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EQUIVALENTE DE CIRCUITOS COM MODELAGEM DINAMICA

DE
COMPONENTES
Isa Helena C. Carramaschi, Francisco Damasceno Freitas, Tito Ricardo Vaz da
Costa

Ven
ancio 3000, Bloco A
Asa Norte, Braslia, DF, Brasil

Departamento de Engenharia Eletrica - Faculdade de Tecnologia - Universidade de Braslia


Campus Asa Norte - Asa Norte - Braslia, DF, Brasil

SGAN 603 Blocos I e J


Asa Norte - Braslia, DF, Brasil

Emails: isa.helena@eln.gov.br, ffreitas@ene.unb.br, titoricardo@aneel.gov.br


Abstract This paper discusses a methodology for computing a dynamical equivalent based on the Th`
evenin
and Norton equivalents. These equivalents have an active network with a voltage or current source plus an
impedance. In general, both of them are computed from steady-state quantities of the network. This may be a
constraining in the case of fast transient, such as those ones due to switching in power systems. In the proposed
methodology in this paper, we compute a dynamical source which is connected with the equivalent impedance
(admittance). in this sense dynamical expressions are deduced and examples are discussed. To demonstrate the
performance of the technique, tests are carried out on an electric circuit.
Dynamical systems, dynamical equivalent, Th`
evenin equivalent, electromagnetic transients.

Keywords

Resumo Este artigo aborda uma metodologia para o c


alculo de equivalente din
amico com base nos equivalentes de Th`
evenin e Norton. O uso destes equivalentes, via de regra, considera uma fonte, com valor de regime
estacion
ario e uma imped
ancia, esta calculada para uma frequ
encia de interesse. Na metodologia proposta,
prop
oe-se uma representaca
o din
amica, tanto da fonte quanto da imped
ancia do equivalente. Com este objetivo,
s
ao desenvolvidas e apresentadas express
oes para melhor entendimento da metodologia. Testes em um circuito
el
etrico ilustram a efic
acia da t
ecnica.
Palavras-chave
n
eticos.

sistemas din
amicos, equivalente din
amico, equivalente de Th`
evenin, transit
orios eletromag-

Introdu
c
ao

Alguns estudos em varias


areas do conhecimento requerem simulacoes din
amicas em que o
perodo de interesse sao os instantes que caracterizam a fase transit
oria. Em sistemas eletricos de
potencia, estudos desta natureza incluem analise
de estabilidade e de transit
orios eletromagneticos.
No primeiro tipo, o foco sao fenomenos na faixa de
0,1 a 2,5 Hz, os chamados transit
orios eletromec
anicos. No segundo tipo, o alvo sao transit
orios de
alta frequencia, cuja faixa pode se estender desde
Hz ate MHz (Watson and Arrillaga, 2003). Evidentemente, nesta faixa t
ao ampla de frequencia a
modelagem do fenomeno e decisiva na simulacao.
Na pratica, h
a modelos muito complexos e outros simplificados. Mas, de uma forma geral, diversos modelos podem ser avaliados por meio de
modelagem com base em circuitos RLC (Freitas
et al., 2011). Este fato e justificado, porque os
sistemas sao caracterizados por modos de funcionamento. Um modo de operacao, por sua vez,
pode ser simulado por um circuito RLC desacoplado, control
avel e observ
avel.
Este artigo prop
oe o c
alculo de um equivalente dinamico com base nos resultados oriundos
dos equivalentes de Th`evenin e Norton (Johnson
D. E., 1994). O metodo consiste no c
alculo de

uma fonte que contem tanto valores transit


orios,
como de regime estacion
ario, caracterstico do sinal de excitacao (Carramaschi, 2010). Na pratica,
costuma-se calcular apenas as componentes de regime permanente. A metodologia e testada em
circuito eletrico RLC, no qual chaveamentos sao
realizados no sentido a avaliar o desempenho da
tecnica diante de transit
orios. Os testes sao realizados no aplicativo ATP (Alternative Transient
Program) (Group, 1992) e no Matlab.
Este artigo est
a organizado da seguinte forma:
alem da secao introdutoria, a Secao 2 aborda os
problemas relativos aos equivalentes de Th`evenin
e Norton. Na Secao 3, calcula-se a impedancia
ou admit
ancia do equivalente. Testes e resultados
sao alvos da Secao 4. Finalmente, dedica-se a Secao 5 para destaque das principais conclusoes do
trabalho.
2

