Sumo Robot

UNIVERSIDADDELVALLEDEMXICO
VICERRECTORAACADMICA
DIRECCINDEINNOVACINYTECNOLOGAEDUCATIVA
CAMPUSSEDE:GUADALAJARASUR
Bases Generales
El concurso tiene el objetivo de ser un evento de promocin y difusin de la robtica en la

comunidad estudiantil y principalmente en la Escuela de Ingeniera UVM.
Los equipos podrn estar integrados hasta por seis personas, incluido el a sesor. En lo s
casos de Reto Humanoide, Robocup 4, los eq uipos sern integrados por 2 personas ms
el asesor.
Todos los int egrantes del equipo debern estar inscritos a la in stitucin y lo acredita ran a
travs de su nmero de cuenta el cual ser va lidado por sus co ordinadores y el comit
organizador. Es in dispensable l a p resentacin de la cre dencial vigente al m omento de
llegar a los mdulos de registro.
Los equipos debern entregar un informe por escrito al jurado en el que se describan sus
robots al momento de iniciar su participacin en la competencia.
En todas la s co mpetencias se r e valuada la prctica p rofesional de l os eq uipos
participantes (vestimenta, limpieza del rea de trabajo, comunicacin entre el equipo).
Cada eq uipo debe r el egir a u n pa rticipante co mo capitn del equipo, el cual ser
registrado por los jueces de todas las categoras participantes.
Respetar las decisiones que tomen los jueces. En caso de apelacin nicamente el capitn
del equipo podr conversar con los jueces.
Las decisiones del jurado son inapelables.
En cualq uier ca so q ue l os ju eces soliciten realicen u na de o bservacin, comentario o
reclamo esta ser anotada en la cedula de evaluacin quedando asentado el precedente
de incurrir en esta prctica el equipo se har acreedor a una amonestacin la primera vez
que lo hagan y en una segunda ocasin quedara su equipo eliminado del evento.
En las categ oras en qu e se espe cifique dimen siones y peso de los ro bots, stas se rn
verificadas por el jurado a ntes de ini ciar la competencia, y los ro bots debern ajustarse a
ellas durante toda la competencia, los robots que no las cumplan sern descalificados y no
podrn concursar.
Todos los participantes mantendrn un espritu de convivencia y respeto a las ideas que se
presenten.
Los p articipantes de bern cuida r toda s las in stalaciones d e la sede d el co ncurso y no
debern destruir ni daar el material utilizado en las competencias.
Es req uisito indispensable inscribirse v a Internet durante la s fe chas seala das po r el
comit Organizador, este registro lo deb er realizar un funcionario acadmico del campus
antes de la fecha pactada del concurso. Cualquier modificacin que sea solicitada durante
el registro en campus, tendr una penalizacin de $100 pesos por equipo.
No habr un mximo de inscripciones por categora, esta queda abierta
a la cantidad de equipos por categora por campus.
Las solicitudes d e inscrip cin recibidas un a vez te rminado el pe riodo de regi stro e starn
condicionadas a la disposicin de cupo.
Todos los equipos debern estar presentes para el Pre-registro el Da Mircoles 28 de Abril
a partir de las 16:00 hrs.. y el da 29 de abril antes de la ceremonia de inauguracin.
Ninguna persona podr estar en el rea de competencia sin su respectiva acreditacin, ya

sea como participante, como visita, siempre deber portar su Credencial de UVM.
En ca so de alguna event ualidad no consi derada e n la s ba ses del concurso, favor de

dirigirse a algn miembro del Comit Organizador.
Al finalizar el evento, lo s participantes debern entregar la s encuestas contestadas con el
propsito de mejorar la organizacin de los siguientes concursos.
Adicionalmente, se invita a quien es deseen p articipar con tra bajos de EX HIBICIN a
registrar a sus prototipos al comit organizador. La participacin al Concurso Mediante uno
o ms prototipos en e sta modalida d no req uiere de pago al guno. Es una categora
abierta a la comunidad estudiantil en general.
Muchas Suerte a todos!

