacoes


conformes : S S e : S S e
Observacao
conforme.
uma aplicacao
De fato, : S S e um difeomorfismo e
hd( )p (v) , d( )p (w)i = hd(p) (dp (v)) , d(p) (dp (w))i
= 2 ((p))hdp (v) , dp (w)i
= (2 )(p) 2 (p)hv , wi ,
onde hdp (v) , dp (w)i

2 (p)hv , wi e hdq (v) , dq (w)i

2 (q)hv , wi, sendo

diferenciaveis.

2 : S (0, ) e 2 : S (0, ) funcoes


Logo
hd( )p (v) , d( )p (w)i = 2 (p)hv , wi ,

para todo p S e todos v, w Tp S, onde 2 = (2 ) 2 : S (0, ) e uma funcao

diferenciavel.

1.6 Dizemos que S e localmente conforme a S se para todo p S existem um


Definicao
conforme : V W.
aberto V S, p V, um aberto W S e uma aplicacao

1.7 Dizemos que S e S sao


localmente conformes se S e localmente conforme a
Definicao
S e S e localmente conforme a S.

1.13 E facil
provar, usando a observacao
1.12, que a conformidade local e
Observacao
de equivalencia

uma relacao
(exerccio).

266

J. Delgado - K. Frensel

Conformes
Isometrias; Aplicacoes

1.14 Uma aplicacao


conforme preserva angulos

necessariamente
Observacao
(mas nao
comprimentos).

De fato, sejam , : I S curvas diferenciaveis


em S que se intersectam em t0 I, isto e,

(t0 ) = (t0 ) = p. O angulo


entre e em t0 e dado por:
cos =

h 0 (t0 ) , 0 (t0 )i
,
k 0 (t0 )k k 0 (t0 )k

0 .

, : I S sao
curvas diferenciaveis

Entao
em S, com (t0 ) = (t0 ) = (p),

que se intersectam em t0 fazendo um angulo


dado por
hd(t0 ) ( 0 (t0 )) , d(t0 ) ( 0 (t0 ))i
2 (p)h 0 (t0 ) , 0 (t0 )i
cos =
=
= cos .
kd(t0 ) ( 0 (t0 ))k kd(t0 ) ( 0 (t0 ))k
2 (p) k 0 (t0 )k k 0 (t0 )k

Portanto = .

Fig. 9:

Atividade 1.3 [Exerccio 14, pag. 275]


diferenciavel

Seja : S S uma aplicacao


tal que dp (v) 6= 0 e
hdp (v) , dp (w)i
hv , wi
=
,
kdp (v)k kdp (w)k
kvk kwk

para todo p S e todos v, w Tp S {0}.


existe uma funcao
diferenciavel

Entao
2 : S (0, ) tal que
hdp (v) , dp (w)i = 2 (p)hv , wi ,
se uma aplicacao
preserva angulo

ela e
para todo p S e todos v, w Tp S. Isto e,
entao
localmente conforme.

Instituto de Matematica
- UFF 267

Geometria Diferencial

de carater geral.
Antes de resolver esta atividade, faremos uma observacao
linear tal que L(v) 6= 0 para todo v V {0} e
Seja L : V W uma aplicacao
hL(v) , L(w)i
hv , wi
=
kL(v)k kL(w)k
kvk kwk

(3)

para todos v, w V {0}, onde dim V = dim W = 2 .


por (3), v w se, e so se, L(v) L(w).
Entao,
Se {v1 , v2 } e uma base ortonormal de V temos que L(v1 ) L(v2 ).
Sejam A = kL(v1 )k > 0 e B = kL(v2 )k > 0.
A = B.
Afirmacao:

Como v1 + v2 v1 v2 , temos que L(v1 ) + L(v2 ) L(v1 ) L(v2 ), isto e,


hL(v1 ) + L(v2 ) , L(v1 ) L(v2 )i = 0 ;
mas isto ocorre se, e somente se,
hL(v1 ) , L(v1 )i hL(v2 ) , L(v2 )i = 0 A2 B2 = 0 A = B . 
Sejam = A = B, v = rv1 + sv2 e w = v1 + v2 dois vetores quaisquer pertencentes a V.

Entao
hL(v) , L(w)i = 2 hv , wi ,
pois
hL(rv1 + sv2 ) , L(v1 + v2 )i = r2 + s2 = 2 hrv1 + sv2 , v1 + v2 i ,
ja que hv1 , v2 i = hL(v1 ) , L(v2 )i = 0 . 
Voltando a` atividade, temos que para cada p S existe 2 (p) > 0 tal que
hdp (v) , dp (w)i = 2 (p)hv , wi ,

v, w Tp S .

de S. Como
Seja X : U X(U) uma parametrizacao
2 (X(u, v)) =

hdX(u,v) (Xu (u, v)) , dX(u,v) (Xu (u, v))i


h( X)u (u, v) , ( X)u (u, v)i
=
,
hXu (u, v) , Xu (u, v)i
hXu (u, v) , Xu (u, v)i

arbitraria,

temos que 2 X : U R e diferenciavel.


Sendo X uma parametrizacao
conclumos
2 : S (0, ) e diferenciavel.

que a funcao
abaixo e o analogo

1.1 para aplicacoes


conformes.
A proposicao
da proposicao

268

J. Delgado - K. Frensel

Conformes
Isometrias; Aplicacoes

1.3 Sejam X : U X(U) S e X : U X(U) S parametrizacoes


tais que
Proposicao
diferenciavel.

E = 2 E , G = 2 G e F = 2 F, onde 2 : U (0, ) e uma funcao


conforme.
= X X1 : X(U) X(U) e uma aplicacao
Entao
Prova.
diferenciavel.

Primeiro observe que 2 X1 : X(U) (0, ) e uma funcao


existem a, b, c, d R tais que v = a Xu (q) + b Xv (q) e
Sejam p X(U), v, w Tp S. Entao
w = c Xu (q) + d Xv (q), onde p = X(q).
Logo, como X = X,
hdp (v) , dp (w)i = ha dp (Xu (q)) + b dp (Xv (q)) , c dp (Xu (q)) + d dp (Xv (q))i
= ha Xu (q) + b Xv (q) , c Xu (q) + d Xv (q)i
= achXu (q) , Xu (q)i + (ad + bc)hXu (q) , Xv (q)i + bdhXv (q) , Xv (q)i
= ac E(q) + (ad + bc) F(q) + bd G(q)
= 2 X1 (p)(ac E(q) + (ad + bc) F(q) + bd G(q))
= (2 X1 )(p)ha Xu (q) + b Xv (q) , c Xu (q) + d Xv (q)i
= (2 X1 )(p)hv , wi .
Ou seja,
hdp (v) , dp (w)i = (2 X1 )(p) hv , wi .
para todo p S e quaisquer v, w Tp S.
= X X1 : X(U) X(U) e uma aplicacao
conforme. 
Entao
isotermica

Teorema 1.1 Para cada ponto p S existe uma parametrizacao


X : U X(U)

de S em p, isto e,
E(u, v) = G(u, v) = 2 (u, v) > 0

F(u, v) = 0 ,

para todo (u, v) U.


sera apresentada aqui (ver Riemann Surfaces, de L.
A prova deste teorema e delicada e nao
Bers, New York Univ., Institute of Mathematical Sciences, pp 15-35).
localmente conformes.
Teorema 1.2 Duas superfcies quaisquer sao

Instituto de Matematica
- UFF 269

Geometria Diferencial

Prova.
Basta mostrar que toda superfcie regular S e localmente conforme ao plano
P = {(x, y, 0) | x, y R} .
de S em p que e isotermica,

Sejam p S e X : U X(U) uma parametrizacao


isto e,
E(u, v) = G(u, v) = 2 (u, v) > 0

F(u, v) = 0

para qualquer (u, v) U.


de P. Como E = G = 1 e F = 0,
Seja X : U P, X(u, v) = (u, v, 0), uma parametrizacao
temos que
E = 2 E ,

G = 2 G

F = 2 F .

1.3, X X1 : X(U) X(U) e uma aplicacao


conforme. Portanto, S e
Logo, pela proposicao
localmente conformes.
P sao
localmente conforSe S e outra superfcie regular, temos, pelo provado acima, que S e P sao
localmente conformes. 
mes. Assim, S e S sao
N : S S2 . Entao
S
Teorema 1.3 Seja S uma superfcie regular orientada com orientacao
{X : U X (U ) | A} tal que S =
possui uma famlia de parametrizacoes

X (U )

de mudanca de parametro

e as aplicacoes
1
h = X1
X : X (W ) X (W )

holomorfas, onde W = X (U ) X (U ) 6= .
sao
Prova.
isotermica

Para cada p S, existe uma parametrizacao


X : U X (U ) de S em p,
com U conexo, tal que
N(X (u, v)) =

(X )u (X )v
(u, v) ,
k(X )u (X )v k

(4)

para todo (u, v) U.


isotermicas

Sejam X : U X (U ) e X : U X (U ) duas parametrizacoes


de S que
conexos.
satisfazem (4) e W = X (U ) X (U ) 6= , onde U e U sao
1
1
1
a aplicacao

d(h ) > 0 em X1
Entao
(W ), onde h = X X : X (W ) X (W ) e

de mudanca de parametros.

270

J. Delgado - K. Frensel

de Compatibilidade
Teorema de Gauss e as Equacoes

disso, h (u, v) = (u(u, v), v(u, v)) e conforme, pois X1


conformes. Logo,
Alem
e X sao

dh (e1 ) = (uu , vu ) dh (e2 ) = (uv , vv ) ,

kdh (e1 )k = kdh (e2 )k



u u
v
u

> 0.
vu vv

Assim, (uu , vu ) = (vv , uv ), isto e


u
v
=
u
v

v
u
= ,
u
v

as equacoes
de Cauchy-Riemann. Portanto, h e uma funcao
holomorfa. 
que sao

2.

de Compatibilidade
Teorema de Gauss e as Equacoes

Como fizemos no estudo das curvas, vamos associar a cada ponto de uma superfcie um

triedro (o analogo
do Triedro de Frenet) e estudar as derivadas de seus vetores.

Seja S uma superfcie regular orientada pelo campo de vetores normais unitarios
de S compatvel com N, isto e,

N : S S2 . Seja X : U X(U) uma parametrizacao


N(u, v) = N(X(u, v)) =

Xu Xv
(u, v) ,
kXu Xv k

(u, v) U .

Associamos a cada ponto p = X(u, v), o triedro positivo


{ Xu (u, v) , Xv (u, v) , N(u, v) } .
Expressando as derivadas dos vetores Xu , Xv e N na base {Xu , Xv , N}, obtemos:
1
2
Xu + 11
Xv + L 1 N ,
Xuu = 11

1
2
Xuv = 12
Xu + 12
Xv + L 2 N ,

1
2
Xu + 21
Xv + L 2 N ,
Xvu = 21

2
1
Xvv = 22
Xu + 22
Xv + L 3 N ,

Nu = a11 Xu + a21 Xv ,

Nv = a12 Xu + a22 Xv ,

(5)

onde os aij , i, j = 1, 2 foram obtidos no captulo 4.


de (5) com N, obtemos que:
Tomando o produto interno das quatro primeiras relacoes
L1 = hXuu , Ni = e ,

L2 = hXuv , Ni = hXvu , Ni = L2 = f ,

L3 = hXvv , Ni = g ,

os coeficientes da segunda forma fundamental de S.


onde e, f e g sao

Instituto de Matematica
- UFF 271

Geometria Diferencial

chamados smbolos de Christoffel de S na parametriOs coeficientes ijk , i, j, k = 1, 2, sao


X. Como Xuv = Xvu , temos que
zacao
1
1
12
= 21

2
2
12
= 21
,

os smbolos de Christoffel sao


simetricos

aos ndices inferiores.


isto e,
em relacao
Para determinar os smbolos de Christoffel, tomamos o produto interno das quatro pri em (5) com Xu e Xv , obtendo os sistemas:
meiras relacoes

1 E + 2 F = hX , X i = 1 E
uu
u
11
11
2 u
1 F + 2 G = hX , X i = F 1 E ,
uu
v
u
11
11
2 v

1 E + 2 F = hX , X i = 1 E
uv
u
12
12
2 v
1 F + 2 G = hX , X i = 1 G ,
12

12

uv

(6)

(7)

1 E + 2 F = hX , X i = F 1 G
vv
u
v
u
22
22
2
1 F + 2 G = hX , X i = 1 G ,
22

22

vv

(8)

Logo,
E F

1
11

F G
!
E F

2
11
!
1
12

F G
!
E F

2
12
!
1
22

F G

2
22

1
2

Eu

Fu 12 Ev
!
1
E
2 v

Fv 12 Gu

1
2

Gu

1
2

Gv

1
11

2
11
1
12

2
12
1
22
2
22

1
=
EG F2
1
=
EG F2
1
=
EG F2

1
2

Eu

!
,

Fu 21 Ev
!
1
E
2 v
,
1
G
u
2
Fv 21 Gu
1
2

Gv

(9)

(10)
!
. (11)

dados em termos dos coeficientes da primeira forma


Assim, os smbolos de Christoffel sao
fundamental E, F, G e de suas derivadas.

e propriedades expresComo consequ encia,


temos que todos os conceitos geometricos
invariantes por isometria .
sas em termos dos smbolos de Christoffel sao
parametrizada por:
Exemplo 2.1 Seja S uma superfcie de revolucao
X(u, v) = ( f(v) cos u , f(v) sen u , g(v) ) ,
Como

272

J. Delgado - K. Frensel

f(v) 6= 0 .

de Compatibilidade
Teorema de Gauss e as Equacoes

E = f(v)2 , F = 0 e G = f 0 (v)2 + g 0 (v)2 ,


obtemos
Eu = 0 , Ev = 2 f f 0 , Fu = Fv = 0 , Gu = 0 e Gv = 2(f 0 f 00 + g 0 g 00 ) .
Logo, por (9), (10) e (11),
1
11
2
11

!
=

1
12
2
12

!
=

!
=

2
22

f(v)2

= f(v)f 0 (v) ,

f(v)f 0 (v)

f 0 (v)2 + g 0 (v)2

f(v)f 0 (v)
;
f 0 (v)2 + g 0 (v)2
0

f (v) + g (v)

f(v)2

f 0 (v)2 + g 0 (v)2

f(v)2

!
f(v)f (v)
0

f 0 (v)
= f(v) ,

2
e 12
= 0;

1
2
0
f(v) (f (v)2 + g 0 (v)2 )

g 0 (v)2 )

f 0 (v)
,
f(v)

f (v) + g (v)

g 0 (v)2 )

2
e 11
=

f(v)2 (f 0 (v)2
1
12
=

i. e.,
1
22

1
f(v)2 (f 0 (v)2
1
11
= 0,

i. e.,

f 0 (v)f 00 (v) + g 0 (v)g 00 (v)

= f 0 (v)f 00 (v) + g 0 (v)g 00 (v) ,


f 0 (v)2 + g 0 (v)2

i. e.,

1
22
= 0,

2
e 22
=

f 0 (v)f 00 (v) + g 0 (v)g 00 (v)


;
f 0 (v)2 + g 0 (v)2


entre os coeficientes da primeira e da segunda formas fundaObteremos agora relacoes

mentais, considerando as expressoes:


(Xuu )v (Xuv )u = 0 ,

(12)

(Xvv )u (Xvu )v = 0 ,

(13)

Nuv Nvu = 0 .

(14)

acima na forma
Usando (5) podemos reescrever as relacoes
A1 Xu + B1 Xv + C1 N = 0 ,

(15)

A2 Xu + B2 Xv + C2 N = 0 ,

(16)

A3 Xu + B3 Xv + C3 N = 0 ,

(17)

funcoes
de E, F, G, e, f, g e de suas derivadas.
onde Ai , Bi , Ci , i = 1, 2, 3 , sao

Instituto de Matematica
- UFF 273

Geometria Diferencial

LI, temos que Ai = Bi = Ci = 0, i = 1, 2, 3, o que nos da


Como os vetores Xu , Xv , N sao

novas relacoes.
(Xuu )v (Xuv )u = 0, pode ser escrita:
Utilizando (5), a primeira relacao

1
2
1
2
(11
Xu + 11
Xv + eN)v (12
Xu + 12
Xv + fN)u = 0

1
2
1
1
2
2
1
2
(11
)v Xu + (11
)v Xv + ev N + 11
(12
Xu + 12
Xv + fN) + 11
(22
Xu + 22
Xv + gN) + e(a12 Xu + a22 Xv )
1
2
1
1
2
2
1
2
= (12
)u Xu + (12
)u Xv + fu N + 12
(11
Xu + 11
Xv + eN) + 12
(12
Xu + 12
Xv + fN) + f(a11 Xu + a21 Xv )

(18)
Portanto, igualando os coeficientes de Xv , obtemos:
2
2
1 2
1 2
2 2
2 2
(12
)u (11
)v + 12
11 11
12 + 12
12 11
22 = ea22 fa21
 eF fE 
 fF gE 
eg f2

f
=
E = K E ,
= e
2
2
2

EG F

EG F

EG F

onde K e a curvatura Gaussiana.

A expressao
2
2
1 2
1 2
2 2
2 2
(12
)u (11
)v + 12
11 11
12 + 12
12 11
22 = K E

(19)

que nos fornece o valor de K em termos dos coeficientes da primeira forma fundamental e de

suas derivadas, e conhecida como formula


de Gauss.

Teorema 2.1 (Teorema Egregium de Gauss)


A curvatura Gaussiana K de uma superfcie e invariante por isometria.
Prova.
Seja : S S uma isometria. Vamos provar que K(p) = K((p)) para todo p S.
de S em p, com X(q) = p.
Sejam p S e X : U X(U) uma parametrizacao
X = X : U X(U) = (X(U)) e uma parametrizacao
da superfcie S em (p), com
Entao,
X(q) = X(q) = (p).
Como
E(u, v) = hXu , Xu i(u, v) = hdX(u,v) (Xu (u, v)) , dX(u,v) (Xu (u, v))i = hXu , Xu i(u, v) = E(u, v) ;
G(u, v) = hXv , Xv i(u, v) = hdX(u,v) (Xv (u, v)) , dX(u,v) (Xv (u, v))i = hXv , Xv i(u, v) = G(u, v) ;
F(u, v) = hXu , Xv i(u, v) = hdX(u,v) (Xu (u, v)) , dX(u,v) (Xv (u, v))i = hXu , Xv i(u, v) = F(u, v) ,

274

J. Delgado - K. Frensel

de Compatibilidade
Teorema de Gauss e as Equacoes

temos que ijk (u, v) = ij (u, v) para todo (u, v) U. Logo, pela formula
de Gauss (19),
K(X(u, v)) = K(X(u, v)) = K((X(u, v))) ,
para todo (u, v) U. Portanto, K(p) = K((p)) para todo p S. 
de suas consequ encias,

O teorema de Gauss e considerado, pela extensao


um dos fa

tos mais importantes da geometria diferencial. Por exemplo, como o catenoide


e o helicoide
localmente isometricos

sao
(ver exemplo 1.2), conclumos, pelo teorema de Gauss, que estas
superfcies possuem curvaturas Gaussianas iguais em pontos correspondentes, um fato que
e geometricamente trivial.
nao
que um conceito como a curvatura Gaussiana, cuja
Em verdade, e um fato extraordinario
usa de maneira essencial a posicao
da superfcie no espaco, nao
dependa desta
definicao
mas apenas da estrutura metrica

posicao,
(primeira forma fundamental) da superfcie.

que muitos outros conceitos da geometria diferencial posVeremos na proxima


secao
eles dependem apenas
suem esta caracterstica observada na curvatura Gaussiana, isto e,
falar sobre a geometria da prida primeira forma fundamental da superfcie. Faz sentido entao
meira forma fundamental, a qual chamamos geometria intrnseca, ja que ela pode ser desen
a superfcie, uma vez dada a primeira
volvida sem qualquer referencia
ao espaco que contem
forma fundamental.

Voltando aos nossos calculos,


obtemos, igualando os coeficientes de Xu em (18), que:

1
1
2 1
2 1
(12
)u (11
)v + 12
12 11
22 = ea12 fa11
 gF fG 
 fF eG 
eg f2

f
=
F = KF.
= e
2
2
2

EG F

EG F

EG F

nos da outra maneira de expressar a curvatura Gaussiana


Quando F 6= 0, essa equacao
dos smbolos de Christoffel.
K em funcao
em (18) os coeficientes de N, obtemos C1 = 0 na forma
Igualando tambem
1
2
1
2
ev fu = e12
+ f(12
11
) g11
.