Equivalente Din
amico

Nesta secao, ilustra-se como e obtido o equivalente de um circuito tendo como base o resultado
dos teoremas de Norton e de Th`evenin. O objetivo
e calcular as contribuicao da fonte do equivalente
durante o perodo transit
orio e de regime estacionario. O estudo se justifica, porque em algumas
simulacoes de transit
orios, como os eletromagne-

ticos em sistemas eletricos de potencia (Watson


and Arrillaga, 2003), e usual se considerar o equivalente composto por uma fonte senoidal ligada
em serie com uma reatancia. Esta u
ltima, calculada a partir da potencia de curto-circuito no
local do equivalente. Tanto a representacao com
base em fonte senoidal, quanto o c
alculo da reatancia sao dados obtidos assumindo-se condicao
de regime permanente da rede eletrica.
No caso de estudo de transit
orios, a fonte equivalente ter
a uma componente de regime transit
oria, alem da principal que e de regime permanente.
Havera componente transit
oria, na situacao em
que a rede eletrica a ser reduzida (convertida em
um equivalente), tiver elementos armazenadores
de energia, como indutores e capacitores. Para
ilustrar o problema, considere o circuito eletrico
mostrado na Figura 1. Assume-se que entre o n
o
a e a referencia (terra) poder
a haver uma conexao, tpica de uma falha de isolamento da rede,
como um curto-circuito, ou mesmo uma carga.
Uma maneira pratica para calcular neste local a
corrente de falta e obter o circuito equivalente de
Th`evenin (ou de Norton) no ponto a. A simulacao de um curto-circuito seria implementada, por
exemplo, realizando-se a conex
ao de uma imped
ancia nula entre o ponto a e o terra.
Para efeito de demonstracao, considera-se que
o circuito seja alimentado por uma fonte representada no domnio da frequencia por V0 (s). Para
esse equivalente, calcula-se, inicialmente, a tensao
equivalente de Th`evenin Voc (s) no ponto a do circuito.

expressao, referente `a continuidade da corrente no


n
o a do circuito (Johnson D. E., 1994):
V0 (s) Voc (s)
Voc (s)
=
R1 + sL1
R2 + sL2

(3)

Partindo-se de (3), obtem-se a relacao entre a


tensao de circuito-aberto e a tensao de excitacao
do circuito:

Voc (s) =

(R2 + sL2 )
V0 (s).
(R1 + R2 ) + s(L1 + L2 )

(4)

Note-se em (4) que a tensao de circuito-aberto


e dependente da tensao da fonte e e sensvel aos
componentes passivos que fazem parte da rede eletrica. Isto significa que havendo um transit
orio,
durante este perodo, essa fonte equivalente n
ao
e puramente cossenoidal (como a fonte de excitacao). Portanto, essas caractersticas tambem devem ser consideradas por ocasiao da implementacao do equivalente dinamico.
A tensao Voc (s) pode ainda ser desmembrada
em uma componente proporcional `a tensao de entrada (a contribuicao de regime permanente) e
uma outra de regime transit
orio. Ou seja,

Voc (s) = K0 V0 (s) +

K1 V0 (s)
=
(R1 + R2 ) + s(L1 + L2 )

= F0 (s) + F1 (s),

(5)

em que K0 e K1 sao constantes.