Por siempre responsable de lo que se ha cultivado
Comit Organizador
Carrera de Persecucin
o
Carreras parejeras
I.- La competencia
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
El concurso de carrera de persecucin de r obots con sistir en lograr que d os

participantes con sus r espectivos r obots sigan fielmente una pista de color blanco
dibujada sobre un fondo negro.
El robot del participante uno deber dar alcance al robot del participante dos a travs
de la pista y este ganar. Si el robot del particip ante dos da alcance primero al rob ot
del participante uno, este ser el vencedor de la contienda.
Si la competencia es muy pareja y la distan cia entre lo s dos robot s sigue sie ndo
notoria, se dejara a lo s dos robots terminar la persecucin hasta que se terminen la s
bateras.
El sistema de competencia ser el sistema Su izo a 7 ron das las cua les se pued en
extender a 9 segn la cantidad de participantes.
Derivado d el sistema de compete ncia, todos los robots debern completar sus 7
rondas.
El robot que obtenga ms puntos despus de las 7 rondas ser el ganador.
En cada robot tiene una cantidad de puntos (600) y dependiendo de su desempeo se
le descontarn puntos ( 1 segundo = 1 punto), este puntaje final estar de acuerdo al
clculo indicado en la seccin XIV Anexo de Puntuacin.
II.- Caractersticas de los robots de carreras
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Disear, construir y do cumentar u n robot m vil autnomo que sea c apaz de seguir
una trayectoria blanca dibujada sobre fondo negro.
EL robot deber ser lo suficientemente veloz para realiza r una perse cucin a otr o
robot hasta darle alcance.
En el control electrni co del robot podrn
utilizarse micro-procesa dores, microcontroladores, o algn otro tipo de controlador que gestione los movimientos del robot.
En el diseo mecnico los robots debern ser capaces d e superar obstculo s en la
pista de hasta de 1 mm. de alto o una cavidad con una profundidad de hasta 1 mm.
Las dimensiones mxi mas del robot sern de 25 cm. de largo, por 20cm. de anch o,
sin haber restricciones en cuanto a altura. Para dicha comp robacin, existir un cubo
de madera con la tapa y base de scubiertas con una medida interna exacta de las
dimensiones especifica das donde el robot tendr que colocarse sin
ningn tipo de
ajuste.
La carrocera deber cubrir todo el r obot y deber formar parte del mismo, por lo que
deber estar dentro de las dimensiones totales del robot. Los diseos que no cumplan
con estas especificaciones en cuanto a dimensiones sern descalificados.
III.- Durante el Registro
1.
2.
3.
Cada equipo deber entregar al jurado, al momento de