(20)

(Xvv )u (Xvu )v = 0, obtemos:


Aplicando o mesmo metodo
a` expressao
1
2
1
1
2
2
1
2
(22
)u Xu + (22
)u Xv + gu N + 22
(11
Xu + 11
Xv + eN) + 22
(21
Xu + 21
Xv + fN) + g(a11 Xu + a21 Xv )
1
2
1
1
2
2
1
2
= (21
)v Xu + (21
)v Xv + fv N + 21
(21
Xu + 21
Xv + fN) + 21
(22
Xu + 22
Xv + gN) + f(a12 Xu + a22 Xv ) .

Instituto de Matematica
- UFF 275

Geometria Diferencial

as equacoes
A2 = 0 e B2 = 0 nos dao,
respectivamente,
Entao
1
1 1
2 1
1
1 1
2 1
(22
)u + 22
11 + 22
21 (21
)v 21
21 21
22 = fa12 ga11
 fF eG 
 gF fG 

g
= f
2
2

EG F

EG F

eg f2
G = KG,
EG F2

e
2
1 2
2 2
2
1 2
2 2
(22
)u + 22
11 + 22
21 (21
)v 21
21 21
22 = fa22 ga21
 fF gE 
 eF fE 
= f

g
2
2

EG F

EG F

eg f2
F = K F ,
EG F2

outras formas da formula

que sao
de Gauss.
C2 = 0 nos da:

E a equacao
1
2
1
2
gu fv = 21
f + 21
g 22
e 22
f,

ou seja:
1
2
1
2
fv gu = e22
.
+ f(22
12
) g12

(21)

de Mainardi-Codazzi
(20) e (21) sao
chamadas equacoes
As equacoes
Nuv Nvu = 0, obtemos:
Finalmente, aplicando o mesmo processo a` ultima
expressao

1
2
1
2
(a11 )v Xu + (a21 )v Xv + a11 (12
Xu + 12
Xv + fN) + a21 (22
Xu + 22
Xv + gN)
1
2
1
2
= (a12 )u Xu + (a22 )u Xv + a12 (11
Xu + 11
Xv + eN) + a22 (12
Xu + 12
Xv + fN)

A3 = 0, B3 = 0, C3 = 0 nos dao,
respectivamente:
Logo, as equacoes
1
1
1
1
(a11 )v + a11 12
+ a21 22
= (a12 )u + a12 11
+ a22 12
;
2
2
2
2
(a21 )v + a11 12
+ a21 22
= (a22 )u + a12 11
+ a22 12
;

a11 f + a21 g = a12 e + a22 f .


respectivamente, iguais as
`
A3 = 0 e B3 = 0 sao,
Pode-se verificar que a expressao
(20) e (21) (Exerccio), e que C3 = 0 e uma identidade, pois:
equacoes
a11 f + a21 g = a12 e + a22 f

276

J. Delgado - K. Frensel

eF fE
fF eG
f+
g =
EG F2
EG F2

gF fG
fF gE
e+
f
EG F2
EG F2

f2 F eGf + eFg fEg = gFe fGe + f2 F gEf .

de Compatibilidade
Teorema de Gauss e as Equacoes

de Mainardi-Codazzi sao
conhecidas como as equacoes

A formula
de Gauss e as equacoes
de compatibilidade da teoria das superfcies.
de uma superfcie S tal que f = F = 0
Exemplo 2.2 Seja X : U X(U) uma parametrizacao
linhas de curvatura).
(= as curvas coordenadas sao

escritas, respectivamente, na
Neste caso, as equacoes
de Mainardi-Codazzi (20) e (21) sao
forma:
1
2
ev = e12
g11

2
1
gu = g12
e22
.

Como F = 0, temos, por (9), (10) e (11), que:


2
11
=

Ev
,
2G

1
12
=

Ev
,
2E

2
12
=

Gu
2G

1
22
=

Gu
.
2E

de Mainardi-Codazzi assumem a seguinte forma:


Logo, as equacoes
ev =

Ev
2

e

gu =

Gu
2

e

g
,
G

(22)

g
.
G

(23)

disso, como
Alem

g
e
as curvaturas principais (ver observacao
3.11 do captulo 4),
e
sao
E
G

temos que:
ev = Ev

1 + 2
= H Ev ,
2

gu = Gu

1 + 2
= H Gu ,
2

onde H e a curvatura media


de S em X(u, v). 
natural questionar se existem outras relacoes
de compatibilidade entre os coeficientes
E
das descritas acima. O teorema abaixo
da primeira e da segunda formas fundamentais alem
mostra que a resposta e negativa.

se
Em outras palavras, por derivacoes
sucessivas ou por qualquer outro processo nao
novas relacoes
entre os coeficientes E, F, G, e, f, g e suas derivadas.
obtem
Na verdade, o teorema afirma que o conhecimento da primeira e da segunda formas
fundamentais determina a superfcie localmente.

Instituto de Matematica
- UFF 277

Geometria Diferencial

Teorema 2.2 (Bonnet)

Sejam E, F, G, e, f, g : V R funcoes
diferenciaveis
definidas num aberto V R2 tais que
satisfazem formalmente as equacoes

E > 0, G > 0 e EG F2 > 0. Suponha que estas funcoes


para todo q V, existem um aberto U V, q U, e
de Gauss e de Mainardi-Codazzi. Entao,
um difeomorfismo X : U X(U) R3 tais que a superfcie regular X(U) tem E, F, G e e, f, g
como coeficientes da primeira e da segunda formas fundamentais, respectivamente.
disso, se U e conexo e X : U X(U) R3 e outro difeomorfismo satisfazendo as
Alem

existem uma translacao


T : R3 R3 e uma transformacao
linear
mesmas condicoes,
entao
ortogonal R : R3 R3 tais que X = T R X.
deste teorema pode ser encontrada no apendice

(Uma demonstracao
do captulo 4 do Livro Curvas e Superfcies
de Manfredo P. Do Carmo).

Exemplo 2.3 (Exerccio 1, pag 283)


ortogonal, i.e., F = 0, entao

Mostre que se X : U X(U) e uma parametrizacao


1
K=
2 EG



E
v
EG


+
v

G
u
EG

 
.
u

De fato, pela formula


de Gauss (19),
2
2
1 2
1 2
2 2
2 2
K E = (12
)u (11
)v + 12
11 11
12 + 12
12 11
22 .

Sendo F = 0 temos, por (9), (10) e (11), que:


1
11
=

Eu
,
2E

2
11
=

Ev
,
2G

1
12
=

Ev
,
2E

2
12
=

Gu
,
2G

1
22
=

Gu
,
2E

2
e 22
=

Gv
.
2G

Logo,
KE =

G 
u

2G

E 

2G

E2v
E G
G2
E G
u u + u2 + v 2v
4EG
4EG
4G
4G

G Guu G2u
G Evv Ev Gv
E2
E G
G2
E G
+
v u u + u2 + v 2v
2
2
G
G
2EG
2EG
2G
2G

1
2

1
2EG2


EGGuu

EG2u

GE2v
GEu Gu
EG2u
EE G
+ EGEvv EEv Gv

+
+ v v
2
2
2
2


.

Entao
K=

278

J. Delgado - K. Frensel

1
4E2 G2


2EG(Evv + Guu ) EG2u EEv Gv GE2v GEu Gu .

(24)


Transporte Paralelo; Geodesicas

Vamos agora desenvolver a expressao:


1

2 EG
1
=
2 EG




E
v
EG


+
v

G
u
EG

 
u

EGEvv Ev (Ev G + Gv E)/2 EG


EGGuu Gu (Eu G + EGu )/2 EG
+
EG
EG


1
2
2
2EGE

E
G

EE
G
+
2EGG

GE
G

EG
vv
v
v
uu
u
u
v
u
2 EG 2(EG)3/2

=
=


1
2
2
2EG(E
+
G
)

EG

EE
G

GE

GE
G
.
u
u
vv
uu
v
v
u
v
4E2 G2

(25)

Assim, por (24) e (25),


1
K=
2 EG

3.



E
v
EG


+
v

G
u
EG

 
u

.

Transporte Paralelo; Geodesicas

com a definicao
de derivada covariante de um campo de vetores,
Comecamos esta secao

usual de vetores no plano.


que e o analogo,
para superfcies, da derivacao
Lembramos que um campo de vetores (tangentes) em um aberto V S de uma superfcie

regular S e uma correspondencia


que associa a cada p V um vetor (p) Tp S. O campo

X : U X(U) V de S
de vetores e diferenciavel
em p se para alguma parametrizacao
funcoes
diferenciaveis

em p, as componentes a e b de X = aXu + bXv na base {Xu , Xv } sao

em q, onde X(q) = p. O campo de vetores e diferenciavel


em V se e diferenciavel
em todo
ponto p V.

3.1 Seja um campo de vetores difeDefinicao

renciavel
em um aberto V de uma superfcie regular
S. Sejam p V e y Tp S. Considere uma curva

diferenciavel
: (, ) V tal que (0) = p e

0 (0) = y. Seja = : (, ) R3 a restricao


ortogonal de
de a` curva . A projecao

d
(0) sobre
dt

o plano tangente Tp S e chamada a derivada covariante


ao vetor y. Esta deriem p do campo em relacao
vada covariante e denotada por

D
(0) ou Dy (p) .
dt

Fig. 10: Derivada covariante de w

Instituto de Matematica
- UFF 279

Geometria Diferencial

3.1 A derivada covariante Dy (p) nao


depende da curva e e um conceito
Observacao
da geometria intrnseca, i.e., so depende da primeira forma fundamental.
de S em p, com X(u0 , v0 ) = p. Sejam
De fato, seja X : U X(U) uma parametrizacao
(t) = X(u(t), v(t)) ,
com u(0) = u0 , v(0) = v0 , e
X(u, v) = a(u, v)Xu (u, v) + b(u, v)Xv (u, v)
de e na parametrizacao
X.
as expressoes

Entao
(t) = (t) = X(u(t), v(t))
= a(u(t), v(t))Xu (u(t), v(t)) + b(u(t), v(t))Xv (u(t), v(t)) .
Portanto,
d
(0) = a(u0 , v0 ) (Xuu (u0 , v0 )u 0 (0) + Xuv (u0 , v0 )v 0 (0))
dt

+ b(u0 , v0 ) (Xvu (u0 , v0 )u 0 (0) + Xvv (u0 , v0 )v 0 (0))


0

+ a 0 (0)Xu (u0 , v0 ) + b (0)Xv (u0 , v0 ) ,


onde
a 0 (0) = u 0 (0)au (u0 , v0 ) + v 0 (0)av (u0 , v0 )
e
0

b (0) = u 0 (0)bu (u0 , v0 ) + v 0 (0)bv (u0 , v0 ) .


Assim, sendo q = (u0 , v0 ),
D
(0) =
dt


1
1
1
1
a 0 (0) + a(q)u 0 (0)11
(q) + a(q)v 0 (0)12
(q) + b(q)u 0 (0)12
(q) + b(q)v 0 (0)22
(q) Xu (q)

 0
2
2
2
2
(q) + a(q)v 0 (0)12
(q) + b(q)u 0 (0)12
(q) + b(q)v 0 (0)22
(q) Xv (q) . (26)
+ b (0) + a(q)u 0 (0)11

Como
y = 0 (0) = u 0 (0)Xu (q) + v 0 (0)Xv (q) ,
(26) mostra que
a expressao

D
da curva .
(0) depende apenas do vetor y e nao
dt

disso, a expressao
(26) mostra que
Alem

D
(0) so depende dos coeficientes da primeira
dt

forma fundamental, sendo, portanto, um conceito intrnseco.

280

J. Delgado - K. Frensel


Transporte Paralelo; Geodesicas

3.2 Seja P = plano xy e considere a parametrizacao


X : R2 P de P, dada
Observacao
anterior,
por X(u, v) = (u, v, 0). Como E = G = 1 e F = 0, temos por (9), (10) e (11) da secao
que ijk = 0, i, j, k = 1, 2, 3.

Seja um campo de vetores diferenciavel


definido num aberto V de P. Entao
X(u, v) = a(u, v)Xu (u, v) + b(u, v)Xv (u, v) ,
ou seja,
(u, v, 0) = (a(u, v) , b(u, v) , 0) .
Portanto, por (26), sendo (u, v) = (u, v, 0), y = y1 Xu (u0 , v0 ) + y2 Xv (u0 , v0 ) = (y1 , y2 , 0) e
p = (u0 , v0 , 0), temos:
0

Dy (p) = a 0 (0)Xu (u0 , v0 ) + b (0)Xv (u0 , v0 )


= (y1 au (u0 , v0 ) + y2 av (u0 , v0 ), y1 bu (u0 , v0 ) + y2 bv (u0 , v0 ), 0)
= (da(u0 ,v0 ) (y1 , y2 ) , db(u0 ,v0 ) (y1 , y2 ) , 0)
= d(u0 ,v0 ) (y1 , y2 ) .

Assim, a derivada covariante coincide com a derivada usual de vetores no plano. Isto tambem
3.1. A derivada covariante e,
portanto, uma
pode ser visto diretamente a partir da definicao
da derivada usual de vetores no plano.
generalizacao

(26) e que a definicao


de derivada covariante pode
Uma outra consequ encia
da equacao
ser estendida a um campo de vetores que esteja definido apenas ao longo de uma curva. Mas
precisamos de algumas definicoes.

antes de tornar clara esta afirmacao,

3.2 Uma curva parametrizada : [0, `] S e a restricao


a [0, `] de uma aplicacao

Definicao

diferenciavel
de (, ` + ), > 0, em S. Se (0) = p e (`) = q, dizemos que liga o ponto p
ao ponto q. E e regular se 0 (t) 6= 0 para todo t [0, `].

3.3 Seja : I S uma curva parametrizada em S, onde I = [0, `]. Um campo de


Definicao

vetores ao longo de e uma correspondencia


que associa a cada t I, um vetor (t) T(t) S.

X : U X(U),
O campo de vetores e diferenciavel
em t0 I, se para alguma parametrizacao
com (t0 ) X(U), as componentes a e b de
(t) = a(t)Xu (u(t), v(t)) + b(t)Xv (u(t), v(t)) ,
diferenciaveis

sao
em t0 , onde (t) = X(u(t), v(t)). O campo e diferenciavel
em I se e

diferenciavel
em todo t I.

Instituto de Matematica
- UFF 281

Geometria Diferencial

acima independe da parametrizacao


X : U X(U),
Atividade 3.1 Mostrar que a definicao
com (t0 ) X(U).

Exemplo 3.1 Seja : I S uma curva parametrizada. O campo de vetores tangen


e (t) =
tes (t) = 0 (t) e diferenciavel,
pois se X : U X(U) e uma parametrizacao
0
0
(t) = u (t)Xu (u(t), v(t)) + v (t)Xv (u(t), v(t)). 
X(u(t)), v(t)), entao

Atividade 3.2 Se e um campo de vetores diferenciavel


ao longo de uma curva parametri a aplicacao
: I R3 e diferenciavel.

zada : I S, entao

3.4 Seja um campo de vetores diferenciavel

Definicao
ao longo da curva parametrizada
: I S. A derivada covariante,

D(t)
d(t)
ortogonal do vetor
, de em t e a projecao
dt
dt

sobre o plano tangente T(t) S.


de S, (t) = X(u(t), v(t)) e
Portanto, se X : U X(U) e uma parametrizacao

(t) = a(t)Xu (u(t), v(t)) + b(t)Xv (u(t), v(t)) , obtemos, de modo analogo
ao que fizemos
anteriormente, que:

D
1
1
(t) = a 0 (t) + a(t)u 0 (t)11
(u(t), v(t)) + a(t)v 0 (t)12
(u(t), v(t))
dt

1
1
+ b(t)u 0 (t)12
(u(t), v(t)) + b(t)v 0 (t)22
(u(t), v(t)) Xu (u(t), v(t))

2
2
+ b 0 (t) + a(t)u 0 (t)11
(u(t), v(t)) + a(t)v 0 (t)12
(u(t), v(t))

2
2
+ b(t)u 0 (t)12
(u(t), v(t)) + b(t)v 0 (t)22
(u(t), v(t)) Xv (u(t), v(t))

(27)

3.3 Se duas superfcies S1 e S2 sao


tangentes ao longo de uma curva parameObservacao
T(t) S1 = T(t) S2 para todo t I, entao
a derivada covariante
trizada : I S1 S2 , isto e,
de um campo ao longo de e a mesma para ambas as superfcies.

3.4 Se (t) e uma curva parametrizada em S, podemos imagina-la

Observacao
como a

trajetoria
de um ponto que se move sobre a superfcie. O vetor 0 (t) e a velocidade e 00 (t) e
de . A derivada covariante
a aceleracao
00 (t). Intuitivamente,
da aceleracao

D 0
(t) do campo 0 (t) e a componente tangencial
dt

D 0
do ponto (t) vista da superfcie S.
(t) e a aceleracao
dt

3.5 Um campo de vetores diferenciavel

Definicao
ao longo de uma curva parametrizada
: I S e paralelo se

282

J. Delgado - K. Frensel

D
(t) = 0 para todo t I.
dt


Transporte Paralelo; Geodesicas

3.5 Quando S e um plano, e um


Observacao
campo de vetores paralelo ao longo de uma curva
parametrizada se, e so se,
D
d
(t) =
= 0,
dt
dt

para todo t I, ou seja, se, e so se, e constante

Fig. 11: Campo paralelo ao longo de

em I, ou ainda, o comprimento do vetor (t) e o

fixa sao
constantes.
angulo
que ele faz com uma direcao

3.1 Sejam e campos de vetores paralelos ao longo de uma curva paraProposicao


h(t) , (t)i e constante. Em particular, k(t)k e k(t)k sao

metrizada : I S. Entao

constantes e o angulo
entre (t) e (t) e constante.
Prova.
campos paralelos,
Como e sao

d
d
vetores normais ao plano tangente
(t) e
(t) sao
dt
dt

a S em (t).
Portanto, h

d
d
(t) , (t)i = h(t) ,
(t)i = 0 , pois (t), (t) T(t) S. Logo,
dt
dt
d
d
d
h(t) , (t)i = h (t) , (t)i + h(t) ,
(t)i = 0 ,
dt
dt
dt

h(t) , (t)i e constante em I. 


para todo t I, isto e,

Exemplo 3.2 Sejam S2 a esfera unitaria


centrada na origem, p S2 e v Tp S, kvk = 1. Seja
o plano que passa por p e e paralelo aos vetores p e v.


= q R3 | hq , v pi = 0 e um plano que passa pelo centro (0, 0, 0) da esfera.
Entao
Assim S2 e um grande crculo em S2 e (s) = (cos s) p + (sen s) v, s [0, 2], e uma
deste grande crculo, pois, (s) e k(s)k = 1 para todo s [0, 2], ja que
parametrizacao
v p e kpk = kvk = 1.
tem componente tangenComo 00 (s) = (cos s) p (sen s) v = (s), temos que 00 (s) nao

cial, isto e,

D 0
0 e um campo paralelo ao longo de .
(s) = 0. Entao
ds

Este exemplo mostra que sobre uma superfcie arbitraria,


campos paralelos podem parecer
euclidiana. 
estranhos a` nossa intuicao

Instituto de Matematica
- UFF 283

Geometria Diferencial

Fig. 12: Campo paralelo ao longo de um grande crculo de S2

abaixo mostra que existem campos paralelos ao longo de uma curva parametriA proposicao
completamente determinados por seus valores em um ponto t0 .
zada e que eles sao

3.2 Seja : I S uma curva parametrizada em S e seja w0 T(t) S, t I.


Proposicao
existe um unico
Entao
campo de vetores paralelo ao longo de tal que (t) = w0 .

Prova.
1.7, existe uma particao
P = {t0 = 0 < t1 < . . . < tk = `} do
Como foi provado na observacao
Xi : Ui Xi (Ui ) de
intervalo [0, `] tal que, para cada i = 1, . . . , k, existe uma parametrizacao
S tal que ([ti1 , ti ]) Xi (Ui ).
Seja i0 {1, . . . , k} tal que t [ti0 1 , ti0 ].
Sendo (t) = Xi0 (u(t), v(t)) , t [ti0 1 , ti0 ], temos que um campo
(t) = a(t)Xiu0 (u(t), v(t)) + b(t)Xiv0 (u(t), v(t))
e paralelo ao longo de |[ti0 1 ,ti0 ] e
(t) = w0 = a0 Xiu0 (u0 , v0 ) + b0 Xiv0 (u0 , v0 ) ,
(28),
onde X(u0 , v0 ) = (t) ( u(t) = u0 e v(t) = v0 ), se, e so se, pela equacao

1
1
a 0 (t) = a(t)u 0 (t)11
(u(t), v(t)) + a(t)v 0 (t)12
(u(t), v(t))

1
1
(u(t), v(t))
+b(t)u 0 (t)12
(u(t), v(t)) + b(t)v 0 (t)22

2
2
(u(t), v(t))
b 0 (t) = a(t)u 0 (t)11
(u(t), v(t)) + a(t)v 0 (t)12

2
2
+b(t)u 0 (t)12
(u(t), v(t)) + b(t)v 0 (t)22
(u(t), v(t))
e (a(t), b(t)) = (a0 , b0 ).