As constantes K0 e K1 na equacao (5) sao determinadas, igualando essa expressao com a equacao (4). Este procedimento leva a
K0 (R1 +R2 )+K0 s(L1 +L2 )+K1 = R2 +sL2 (6)
Resolvendo-se (6), levando em conta os coeficientes em s, determinam-se os valores
K0 =
e

Figura 1: Circuito em que se calcula a tensao de


circuito-aberto no n
oa
Considerando-se que a tensao de alimentacao
do circuito no domnio do tempo e cossenoidal, do
tipo
vo (t) = Vm cos(0 t),

(1)

a transformada de Laplace de vo (t) e dada por


Vo (s) = Vm

s2

s
.
+ 02

(2)

Tendo em vista o interesse em calcular a tensao de circuito-aberto Voc (s), utiliza-se a seguinte

K1 = R2

L2
L1 + L2

(7)

(R1 + R2 )L2
.
L1 + L2

(8)

Seja R = R1 +R2 e L = L1 +L2 . Ent


ao, substituindo o resultado da transformada de Laplace
do cosseno da tensao de excitacao, a expressao
para F1 (s) em (5) resulta em:
K1
Vm s
K1a
A1 + sB1
=
+ 2
R + sL s2 + w02
R + sL
s + w02
(9)
Na equacao (9) F1 (s) e expandida na forma
de fracoes parciais, em que nesse caso K1a , A1 e
B1 sao novas constantes para serem determinadas.
Igualando os termos com mesmos coeficientes,
sao determinadas as seguintes equacoes:
F1 (s) =

K1 Vm = RB1 + A1 L

(10)

0 = K1a + LB1

(11)

0 = K1a w02 + A1 R

(12)

Resolvendo esse sistema linear obtem-se para


A1
A1 =

B1 Lw2
R

(13)

A equacao (10) fica:


K1 Vm = RB1 +


B1 L 2
w0 L
R

(14)

e
K1 Vm R = (R2 + (w0 L)2 )B1

(15)

Logo
B1 =

K1 Vm R
R2 + (w0 L)2

K1a =

K1 Vm RL
R2 + (w0 L)2

Isc =

Vo (s)
.
R1 + sL1

(20)

(18)

1
sVm
K1b
A2 + B2 s
=
+ 2
R1 + sL1 s2 + 02
R1 + sL1
s + 02
(21)
A forma expandida de (21) requer o c
alculo
das constantes K1b , A2 e B2 . Procedendo da
mesma forma como antes, essas constantes podem
ser calculadas a partir das expressoes elencadas a
seguir.
Isc =

A1
sen(0 t) + (B1 + K0 Vm )cos(0 t)+
w0
K1a (R/L)t
+
e
L

Para calcular a impedancia ou admit


ancia
equivalente e necessario determinar a corrente de
curto-circuito no mesmo ponto em que foi calculado Voc (s). Com esta finalidade, considere o circuito da Figura 1 com a presenca de um curtocircuito no n
o a. Em vista desta hipotese, resultar
a no circuito mostrado na Figura 2.
Na Figura 2, Isc e a corrente de curto-circuito
ou corrente do equivalente de Norton.
A corrente de curto-circuito em quest
ao e

Essa corrente colocada em termos da tensao


da fonte de entrada fica da seguinte forma:

No domnio do tempo, a equacao (18) e equivalente a

voc (t) =

Admit
ancia e imped
ancia equivalentes

(17)

A1 + B1 s
K1a
+
=
2
2
s + wo
R + sL

(K0 Vm + B1 )s + A1
K1a
+
s2 + wo2
R + sL

(16)

e A1 e obtido da expressao (13).


A expressao para Voc (s) sera

Voc (s) = K0 V0 s +

Figura 2: Circuito para c


alculo da corrente do
equivalente de Norton

(19)

Assim, na equacao (19), tem-se um termo


transit
orio do tipo exponencial puro e componentes de frequencia em regime senoidal puro.
Note-se que em regime permanente, a tensao de
circuito-aberto contem apenas termos de regime
permanente. Mas, havendo chaveamento no ponto
da rede onde se encontra essa fonte equivalente, o
termo transit
orio deve ser includo.