su registro y antes de su
primera participacin, u n documento en Word, donde se describir a l robot y su
sistema de control. Indispensable para poder participar.
a) De una manera clara
y sencilla describa a su robot de competencia,
especificando el tipo
de tecnologa usada (anloga o digital), explique el
funcionamiento de su circuito usado el cual deb er ilustrarlo con una imagen o
diagrama, puede usar diagrama a bloques para mayor simplicidad.
b) Si hay algn aspecto r elevante que quiera en fatizar pued e describ irlo, si u so
alguna tcn ica espe cial para el co ntrol del ro bot favor de describ irla, no es
necesario dar detalles tan solo la idea principal.
c) Incluir una imagen del robot a colo r o blan co y negro qu e sea clara donde se
aprecie el a specto f sico del mismo, de no se r posible entonces un esquema o
dibujo simplificado de la estructura del mismo.
d) Describa br evemente l a dificult ad principal a la que se enfrent para llevar a
cabo su proyecto.
e) El reporte deber tener como mnimo una extensin de dos cuartillas y un
mximo de 5 cuartillas.
f) En caso de usar alguna referencia bibliogrfica, internet o revista incluir la fuente
o Link.
Cada equipo deber presentar su robot para revisar que las dimensiones se
encuentren dentro de las espe cificadas en el p unto 5 de l Seccin II Caractersticas
de los robots de carreras
Una vez registrado cubiertos los r equisitos de inscr ipcin, se incluir el nombre d el
robot con el que se identificar el r obot y el ca mpus de procedencia e n una ficha que
ser depositada en una urna para el sorteo inicial de la competencia.
IV.- Sorteo inicial de competencia
1.
2.
3.
4.
Una vez cerrado el registro de los r obots y colo cadas las fichas en la u rna del sort eo
se proceder a formar las parejas de robots de competencia, la identificacin de pista,
los jueces y el horario en que se llevara el evento.
Para el sorteo inicia l se requiere que todos los jueces e
stn presen tes para esta
actividad, ya que desp us de realizado y asen tadas las ro ndas de eventos, no ha br
ningn cambio ni reclamo.
Para la formacin de parejas de r obots de co mpetencia se tomarn dos ficha s de la
urna, dejando a la suerte el inicio del evento.
En caso dado de que coincidan e n al primera ronda rob ots del mismo campus , se
tendrn que enfrentar, ya que de acuerdo al sist ema de pun tos, resultar ganador el
que mas puntos obtenga despus de competir con todos sus contrincantes.
V.- Determinacin de los jueces
1.
2.
Los jueces sern designados de forma directa por nmero de pista y se mantendrn
as hasta la ltima ronda.
En cada pista de competencia existirn dos jueces, cada uno con su cronmetro,
silbato y re glamento, quienes ser n responsa bles de supervisar el d esarrollo de la
competencia y de tomar los tiempos de tolerancia y final.
3.
Si existiera alguna difer encia de op iniones entr e los jue ces debern reunirse con el
lder de la categora y en caso e xtremo de no llegar a un acuerdo, con el comit
organizador para una determinacin final.
1.
Cada equipo podr utilizar 2 sesion es de 5 minutos cada una para efe ctuar pruebas
de su robot sobre la pista de pruebas.
Los turnos para las pruebas sern de acuerdo a demanda
y el equipo que no est
presente para realizar las pruebas en su turno, perder su oportunidad.
Existir una persona que controlar el registro y tiempo de uso de pistas de prueba.
VI.- Antes de la competencia:
2.
3.
VII.- Inicio de la competencia:
1.
2.
3.
4.
5.
Los participantes sern convocados a presentar su robot en la pista de competencias.

Cada equipo est obligado a presentar su robot al llamado del juez. Si no lo presenta
ser consid erado como abandono y ser descalif icado y se penalizar con -6 00
puntos.
Una vez presentado el robot en la pista, el equip o podr solicitar una nica tolerancia
de mximo 5 minutos p ara ajustes, antes de iniciar la competencia, pe riodo despus
del cual, deber presentar el robot para compe tir, de no h acerlo se considera co mo
abandono y ser descalificado, penalizndolo con -600 puntos.
Una vez transcurrido el tiempo de tolerancia y si el equipo que lo solicito no est listo,
los jue ces darn como ganador al robot pres ente y solicitarn el re corrido de una
vuelta comp leta a la pista para contabilizar su tiempo y asignar su puntaje. De n o
completar el recorrido en dos intentos como mximo, se penalizar con -200 puntos.
El represent ante de cad a equipo pa rticipante, colocarn su robot en una marca de
salida, mientras su contrincante hace lo mismo en la marca opuesta.
El juez indicar cuando inicien la persecucin y los participantes soltarn sus robots.
VIII.- Desarrollo de la competencia
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Cada robot deber seguir la trayectoria de la pista en forma autnoma