284

J. Delgado - K. Frensel

(28)


Transporte Paralelo; Geodesicas

de equacoes
diferenciais ordinarias

Como, pelo teorema de existencia


e unicidade de solucoes
(a, b) : [ti0 1 , ti0 ] R2 de (28) com condicao
inicial
lineares, existe uma unica
solucao

(a(t), b(t)) = (a0 , b0 ) temos que existe um unico


campo de vetores diferenciavel
i0 para
lelo ao longo de |[ti0 1 ,ti0 ] tal que i0 (t) = w0 .

Partindo dos valores i0 (ti0 1 ) e i0 (ti0 ), podemos provar, de modo analogo,


que, para cada

i = 1, . . . , k, existe um campo de vetores diferenciavel


i paralelo ao longo de |[ti1 ,ti ] tal que
i (ti ) = i+1 (ti ) para todo i = 1, . . . , k 1.
Precisamos provar ainda que o campo de vetores definido por |[ti1 ,ti ] = i , i = 1, . . . , k, e

diferenciavel
em [0, `].

Seja i {1, . . . , k 1}. Pelo teorema de existencia


e unicidade de solucoes
de equacoes

diferenciais ordinarias,
existe um unico
campo diferenciavel

(t) = c(t)Xiu (u(t), v(t)) + d(t)Xiv (u(t), v(t)) ,


onde (t) = Xi (u(t), v(t)), para todo t [ti , ti + ] (0, `), paralelo ao longo de |[ti ,ti +]
tal que (ti ) = i (ti ) = i+1 (ti ).
em [ti , ti ] e em [ti , ti + ], respectivamente, temos que
Logo, pela unicidade da solucao
i = em [ti , ti ] e i+1 = em [ti , ti + ].

Assim, o campo e diferenciavel


em [0, `], paralelo ao longo de e (t) = w0 , e e o unico

propriedades. 
campo que satisfaz essas tres

3.6 Daremos outra demonstracao


deste resultado mais adiante nesta secao.

Observacao
3.2 nos permite falar de transporte paralelo de um vetor ao longo de uma
A proposicao
curva parametrizada.

3.6 Sejam : I S uma curva parametrizada e w0 T(t0 ) S, t0 I. Seja


Definicao
o campo de vetores paralelo ao longo de com (t0 ) = w0 . O vetor (t), t I, e chamado
transporte paralelo de w0 ao longo de no ponto t.

3.7 Se : I S e uma curva regular, entao


o transporte paralelo nao
deObservacao
regular de (I).
pende da parametrizacao
de com h 0 (s) 6= 0 para todo s J.
De fato, seja = h : J S uma reparametrizacao
Como

d( h)
d
D( h)
D
(s) =
(h(s)) h 0 (s), temos que
(s) =
(h(s))h 0 (s).
ds
dt
ds
dt

Instituto de Matematica
- UFF 285

Geometria Diferencial

Logo,

D( h)
D
(s) = 0 se, e so se,
(h(s)) = 0, ja que h 0 (s) 6= 0. Assim, e paralelo ao
ds
dt

longo de se, e so se, h e paralelo ao longo de = h.

3.8 Sejam p, q S e : [0, `] S uma curva parametrizada tal que (0) = p


Observacao
e (`) = q.
P : Tp S Tq S que associa a cada v Tp S o seu transporte paralelo
Considere a aplicacao
P e uma isometria.
ao longo de em q. Entao
De fato, sejam v0 , w0 Tp S e , os campos paralelos ao longo de tais que (0) = v0 e
(0) = w0 .
pela proposicao
3.1, h(t) , (t)i e constante em I. Em particular,
Entao,
hv0 , w0 i = h(0) , (0)i = h(`) , (`)i = hP (v0 ) , P (w0 )i .

3.9 Se duas superfcies S1 e S2 sao


tangentes ao longo de uma curva parameObservacao
e o transporte paralelo de w0 relativo a` superfcie
trizada e w0 T(t0 ) S1 = T(t0 ) S2 , entao,
S1 se, e so se, e o transporte paralelo de w0 relativo a` superfcie S2 .
De fato, como a derivada covariante

D
de e a mesma para ambas as superfcies, a afirdt

mativa segue da unicidade do transporte paralelo.

3.10 Sejam S e S superfcies regulares, : I S uma curva parametrizada


Observacao
e o campo paralelo ao longo de tal que (t0 ) = w0 , t0 I. Se F : S S e uma
(t) = dF(t) ((t)) e o transporte paralelo ao longo de = F tal que
isometria, entao
(t0 ) = dF(t0 ) (w0 ).
De fato, (t) = dF(t) ((t)) TF (t) S = T(t) S, para todo t I, e
D
(t) = dF(t)
dt

 D
dt


(t) ,

de S,
pois se X : U X(U) e uma parametrizacao
(t) = X(u(t), v(t)) ,

(t) = a(t)Xu (u(t), v(t)) + b(t)Xv (u(t), v(t)) ,

de S, (t) = F (t) = X(u(t), v(t)),


X = F X : U F(X(U)) e uma parametrizacao
entao
E = E, F = F, G = G e
(t) = dF(t) ((t))
= a(t)dF(t) (Xu (u(t), v(t))) + b(t)dF(t) (Xv (u(t), v(t)))
= a(t)Xu (u(t), v(t)) + b(t)Xv (u(t), v(t)) .

286

J. Delgado - K. Frensel


Transporte Paralelo; Geodesicas

(26),
Portanto, pela expressao
 D 
1
1
(t) = a 0 (t) + a(t)u 0 (t)11
(u(t), v(t)) + a(t)v 0 (t)12
(u(t), v(t))
dF(t)
dt


1
1
+ b(t)u 0 (t)12
(u(t), v(t)) + b(t)v 0 (t)22
(u(t), v(t)) dF(t) (Xu (u(t), v(t)))
2
2
b 0 (t) + a(t)u 0 (t)11
(u(t), v(t)) + a(t)v 0 (t)12
(u(t), v(t))

2
2
+ b(t)u 0 (t)12
(u(t), v(t)) + b(t)v 0 (t)22
(u(t), v(t)) dF(t) (Xv (u(t), v(t)))

D
(t) ,
dt

pois
Xu (u(t), v(t)) = dF(t) (Xu (u(t), v(t))) ,

Xv (u(t), v(t)) = dF(t) (Xv (u(t), v(t)))

e ij = ijk em U, para todos i, j, k = 1, 2, 3 .


Assim,

D
D
= 0 em I se, e so se,
= 0 em I.
dt
dt

3.11 (Envoltoria

Observacao
de uma famlia de planos tangentes ao longo de uma curva
de uma superfcie)
N : S S2 e : I S uma curva
Sejam S uma superfcie regular orientada com orientacao
regular em S.
e uma direcao
assintotica

Suponha que 0 (s) nao


de S em (s), para todo s I.
0

e
Se N(s) = N (s), temos que N (s) = dN(s) ( 0 (s)) 6= 0, para todo s I, pois 0 (s) nao
assintotica

uma direcao
para todo s.
Considere a superfcie regrada X : I R R3 , dada por
0

X(s, v) = (s) + v

N(s) N (s)
0

kN (s)k

X e regular em uma vizinhanca de v = 0, e tangente a S ao longo de v = 0 e tem


Afirmacao:
curvatura Gaussiana zero.
De fato, como
0

Xs (s, 0) = (s)

Xv (s, 0) =

N(s) N (s)
0

kN (s)k

temos que
(Xs Xv )(s, 0) = (s)
0

N(s) N (s)
0

kN (s)k


=

h 0 (s) , N (s)i
0

kN (s)k

N(s) = II(s) ( 0 (s))

N(s)
0

kN (s)k

6= 0 ,

Instituto de Matematica
- UFF 287

Geometria Diferencial

para todo s I (lembre que (u v) w = hu , wi v hv , wiu).


X e regular numa vizinhanca V de v = 0.
Entao
disso, como (Xs Xv )(s, 0) k N((s)), X e tangente a S ao longo de .
Alem
Vamos mostrar agora que K(s, v) = 0 para todo (s, v) V.
Como Xvv (s, v) = 0, temos que
e v)i = 0 ,
g(s, v) = hXvv (s, v) , N(s,
Xs Xv

(s, v) e o vetor normal unitario


a` superfcie parametrizada X em
kXs Xv k

e v) =
onde N(s,
X(u, v).


Sendo Xsv (s, v) =

N(s) N (s)

0
e

kN (s)k

"

1
e v) =
N(s,
kXs Xv k

0 (s) + v

N(s) N (s)

 0#

kN (s)k

N(s) N (s)

kN (s)k

temos que:
e v)i
f(s, v) = hXsv (u, v) , N(s,
0

1
N(s) N (s)
h 0 (s)
,
0
kXs Xv k
kN (s)k

h 0 (s) , N (s)i
1
h
N(s) ,
0
kXs Xv k
kN (s)k

1
kXs Xv k

N(s) N (s)

N(s) N (s)
0

kN (s)k

kN (s)k

288

h 0 (s) , N (s)i
0

kN (s)k

N (s) ,

h 0 (s) , N(s)i
kN (s)k

N(s) N (s)
0

kN (s)k

N (s) ,

N(s) N (s)
0

kN (s)k

eg f2
(u, v) = 0 para todo (u, v) V.
EG F2

J. Delgado - K. Frensel

kN (s)k

pois

Logo, K(s, v) =

"
0
0
0
h 0 (s) , N (s)i
N(s) N (s)
h
N(s) ,
i
0
0

+h

0

kN (s)k

0

h 0 (s) , N (s)i
1
=
h
N(s)
0
kXs Xv k
kN (s)k

0

kN (s)k

N(s) N (s)

i = 0.


i = 0,


Transporte Paralelo; Geodesicas

geometrica

Para finalizar, daremos uma interpretacao


da superfcie X.
Considere a famlia {T(s) S} de planos tangentes a` superfcie S ao longo da curva (s).
Se s e pequeno, os dois planos T(s) S e T(s+s) S da famlia intersectam-se ao longo de uma
reta paralela ao vetor

N(s) N(s + s)
.
s

limite paralela ao vetor


Fazendo s 0, esta reta se aproxima de uma posicao

lim

s0

0
N(s) N(s + s)
N(s + s) N(s)
= lim N(s)
= N(s) N (s) .
s
s
s0

as posicoes
limites da interseccao
de planos viIsto significa que as geratrizes de X sao
da famlia de planos tangentes
zinhos da famlia {T(s) }. A superfcie X e chamada a envoltoria
de S ao longo de (s).

Exemplo 3.3 Seja : I S2 um paralelo da esfera unitaria


S2 centrada na origem.
Se (s) = (cos s, sen s, 0) e um equador de S2 , entao

Afirmacao:

a envoltoria
de planos tangentes de S2 ao longo de e um cilindro.
0

De fato, como N(s) = (s), temos que N (s) = ( sen s, cos s, 0).
0

Logo, N(s) N (s) = (0, 0, 1). Portanto,


0

X(s, v) = (s) + v

N(s) N (s)
0

kN (s)k

= (cos s, sen s, v)

do cilindro x2 + y2 = 1.
que e uma parametrizacao

Fig. 13: A envoltoria


de e um cilindro

Se
Afirmacao:

(s) =

q

z20

cos s ,


1

z20

sen s , z0

0 < z0 < 1 ,

a envoltoria

e um paralelo contido no plano z = z0 , entao


de planos tangentes de S2 ao longo
de e um cone.
De fato, como N(s) = (s), temos que
 q

q
2
2
N (s) = 1 z0 sen s , 1 z0 cos s , 0 .
0

Instituto de Matematica
- UFF 289

Geometria Diferencial

Entao

z0

N(s) N (s)
0

kN (s)k

z20

cos s , z0 1
q
1 z20

z20

sen s , 1

z20


=


q
z0 cos s , z0 sen s , 1 z20 .

Portanto
0

N(s) N (s)

X(s, v) = (s) + v
=
=

q

kN (s)k

z20

cos s ,

q


1

z20


1 z20 vz0 cos s ,

sen s , z0


q
2
+ v z0 cos s , z0 sen s , 1 z0

q


1 z20 vz0


q
sen s , z0 + v 1 z20 .

do cone de revolucao
obtido
Assim, X e uma parametrizacao
girando a reta


 q
q
2
2
0 , 1 z0 vz0 , z0 + v 1 z0 | v R
em torno do eixo Oz. Como a reta corta o eixo Oz no ponto


z
1

0, 0,
e faz um angulo
, tal que tan = q 0
e
z0

1 z20

0 < < , com este eixo, temos que


2

1
0, 0,
z0

e o vertice

Fig. 14: A envoltoria


de e um cone

e
2

x + y = (tan )

1
z
z0

2

z20
=
1 z20

1
z
z0

2

do cone. 
e a equacao

Exemplo 3.4 Seja C um paralelo de colatitude (0 < < /2) da esfera unitaria
S2 ori N(p) = p, e seja w0 um vetor unitario

entada com a orientacao


tangente a C em um ponto
p0 C.
Seja : I S2 ,
(s) =

cos cos

s + s0
s + s0
, cos sen
, sen
cos
cos

pelo comprimento de arco de C com (0) = p0 e 0 (0) = w0 , onde


uma parametrizacao


s0
s0
p0 = cos cos
, cos sen
, sen .
cos

290

J. Delgado - K. Frensel

cos


Transporte Paralelo; Geodesicas

Vamos determinar o transporte paralelo de w0 ao longo de C.


Considere o cone S que e tangente a` esfera ao longo de C


1
3.11 e exemplo 3.3). Entao

(ver observacao
0, 0,
e
cos

o vertice,
pois C esta contido no plano z = cos = sen , e
=

e o angulo
no vertice
do cone.
2

Como S e tangente a` esfera ao longo de C, basta determinar


3.9) o transporte paralelo de w0 ao longo de
(ver observacao

Fig. 15: Cone tangente a S2 ao longo de C

C no cone S.

Por outro lado, o cone menos uma geratriz e isometrico


ao
aberto
U = { ( cos , sen , 0) | (0, ) e (0, 2 sen ) }
do plano xy.
Sejam G a isometria entre o cone menos uma geratriz e o aberto U, onde G = F1 e

F( cos , sen , 0) = sen cos


sen

, sen sen
sen

1
, cos +
sen

e 0 = dGp0 (w0 ) = 0 (0). Observe que


=Gew
(s) = ( cotg cos(tan (s + s0 )) , cot sen(tan (s + s0 )) , 0 ) .

e 0 ao longo de
Fig. 16: Transporte paralelo de w

e 0 ao longo de e constante, temos que o angulo

Como no plano o transporte paralelo de w


0
e 0 e 2 , onde (s) e
orientado formado pelo vetor tangente (s) e o transporte paralelo w

obtido girando o ponto (0) em torno da origem de um angulo


no sentido anti-horario.

Instituto de Matematica
- UFF 291

Geometria Diferencial

3.10), temos que


Sendo que a isometria preserva angulo
e transporte paralelo (ver observacao

o transporte paralelo de w0 ao longo de em s e o vetor unitario


que faz um angulo
orientado
2 com 0 (s).

Fig. 17: Transporte paralelo de w0 ao longo de

ao girarmos o ponto p0 ao longo de de um angulo

Entao,
=

[0, 2], o angulo


sen

formado por 0 (s) e o transporte paralelo (s) e 2 = 2 sen (Figura 17).


completar uma volta, o angulo

Portanto, apos
entre 0 (0) = w0 e o transporte paralelo (2)
e 2 2 sen = 2(1 cos ). 

3.12 Se e um equador da esfera, entao


(s) = 0 (s), pois, neste caso, 0 e
Observacao
um campo paralelo ao longo de (ver exemplo 3.2).

3.7 Uma aplicacao


: [0, `] S e uma curva parametrizada regular por partes
Definicao
{t0 = 0 < t1 < . . . < tk < tk1 = `} do intervalo [0, `]
se e contnua e se existe uma particao
|[ti ,ti+1 ] , i = 0, . . . , k, e uma curva parametrizada regular. Cada |[ti ,ti+1 ] e
tal que a restricao
chamada um arco regular de .

3.13 A nocao
de transporte paralelo pode ser estendida a uma curva parameObservacao
trizada regular por partes.
De fato, se w0 T(t 0 ) S e t 0 [ti , ti+1 ], realizamos o transporte paralelo de w0 ao longo do
arco regular |[ti ,ti+1 ] . Se ti+1 6= `, tomamos (ti+1 ) como o valor inicial para o transporte
paralelo ao longo do arco |[ti+1 ,ti+2 ] ; e se ti 6= 0, tomamos o transporte paralelo de (ti ) ao
longo do arco |[ti1 ,ti ] .

292

J. Delgado - K. Frensel


Transporte Paralelo; Geodesicas

Prosseguindo desta maneira, obtemos um campo de vetores contnuo em [0, `] tal que

|[ti ,ti+1 ] e diferenciavel


e

D|[ti ,ti+1 ]
= 0 para todo i = 0, . . . , k.
dt

3.14 As curvas parametrizadas nao-constantes

Observacao
: I R2 do plano ao longo
as retas deste plano.
das quais o campo de vetores tangentes 0 (t) e paralelo sao
De fato, o campo (t) = 0 (t), t I, e paralelo ao longo de se, e so se,
D
(t) = 0 (t) = 00 (t) = 0 .
dt

Ou seja, se, e so se, (t) = vt + A, t I, onde 0 (t) = v 6= 0.

3.8 Uma curva parametrizada nao-constante

Definicao
: I S e uma geodesica
em

t0 I se o campo de vetores tangentes 0 (t) e paralelo ao longo de em t0 , isto e,


D 0
(t0 ) = 0 .
dt

se e geodesica
em todo t I.
e uma geodesica
3.1, k 0 (t)k = c 6= 0 para todo t I. Assim, o parametro

Portanto, pela proposicao


t de

uma geodesica
parametrizada e proporcional ao comprimento de arco, s(t) = ct, de .

3.15 Uma geodesica

Observacao
parametrizada pode ter auto-interseccoes,
mas e sempre regular.

3.9 Uma curva regular conexa C S e uma geodesica

Definicao
se, para todo p C, uma
pelo comprimento de arco : I (I) C de C em p e uma geodesica

parametrizacao
0
(s) e um campo de vetores paralelo ao longo de .
parametrizada, isto e,

3.16 De um ponto de vista exterior a` superfcie, a definicao


3.8 e equivalente
Observacao
paralela a` normal a` superfcie
a dizer que 00 (s) = (s) n(s) e normal ao plano tangente, isto e,
em (s).
uma curva regular conexa C S, com (p) 6= 0 para todo p C, e uma geodesica

Entao,
se,
e so se, seu vetor normal n(p) em cada ponto p e paralelo ao vetor normal N(p) a S em p.

3.17 Toda reta r contida em uma superfcie S e uma geodesica

Observacao
de S, pois
pelo comprimento de arco
00 (s) = 0 para todo s I, onde : I S e uma parametrizacao
de r.

Instituto de Matematica
- UFF 293

Geometria Diferencial

as unicas

Exemplo 3.5 Os grandes crculos sao


geodesicas
da esfera SR (A) de centro A e

raio R > 0.
obtidos intersectando a esfera com um plano que
De fato, os grandes crculos C de SR (A) sao
passa pelo centro A da esfera.
da reta que liga o ponto p ao centro A, pois C e
A normal n(p) a C em p esta na direcao
um crculo de centro A. Como SR (A) e uma esfera, a normal N(p) a` esfera em p esta nesta
o que prova que C e uma geodesica.

mesma direcao,
que para cada p SR (A) e cada v Tp SR (A), existe um grande crculo que
Temos tambem
passa por p e e tangente a v neste ponto.
basta tomar o grande crculo C = SR (A) , onde
Para verificar esta afirmacao,
= { X R3 | hX A , v (p A)i = 0 }
e o plano que passa por A (e por p) e e paralelo aos vetores v e p A.
Com efeito, neste caso C e um grande crculo que passa por p e e tangente a v em p, pois v e
que e paralela ao plano e ao plano tangente a SR (A) em p ao mesmo tempo,
a unica
direcao

ja que p A e normal a` esfera em p.