B2 =

Vm R1
R12 + (0 L1 )2

(22)

K1b =

Vm R1 L1
R12 + (0 L1 )2

(23)

A2 =

Vm 02 L1
+ (0 L1 )2

(24)

R12

A partir de (21) e usando as constantes calculadas, observa-se que a corrente do equivalente


de Norton tambem possui termos puramente senoidais e uma componente transit
orio do tipo exponencial amortecida.
Com esses resultados, e possvel calcular
a admit
ancia equivalente no ponto considerado,
(s)
. Calculando
usando-se o fato que Y (s) = VIsc
oc (s)
essa relacao, tem-se:

Y (s) =

V0 (s)
R1 +sL1
(R2 +sL2 )V0 (s)
(R1 +R2 )+s(L1 +L2 )

(R1 + R2 ) + s(L1 + L2 )
(R1 + sL1 )(R2 + sL2 )

(25)
A admit
ancia equivalente corresponde a uma
fracao estritamente propria na variavel s, enquanto que a sua inversa, a impedancia equivalente Z(s), e uma fracao estritamente impr
opria.
No exemplo em quest
ao, Z(s) apresenta um polo
no infinito. Essas caracterstica da impedancia
e da admit
ancia equivalente tambem se aplicam
para os casos em que o circuito eletrico ou a rede
eletrica e de maior porte.
A admit
ancia equivalente pode ser expandida
em termos de resduos, tendo a seguinte forma:
a2
a1
+
Y (s) =
s + p1
s + p2
1
em que p1 = R
L1 ,
RL2 R2 L
a2 = R1 L2 R2 L1 .

p2 =

2
R
L2 ,

a1 =

(26)
RL1 R1 L
R2 L1 R1 L2

Considerando todos os resultados anteriores,


e possvel se obter um circuito equivalente de Norton, contendo uma fonte de corrente Isc (s) em paralelo com a admit
ancia equivalente Y (s).
Suponha que uma admit
ancia Yc (s) seja conectada do n
o a ao terra no circuito original (Figura 1). Este procedimento e similar `
a conex
ao da
mesma admit
ancia tal como ilustrado no circuito
equivalente de Norton da Figura 3.

Figura 3: Circuito equivalente de Norton com uma


admit
ancia Yc (s) conectada aos seus terminais.
No circuito da Figura 3, a tensao Voc (s) pode
ser calculada a partir do circuito eletrico. Neste
caso, a principal equacao e a relacionada com o
balanco de correntes no n
o de Voc (s). Ou seja,
Isc (s) + Y (s)Voc (s) + Yc Voc (s) = 0

(27)

Suponha que Yc (s) seja a admit


ancia relativa
a um capacitor cuja capacitancia e igual a C.
Logo, Yc (s) = sC. Para o circuito equivalente
analisado, tem-se a seguinte equacao, levando-se
em conta a expressao de Y (s) calculada antes.
Isc (s)+

a2
a1
Voc (s)+
Voc (s)+sCVoc (s) = 0
s + p1
s + p2
(28)

Transformando as equacoes para o domnio do


tempo, tem-se

isc (t) + x1 (t) + x2 (t) + C v oc (t) = 0

(29)

de onde conclui-se que


a
1

s+p1 Voc (s) = X1 (s)

a2
s+p2 Voc (s)

= X2 (s)

que no domnio do tempo fornece

a1 voc (t) = x 1 (t) + p1 x1 (t)

(30)

a2 voc (t) = x 2 (t) + p2 x2 (t)

(31)

Logo, o sistema em uma forma de espaco de


estados fica como mostrado a seguir.

x 1 (t) = p1 x1 (t) + a1 voc (t)

(32)

x 1 (t) = p1 x1 (t) + a1 voc (t)


1
1
isc (t)
v oc (t) =
x1 (t) +
x2 (t)
C
C
C

(33)
(34)

A funcao isc (t) e a funcao de excitacao (ou de


entrada) do sistema.
Cabe destacar que como as equacoes foram
obtidas a partir da transformada de Laplace, as
condicoes iniciais devem ser adequadamente fornecidas a cada vez que houver chaveamento no
circuito. Ou seja, durante uma simulacao, considerando que o capacitor no circuito foi inserido
somente em um instante t = t0 > 0, ent
ao devese calcular as condicoes iniciais para t = t
0 para
usar nas equacoes (32) a (34).
Diante dessa representacao, cargas com representacao n
ao-linear poderiam tambem ser estudadas, bastando para isso que fosse realizada a modelagem adequada, ao inves de se considerar Yc (s)
diretamente.
4