Los robots tendrn solo una oportunidad para realizar la persecucin y ser a muerte
sbita.
Los robots siempre debern seguir la pista y no sern permitidos los atajos.
Si uno o lo s dos robots pierden la pista en los primeros 5 seg, de la persecucin , se
dar una nueva oportu nidad de reiniciar con la persecu cin (hasta un m ximo de
dos oportunidades).
En caso de que ambos robots agoten sus oportunidades de reinicio, se determinar
como ganador el robot que realice el recorrido mas largo sob re la pista, pero se har
acreedor a una penalizacin de -200 puntos.
Si un robot en la persecucin alcanza al otro, el dueo del robot deber detenerlo.
El tiempo se detendr cuando un r obot alcance a su rival o alguno de los dos rob ots
abandonen la pista.
IX.- Determinacin del ganador
1.
Un robot
resulta ga nador cua ndo un r obot de
alcance
al robot r ival
Si tardar mucho tiempo en hacerlo, se dejar a que sigan funcionand o hasta que se
agoten sus bateras (se consideran agotadas t otalmente las bateras cuando el robot
no presente ningn movimiento en 10 seg)
2.
3.
4.
5.
Un robot resulta ganador cuando quede ms cerca del robot rival al agotar totalmente
las bateras de ambos robots. El robot ganador tendr una penalizacin de -2
00
puntos por no haber alcanzado a su rival.
Un robot resulta ganad or cuando su rival abandon la pist a. Solo se le restarn los
segundos (puntos), que emple en el recorrido.
Las decisiones de los jueces sern inapelables.
Los resulta dos sern publicado s en el ta
blero de r esultados para mantener
informados a los part icipantes. En caso de incongruencia, la informacin oficial ser
la que manejan los jueces.
X.- La pista de competencia y sus caractersticas.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
La pista estar elaborada en lona comercial impresa.

La pista estar determinada por un a lnea blanca mate con tinua de 1.5 cm. de an cho
sobre una superficie de color negro mate.
En algn lu gar recto de la pista de al menos 10 cm. se id entificarn d os marcas de
salida para los competidores los cuales se encontrarn a la misma distancia una de la
otra.
Esta lona ser colocad a sobre el p iso, un bastidor de madera o cualquier superficie
que garantice una pista lisa y sin irregularidades.
Las curvas t endrn como mnimo 12cm de radio de curvat ura, la traye ctoria del robot
ser una curva suave.
El rea de competencia estar delimitada por po stes con listones que impedirn que
los particip antes o espectadores puedan pisarla y ma
ltratarla, manteniendo un
espacio mnimo de un metro alrededor de la pista y se garantice el libre desarrollo de
las pruebas y competencias.
Una pista de pruebas, diferente a la pista del concurso, estar disponible en este link.
EJEMPLO:
XI.- La premiacin
1.
Los premios y reconocimientos sern determinados por el comit organizador.
XII.- Anexo - Tabla de tiempos
Descripcin Tiempo
mximo SECCIN
SESION DE PRUEBA
5 min.
V
TOLERANCIA 5
min.
VI
BATERIAS AGOTADAS 10 seg.
VIII
XIII.- Anexo - Puntuacin
Descripcin Robot
No se pre senta a tiempo en la
pista al
llamado de los jueces
No completa la vuelta reglamentaria para
registro de tiempo por abandono del rival.
Solo un robot abandona la pista
Solo un robot recorre la pista (una vuelta)
Los dos robots abandonan la pista al iniciar.
Bateras a gotadas e n competencia sin
alcanzar al rival
Alcance del rival
Puntos
Perdedor 600-600
Ganador 600-200
Perdedor 600-600
Ganador 600-tiempo recorrido.
Ganador 600-200
Perdedor 600-600
Ganador 600-200
Ganador
600-tiempo recorrido.
Robot Humanoide
Reglas generales:
Primera: Podrn participar todos los campus que deseen integrarse a esta categora en
sus dos modalidades o retos.
Segunda: El equipo estar formado por dos alumnos de alguna de las carreras de
ingeniera. Acompaados por un asesor.
Tercera: Se podr participar con cualquier robot tipo humanoide (dos piernas, dos brazos,
etc.) con una estatura mxima de 35cm y peso mximo de 2 kg.
Cuarta: Podr ser de diseo propio o armado con un kit comercial (ROBONOVA, KONDO,
BIOLOID, MANOI, KT-X, RBT-1, ROBOPHILO, LEGO, etc.)
Reto 1: Subir y bajar torre