Fig. 18: Crculo C = SR (A)

o fato geral de que para cada ponto p S e cada direcao

Provaremos mais adiante nesta secao

em Tp S existe exatamente uma geodesica


C S passando por p e tangente a esta direcao.
as unicas

Portanto, pelo visto acima, os grandes crculos sao


geodesicas
de uma esfera. 

Exemplo 3.6 Vamos determinar as geodesicas


do cilindro C : x2 + y2 = 1.

Todo meridiano do cilindro (reta paralela ao eixo Oz) e uma geodesica,


pois, pela observacao

3.17, toda reta contida numa superfcie e uma geodesica.

294

J. Delgado - K. Frensel


Transporte Paralelo; Geodesicas

Por outro lado, todo paralelo do cilindro e uma geodesica.


pelo comprimento de arco do
De fato, como (s) = (cos s, sen s, z0 ) e uma parametrizacao
paralelo C {z = z0 }, temos que 00 (s) = ( cos s, sen s, 0) e paralelo ao vetor normal ao

cilindro em (s), pois N(x, y, z) = (x, y, 0). e um vetor normal unitario


a C em (x, y, z).

Antes de determinar as outras geodesicas


do cilindro precisamos do seguinte resultado:

= F e uma
de S1 , entao
Se F : S1 S2 e uma isometria e : I S1 e uma geodesica

geodesica
de S2 .
3.17, que
De fato, como 0 (s) = dF(s) ( 0 (s)), temos, pela observacao
D 0
(s) = dF(s)
ds

D 0
(s)
ds

= 0,

para todo s I.

Para verificar a existencia


de outras geodesicas
C no cilindro que passam por um ponto

p = (cos u0 , sen u0 , v0 ) C, consideremos a parametrizacao


X : (u0 , u0 + ) R C {meridiano u = u0 }
dada por
X(u, v) = (cos u, senu, v) ,
uma vizinhanca de p em C e expressa por
onde X(u0 , v0 ) = p. Nesta parametrizacao,
(s) = X(u(s), v(s)), onde s e o comprimento de arco e (0) = X(u(0), v(0)) = X(u0 , v0 ) = p.

Fig. 19: Helice

feita acima, que e


Como X e uma isometria (E = G = 1 e F = 0), temos, pela observacao

uma geodesica
do cilindro parametrizada pelo comprimento de arco com (0) = p se, e so se,

(s) = (u(s), v(s)) e uma geodesica


do plano parametrizada pelo comprimento de arco que
passa pelo ponto (0) = (u0 , v0 ).

Instituto de Matematica
- UFF 295

Geometria Diferencial

(I) e um segmento de reta que


Portanto, (s) = (as + u0 , bs + v0 ), com a2 + b2 = 1, isto e,
passa por (u0 , v0 ).
Se a = 0, (s) = (u0 , s + v0 ), portanto, (s) = (cos u0 , sen u0 , s + v0 ) e um meridiano.
Se b = 0, (s) = (s+u0 , v0 ), portanto, (s) = (cos(s+u0 ), sen(s+u0 ), v0 ) e um paralelo.

Se a 6= 0 e b 6= 0, (s) = (cos(as + u0 ), sen(as + u0 ), bs + v0 ) e uma helice


de passo

2b
.
a 

3.18 Se dois pontos p e q pertencem a um mesmo paralelo, entao


os dois
Observacao
as unicas

arcos deste paralelo sao


geodesicas
do cilindro que ligam p e q.

3.19 Se dois pontos p e q nao


pertencem a um mesmo paralelo, entao
eles
Observacao

podem ser ligados por um numero


infinito de geodesicas,
em contraste com o que o corre no

ligados por uma unica

por uma unica


plano, onde dois pontos quaisquer sao
geodesica
(isto e,

reta).
De fato, sejam p = X(u0 , v0 ) = (cos u0 , sen u0 , v0 ) e q = X(u1 , v1 ) = (cos u1 , sen u1 , v1 ),
onde u1 (u0 , u0 + ) e v0 6= v1 .
 
, tais que (as1 + u0 , bs1 + v0 ) = (u1 , v1 ). Isto
Sejam a, b R, com a2 + b2 = 1, e s1 ,
a a

(a, b) e o vetor unitario

e,
paralelo a` unica
reta no plano que liga os pontos (u0 , v0 ) e (u1 , v1 ).

estao
no mesmo meridiano, existe uma unica

Portanto, se p e q nao
helice
que liga os pontos

p e q antes de completar uma volta.


Sejam
2n + s1 a

An = q

(2n + s1

a)2

e
b2 s21

Bn = q

bs1
(2n + s1

a)2

,
+

b2 s21

onde n = 0, 1, 2, . . . , e seja a helice


n : R C dada por:
n (s) = (cos(An s + u0 ) , sen(An s + u0 ) , Bn s + v0 ) .
n (0) = p e n (sn ) = q, onde
Entao

bs
2n + as1
2n
as
sn = 1 =
=
+ 1
Bn
An
An
An

as1

An

completar n voltas.
Logo, a helice
n so passa pelo ponto q apos

296

J. Delgado - K. Frensel

,
An An


.


Transporte Paralelo; Geodesicas

Fig. 20: Helices


1 e 2

3.20 No plano, as geodesicas

as retas) sao
tambem
caracterizadas
Observacao
(isto e,
como sendo as curvas regulares de curvatura zero.
No plano, associamos a uma curva (s) = (x(s), y(s), 0) parametrizada pelo comprimento de
arco, uma curvatura com sinal
(s) = h 00 (s) , n(s)i ,
onde n(s) = (y 0 (s), x 0 (s), 0) e o vetor normal a em s tal que { 0 (s), n(s), (0, 0, 1) } e uma
da curva e do plano (N = (0, 0, 1)).
base positiva de R3 . O sinal de depende da orientacao

de uma curva
Por analogia com o plano, definiremos a seguir a curvatura geodesica
da curva e da superfcie, e caracregular numa superfcie S cujo sinal depende da orientacao

terizaremos as geodesicas
como sendo as curvas que possuem curvatura geodesica
nula em
todos os seus pontos.

3.10 Seja um campo diferenciavel

Definicao
de vetores unitarios
ao longo de uma curva
parametrizada : I S sobre uma superfcie orientada S.
Como k(t)k = 1 para todo t I, temos que h 0 (t) , (t)i = 0 para todo t I. Portanto,
D
existe (t) R, tal que
(t) e paralelo ao vetor N(t) (t), isto e,
dt
D
(t) = (t) (N(t) (t)) ,
dt

onde N(t) = N (t).


O numero
real (t) denotado por

h D
dt

(t) , e chamado valor algebrico


da derivada covariante

de em t.

Instituto de Matematica
- UFF 297

Geometria Diferencial

3.21 (t) =
Observacao
tangente de

h D
dt

i
d
D
(t) (t) = h
(t) , N(t) (t)i, pois
(t) e a componente
dt

dt

d
(t) e N(t) (t) e um vetor tangente a S em (t).
dt

3.22
Observacao

(t) , N(t) (t) , N(t)

e uma base positiva de R3 , isto e,


det (t) , N(t) (t) , N(t) = 1 .

3.23 O valor algebrico

Observacao

h D i
dt

de S e de .
depende da orientacao

3.24 As definicoes

Observacao
de derivada covariante, transporte paralelo e geodesica
dependem da orientacao
de S.
nao

3.11 Seja C uma curva regular orientada contida em uma superfcie orientada S,
Definicao
de C, numa vizinhanca de p C, pelo comprimento de
e seja : I C uma parametrizacao


D 0

arco positivamente orientada. O valor algebrico


(s) = g (s) da derivada covariante de
ds

0 em s e chamada curvatura geodesica


de C em p, onde (s) = p.

3.25 As geodesicas

as curvas regulares em S que tem


curvatura geodesica

Observacao
sao
nula em todos os seus pontos.

3.26 A curvatura geodesica

de
Observacao
de C muda de sinal se mudarmos a orientacao
S ou de C.

3.27 Pela observacao


3.22, g (s) = h 00 (s) , N(s) 0 (s)i. Portanto, como a
Observacao
curvatura normal de em s e n (s) = h 00 (s) , N(s)i, temos que
00 (s) = g (s) N(s) 0 (s) + n (s)N(s) .

Entao
(s)2 = k 00 (s)k2 = g (s)2 + n (s)2 .

Assim, de um ponto de vista externo a` superfcie, o valor absoluto da curvatura geodesica


g (s)
de C em p = (s) e o valor absoluto da componente tangencial do vetor 00 (s) = (s) n(s), e o
valor absoluto da curvatura normal n (s) de C em p e o valor absoluto da componente normal
do vetor 00 (s) = (s)n(s), onde e a curvatura de C em p e n e o vetor normal a C em p.

298

J. Delgado - K. Frensel


Transporte Paralelo; Geodesicas

Fig. 21: |g | e o valor absoluto da componente tangencial de 00

Exemplo 3.7 Seja C o paralelo de colatitude , 0 < < , na

esfera unitaria
centrada na origem S2 . Como =

1
e |n | = 1
sen

N(p) = p em S2 ), temos que:


(pois 1 = 2 = 1 para a orientacao
1
)2 = 1 + 2g .
(sen

Ou seja,

Fig. 22:

cos2
1 sen2
1
=
=
= cotg2 .
2g = 1 +
(sen )2
sen2
sen2

curvaturas geodesicas

Portanto, os paralelos tem


constantes.
N(p) = p, p S2 , e o paralelo C
Tomando S2 com a orientacao
dada na figura ao lado, temos que
com a orientacao
g (s) = cotg .
Em particular, se =

se C e um grande crculo, g 0,
, isto e,
2

ou seja, C e uma geodesica.




Fig. 23:

para o valor algebrico

Vamos agora obter uma expressao


da derivada covariante. Para isto, precisamos de alguns preliminares.

Seja : I S uma curva parametrizada, e sejam v, w dois campos diferenciaveis


de

vetores unitarios
ao longo de .
{ v(t), v(t) } e uma base ortonormal positiva de T(t) S para
Seja v(t) = N(t) v(t). Entao
todo t I. Assim, (t) pode ser expresso como
(t) = a(t)v(t) + b(t)v(t) .

Instituto de Matematica
- UFF 299

Geometria Diferencial

funcoes
diferenciaveis

onde a, b : I R sao
com a2 + b2 = 1.
fixada uma determinacao
0 do angulo

Entao,
de
v(t0 ) a (t0 ) (i.e., cos 0 = a(t0 ) e sen(0 ) = b(t0 )),
angulo

existe uma unica


funcao
: I R diferenciavel

tal que (t0 ) = 0 e a(t) = cos (t), b(t) = sen (t)


para todo t I.
Podemos agora relacionar a derivada covariante de

dois campos de vetores unitarios


ao longo de uma curva

Fig. 24:

do angulo

com a variacao
formado por eles.

Lema 3.1 Sejam e dois campos diferenciaveis


de vetores unitarios
ao longo da curva

: I S. Entao
h D i
dt

h D i
dt

d
,
dt

diferenciavel

de S.
onde (t) e uma determinacao
do angulo
de (t) a (t), na orientacao
Prova.

Sejam N = N (t), (t) = N(t) (t), (t) = N(t) (t) e : I R uma determinacao

de S, isto e,

diferenciavel
do angulo
de (t) a (t) na orientacao
(t) = cos (t) (t) + sen (t) (t) .
Portanto,
(t) = N(t) (t) = cos (t) N(t) (t) + sen (t)N(t) (t) = cos (t)(t) sen (t)(t) ,
e
0 (t) = (sen (t)) 0 (t)(t) + (cos (t)) 0 (t)(t) + cos (t) 0 (t) + sen (t) 0 (t) .
h D i
Como
(t) = h 0 (t) , (t)i, temos que:
dt

h D
dt

i
(t) = h 0 (t)(t) sen (t) + 0 (t)(t) cos (t) + 0 (t) cos (t) + 0 (t) sen (t) ,
(t) cos (t) (t) sen (t) i
= (sen (t))2 0 (t) + (cos (t))2 0 (t) + (cos (t))2 h 0 (t) , (t)i
(sen (t))2 h 0 (t) , (t)i
= 0 (t) + h 0 (t) , (t)i
h D i
= 0 (t) +
(t) ,
dt

300

J. Delgado - K. Frensel


Transporte Paralelo; Geodesicas

pois
h(t) , 0 (t)i = h(t) , 0 (t)i = 0

h 0 (t) , (t)i = h 0 (t) , (t)i ,

ja que
h(t) , (t)i = h(t) , (t)i = 1

h(t) , (t)i = 0 ,

para todo t I.
Assim,
h D
dt

i h D i
(t)
(t) = 0 (t) .
dt

3.28 Sejam C uma curva regular orientada em S, : I C uma parametriObservacao


pelo comprimento de arco de C em p positivamente orientada e um campo paralelo
zacao

tomando (s) = 0 (s), obtemos, pelo lema acima,


de vetores unitarios
ao longo de . Entao,
que


D 0
d
g (s) =
(s) =
(s) .
ds
ds

do angulo

Ou seja, a curvatura geodesica


e a taxa de variacao
que a tangente a` curva faz
paralela ao longo da curva. No caso do plano ( 0 (s) = cos (s)(1, 0, 0) +
com uma direcao
paralela e fixa ((1, 0, 0)) e a curvatura geodesica

sen (s)(0, 1, 0)), a direcao


reduz-se a` curvatura (s) usual.

3.3 Sejam S uma superfcie orientada e X : U X(U) S uma parametrizacao

Proposicao
de S. Seja (t) um campo diferenciavel

ortogonal compatvel com a orientacao


de vetores

unitarios
ao longo da curva (t) = X(u(t), v(t)). Entao
h D i
dt

2 EG

Gu

dv
du
Ev
dt
dt

d
,
dt

do angulo

de S.
onde (t) e uma determinacao
de Xu a (t) na orientacao
Prova.
Como

X
X
X Xv
u , v , N = u

E
G
EG


e uma base ortonormal positiva de R3 , temos que se
X (u(t), v(t))

e1 (t) = pu

E(u(t), v(t))

entao
X (u(t), v(t))

e1 (t) = N(t) e1 (t) = pv

G(u(t), v(t))

Instituto de Matematica
- UFF 301

Geometria Diferencial

Portanto, sendo
(t) = cos (t) e1 (t) + sen (t) e1 (t) ,
temos, pelo lema anterior, que
h D i
dt

h De i
1

dt

d
.
dt

disso, como
Alem
h De

dt


i
1
0
0
0
(t) = he1 (t) , e1 (t)i = h (u (t)Xuu + v (t)Xuv ) + p
E

=
=
=

1
EG
1
EG

0

E(u(t), v(t))

Xu , v i
G

(u 0 (t)hXuu , Xv i + v 0 (t)hXuv , Xv i)
(u 0 (t)hXu , Xvu i + v 0 (t)hXuv , Xv i)

(Gu v 0 (t) Ev u 0 (t)) ,


2 EG

(pois hXu , Xv i = 0, Ev = 2hXu , Xuv i e Gu = 2hXv , Xvu i), obtemos:


h D i
 d

1
du
dv
=
Ev
+
.
Gu
dt
dt
dt
dt 
2 EG

3.3, provaremos novamente a existencia

Como consequ encia


da proposicao
e unicidade
3.2).
do transporte paralelo (proposicao
existe um
Seja : I S uma curva parametrizada e w0 T(t0 ) S, t0 I = [0, `]. Entao
unico
campo de vetores paralelo ao longo de tal que (t0 ) = w0 .

Prova.

Suponhamos que (t) X(U) para todo t I, onde X : U X(U) S e uma parametrizacao
ortogonal de S. Sejam (t) = X(u(t), v(t)),
X

(t) = cos (t) u (u(t), v(t)) + sen (t) v (u(t), v(t)) ,


E

do angulo

dada.
e 0 uma determinacao
de u (u(t0 ), v(t0 )) a w0 na orientacao
E

pela proposicao
3.3, e um campo paralelo se, e so se,
Entao,
1

0 (t) =

2 EG

(Gu v 0 (t) Ev u 0 (t)) = B(t) .

Logo,

Zt
(t) = 0 +

B() d ,
t0

302

J. Delgado - K. Frensel


Transporte Paralelo; Geodesicas

o que demonstra a existencia


e a unicidade de neste caso.
esteja contido em uma unica
Caso (I) nao
vizinhanca coordenada, utilizamos a compacidade

de I para divid-lo em um numero


finito de subintervalos t0 = 0 < t1 < . . . < tk = ` de

modo que, para cada i = 1, . . . , k, ([ti1 , ti ]) esteja contido numa vizinhanca coordenada
ortogonal de S. Utilizando a existencia

Xi (Ui ), onde Xi : Ui Xi (Ui ) e uma parametrizacao


podemos provar a existencia

e a unicidade obtida na primeira parte da demonstracao,


e a
unicidade de um campo de vetores paralelo ao longo de , com (t0 ) = w0 , da mesma
anterior. 
maneira como foi feita na demonstracao
da proposicao
3.3 e a seguinte expressao
para a curvatura geodesica,

Uma outra aplicacao

de Liouville.
conhecida como formula

3.4 (Formula

Proposicao
de Liouville)
Seja C uma curva regular orientada sobre uma superfcie regular orientada S, e seja
pelo comprimento de arco positivamente orientada de uma
: I C uma parametrizacao
vizinhanca de um ponto p C. Suponha que (I) X(U), onde X : U X(U) e uma
ortogonal de S compatvel com a orientacao.
Se (s) e uma determinacao
do
parametrizacao

dada, entao

angulo
de Xu a 0 (s) na orientacao

g = (g )1 cos + (g )2 sen +

d
,
ds

as curvaturas geodesicas

onde (g )1 e (g )2 sao
das curvas coordenadas v = const. e u = const.,
respectivamente.
Prova.
3.3, obtemos
Tomando (s) = 0 (s) na proposicao
1

dv
du
Ev
g =
Gu
ds
ds
EG
X

d
,
ds

(29)

onde 0 (s) = cos (s) u + sen (s) v .


E

Sejam (s) = X(u(s), v(s)) = X((s)), s0 I, 1 (t) = X(u1 (t), v(s0 )) uma parametrizacao
pelo comprimento de arco da curva coordenada v = v(s0 ) tal que 1 (t1 ) = X(u1 (t1 ), v(s0 )) =
pelo comprimento de arco da
X(u(s0 ), v(s0 )) e 2 () = X(u(s0 ), v2 ()) uma parametrizacao
curva coordenada u = u(s0 ) tal que 2 (2 ) = X(u(s0 ), v2 (2 )) = X(u(s0 ), v(s0 )).

Instituto de Matematica
- UFF 303

Geometria Diferencial

Fig. 25:

como k10 (t)k = ku10 (t) Xu (u1 (t), v(s0 ))k = 1 e k20 ()k = kv20 ()Xv (u(s0 ), v2 ())k = 1 ,
Entao,
podemos supor que u10 (t) = p

1
E(u1 (t), v(s0 ))

e v20 () = p

G(u(s0 ), v2 ())

3.3, obtemos, fazendo (t) = 10 (t), que


Pela proposicao
E

(g )1 (t1 ) = v (u(s0 ), v(s0 ))


2 EG

du1
d1
(t1 ) +
,
dt
dt

onde 1 (t) e o angulo


de u (u1 (t), v(s0 )) a 10 (t).
E

Como 10 (t) = u (u1 (t), v(s0 )), temos que 1 = 0 e, portanto,


E

(g )1 (t1 ) = v (u(s0 ), v(s0 ))


2 EG

du1
E
(t1 ) = v (u(s0 ), v(s0 )) .
dt
2E G

(30)

De modo analogo,
podemos provar que
(g )2 (2 ) =

Gu
(u(s0 ), v(s0 )) .
2G E

(31)

Logo, por (29), (30) e (31),

g (s0 ) = (g )1 (t1 ) E(u(s0 ), v(s0 ))u 0 (s0 ) + (g )2 (2 ) G(u(s0 ), v(s0 ))v 0 (s0 ) + 0 (s0 ) .
disso, como
Alem
X

u 0 (s)Xu (u(s), v(s))+v 0 (s)Xv (u(s), v(s)) = 0 (s) = cos (s) u (u(s), v(s))+sen (s) v (u(s), v(s)) ,
E

temos que

X
cos (s) = h 0 (s) , u i = u 0 (s) E(u(s), v(s)) ,
E

304

J. Delgado - K. Frensel


Transporte Paralelo; Geodesicas

X
sen (s) = h 0 (s) , v i = v 0 (s) G(u(s), v(s)) .
G

Logo,
g (s0 ) = (g )1 (t1 ) cos (s0 ) + (g )2 (2 ) sen (s0 ) + 0 (s0 ) .