Testes e Resultados

Nesta secao, sao apresentados testes e resultados para ilustrar numericamente a metodologia
proposta nas secoes anteriores. O sistema eletrico
consiste de uma fonte senoidal alimentando uma
rede RLC. Este padr
ao de rede constitui-se em
base para a modelagem de diversas redes lineares,
em geral, tpicas de sistemas eletricos de potencia.
A rede RLC e a ilustrada na Figura 4. No circuito,
existem duas chaves: uma que e fechada no instante t = 0 e a outra, em t0 = 9, 7 s. A chave que
fecha primeiro est
a conectada em um dos terminais do gerador. A que fecha depois, serve para
conectar a carga composta por um circuito RL
(Rf e Lf ) ao circuito.

rente na carga, calculadas a partir do equivalente


dinamico.
Energizao de carga RL no instante t0=9,7 s
0.4
Matlab
ATP
0.3

0.2

Tenso (V)

Os dados utilizados nas simulacoes sao:


v0 (t) = 10sen(5t), R1 = 1 , L1 = 2 H, C = 1 F,
Rf = 0, 05 , Lf = 0, 5 H.
Pode-se afirmar que para instantes inferiores a
t0 , Voc funciona como se fosse a tensao de circuitoaberto do circuito equivalente de Th`evenin. No
entanto, para instantes posteriores, o valor de Voc
agora passa a representar a tensao instant
anea sobre a carga Rf + sLf .

0.1

0.1

0.2

0.3

10
t(s)

15

20

Figura 7: Tens
ao da carga calculada a partir do
equivalente dinamico de Th`evenin.

Energizao de carga RL no instante t =9,7 s


0

0.15
Matlab
ATP

0.1

A simulacao em quest
ao foi feita no domnio do tempo para uma janela de dados de 20 s,
considerando-se passo de integracao de 0,01 s. As
simulacoes foram efetuadas nos aplicativos ATP
(Alternative Transient Program) (Group, 1992) e
Matlab. A tensao calculada a partir do circuito
original e a indicada na Figura 5. Ja a corrente
fluindo pela carga e a indicada no gr
afico da Figura 6.
Energizao de carga RL no instante t =9,7 s
0

0.4
Matlab
ATP
0.3

Tenso na carga (V)

0.2

0.1

0.1

0.2

0.3

10
t(s)

15

20

Figura 5: Tens
ao da carga calculada a partir do
circuito original.
Energizao de carga RL no instante t0=9,7 s
0.15

Corrente (A)

0.05

Figura 4: Carga conectada ao sistema no instante


t0 (domnio do tempo).

0.05

0.1

0.15

0.2

10
t(s)

15

20

Figura 8: Corrente durante energizacao da carga


calculada a partir do equivalente dinamico de Th`evenin.
Foram efetuadas tambem simulacoes no domnio da frequencia. Novamente, as variaveis de interesse sao a corrente que flui pela carga e a tensao
sobre este componente. No domnio da frequencia,
foram determinadas a corrente do equivalente de
Norton e a tensao do equivalente de Th`evenin. Estes c
alculos sao obtidos diretamente do aplicativo
ATP. Com estes dados, calcula-se a impedancia
(ou admit
ancia) equivalente do circuito de Th`evenin (Norton).
Calculos semelhantes foram efetuados utilizando o aplicativo Matlab. As Figuras 9 e 10
mostram a tensao de circuito-aberto e a corrente
de curto-circuito franco no ponto onde a rede e
apresentada na forma de um equivalente, respectivamente.