Como s0 I e arbitrario,
a formula
de Liouville vale para todo s I. 
de uma geodesica

Determinaremos agora as equacoes


em uma vizinhanca coordenada.
Para isto, seja : I S uma curva parametrizada de S e seja X : U X(U) uma
de S em (t0 ), t0 I. Sejam J I um intervalo aberto contendo t0 tal que
parametrizacao
de na parametrizacao
X.
(J) X(U), e (t) = X(u(t), v(t)), t J, a expressao
Como o campo de vetores tangentes 0 (t) e dado por
0 (t) = u 0 (t)Xu + v 0 (t)Xv ,
diferenciais (nao-linear):

o fato de 0 ser paralelo e equivalente ao sistema de equacoes




1
1
1
u 00 (t) + 11
(u 0 (t))2 + 212
u 0 (t)v 0 (t) + 22
(v 0 (t))2 = 0
2
2
2
v 00 (t) + 11
(u 0 (t))2 + 212
u 0 (t)v 0 (t) + 22
(v 0 (t))2 = 0 ,

(32)

(26) fazendo a(t) = u 0 (t) e b(t) = v 0 (t), e igualando a zero os coeficientes


obtido da equacao
de Xu e Xv .

Em outras palavras, : I S e uma geodesica


se, e so se, o sistema (32) e satisfeito
para todo intervalo aberto J I tal que (J) esteja contido em uma vizinhanca coordenada.
diferenciais das geodesicas

O sistema (32) e conhecido como as equacoes


de S.

3.5 Dados um ponto p S e um vetor w Tp S, w 6= 0, existem um > 0 e uma


Proposicao

unica
geodesica
: (, ) S tal que (0) = p e 0 (0) = w.

Prova.
de S em p = X(u0 , v0 ) e a, b R tais que
Sejam X : U X(U) uma parametrizacao
w = a Xu (u0 , v0 ) + b Xv (u0 , v0 ).

Pelo teorema de existencia


e unicidade de equacoes
diferenciais ordinarias,
existem > 0 e
(t) = (u(t), v(t)) , t (, ) do sistema (32) tal que (0) = (u0 , v0 ) e
uma unica
solucao

0 (0) = (a, b).

Logo, (t) = X(u(t), v(t)), t (, ), e a unica


geodesica
de S tal que (0) = p e 0 (0) =

a Xu + b Xv = w. 

Instituto de Matematica
- UFF 305

Geometria Diferencial

3.29 A razao
para tomarmos w 6= 0 na proposicao
acima vem do fato de
Observacao
3.8 de geodesicas

termos excludo as curvas constantes na definicao


parametrizadas.

Daremos agora algumas aplicacoes


geometricas
do sistema de equacoes
diferenciais

(32) no caso em que S e uma superfcie de revolucao.


parametrizada por X : (0, 2) (a, b) S,
Exemplo 3.8 Seja S a superfcie de revolucao
X(u, v) = ( f(v) cos u , f(v) sen u , g(v) ) ,
com f(v) > 0, v (a, b).
4.2, os smbolos de Christoffel sao
dados por
Como vimos no exemplo 2.1 da secao
f(v)f 0 (v)
,
f 0 (v)2 + g 0 (v)2

1
11
= 0,

2
11
=

2
12
= 0,

1
22
= 0,

1
12
=

f(v)f 0 (v)
,
f(v)2

2
22
=

f 0 (v)f 00 (v) + g 0 (v)g 00 (v)


.
f 0 (v)2 + g 0 (v)2

Com os valores acima, o sistema (32) fica:


u 00 +

2ff 0 0 0
uv = 0
f2

f 0 f 00 + g 0 g 00 0 2
ff 0
0 2
(u
)
+
(v ) = 0 .
v 00 0 2
(f ) + (g 0 )2
(f 0 )2 + (g 0 )2

(33)

Vamos obter alguns resultados a partir destas equacoes:


geodesicas.

1. Os meridianos, (s) = X(u0 , v(s)), parametrizados pelo comprimento de arco sao


de (33) e trivialmente satisfeita, pois u(s) = u0 = const.
De fato, a primeira das equacoes
para u(s) = u0 = const. fica:
A segunda equacao
v 00 (s) +

f 0 f 00 + g 0 g 00
(v(s)) (v 0 (s))2 = 0 .
(f 0 )2 + (g 0 )2

Como o meridiano (s) = X(u0 , v(s)) esta parametrizado pelo comprimento de arco, temos
kv 0 (s) Xv (u0 , v(s))k = 1 v 0 (s)2 (f 0 (v(s))2 + g 0 (v(s))2 ) = 1 ,
para todo s.
acima, obtemos:
Derivando a expressao
2v 0 (s)v 00 (s)(f 0 (v(s))2 + g 0 (v(s))2 ) + (2f 0 (v(s))f 00 (v(s)) + 2g 0 (v(s))g 00 (v(s)))v 0 (s)3 = 0 ,

306

J. Delgado - K. Frensel


Transporte Paralelo; Geodesicas

ou seja,
v 0 (s)v 00 (s) =

f 0 (v(s))f 00 (v(s)) + g 0 (v(s))g 00 (v(s)) 0 3


v (s) .
(f 0 (v(s)))2 + (g 0 (v(s)))2

Como v 0 (s) 6= 0, temos


v 00 (s) =

f 0 (v(s))f 00 (v(s)) + g 0 (v(s))g 00 (v(s)) 0 2


v (s) .
(f 0 (v(s)))2 + (g 0 (v(s)))2

de (33) tambem
e satisfeita, o que mostra
Portanto, ao longo do meridiano a segunda equacao
geodesicas.

que de fato os meridianos sao


Uma outra maneira de verificar que os meridianos parametrizados pelo comprimento de arco
geodesicas

sao
consiste em observar que sua curvatura geodesica
e nula, pois = |n |, ja
secoes
normais de S, e, portanto, pela relacao
2 = 2n + 2g , obtemos
que os meridianos sao

que 2g 0 ao longo de um meridiano. Ou simplesmente observando que o vetor aceleracao


normal de S
de um meridiano e paralelo ao vetor normal a` superfcie, ja que ele e uma secao
e, portanto, a derivada covariante do vetor tangente ao meridiano e nula.

normal, ou seja, se, e so se, o vetor


2. Um paralelo e uma geodesica
se, e so se, e uma secao
no ponto que da origem ao paralelo e paralelo
tangente a` geratriz da superfcie de revolucao
( f 0 (v) = 0).
ao eixo de revolucao

Fig. 26: Geodesicas


na superfcie de revolucao

normal, entao
seu vetor aceleracao
e paralelo ao vetor
De fato, se um paralelo e uma secao
normal a` superfcie e, portanto, a derivada covariante do vetor tangente ao paralelo e nula.

Reciprocamente, se um paralelo e uma geodesica,


a derivada covariante do vetor tangente ao
o vetor aceleracao
do paralelo e paralelo ao vetor normal a` superfcie
paralelo e nula, isto e,
de um ponto da curva geratriz onde a tangente e
e, portanto, o paralelo e gerado pela rotacao

paralela ao eixo de revolucao.


Podemos obter o mesmo resultado utilizando o sistema (33).

Instituto de Matematica
- UFF 307

Geometria Diferencial

pelo comprimento de arco de um paralelo que e


De fato, se X(u(t), v0 ) e uma parametrizacao

que u 00 (t) = 0 (= u 0 (t) = const. 6= 0), e da


uma geodesica,
obtemos, da primeira equacao,
que
segunda equacao
f(v0 )f 0 (v0 )
(u 0 (t))2 = 0 .
(f 0 (v0 ))2 + (g 0 (v0 ))2

Logo f 0 (v0 ) = 0, ja que u 0 (t) 6= 0 e f(v0 ) > 0.


de Clairaut)
3. (Relacao
do sistema (33) pode ser escrita como
A primeira equacao
(f2 u 0 ) 0 = f2 u 00 + 2ff 0 u 0 v 0 = 0 .
Portanto,
f2 (v(t)) u 0 (t) = const. = c .

Por outro lado, o angulo


, 0

, de uma geodesica
X(u(t), v(t)) parametrizada pelo
2

comprimento de arco com um paralelo que a intersecta e dado por


cos =

|hXu , u 0 Xu + v 0 Xv i|
= |u 0 f| ,
kXu k

pois hXu , Xu i = f2 .
obtemos a relacao
de Clairaut:
Como f(v(t)) = r e o raio do paralelo no ponto de interseccao,
r cos = const. = |c| .
pode ser util.
No exemplo 3.9 mostraremos como esta relacao

4. O sistema (33) pode ser integrado por meio de primitivas.

e um
Seja X(u(s), v(s)) uma geodesica
parametrizada pelo comprimento de arco, que nao
de (33) e escrita como
meridiano nem um paralelo. A primeira equacao
(f(v(s)))2 u 0 (s) = const. = c ,

com c 6= 0, pois, caso contrario,


u 0 (s) 0, e portanto, u(s) = const., ou seja, a geodesica
seria
um meridiano.
Como X(u(s), v(s)) esta parametrizada pelo comprimento de arco, temos que
ku 0 (s)Xu + v 0 (s)Xv k2 = u 0 (s)2 hXu , Xu i + 2u 0 (s)v 0 (s)hXu , Xv i + v 0 (s)2 hXv , Xv i
= (f(v(s)))2 u 0 (s)2 + ((f 0 (v(s)))2 + (g 0 (v(s)))2 ) v 0 (s)2 = 1 ,

308

J. Delgado - K. Frensel


Transporte Paralelo; Geodesicas

pois E = hXu , Xu i = f(v)2 , F = hXu , Xv i = 0 , e G = hXv , Xv i = (f 0 (v))2 + (g 0 (v))2 .


A equacao

Afirmacao:
(f(v(s)))2 u 0 (s)2 + ((f 0 (v(s)))2 + (g 0 (v(s)))2 ) v 0 (s)2 = 1 ,

(34)

de (33), (f(v(s)))2 u 0 (s) = c 6= 0, e equivalente a` segunda


junto com a primeira equacao
de (33).
equacao
De fato, substituindo (f(v(s)))2 u 0 (s) = c em (34), obtemos
((f 0 (v(s)))2 + (g 0 (v(s)))2 )v 0 (s)2 = 1

c2
.
(f(v(s)))2

(35)

a s,
Derivando a identidade (35) com relacao
2v 0 (s)v 00 (s)((f 0 (v(s)))2 + (g 0 (v(s)))2 ) + (v 0 (s))3 (2f 0 (v(s))f 00 (v(s)) + 2g 0 (v(s))g 00 (v(s)))
= 2c2

f(v(s))f 0 (v(s))v 0 (s)


(f(v(s)))4

= 2f(v(s))f 0 (v(s))(u 0 (s))2 v 0 (s) ,


pois

c2
= u 0 (s)2 .
(f(v(s)))4

acima por 2v 0 (s)((f 0 (v(s)))2 + (g 0 (v(s))2 )), obtemos a segunda equacao

Dividindo a equacao
de (33):
v 00 (s) +

f(v(s))f 0 (v(s))
f 0 (v(s))f 00 (v(s)) + g 0 (v(s))g 00 (v(s)) 0 2
v
(s)
=
u 0 (s)2 .
((f 0 (v(s)))2 + (g 0 (v(s)))2 )
(f 0 (v(s)))2 + (g 0 (v(s)))2

(36)

3.30 Se v 0 (s0 ) = 0, a geodesica

Observacao
e tangente no ponto X(u(s0 ), v(s0 )) ao para este paralelo nao
pode ser uma geodesica,

lelo v = v(s0 ). Entao


pois, caso contrario,
pela

ja que estaunicidade das geodesicas,


a geodesica
seria o proprio
paralelo, uma contradicao,

e um paralelo.
mos supondo que a geodesica
nao

e uma geodesica.

Mas uma geodesica


pode ser tangente a um paralelo que nao
Se isto ocorre
0
0
v (s0 ) = 0, entao
existe uma sequ encia

em s0 , isto e,
sn s0 tal que v (sn ) 6= 0. De fato, caso
contrario, existiria um intervalo aberto I, s0 I, tal que v 0 (s) = 0 para todo s I, ou seja, a

geodesica
restrita ao intervalo I estaria contida no paralelo v = v(s0 ) e, portanto, este paralelo

seria uma geodesica,


uma contradicao.
(36) pode ser obtida da equacao
(34) e da equacao
(f(v(s)))2 u 0 (s) = c nos
Como a equacao
pontos sn , obtemos, por continuidade, que o mesmo vale em s0 .

Instituto de Matematica
- UFF 309

Geometria Diferencial

u(s) possui uma inversa s(u). Seja


Por outro lado, como u 0 (s) 6= 0 para todo s, a funcao
v(u) = v(s(u)).
Multiplicando (34) por
 ds
du

 ds 2
du

, obtemos:

2
 du
2  ds
2
(u)
= f(v(s(u)))2
(s(u))
(u)
ds

du

(f 0 (v(s(u))))2 + (g 0 (v(s(u))))2

  dv
ds

2  ds
2
(s(u))
(u) ,
du

ou seja,
 ds
du

2
2
  dv
(u) = (f(v(u)))2 + (f 0 (v(u)))2 + (g 0 (v(u)))2
(u) .
du

Como
 du
ds

2
(s) =

c2
,
(f(v(s)))4

obtemos que
 ds
du

2 (f(v(u)))4
(u) =
.
2
c

Logo, (37) fica


4

(f(v(u))) = c

(f(v(u))) + (f (v(u))) + (g (v(u)))

  dv
du

2 
,
(u)

ou seja,
2

2 (f

(f(v(u))) = c + c

0 (v(u)))2

dv
f(v(u))
(u) =
du
c

+ (g 0 (v(u)))2
(f(v(u)))2

 dv

(f(v(u)))2 c2
.
(f 0 (v(u)))2 + (g 0 (v(u)))2

Logo, como
1
du
(v) =
,
dv
dv
(u(v))
du

temos que
du
c
(v) =
dv
f(v)

310

J. Delgado - K. Frensel

du

2
(u)

(f 0 (v))2 + (g 0 (v))2
,
(f(v))2 c2

(37)


Transporte Paralelo; Geodesicas

ou seja,
Z
u(v) =

c
f(v)

(f 0 (v))2 + (g 0 (v))2
dv + const. ,
(f(v))2 c2

(38)

de um segmento de geodesica

que nao
e um
que e a equacao
de uma superfcie de revolucao
meridiano nem um paralelo.

3.31 Como v(u) = v(s(u)) e s 0 (u) > 0 para todo u, temos que o sinal +
Observacao
ocorre quando v 0 (s(u)) > 0 e o sinal , quando v 0 (s(u)) < 0.

Exemplo 3.9 Vamos mostrar neste exemplo que qualquer geodesica


do paraboloide
de
z = x2 + y2 , que nao
e um meridiano, se auto-intersecta uma infinidade de vezes.
revolucao

Primeiro observe que nenhum paralelo do paraboloide


e uma geodesica,
pois o vetor tangente

z = y2

e paralelo ao eixo Oz em ponto algum da curva C.


a` geratriz C :
do paraboloide
nao
x = 0

as unicas

Fig. 27: Os meridianos sao


geodesicas
no paraboloide
que passam pela origem

as unicas

E, pela unicidade das geodesicas,


temos que os meridianos sao
geodesicas
que

passam pela origem (0, 0, 0).

Sejam (s) = (v(s) cos u(s) , v(s) sen u(s) , v(s)2 ) uma geodesica
que passa por p0 6= (0, 0, 0),
p0 , r0 o raio deste paralelo e 0 , 0 0
P0 o paralelo que contem

, o angulo
que faz com
2

P0 em p0 .
de Clairaut,
Pela relacao
r cos = r0 cos 0 = |c| .

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- UFF 311

Geometria Diferencial

Fig. 28: e uma geodesica


no paraboloide
que passa pelo ponto p0 6= (0, 0, 0)



e um meridiano, temos que 0, 2 e |c| 6= 0.
Como nao
de Clairaut, que quando r cresce, entao
cos decresce, portanto
Observe, pela relacao
cresce.
disso, como (v(s))2 u 0 (s) = c 6= 0, podemos supor u 0 (s) > 0 e, portanto, c > 0.
Alem
de Clairaut temos que v(s) = r c para todo s R, e v(s) = c se, e so se, = 0,
Pela relacao

ou seja, a geodesica
e tangente ao paralelo de raio c no ponto de interseccao.
Existe um unico
Afirmacao:
s1 R tal que v(s1 ) = c.

precisamos do seguinte fato (ver 4.7 do livro de Manfredo do


Para provar esta afirmacao

pode ser assintotica

Carmo): nenhuma geodesica


de uma superfcie de revolucao
a um para ser que este paralelo seja uma geodesica

lelo a nao
.

Como nenhum paralelo do paraboloide


e uma geodesica,
a geode pode assintotar paralelo algum.
sica nao
Seja c 0 = infsR v(s). Se existe s1 R tal que v(s1 ) = c 0 e c 0 > c,
de Clairaut, que o angulo

temos, pela relacao


0 que faz com
e diferente de zero, ou
o paralelo v = c 0 no ponto de interseccao
seja, corta o paralelo transversalmente (v 0 (s1 ) 6= 0); portanto,
existiriam pontos de em paralelos com raios menores do que c,
ja que c 0 = infsR v(s).
uma contradicao,
Logo, se existe s1 R tal que v(s1 ) = c 0 , devemos ter c 0 = c e,

neste caso, a geodesica


e tangente ao paralelo de raio c no

Fig. 29: e geodesica


que passa por
p0 6= (0, 0, 0)

(s1 ).
ponto de interseccao
existe s1 R tal que v(s1 ) = c 0 = infsR v(s). Entao
existe uma
Suponhamos agora que nao

sequ encia
(sn ) de numeros
reais tais que a sequ encia
(v(sn )) e decrescente, v(sn ) c 0 e

312

J. Delgado - K. Frensel


Transporte Paralelo; Geodesicas

possui uma
v(sn ) > c 0 para todo n N. Logo, pela hipotese
(6 s1 R ; v(s1 ) = c 0 ), (sn ) nao

subsequ encia
limitada. Portanto, |sn | +.
Podemos supor que sn e (sn ) e crescente.
v(s) (v(sn+1 ), v(sn )) para todo s (sn , sn+1 ), pois, caso contrario,

Entao
existiria e
s (sn , sn+1 )
0
de Clairaut, teramos v(e
tal que v (e
s) = 0, e, pela relacao
s) = c; neste caso, infsR v(s) seria

igual a c e existiria e
s R tal que v(e
s) = c, contradizendo a hipotese.

Logo v(s) c 0 quando s e v(s) > c 0 para todo s R, ou seja, a geodesica


e

assintotica
ao paralelo Pc 0 de raio c 0 , uma contradicao.

e tangente ao paralelo Pc no ponto


Assim, existe s1 R tal que v(s1 ) = c e a geodesica
(s1 ).
sendo s2 < s1 , ou v(s) = c para todo
Suponhamos que existe s2 6= s1 tal que v(s2 ) = c. Entao,

s [s2 , s1 ] ou existe um ponto de maximo


s3 (s2 , s1 ), onde v(s3 ) > c e v 0 (s3 ) = 0. No primeiro
pois o paralelo v = c nao
e uma geodesica,

caso chegamos a uma contradicao,


e no segundo
chegamos a uma contradicao,
pois r cos seria maior que c em s3 , uma vez que
caso tambem
r = v(s3 ) > c e (s3 ) = 0.
de Clairaut, existe
Logo existe um unico
ponto s1 R tal que v(s1 ) = c e, portanto, pela relacao

um unico
ponto s1 R tal que v 0 (s1 ) = 0.

v 0 (s) > 0 em (s1 , ) e v 0 (s) < 0 em (, s1 ).


Temos, entao,
Se s entao
v(s) + (= 2 ) .
Afirmacao:
De fato, suponhamos que v(s)
6 quando s +.
existe uma sequ encia

Entao
crescente (sn ) tal que sn + e (v(sn )) converge para um
0

ponto c . Como a sequ encia


(sn ) e crescente, sn + e v 0 > 0 em (s1 , +), temos que

v(s) c 0 quando s + e c 0 = sups[s1 ,) v(s), ou seja, a geodesica


e assintotica
ao
paralelo Pc 0 de raio c 0 .

Logo v(s) quando s . De modo analogo,


podemos provar que v(s) quando
s .
Se s entao
u(s) .
Afirmacao:
(38), que
De fato, sendo f(v) = v e g(v) = v2 , temos, pela expressao
Zv
u(v) u(c1 ) = c
c1

1
v

1 + 4v2
dv ,
v2 c2

onde c1 > c.

Instituto de Matematica
- UFF 313

Geometria Diferencial

3.32, que:
Para s > s1 , onde v 0 > 0, temos, pela observacao
Zv

1 + 4v2
dv
v2 c2

c1

c1

1
dv = c(log v log c1 ) ,
v

u(v) u(c1 ) = c
Zv
> c

pois

1
v

1 + 4v2
> 1 e c > 0.
v2 c2

Logo u(v) + quando v +, ou seja, u(s) + quando s +, ja que


lim v(s) = +.

3.32, que:
Para s < s1 , onde v 0 < 0, temos, pela observacao
Zv

1 + 4v2
dv
v2 c2

c1

1
v

c1

1
dv = c(log v log c1 ) .
v

u(v) u(c1 ) = c
Zv
< c

Assim, lim u(v) = , ou seja, lim u(s) = , pois v(s) + quando s .


v

concluir que a geodesica

Podemos, entao,
intersecta todos os meridianos um numero
infinito

de vezes e, portanto, se auto-intersecta uma infinidade de vezes, ja que os dois segmentos de


uma infinidade de voltas em torno do paraboloide.

geodesica
|[s1 ,) e |(,s1 ] dao


e um meridiano.
Fig. 30: se auto-intersecta infinitas vezes, pois e uma geodesica
no paraboloide
que nao

No exemplo acima, usamos o fato de que qualquer geodesica


do paraboloide
esta
: R S esta definida em toda a reta. Isto resulta do fato
definida para todo s R, isto e,

de o paraboloide
ser uma superfcie fechada em R3 .

314

J. Delgado - K. Frensel


Teorema de Gauss-Bonnet e suas Aplicacoes

4.

Teorema de Gauss-Bonnet e suas Aplicacoes

apresentaremos o Teorema de Gauss-Bonnet e algumas de suas aplicacoes.

Nesta secao,

de certos fatos topologicos,

apresentados sem
A dificuldade em prova-lo
provem
que serao

demonstracoes.
provavelmente, o teorema mais
O Teorema de Gauss-Bonnet e,

profundo da Geometria Diferencial das Superfcies. Uma primeira versao

deste teorema foi apresentada por Gauss no seu celebre


trabalho General Investigations of Curved Surfaces (re-editado pela Raven Press,

New York, 1965) e trata de triangulos


geodesicos
em superfcies (isto
triangulos

arcos de geodesicas).

e,
cujos lados sao
A grosso modo, ele

afirma que o excesso sobre da soma dos angulos


internos 1 , 2 e

3 de um triangulo
geodesico
T e igual a` integral da curvatura Gaussi-

Fig. 31: Triangulo


geodesico

ana K sobre T , isto e,


3
X
i=1

ZZ
K d .

i =
T

se:
Entao,
K 0, obtemos que

3
X

do teorema de Tales para superfcies com


i = , uma extensao

i=1

curvatura nula.
K 1, obtemos que

3
X

i = area
(T ) > 0, ou seja, sobre uma esfera unitaria
a soma

i=1

dos angulos
internos de qualquer triangulo
geodesico
e maior que e o excesso sobre e

exatamente a area
de T .

Fig. 32: Triangulos


geodesicos
em superfcies com Curvatura Gaussiana 1 e 1

Instituto de Matematica
- UFF 315

Geometria Diferencial

K 1, a soma dos angulos


internos de qualquer triangulo
geodesico
e menor que (por
exemplo, na pseudo-esfera exerccio 6 da 3.3. do livro de Manfredo P. Do Carmo).
do teorema a uma regiao
limitada por uma curva simples deve-se a BonA extensao

topologicas

nenet. Para estende-lo


a superfcies compactas, algumas consideracoes
serao

cessarias.
Uma das mais importantes caractersticas do Teorema de Gauss-Bonnet e a de estabe entre a topologia de uma superfcie compacta e a integral de
lecer uma surpreendente relacao

sua curvatura (ver corolario


4.2).
local do teorema de Gauss-Bonnet, precisamos de algumas definicoes.

Para provar a versao

4.1 Seja : [0, `] S uma aplicacao


contnua de um intervalo fechado [0, `]
Definicao
sobre uma superfcie regular S.
Dizemos que e uma curva parametrizada simples, fechada e regular por partes se:
(1) (0) = (`) .
(2) (t1 ) 6= (t2 ), se t1 , t2 [0, `) e t1 6= t2 .
0 = t0 < t1 < . . . < tk < tk+1 = ` do intervalo [0, `] tal que e
(3) existe uma particao

diferenciavel
e regular em cada subintervalo [ti , ti+1 ], i = 0, 1, . . . , k.
1) sem auto-interseccoes

Intuitivamente, e uma curva fechada (condicao


(condicao
2) que deixa de ter uma reta tangente bem definida apenas em um numero
finito de pontos

3).
(condicao
chamados vertices

Os pontos (ti ), i = 0, 1, . . . , k, sao


de , e os tracos [ti , ti+1 ] sao
chamados arcos regulares de .
Sejam
0 (t+
i ) =

lim

t ti
t > ti

0 (t)

0 (t
i ) =

lim

t ti
t < ti

0 (t)

de S e seja |i |, 0 < |i | , a menor determinacao


do
Seja N : S S2 a orientacao
0 +

angulo
de 0 (t
i ) a (ti ).

e uma cuspide),
Se |i | 6= (i.e. (ti ) nao
o sinal de i e positivo se

0 +
{ 0 (t
i ) , (ti ) , N((ti )) , }
0 +
negativo se
e uma base positiva ( det( 0 (t
i ) , (ti ) , N((ti )) , ) > 0); e e
0 +
{ 0 (t
i ) , (ti ) , N((ti )) , }
0 +
e uma base negativa ( det( 0 (t
i ) , (ti ) , N((ti )) , ) < 0) .

316

J. Delgado - K. Frensel


Teorema de Gauss-Bonnet e suas Aplicacoes

externo do vertice
(ti ).
O angulo
i (, 0) (0, ) e chamado angulo

|i | = , escolhemos o sinal de i do
No caso em que o vertice
e uma cuspide,
isto e,

seguinte modo.

Fig. 33: Angulos


externos nos vertices
(ti ) e (tj )

Sejam v1 =

0 (t+
i )

e v2 um vetor unitario
ortogonal a v1 , de modo que {v1 , v2 , N((ti ))}
0
k (t+
i )k

e uma base ortonormal positiva de T(ti ) S.


ortogonal de S compatvel com a orientacao
tal
Seja X : U X(U) uma parametrizacao
que X(0, 0) = (ti ) e Xu (0, 0) = v1 . Logo Xv (0, 0) = v2 .

Seja : (ti , ti + ) U a curva diferenciavel


por partes tal que X((t)) = (t).
0
0 +
0 +
como (ti ) = (0, 0), dX(ti ) ( 0 (t
Entao,
i )) = (ti ) e dX(ti ) ( (ti )) = (ti ), temos que
0 +
0 +
0 +
0 (t
i ) = (k (ti )k, 0) e (ti ) = (k (ti )k, 0).

f, g : [0, ) R diferenciaveis

Assim, existem 0 > 0, > 0 e funcoes


tais que ([ti , ti +
0
0

g, e ((ti , ti ]) = {(x, f(x)) | x [0, )} e o


)) = {(x, g(x)) | x [0, )} e o grafico
da funcao

f.
grafico
da funcao
tem auto-interseccoes,

Como nao
ou f(x) > g(x) ou f(x) < g(x) para todo x (0, ).
No primeiro caso, definimos i = e, no segundo caso, definimos i = .

Fig. 34: i =

Fig. 35: i =

Instituto de Matematica
- UFF 317

Geometria Diferencial

R S (uniao
de um
Seja S uma superfcie regular orientada. Dizemos que uma regiao
simples se R e homeomorfo a um
conjunto aberto conexo com a sua fronteira) e uma regiao
disco e a fronteira R de R e o traco de uma curva parametrizada simples, fechada e regular
por partes : I S.

e simples
Fig. 37: R nao

Fig. 36: R e simples

que e orientada positivamente se para cada (t) pertencente a um arco


Dizemos entao
de que h(t) aponta para
regular, a base ortonormal positiva { 0 (t), h(t)} satisfaz a condicao
dentro de R, ou seja, para qualquer curva : I R com (0) = (t) e 0 (0) 6= 0 (t), temos
que h 0 (0) , h(t)i > 0.

Fig. 38: h(t) aponta para dentro de R

positiva com a
Intuitivamente, isto significa que ao andarmos pela curva na direcao
R estara a` nossa esquerda.
cabeca apontada para N, a regiao
possveis de faz com que ela fique positivaPode-se mostrar que uma das orientacoes
mente orientada.
isotermica

de S
Seja X : U X(U) uma parametrizacao
compatvel com a orientacao
tal que U e homeomorfo a um disco aberto do plano.
Seja : [0, `] X(U) S uma curva parametrizada simples, fechada e regular por

partes, com vertices


(ti ) e angulos
externos i , i = 0, 1, . . . , k.

Sejam i : [ti , ti+1 ] R funcoes


diferenciaveis
que medem em cada t [ti , ti+1 ] o

angulo
positivo de Xu a 0 (t).

318

J. Delgado - K. Frensel


Teorema de Gauss-Bonnet e suas Aplicacoes

e o seguinte.
O primeiro fato topologico
que apresentaremos sem demonstracao

Teorema 4.1 (Teorema do ndice de rotacao)


acima,
Com a notacao
k
X
i=0

((ti+1 ) (ti )) +

k
X

i = 2 ,

i=0

sendo +2 se esta orientada positivamente, e 2 se esta orientada negativamente.

Fig. 39: Indice de rotacao

total do angulo

O teorema acima diz que a variacao


do vetor tangente a com uma
dada mais os saltos nos vertices

direcao
e igual a 2.
do teorema do ndice de rotacao
pode ser vista em H. Hopf, Comp.
Uma demonstracao
Math. No. 2 (1935), pag. 50-62.

Instituto de Matematica
- UFF 319

Geometria Diferencial

sem vertices)

Para o caso em que e uma curva simples, fechada e regular (isto e,


de H. Hopf pode ser encontrada no livro de Manfredo Do
contida num plano, a demonstracao
Carmo (teorema 2, 5.7).

4.1 Sejam agora X : U X(U) S uma parametrizacao


compatvel com
Observacao
de S e R X(U) uma regiao
limitada de S. Se f : S R e uma funcao

a orientacao

a integral
diferenciavel,
entao
ZZ
fX

EG F2 du dv ,

X1 (R)

depende da parametrizacao
X compatvel com a orientacao
de S.
nao
de S compatvel com a orientacao
de S tal
De fato, seja Y : U Y(U) outra parametrizacao
que R Y(U).
R W = X(U) Y(U) . Seja h = X1 Y : Y 1 (W) X1 (W) a aplicacao
de mudanca
Entao
de coordenadas.
Como
Yu Yv (u, v) =

(u, v)
(u, v)
(u, v)(Xu Xv )(h(u, v)) e
> 0 em Y 1 (W),
(u, v)
(u, v)

temos, pelo teorema de mudanca de variaveis


em integrais duplas, que:
ZZ
f(X(u, v))
ZZ

EG F2 (u, v) du dv

X1 (R)

f(X(h(u, v)))

EG F2 (h(u, v))

h1 (X1 (R))

ZZ

f(Y(u, v))

(u, v)
(u, v) du dv
(u, v)

E G F (u, v) du dv ,

Y 1 (R)

ja que
q

E G F (u, v) = kYu Yv k(u, v)


= kXu Xv k (h(u, v))
=

EG F2 (h(u, v))

(u, v)
(u, v)
(u, v)
(u, v)
(u, v) .
(u, v)

ZZ
R e e denotada por
Esta integral e chamada integral de f sobre a regiao

f d .
R

320

J. Delgado - K. Frensel


Teorema de Gauss-Bonnet e suas Aplicacoes

Teorema 4.2 (Teorema Local de Gauss-Bonnet)


isotermica

Seja X : U X(U) uma parametrizacao


da superfcie S compatvel com a orientacao,
simples de S e seja
onde U R2 e homeomorfo a um disco aberto. Seja R X(U) uma regiao
: I S tal que R = (I). Suponha que e orientada positivamente, parametrizada pelo

comprimento de arco s, e sejam (s0 ), . . . , (sk ) e 0 , . . . , k , respectivamente, os vertices


e

os angulos
externos de . Entao,
k Z si+1
X
i=0

ZZ
K d +

g (s) ds +

si

k
X

(39)

i = 2 ,

i=0

dos arcos regulares de e K e a curvatura Gaussiana de S.


onde g e a curvatura geodesica

4.2 Veremos no corolario

Observacao
4.2, que o resultado acima e valido
para qualquer
simples de uma superfcie regular. Isto e plausvel, pois a equacao
(39) nao
envolve de
regiao
particular.
maneira alguma uma parametrizacao
Prova.
de na parametrizacao
X. Pela proposicao
3.3 da
Seja (s) = X(u(s), v(s)) a expressao
4.3, temos:
secao
 d

1
du
dv
i
Ev
+
,
g (s) =
Gu
ds

2 EG

ds

ds

diferenciavel

onde i (s) e uma funcao


que mede o angulo
positivo de Xu a 0 (s) em [si , si+1 ].
acima em todos os intervalos [si , si+1 ] e somando os resultados, obteIntegrando a expressao
mos:

k Z si+1
X
i=0

g (s) ds =

si

k Z si+1
X
i=0

si

dv
du
1

Gu
Ev
ds
ds
2 EG

ds +

k Z si+1
X
di
i=0

ds

si

ds .

(40)

funcoes

Utilizaremos, agora, o Teorema de Gauss-Green no plano: se P(u, v) e Q(u, v) sao

simples A R2 , cuja fronteira e dada por (s) = (u(s), v(s)),


diferenciaveis
em uma regiao

entao:
ZZ 
k Z si+1 


X
du
dv
Q
P
+Q

P
ds =
du dv .
i=0

si

ds

(40) fica:
Logo, a expressao
ZZ
k Z si+1
X
g (s) ds =
i=0

si


X1 (R)

ds

E
v
2 EG


+
v

G
u
2 EG

 
du dv +
u

k Z si+1
X
di
i=0

si

ds

ds .

4.2, que
Como F 0, temos, pelo exemplo 2.3 da secao

Instituto de Matematica
- UFF 321

Geometria Diferencial

1
K=
2 EG

Portanto,
ZZ



X1 (R)

E
v
2 EG


+
v

G
u
2 EG



E
v
EG


+
v

G
u
EG

ZZ

 

 
.
u

ZZ

K d .

K EG du dv =

du dv =
X1 (R)

Por outro lado, pelo teorema do ndice de rotacao,


k Z si+1
X
di
i=0

ds

si

ds =

k
X

(i (si+1 ) i (si )) = 2

i=0

k
X

i ,

i=0

pois e orientada positivamente.


Utilizando os fatos acima, obtemos
k Z si+1
X
i=0

ZZ
K d +

g (s) ds +

si

k
X

i = 2 . 

i=0

4.3 Antes de passarmos a` versao


global do teorema de Gauss-Bonnet, vamos
Observacao

do teorema acima podem ser usadas


mostrar como as tecnicas
utilizadas na demonstracao
da curvatura Gaussiana em termos de paralelismo.
para obter uma interpretacao
ortogonal compatvel com a orientacao,

Sejam X : U X(U) S uma parametrizacao


simples sem vertices

R X(U) uma regiao


e p int(R).
Seja : [0, `] X(U) uma curva parametrizada regular tal que ([0, `]) = R.

Seja w0 um vetor unitario


tangente a S em (0) e seja (s), s [0, `], o transporte paralelo de
w0 ao longo de .
pela proposicao
3.3 da secao
4.3 e pelo teorema de Gauss-Green no plano, obtemos:
Entao,

0 =

Z` h
0

D
ds =
ds

ZZ

Z`
0

du
1
dv

Gu
Ev
ds
ds
2 EG

Z`
ds +

ZZ

K d + (`) (0) =

d
ds
ds

K d + ,
R

diferenciavel

onde (s) e uma determinacao


do angulo
positivo de Xu a (s) e X(u(s), v(s)) =
(s) .
como
Entao,

ZZ
K d ,

=
R

322

J. Delgado - K. Frensel


Teorema de Gauss-Bonnet e suas Aplicacoes

depende da parametrizacao
ortogonal X, nao
depende da escolha de w0 e
temos que nao
nao
depende da escolha de (0).
tambem

Fig. 40:

3.4 do captulo 4, temos:


Tomando o limite, como na proposicao
lim

Rp

= K(p) ,
A(R)

R.
onde A(R) e a area
da regiao
ZZ

e valida

A expressao
K d = tambem
quando R e uma curva simples, fechada e
R

simples com vertices.

regular por partes, i.e., quando R e uma regiao

4.4 Sejam C um paralelo da esfera unitaria

Observacao
S2 de colatitude e w0 um vetor

o angulo

unitario
tangente a C em um ponto p C. Entao
orientado entre w0 e seu transporte
completar uma volta e dado por
paralelo apos
ZZ

ZZ
K d =

=
R

d =
R

Z 2 Z p
0

Z 2 Z
EG

F2

sen d d = 2(1 cos ) ,

d d =
0

3 deste captulo, onde E = 1,


como havamos obtido anteriormente no exemplo 3.4 da secao
os coeficientes da primeira forma fundamental da parametrizacao

G = (sen )2 , F = 0 sao
X(, ) = (sen cos , sen sen , cos )

da esfera unitaria.

global do teorema de Gauss-Bonnet, precisamos de alPara demonstrarmos a versao

guns preliminares topologicos.

Instituto de Matematica
- UFF 323

Geometria Diferencial

4.2 Seja S uma superfcie regular. Dizemos que uma regiao


R S e regular se R
Definicao
finita de curvas fechadas, simples, regulares por
e compacta e a sua fronteira R e uma uniao
se intersectam.
partes que nao

Fig. 41: Regular

e regular
Fig. 42: Nao

4.5 Vamos considerar uma superfcie compacta como uma regiao


regular, cuja
Observacao
fronteira e o conjunto vazio.

4.3 Dizemos que uma regiao


simples que tem apenas tres
vertices

Definicao
e um triangulo.
4.4 Uma triangulacao
de uma regiao
regular R S e uma famlia finita T de
Definicao

triangulos
Ti , i = 1, . . . , n, tal que
S
(1) ni=1 Ti = R ,

Ti Tj e uma aresta comum de Ti e Tj ou e um vertice


comum
(2) Se Ti Tj 6= , i 6= j, entao
de Ti e Tj .

sao
triangulacoes

Fig. 44: Nao

Fig. 43: Triangulacao

4.5 Dada uma triangulacao


T de uma regiao
regular R S de uma superfcie S,
Definicao

denotamos por F o numero


de triangulos
(faces), por E o numero
de lados (arestas) e por V o

O numero
numero
de vertices
da triangulacao.

(R) = F E + V
T.
e chamado a caracterstica de Euler-Poincare da triangulacao

324

J. Delgado - K. Frensel


Teorema de Gauss-Bonnet e suas Aplicacoes

do disco D dada pela figura abaixo temos: F = 4, E = 8 e


Exemplo 4.1 Para a triangulacao
V = 5. Portanto, (D) = 4 8 + 5 = 1. 

do disco D
Fig. 45: Triangulacao

apresentadas sem demonstracao.


Uma exposicao
destes
As proposicoes
abaixo serao
fatos pode ser encontrada, por exemplo, no livro de L. Ahlfors e L. Sario, Riemann Surfaces,
Princeton Univ. Press, NJ. 1960, cap. 1.

4.1 Toda regiao


regular de uma superfcie regular admite uma triangulacao.