Matlab
ATP

0.1

Resposta em frequencia da tensao de Thevenin


16
Matlab
ATP

0.05

12

Magnitude da tenso (V)

Corrente (A)

14
0

0.05

0.1

0.15

0.2

10
8
6
4

10
t(s)

15

20
2
0
1

Figura 6: Corrente durante energizacao da carga


calculada a partir do circuito original.
As Figuras 7 e 8 indicam a tensao Voc e a cor-

0.5

0.5
f(Hz)

1.5

Figura 9: Tens
ao de Th`evenin.

estudar a conex
ao de elementos n
ao-lineares que
ficam interconectados (Dounavis, 2000) ao circuito
linear.

Resposta em frequencia da corrente de Norton


7
Matlab
ATP

Magnitude da corrente (A)

0
1

0.5

0.5
f(Hz)

1.5

Figura 10: Corrente de Norton ou de curtocircuito franco no local de conex


ao da carga.
As Figuras 11 e 12, respectivamente, ilustram
a magnitude e a fase da impedancia calculadas.
Resposta em frequencia da impedncia equivalente
2.5
Matlab
ATP
2

Magnitude de Z(j) ( )

Conclus
oes

1.5

0.5

0
1

0.5

0.5
f(Hz)

1.5

Neste artigo foi apresentada uma metodologia para c


alculo do equivalente dinamico de um
circuito eletrico. A metodologia explora os resultados que sao obtidos ao se utilizar os teoremas
de Thevenin e de Norton. Foi proposto o c
alculo
de uma fonte equivalente que contem uma componente transit
oria e uma de regime permanente. A
representacao desta fonte e possvel tanto no domnio do tempo quanto da frequencia. A combinacao dessa fonte com a impedancia (admitancia)
dinamica permite uma representacao mais fiel do
equivalente para estudos em que o objetivo e a
analise do perodo transit
orio.
A metodologia pode ser estendida para sistemas de grande porte. No entanto, neste trabalho o
interesse foi pela apresentacao e deducao com detalhes das expressoes com o intuito da formulacao
do problema.

Agradecimentos
Figura 11: Magnitude da impedancia equivalente.

O segundo autor agradece o apoio do DPP/UnB


a esta pesquisa.

Resposta em frequencia da impedncia equivalente


10
Matlab
ATP

20

Refer
encias

Fase de Z(j) ( graus )

30

Carramaschi, I. H. C. (2010). An
alise de equivalencia em transit
orios eletromagneticos obtidos no domnio do tempo e da frequencia, Masters thesis, Universidade de Braslia,
Braslia.

40
50
60
70
80
90
1

0.5

0.5
f(Hz)

1.5

Figura 12: Fase da impedancia equivalente.


Nos c
alculos das respostas em frequencia referentes `a tensao e `
a corrente, foram utilizadas
escalas de frequencia diferentes propositalmente
para se avaliar a precisao dos resultados. Notese que h
a diferenca entre os valores do ATP (utilizado com mais pontos) (Group, 1992) e daqueles calculados via Matlab. No caso da resposta
em frequencia para se determinar a impedancia,
a mesma quantidade de pontos foi usada. Nesse
caso, a diferenca entre as curvas e imperceptvel.
Note-se, mesmo com o chaveamento, tanto o
resultado do c
alculo da tensao quanto da corrente
na carga tendem a ser muito proximos. Pode-se
concluir ent
ao que com as informacoes no domnio da frequencia e possvel converte-las para o
domnio do tempo, tendo-se uma importante ferramenta computacional para realizacao de simulacoes que somente sao acessveis por meio do domnio do tempo. Esse e o caso quando se quer

Dounavis, A. (2000). Time domain macromodels


for high speed interconnects, Masters thesis,
Carlenton University, Ottawa, Ontario, Canada.
Freitas, F. D., Martins, N., Varricchio, S. L., Rommes, J. and Veliz, F. C. (2011). Reducedorder transfer matrices from rlc network descriptor models of electric power grids, IEEE
Trans. on Power Systems 26: 19051916.
Group, E. E. U. (1992). Atp rule book., Technical
report.
Johnson D. E., Hilburn, J. L. J. J. R. (1994).
Fundamentos de an
alise de circuitos eletricos, Prentice-Hall do Brasil.
Watson, N. and Arrillaga, J. (2003). Power systems electromagnetic transients simulation,
IEE, London, UK.