Proposicao
4.2 A caracterstica de Euler-Poincare de uma regiao
regular R de uma suProposicao
depende da triangulacao
de R.
perfcie S nao

4.3 Sejam S1 e S2 superfcies regulares. Entao


duas regioes
regulares R1 S1
Proposicao
homeomorfas se, e so se, R1 e R2 tem
o mesmo numero
e R2 S2 sao
de componentes

conexas e (R1 ) = (R2 ).


acima mostra que a caracterstica de Euler-Poincare e um invariante toA proposicao

regular R.
pologico
de uma regiao

Tendo em vista as aplicacoes


do teorema de Gauss-Bonnet, mencionaremos o impor
das superfcies comtante fato de que este invariante topologico
possibilita uma classificacao

pactas em R3 (= orientaveis).
Observemos primeiro que a caracterstica de Euler-Poincare da esfera e 2, a do toro
(esfera com uma alca) e zero, a do bitoro (esfera com duas alcas)e 2 e, em geral, a de um
gtoro (esfera com g alcas) e 2 2g.

De fato, demonstra-se em Topologia Combinatoria


(ver o livro de Seifert e Threlfall,

Lecciones de Topologia) que toda superfcie compacta orientavel


e o espaco quociente de
de equivalencia

um polgono por uma relacao


segundo a qual os lados que constituem o bordo
identificados dois a dois, de acordo com os esquemas que sao
ilustrados nas
do polgono sao
figuras abaixo.

Instituto de Matematica
- UFF 325

Geometria Diferencial

quociente do polgono P de 4n lados sobre a superfcie S, o


Se : P S e a aplicacao
de 2g crculos com um ponto em comum.
contorno de P e transformado por numa reuniao
O numero

g=

2 (S)
2

e chamado o genero
de S.

Fig. 47:
Fig. 46: Esfera

F = 4, E = 6, V = 4 = (S2 ) = 4 6 + 4 = 2

F = 8, E = 12, V = 6 = (S2 ) = 8 12 + 6 = 2

Fig. 49: Polgono de 4 lados

F = 12, E = 18, V = 6 = (T ) = 12 18 + 6 = 0
Fig. 48: Toro

Fig. 51: Polgono de 8 lados


Fig. 50: Bitoro

F = 8, E = 12, V = 2 = (bitoro) = 8 12 + 2 = 2

326

J. Delgado - K. Frensel


Teorema de Gauss-Bonnet e suas Aplicacoes

Em geral: gtoro esfera com g alcas

Fig. 52: Polgono de 4g lados

= (gtoro) = 4g 6g + 2 = 2 2g

das superfcies compactas regulares em R3 )


Teorema 4.3 (Teorema de classificacao

Toda superfcie regular compacta S R3 e homeomorfa a` esfera ou a um gtoro. Entao

(S) = 2 2g, g = 0, 1, . . . , sendo g = 0 no caso da esfera.

S1 e hoCorolario
4.1 Sejam S1 e S2 duas superfcies regulares compactas em R3 . Entao
meomorfa a S2 se, e so se, (S1 ) = (S2 ).

4.4 Sejam S uma superfcie regular orientada e seja {x : U X (U ) |


Proposicao
compatveis com a orientacao
de S que cobre toda a suA} uma famlia de parametrizacoes
regular de S. Entao
existe uma triangulacao
T de R tal que
perfcie S. Seja R uma regiao

cada triangulo
T T esta contido em alguma vizinhanca coordenada X (U ) da famlia {X }.
disso, se a fronteira de cada triangulo

Alem
esta orientado positivamente, triangulos
adjacentes
opostas no lado em comum.
determinam orientacoes

da regiao
R
Fig. 53: Triangulacao

regular de uma superfcie orientada S e seja T uma


Finalmente, seja R S uma regiao
de R tal que todo triangulo

triangulacao
Tj T , j = 1, . . . , k, esta contido em uma vizinhanca

coordenada Xj (Uj ) de uma famlia de parametrizacoes


{X : U X (U ) | A} com de S. Seja f : S R uma funcao
diferenciavel.

patveis com a orientacao


A proposicao
S.
abaixo mostra que faz sentido falar da a integral de f sobre a regiao

Instituto de Matematica
- UFF 327

Geometria Diferencial

4.5 Com a notacao


acima, a soma
Proposicao
k ZZ
X
j=1

f Xj (uj , vj )
X1
j (Tj )

Ej Gj F2j (uj , vj ) duj dvj

depende da triangulacao
T nem da famlia {X } de parametrizacoes
de S.
nao
regular R e sera denotada por
Esta soma e chamada a integral de f sobre a regiao
ZZ
f d .
R

Teorema 4.4 (Teorema de Gauss-Bonnet Global)


regular de uma superfcie orientada S e sejam C1 , . . . , Cn as curvas feSeja R uma regiao
chadas, simples e regulares por partes que formam a fronteira R de R. Suponha que cada

externos de
Ci e orientada positivamente e que {1 , . . . , p } e o conjunto de todos os angulos

C1 , . . . , Cn . Entao

n Z
X
i=1

ZZ
K d +

g (s) ds +
Ci

p
X

i = 2(R) ,

i=1

onde s denota o comprimento de arco de Ci , e a integral sobre Ci e a soma das integrais em


cada arco regular de Ci .
Prova.

Seja {X : U X (U ) S | A} uma famlia de parametrizacoes


isotermicas
com de S que cobre toda a superfcie. Pela proposicao
4.4, existe uma
patveis com a orientacao
T tal que cada triangulo

triangulacao
T T esta contido em uma vizinhanca coordenada
disso, se a fronteira de cada triangulo

X (U ) da famlia {X }. Alem
e orientada positivamente,

opostas no lado em comum.


triangulos
adjacentes determinam orientacoes

Fig. 54:

328

J. Delgado - K. Frensel


Teorema de Gauss-Bonnet e suas Aplicacoes

Aplicando o teorema de Gauss-Bonnet local a cada triangulo


e somando os resultados obte 4.5 e o fato de que cada aresta interior e contada duas vezes
mos, utilizando a proposicao
opostas, que
com orientacoes
ZZ
n Z
F,3
X
X
g (s) ds +
K d +
j,k = 2F ,
i=1

Ci

j,k=1

os angulos

onde F e o numero
de triangulos
de T e j,1 , j,2 , j,3 sao
externos do triangulo
Tj .

Definimos i = i como sendo o angulo


interno a uma curva fechada, simples e regular

por partes num de seus vertices


que tem angulo
externo i .

Fig. 55:

Entao
F,3
X
j,k=1

j,k =

F,3
X

F,3
X

j,k = 3F

j,k=1

j,k=1

F,3
X

j,k .

j,k=1

Utilizaremos a notacao:
Ee = numero
de arestas externas de T ;

Ei = numero
de arestas internas de T ;

Ve = numero
de vertices
externos de T ;

Vi = numero
de vertices
internos de T .

fechadas, temos que Ve = Ee .


Como as curvas C1 , . . . , Cn do bordo de R sao
disso, como 3F e a soma do numero

Alem
de lados dos triangulos
de T , temos que

3F = 2Ei + Ee .
Portanto,

Instituto de Matematica
- UFF 329

Geometria Diferencial

F,3
X

F,3
X

j,k = 2Ei + Ee

j,k=1

j,k .

j,k=1

Os vertices
externos podem ser vertices
de alguma curva Ci ou vertices
introduzidos pela
Entao

triangulacao.
Ve = Vec + Vet ,

onde Vec e o numero


de vertices
das curvas Ci e Vet e o numero
de vertices
externos da

que nao
sao
vertices

triangulacao
de alguma das curvas Ci .

Como a soma dos angulos


internos ao redor de um vertice
interno e 2, e a soma dos angulos

e um dos vertices

internos em torno de um vertice


externo que nao
das curvas Ci e , obtemos:
F,3
X

j,k = 2Ei + Ee 2Vi Vet

p
X

( ` ) .

`=1

j,k=1

Fig. 56:

acima e sendo Ee = Ve = Vec + Vet , conclumos que:


Somando e subtraindo Ee na expressao
F,3
X

j,k = 2Ei + 2Ee Ee 2Vi Vet Vec +

p
X

`=1

j,k=1

= 2(Ei + Ee ) (Vet + Vec ) 2Vi Vet Vec +

p
X

`=1

= 2E 2(Vi + Vet + Vec ) +

j
X

`=1

= 2E 2V +

p
X

` .

`=1

Juntando os resultados acima, obtemos


ZZ
p
n Z
X
X
g (s) ds +
K d +
i = 2(F E + V) = 2(R) . 
i=1

330

J. Delgado - K. Frensel

Ci

i=1


Teorema de Gauss-Bonnet e suas Aplicacoes

simples R e 1 (ver exemplo 4.1 e


Como a caracterstica de Euler-Poincare de uma regiao
4.2) , obtemos (ver observacao
4.2):
proposicao

simples de S, entao

Corolario
4.2 Se R e uma regiao
k Z si+1
X
i=1

ZZ
K d +

g (s) ds +

si

k
X

i = 2 .

i=1

Levando em conta o fato de que uma superfcie compacta pode ser considerada como
com fronteira vazia, obtemos:
uma regiao

Corolario
4.3 Seja S uma superfcie regular compacta em R3 . Entao
ZZ

K d = 2(S) .
S

do teorema de Gauss-Bonnet. Para estas aplicacoes

Faremos agora algumas aplicacoes


precisaremos do seguinte resultado da topologia do
e para os exerccios no final desta secao,
plano.

Teorema 4.5 (Teorema da curva de Jordan)


R2 C tem duas compoSeja C R2 uma curva fechada, simples e regular por partes. Entao
disso, D e
nentes conexas, uma limitada D e outra ilimitada A, tais que D = A = C. Alem
C e o bordo de uma regiao
simples.
homeomorfo a um disco, isto e,
(1) Uma superfcie compacta com curvatura positiva e homeomorfa a uma esfera.

Pelo corolario
4.3, a caracterstica de Euler-Poincare de uma tal superfcie e positiva.
Portanto, pelo teorema 4.3 S e homeomorfa a uma esfera.

(2) Seja S uma superfcie orientavel


com curvatura Gaussiana nao-positiva
duas geodesicas

(i.e. K 0). Entao


1 e 2 que partem de um ponto p S
podem se encontrar novamente em um ponto q S de tal forma que os
nao
simples R de S.
tracos de 1 e 2 constituam a fronteira de uma regiao

Suponhamos que o contrario


seja verdade. Como (R) = 1 e as curvas
geodesicas,

do bordo de R sao
temos pelo teorema de Gauss-Bonnet, que
ZZ
K d + 1 + 2 = 2 ,
R

Fig. 57:

os angulos

onde 1 e 2 sao
externos do bordo de R no pontos p e q.

Instituto de Matematica
- UFF 331

Geometria Diferencial

|i | < , i = 1, 2, pois, caso contrario,

Temos |i | 6= , isto e,
as geodesicas
seriam

seriam, entao,
bordo de
tangentes e, portanto, iguais, pela unicidade das geodesicas;
nao
alguma.
regiao
Logo, como K 0, teramos
ZZ
K d 2 ,

2 > 1 + 2 = 2
R

uma contradicao.
dos tracos das geodesicas

Quando 1 = 2 = 0, a uniao
1 e 2

uma curva
constituem uma geodesica
simples e fechada de S (isto e,

regular, simples e fechada que e uma geodesica).

Fig. 58:

sobre uma superfcie de curvatura Gaussiana K 0, nao


existe uma geodesica

Entao
simples.
simples e fechada que seja fronteira de uma regiao

Fig. 59:

(3) Seja S uma superfcie homeomorfa a um cilindro com curvatura Gaussiana K < 0.
S tem no maximo

Entao
uma geodesica
fechada simples.
Sendo S homeomorfa a um cilindro, existe um homeomorfismo : S R2 {p} entre S
e o plano menos um ponto p.
uma
Suponhamos que S contem

geodesica
fechada simples . Entao
simples
( ) e o bordo de uma regiao
p em seu interior.
em R2 que contem
De fato, como K < 0, pela aplica pode ser o bordo de
(2), nao
cao
simples; portanto, ( ) tem
uma regiao

Fig. 60:

do plano que contem


o ponto p em seu interior.
que ser o bordo de uma regiao

Suponhamos agora que S contenha outra geodesica


simples fechada e
.

332

J. Delgado - K. Frensel


Teorema de Gauss-Bonnet e suas Aplicacoes

um fato conhecido que se duas superfcies regulares em R3 sao


homeomorfas entao

E
difeomorfas. Podemos, entao,
supor que : S R2 {p} e um difeomorfismo.
elas sao
e
Afirmacao:
= .
podem se intersectar em apenas um ponto.
(1o ) e e
nao

Fig. 61:

( )
Suponhamos, por absurdo, que ( ) e (e
) se intersectam so no ponto q. Entao
tangentes em q. De fato, sejam r uma reta que passa por q e nao
e ortogonal as
`
e (e
) sao
retas tangentes a ( ) e (e
) em q.
e : (, ) S parametrizacoes

Sejam ,
pelo comprimento de arco de ( ) e (e
),
e(0) = q.
respectivamente, tais que (0) =

Seja ainda v1 um vetor unitario


paralelo a` reta r e v2 um vetor unitario
ortogonal a v1 .
existem funcoes
diferenciaveis

Entao
x , y , x , y : (, ) R tais que
(s) = q + x(s) v1 + y(s) v2 ,
e(s) = q + e
e(s) v2 ,

x(s) v1 + y
e(0) = 0 .
com x(0) = y(0) = e
x(0) = y
Logo, sendo x(s) = h(s) q , v1 i e e
x(s) = he
(s) q , v1 i, temos que:
e

x 0 (0) = h 0 (0) , v1 i =
6 0
0
0
e
x (0) = he
(0) , v1 i =
6 0.

invertveis.
Portanto, existe 0 > 0, 0 < , tal que x|( 0 , 0 ) e e
x|( 0 , 0 ) sao
Sejam s(x) e e
s(x), x (, ), as inversas de x|( 0 , 0 ) e e
x|( 0 , 0 ) , respectivamente.
Logo,
e

(x) = (s(x)) = q + x v1 + y(s(x)) v2


e
e(e
e(e
(x)
=
s(x)) = q + x v1 + y
s(x)) v2 .

Ou seja, ( ) e (e
) podem ser escritas como graficos
sobre a reta r numa vizinhanca
do ponto q.

Instituto de Matematica
- UFF 333

Geometria Diferencial

Fig. 62:

e =y
e(e
Sejam f(x) = y(s(x)) e f(x)
s(x)) .
e para
como (e
limitada por ( ), temos que f(x) f(x)
Entao,
) esta contida na regiao
todo x. Logo f 0 (0) = fe0 (0), pois 0 e um ponto de mnimo de fe f, ja que (fe f)(0) = 0 e
(fe f)(x) 0 para todo x (, ).
Portanto, como
e

0 (0) = v1 + f 0 (0) v2
e 0 (0) = v1 + fe0 (0) v2 ,

tangentes no ponto q.
( ) e (e
) sao
seriam tangentes no ponto
Sendo ( ) e (e
) tangentes no ponto q, e e
tambem
pois, pela unicidade das geodesicas,

1 (q); uma contradicao,


teramos = e
.
pelo provado acima, ( ) (e
(2o ) Suponhamos que ( ) (e
) 6= . Entao,
) consiste
de pelo menos dois pontos.
( ) (e
Sejam r1 e r2 dois pontos consecutivos da interseccao
).

Fig. 63:

a uniao
de um dos arcos de ( ) com um dos arcos de (e
Entao
) entre r1 e r2 formaria
simples em R2 {p}.
a fronteira de uma regiao

334

J. Delgado - K. Frensel


Teorema de Gauss-Bonnet e suas Aplicacoes

simples limitada por dois arcos de geodesicas,

Assim, na superfcie S, existiria uma regiao


pela aplicacao
(2), pois K < 0.
uma contradicao,

Fig. 64:

Logo e
= , como foi afirmado.

(3o ) Suponhamos agora que existam duas geodesicas


fechadas e simples e e
em S que
se intersectam.
nao

Fig. 65:

limitada por e e
Seja R a regiao
. Como R e homeomorfa a um anel, temos que (R) = 0
abaixo).
(ver triangulacao

Fig. 66: F = 8 , E = 16 , V = 8 = (R) = 8 16 + 8 = 0

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- UFF 335

Geometria Diferencial

Por outro lado, pelo teorema de Gauss-Bonnet,


ZZ
K d = 2(R) = 0 ,
R

ja que K < 0.
o que e uma contradicao,

(4) Se existem duas geodesicas


fechadas e simples 1 e 2 numa superfcie S compacta,
1 e 2 se intersectam.
conexa e com curvatura Gaussiana K > 0, entao
Para provar este resultado precisamos do teorema da curva de Jordan na esfera: Seja
S2 C tem duas componentes
C S2 uma curva fechada, simples e regular por partes. Entao
conexas D1 e D2 limitadas homeomorfas a um disco, tais que D1 = D2 = C .
(1), S e homeomorfa a uma esfera S2 e, portanto, difeomorfa.
Pela aplicacao

Seja : S S2 um difeomorfismo. Suponhamos que S possui duas geodesicas


fecha se intersectam. Entao
(1 ) e (2 ) sao
duas curvas regulares,
das e simples 1 e 2 que nao
se intersectam.
fechadas e simples na esfera que nao
limitada por (1 ) que contem
(2 ). Como D e homeomorfa a um disco,
Seja D a regiao
R delimitada por (1 ) e (2 ) e homeomorfa a um anel. Logo, (R) = 0.
temos que a regiao

Fig. 67:

Pelo teorema de Gauss-Bonnet,


ZZ
K d = 2(R) = 0 ,
R

ja que K > 0.
uma contradicao,
(5) Provaremos agora o seguinte resultado, devido a Jacobi: Seja : [0, `] S uma
curva parametrizada regular fechada (i.e. (0) = (`) e (i) (0) = (i) (`) para i = 1, 2, . . . , n, . . .)
com curvatura diferente de zero em todos os pontos. Suponha que a curva descrita pelo vetor
(I) divide S2 em duas regioes
com areas

normal a` curva : I S2 e simples. Entao


iguais.
Podemos supor que esta parametrizada pelo comprimento de arco.

336

J. Delgado - K. Frensel


Teorema de Gauss-Bonnet e suas Aplicacoes

Seja

Zs
k 0 ()k d ,

s(s) =
0

comprimento de arco da curva : I S2 . Entao


s 0 (s) = k 0 (s)k e
a funcao
1
ds
(s) = 0
,
ds
k (s(s))k

onde s(s) e a inversa de s(s).

A curvatura geodesica
g de s em s e:
g (s) = h

d2 ( s)
d( s)
(s)i ,
(s) , ( s)(s)
2
ds
ds

N(p) = p, para todo p S2 .


onde estamos considerando a esfera S2 com a orientacao
Como

ds
d( s)
ds
(s) = 0 (s(s)) (s) = ((s(s)) 0 (s(s)) (s(s)) b(s(s)))
(s)
ds
ds
ds

d2 ( s)
d2 s
0
(s)
=
(

b)(s(s))
(s) ( 0 0 + 0 b)(s(s))
ds2
ds2

(2 + 2 )(s(s)) (s(s))

 ds 2
ds

 ds 2
ds

(s)

(s) ,

1
1
ds
,
(s) = 0
= 2
ds
k (s(s))k
( + 2 )1/2 (s(s))

obtemos:
g (s) =

1
d2 ( s)
0
,
(s(s))i
h((
+
b)

)(s(s))
(2 + 2 )1/2 (s(s))
ds2

=
=

1
(2

2 )3/2 (s(s))

h(b 0 )(s(s)) , ( 0 0 + 0 b)(s(s))i

0 0
(s(s)) =
(2 + 2 )3/2

0 0
2 + 2


(s(s))

ds
(s)
ds

ds
arctan
(s(s)) (s).
ds

ds

sendo s([0, `]) = [0, `], temos


Entao,
Z`

Z`
g (s) ds =

arctan
(s) ds = 0 ,
ds

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- UFF 337

Geometria Diferencial

pois (0) = (`) e (0) = (`), ja que (0) = (`), 0 (0) = 0 (`), 00 (0) = 00 (`) e 000 (0) =
000 (`).
que (0) = (`) (= b(0) = b(`)) e 0 (0) = 0 (`), isto e,
: I S2 e
Observe tambem
uma curva fechada e regular.

Seja R uma das regioes


limitadas por (I) na esfera. Como e uma curva simples,
simples. Logo
fechada e regular, pelo teorema da curva de Jordan na esfera, R e uma regiao

(R) = 1 e, pelo teorema de Gauss-Bonnet,


ZZ
K d = 2(R) = 2 ,

area(R)
=
R

2
2

ja que K 1. Assim, area(S


A) = 4 2 = 2, pois area(S
) = 4.

geodesicas)

(6) Seja T um triangulo


geodesico
(i.e. os lados de T sao
em uma superfcie

orientada S. Sejam 1 , 2 e 3 os angulos


externos de T e 1 = 1 , 2 = 2 , 3 = 3

os angulos
internos.
Pelo teorema de Gauss-Bonnet,
ZZ
K d +
T

3
X

i = 2 .

i=1

Assim,
ZZ
K d = 2
T

a soma dos angulos

Entao
internos

3
X

( i ) = +

i .

i=1

i=1
3
X

3
X

i de um triangulo
geodesico
e:

i=1

1. Igual a se K = 0;
2. Maior que se K > 0;
3. Menor que se K < 0.
disso,
Alem

3
X
i=1

ZZ

K d. Se K 6= 0 em T e a restricao

i (o excesso de T ) e dado por


T

ZZ

de N a T e injetora,

de
K d e a area
(com sinal) da imagem N(T ) de T pela aplicacao
T

3.14 do captulo 4).


Gauss N : S S2 (ver final da observacao

Esta foi a forma como o proprio


Gauss enunciou seu teorema: O excesso de um triangulo

geodesico
T e igual a` area
de sua imagem esferica
N(T ).

338

J. Delgado - K. Frensel


Teorema de Gauss-Bonnet e suas Aplicacoes

O fato acima esta relacionado com uma controversia


historica
sobre a possibilidade de
provar (a partir dos quatro primeiros axiomas) o quinto axioma de Euclides (o axioma das

paralelas), do qual decorre que a soma dos angulos


internos de qualquer triangulo
e igual a .

Considerando as geodesicas
como retas, e possvel mostrar que as superfcies com curvatura negativa constante constituem um modelo (local) de uma geometria onde valem os
axiomas de Euclides, exceto o quinto e o axioma que garante a possibilidade de estender
retas indefinidamente.
existe em R3 uma superfcie com curvatura neEm verdade, Hilbert mostrou que nao

gativa constante cujas geodesicas


possam ser estendidas indefinidamente (a pseudo-esfera
3.3 do livro de Manfredo Do Carmo, tem uma aresta circular de pontos
do exerccio 6, secao

singulares). Portanto, as superfcies em R3 com curvatura Gaussiana negativa constante nao

fornecem um modelo para testar a independencia


do quinto axioma de Euclides.
de superfcie abstrata, e possvel contornar este problema
No entanto, utilizando a nocao

e construir um modelo de geometria onde todos os axiomas de Euclides, menos o quinto, sao

portanto, independente dos demais.


validos.
Este axioma e,

Fig. 68: Semi-plano de Poincare

O Semi-plano de Poincare (figura acima) e o semi-plano H = {(x, y) R2 | y > 0} com a metrica


hhv , wii(x,y) =

1
y2

hv , wi ,

onde h , i e o produto interno usual de R2 . Com esta metrica,


a superfcie (abstrata) H tem curvatura Gaussiana

as semi-retas e os semi-crculos perpendiculares ao eixo Ox.


constante igual a 1 e suas geodesicas
sao

(7) Campos de vetores sobre superfcies

Seja um campo diferenciavel


de vetores em uma superfcie orientada S.
Dizemos que p S e um ponto singular de se (p) = 0. O ponto singular e dito isolado
tem pontos singulares em V alem
de p.
se existe uma vizinhanca V de p em S tal que nao
A cada ponto singular isolado p de um campo de vetores vamos associar um numero

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Geometria Diferencial

inteiro, o ndice de em p, da seguinte maneira:


ortogonal em p = X(u0 , v0 ), (u0 , v0 ) U,
Seja X : U X(U) S uma parametrizacao
de S, tal que (p) 6= 0 para todo p X(U){p}, e seja : [0, `]
compatvel com a orientacao
S uma curva parametrizada simples, fechada, regular por partes e orientada positivamente tal
simples R contendo p em seu interior.
que ([0, `]) X(U) e a fronteira de uma regiao
de ao longo de , e seja : [0, `] R uma
Seja v(t) = ((t)), t [0, `], a restricao
diferenciavel

determinacao
por partes do angulo
positivo de Xu a v(t), isto e,
X
X
v(t)
= cos (t) u ((t)) + sen (t) v ((t)) ,
kv(t)k
kXu k
kXv k

onde (t) = X((t)) (o lema 5.1 do captulo 1 pode ser estendido a curvas regulares por
partes).
Como e fechada ((0) = (`)) existe um inteiro I definido por
Z`
0 (t) dt ,

2I = (`) (0) =

(41)

pois cos (`) = cos (0) e sen (`) = sen (0), ja que v(0) = v(`), Xu ((0)) = Xu ((`)) e
Xv ((0)) = Xv ((`). O inteiro I e chamado o ndice de v em p .
que I independe da parametrizacao

Precisamos mostrar que I esta bem definido, isto e,


X e da curva escolhidas.
X.
1o I independe da parametrizacao
e seja (t) o transporte paralelo de w0 ao longo de .
Seja w0 T(0) S um vetor unitario
diferenciavel

Seja (t) uma determinacao


por partes do angulo
positivo de Xu ((t)) a (t).
pela observacao
4.3,
Entao,
ZZ
K d ,

(`) (0) =

(42)

X.
que independe da parametrizacao
(41) e (42), obtemos:
Subtraindo as relacoes
ZZ
K d 2I = ( )(`) ( )(0) ,

(43)

Sejam e1 (t) =

Xu
X
v(t)
((t)) , e2 (t) = v ((t)) , v1 (t) =
= cos (t) e1 (t)+sen (t) e2 (t)
kXu k
kXv k
kv(t)k

e w(t) = cos (t) e1 (t) + sen (t) e2 (t).

340

J. Delgado - K. Frensel


Teorema de Gauss-Bonnet e suas Aplicacoes

diferenciavel

Sejam v2 (t) = N((t))v1 (t) e (t) uma determinacao


por partes do angulo

positivo de v1 (t) a w(t), isto e,


w(t) = cos (t) v1 (t) + sen (t) v2 (t) .
sendo N(t) = N (t), temos:
Entao,
w(t) = cos (t) (cos (t) e1 (t) + sen (t) e2 (t))
+ sen (t)(cos (t) N(t) e1 (t) + sen (t) N(t) e2 (t))
= cos (t) (cos (t) e1 (t) + sen (t) e2 (t)) + sen (t)(cos (t) e2 (t) sen (t) e1 (t))
= cos((t) + (t)) e1 (t) + sen((t) + (t)) e2 (t) .
Logo, existe k Z, tal que
(t) = (t) + (t) + 2k ,
para todo t [0, `]. Assim,
( )(`) ( )(0) = (`) (0)
X.
independe da parametrizacao
X.
Portanto, I independe da parametrizacao
2o I independe da curva .
do ndice. Suponhamos primeiro que os
Sejam 0 e 1 duas curvas como na definicao
se intersectam. Suponhamos tambem
que 0 e 1 estao
definidas no
tracos de 0 e 1 nao
simples R limitada pelo traco de 1 .
mesmo intervalo I = [0, `] e que 0 esta contida na regiao

Fig. 69:

Sejam , : [0, `] R determinacoes


diferenciaveis
por partes do angulo
positivo de
Xu a v ao longo de 0 e 1 , respectivamente.

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Geometria Diferencial

contnuas dadas por:


Sejam a, b : [0, `] S1 as funcoes
a(t) = (cos (t) , sen (t))

b(t) = (cos (t) , sen (t)) .

Consideremos primeiro o caso particular em que vale |a(t) b(t)| < 2 para todo t [0, `],
os pontos a(t) e b(t) nunca sao
antpodas.
isto e,
podemos tomar (0) = 0 e (0) = 0 de modo que |0 0 | < .
Entao
antpodas, temos que |(t) (t)| 6= para todo t [0, `].
Como a(t) e b(t) nunca sao
Este fato, junto com |(0) (0)| < nos da |(t) (t)| < para todo t [0, `].
Sendo
2(I(1 ) I(0 )) = ((`) (0)) ((`) (0)) = ((`) (`)) ((0) (0)) ,
temos que
|2(I(1 ) I(0 )| |(`) (`)| + |(0) (0)| < 2 ,
ou seja, |I(1 ) I(0 )| < 1. Logo, I(1 ) = I(0 ).
livremente homotopicas,

existe uma
Como R e homeomorfa a um disco, 0 e 1 sao
isto e,
contnua
aplicacao
H : [0, `] [0, 1] R ,
para
tal que H(t, 0) = 0 (t) , H(t, 1) = 1 (t) e H(0, s) = H(1, s) para todo s [0, 1], isto e,
todo s [0, 1], a curva Hs : [0, `] R, Hs (t) = H(t, s), e fechada.
contnuas f, g : [0, `] [0, 1] R dadas por:
Sejam as funcoes
X ((t, s))
X ((t, s))
v(H(t, s))
= f(t, s) u
+ g(t, s) v
,
|v(H(t, s))|
kXu ((t, s))k
kXv ((t, s))k

onde X((t, s)) = H(t, s).


e : [0, `] [0, 1] S1 , H(t,
e s) = (f(t, s), g(t, s)), e uma funcao
contnua (uma
Logo H
e 0) = a(t) , H(t,
e 1) = b(t) e H(0,
e s) = H(`,
e s).
homotopia) tal que H(t,
e : [0, `] [0, 1] S1 e uniformemente contnua, existe > 0 tal que
Como H
e s) H(t,
e s 0 )| < 2 ,
|s s 0 | < = |H(t,
para todo t [0, `].
Sejam 0 = s0 < s1 < . . . < sk = 1 tais que si+1 si < e definamos os caminhos fechados
e si ). Entao

a0 = a, a1 , . . . , ak = b em S1 , pondo ai (t) = H(t,


|ai (t) ai+1 (t)| < 2 ,

342

J. Delgado - K. Frensel


Teorema de Gauss-Bonnet e suas Aplicacoes

para todo t [0, `].


Logo, pelo provado acima, I(0 ) = I(Hs1 ) = I(Hs2 ) = . . . = I(Hsk1 ) = I(1 ) .

4.6 O lema 5.1 do captulo 1 tambem


vale para caminhos : [0, `] S1
Observacao
se (0) = (cos 0 , sen 0 ), existe uma unica
: [0, `] R contnua
contnuos, isto e,
funcao

tal que (0) = 0 e


(t) = (cos (t) , sen (t)) ,
apenas
para todo t [0, `]. Fato que usamos acima, ja que os caminhos a1 , . . . , ak1 sao
contnuos.
Se os tracos de 0 e 1 se intersectam, escolhemos uma curva suficientemente pequena
intersecta os tracos de 0 e 1 e aplicamos o resultado anterior.
cujo traco nao

Fig. 70:

4.7 A definicao
de ndice tambem
pode ser aplicada quando p nao
e um ponto
Observacao
v(p) 6= 0). Neste caso o ndice e nulo.
singular de v (isto e,
abaixo, uma parametrizacao

De fato, sendo v 6= 0 numa vizinhanca de p, existe, pela observacao


de S, tal que v k Xu .
X : U X(U) ortogonal, com p X(U), compatvel com a orientacao
Assim, (t) 0 ou (t) . Em qualquer caso, I =

(`) (0)
= 0.
2

4.8 Seja Y : V Y(V) uma parametrizacao


ortogonal de S em p. Sejam as
Observacao
diferenciaveis

funcoes
a, b : V R dadas por
w(Y(u, v)) = a(u, v)Yu (u, v) + b(u, v)Yv (u, v) .

Considere agora o campo de vetores diferenciavel


w ortogonal ao campo w dado por:
w(Y(u, v)) = (bG)(u, v)Yu (u, v) (aE)(u, v)Yv (u, v) ,

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Geometria Diferencial

onde E = hYu , Yu i e G = hYv , Yv i.


LI, existe, pelo teorema 4.4 do captulo 4, uma parametrizacao

Como w(p) e w(p) sao


X : U0 X(U0 ) de S em p, tal que Xu (u, v) k w(X(u, v)) e Xv (u, v) k w(X(u, v)) para todo
X e uma parametrizacao
ortogonal.
(u, v) U0 . Entao
seja compatvel com a orientacao
de S, isto e,
N(X(u, v)) =
Caso X nao

Xu Xv
(u, v),
kXu Xv k

X = X h : U X(U), onde h(u, v) = (u, v) e h(U0 ) = U


basta considerar a parametrizacao
(= h(U) = h2 (U0 ) = U0 ).
De fato, Xu (u, v) = Xu (u, v) k w(X(u, v)), Xv (u, v) = Xv (u, v) e, portanto,
X Xv
Xu Xv
(u, v) = N(X(u, v)) = N(X(u, v)) .
(u, v) = u
kXu Xv k
kXu Xv k

(0, 0)
Exemplo 4.2 Calcularemos os ndices de alguns campos de vetores no plano que tem
as trajetorias

como ponto singular. As curvas que aparecem no desenho sao


dos campos de
vetores.
(1) w(x, y) = (x, y).

Fig. 71:

Restringindo w a` curva fechada (t) = (cos t, sen t), t [0, 2], obtemos
w(t) = w((t)) = ( cos t, sen t) = (cos(t + ), sen(t + )) ,
o angulo

isto e,
positivo de (1, 0) a w(t) e t + . Logo, o ndice do ponto singular (0, 0) e

I=

(2) w(x, y) = (x, y).

344

J. Delgado - K. Frensel

(2) (0)
3
=
= 1.
2
2


Teorema de Gauss-Bonnet e suas Aplicacoes

Fig. 72:

Tomando a curva fechada (t) = (cos t, sen t), t [0, 2], obtemos que:
w(t) = w((t)) = ( cos t, sen t) = (cos(t + ), sen(t + )) ,
(t) = t + e o angulo

isto e,
positivo de (1, 0) a w(t). Logo o ndice do ponto singular (0, 0)
e
I=


(2) (0)
=
= 1 .
2
2

(3) w(x, y) = (x3 3xy2 , y3 3x2 y).

Fig. 73:

Restringindo w a` curva fechada (t) = (cos t, sen t), t [0, 2], obtemos:
w(t) = w((t)) = (cos3 t 3 cos t sen2 t, sen3 t 3 cos2 t sen t) = (cos(3t), sen(3t)) ,
pois:
cos 3t = cos(2t + t) = cos 2t cos t sen 2t sen t = (cos2 t sen2 t) cos t 2 sen2 t cos t
= cos3 t 3 sen2 t cos t ,

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Geometria Diferencial

e
sen 3t = sen(2t + t) = sen 2t cos t + cos 2t sen t = 2 sen t cos2 t + cos2 t sen t sen3 t
= sen3 t + 3 sen t cos2 t .

Logo (t) = 3t e o angulo


positivo de (1, 0) a w(t).
Portanto, o ndice do ponto singular (0, 0) e
I=

6
(2) (0)
= = 3 . 
2
2

Sejam S R3 uma superfcie compacta orientada e v um campo de vetores diferenciavel


isolados.
em S cujos pontos singulares sao
v tem um numero

Entao
finito de singularidades, pois, caso contrario,
o conjunto dos pon
que seria uma singularidade
tos singulares teria, por compacidade, um ponto de acumulacao
isolada.
nao

Seja {X : U X (U ) | A} uma famlia de parametrizacoes


ortogonais com de S que cobre toda a superfcie. Seja T uma triangulacao
de S tal
patveis com a orientacao
que:

(1) Cada triangulo


T T esta contido em alguma vizinhanca coordenada da famlia {X }.

no maximo

(2) Cada triangulo


T T contem
um ponto singular e se existir, esta no seu interior.

(3) A fronteira de qualquer triangulo


T T esta orientada positivamente.
(43) a um dos triangulos

Aplicando a equacao
Ti T , obtemos
ZZ
K d 2Ii = i (`i ) i (0)

(44)

Ti

diferenciavel

onde i (t) e uma determinacao


por partes do angulo
positivo de vi1 (t) =

v(i (t))
kv(i (t))k

a wi (t), sendo wi (t) o transporte paralelo de um vetor unitario


w0 T(0) S ao longo da
i : [0, `i ] S regular por partes do bordo Ti , isto e,
wi (t) = cos i (t)vi1 (t) +
parametrizacao
sen 1 (t)(N(t) vi1 (t)).

Seja Tj T um triangulo
que tem uma aresta, i : [ti , ti+1 ] S, em comum com o

triangulo
Ti .

346

J. Delgado - K. Frensel


Teorema de Gauss-Bonnet e suas Aplicacoes

Fig. 74:

regular por partes do bordo Tj orientada positivaSeja j : I S uma parametrizacao


regular do lado em comum com Ti .
mente, tal que j |[sj ,sj+1 ] e a parametrizacao
existe uma funcao
diferenciavel

Entao
decrescente hij : [sj , sj+1 ] [ti , ti+1 ]

Fig. 75:

tal que j (s) = i (hij (s)) para todo s [sj , sj+1 ].

Seja wj (s) o transporte paralelo do vetor unitario


wi (ti+1 ) Ti (ti+1 ) S = Tj (sj ) S ao longo
de j : [sj , sj+1 ] S.
Seja wj (s) = wi (hij (s)). Como
Dwj
Dwi
(s) =
(hij (s)) hij (s) = 0 ,
ds
dt

e wj (sj ) = wi (hij (sj )) = wi (ti+1 ), segue-se da unicidade do transporte paralelo, que wj (s) =
wj (s), para todo s [sj , sj+1 ].
Logo
wj (s) = wi (hij (s)) = cos(i (hij (s)))vi1 (hij (s)) + sen(i (hij (s)))vi2 (hij (s)) ,
onde vi2 (t) = N(t) v1 (t).
diferenciavel

Ou seja, i hij e uma determinacao


do angulo
positivo de

v(j (s))
a wj (s).
kv(j (s))k

Entao
(i hij )(sj+1 ) (i hij )(sj ) = i (ti ) i (ti+1 ) = (i (ti+1 ) i (ti )) .

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Geometria Diferencial

4.9 A diferenca (ti+1 ) (ti ) nao


depende do campo paralelo de vetores
Observacao

unitarios
ao longo da curva parametrizada regular : [ti , ti+1 ] S.

De fato, sejam w1 e w2 campos de vetores unitarios


paralelos ao longo de , e
w1 (t) = cos 1 (t) v1 (t) + sen 1 (t) v2 (t) ,
w2 (t) = cos 2 (t) v1 (t) + sen 2 (t) v2 (t) ,
diferenciavel

onde i (t) e uma determinacao


do angulo
positivo de v1 (t) a wi (t), i = 1, 2.
Como
hw1 (t) , w2 (t)i = cos 1 (t) cos 2 (t) + sen 1 (t) sen 2 (t) = cos(1 (t) 2 (t)) = const. ,
pois

d
Dw1
Dw2
hw1 , w2 i(t) = h
(t) , w2 (t)i + hw1 (t) ,
(t)i = 0 para todo t, temos que existem
dt
dt
dt

0 R e k0 Z tais que
1 (t) 2 (t) = 0 + 2k0
para todo t.
Logo
1 (ti+1 ) 1 (ti ) = 2 (ti+1 ) 2 (ti ) ,
como havamos afirmado.
(44) a todos os triangulos

Aplicando a equacao
T T , somando os resultados e levando
opostas, obtemos,
em conta que a aresta de cada T T aparece duas vezes com orientacoes
pelo provado acima, que
ZZ
K d 2
S

k
X

Ii = 0 ,

i=1

onde Ii e o ndice do ponto singular pi , i = 1, . . . , k.


pelo teorema de Gauss-Bonnet (corolario

Entao,
4.3), chegamos finalmente a
k
X
i=1

1
Ii =
2

ZZ
K d = (S) .
S

Provamos, assim, o seguinte resultado:

Teorema 4.6 (Teorema de Poincare)

A soma dos ndices de um campo de vetores diferenciavel


v com singularidades isoladas em
uma superfcie compacta S e igual a` caracterstica de Euler-Poincare de S.

348

J. Delgado - K. Frensel


Teorema de Gauss-Bonnet e suas Aplicacoes

Este resultado implica que

depende de v mas apenas da topologia de S.


Ii nao

Por exemplo, em qualquer superfcie homeomorfa a uma esfera, todos os campos de

vetores diferenciaveis
com singularidades isoladas devem ter a soma de seus ndices igual a

2. Em particular, nenhuma destas superfcies pode ter um campo de vetores diferenciavel


sem
pode ser penteada.
pontos singulares, ou seja, uma esfera cabeluda nao

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