Objetivo: Subir y bajar la torre en el menor tiempo posible.
Campo de Prueba:
La torre ser de 128 cm de largo por 50cm de ancho con escalones de 2.5cm de altura
por 11cm de largo y con una altura total de 15cm de altura contando esto desde la base a
la plataforma.
Robots:
Para poder participar, al robot se le recomienda la instalacin de sensores que mejoren el
equilibrio como girscopos y/o acelermetros.
Prueba:
Se realizarn dos rondas.
Participar solamente un robot a la vez.
El recorrido de la torre ser solo hacia un solo sentido y consta de dos etapas (subida y
bajada).
El tiempo empezar a contar una vez que el robot haga su primer movimiento.
Se medir el tiempo de cada etapa (subida y bajada) los cuales se sumarn para obtener
un tiempo total.
Primera etapa subir la torre:
El robot tiene que subir caminando.
Para iniciar la prueba se colocar a el robot en posicin estndar (de pie) pegado al primer
escaln.
El cronmetro se detendr en cuanto el robot plante sus dos pies sobre la plataforma
superior.
Segunda etapa bajar la torre:
El robot tiene que bajar caminando.
Para bajar se colocar a el robot en posicin estndar (de pie) al borde del primer escaln.
El cronmetro se detendr en cuanto el robot plante sus dos pies sobre el piso.
No se podr pasar a la segunda etapa (bajada) sin antes haber completado la primera
(subida).
Si el robot se cae ya sea de subida o bajada, tendr que iniciar nuevamente esa etapa.
Se puede reiniciar solamente en 3 ocasiones en cada etapa.
En caso que ocurran las 3 cadas la prueba ser abortada.
No se permite el uso de control remoto durante la prueba (opcionalmente se puede usar
nicamente para dar la orden de inicio en cada etapa).
El tiempo lmite para cada etapa ser de 10 minutos.
Calificacin:
Ganar el robot que haya logrado subir y bajar ms escalones en el menor tiempo.
El escaln contar hasta que el robot plante sus dos pies.
Si hubiera empate ganar el que haya tenido menos cadas.
Se realizaran 2 rondas de las cuales se tomara como buena en la que hayan tenido mejor
desempeo.
Cualquier incidente no especificado en este reglamento ser resuelto por los jueces.
Reto2: Robodance
Objetivo:
Programar una rutina de baile en uno o ms robots para entretenimiento del pblico.
Escenario:
El piso del escenario es una superficie plana de 1.10 X 1.10mts. Los participantes son
libres de ambientar su escenario.
Robots:
Podr haber ms de un robot en la presentacin.
Los robots debern disfrazarse de acuerdo a la pista de baile.
Los robots debern ejecutar toda la rutina de baile de forma autnoma.
No se permite el uso de control remoto excepto para la orden de inicio.
Rutina de baile:
Cada equipo contar con 10 minutos para realizar su presentacin. Este tiempo incluye
ambientacin, colocacin de los robots, introduccin y ejecucin del baile. No incluye el
tiempo para recoger y limpiar el escenario.
La duracin de la rutina de baile no debe ser mayor a 5 minutos ni menor a 2 minutos.
La cancin o pista de baile ser libre.
Cada equipo debe llevar su cancin o pista de baile en un CD o en memoria USB.
La msica iniciar a seal de un integrante del equipo.
Se permitir un mximo de dos reinicios si es culpa de los integrantes del equipo. Al
tercero se penalizar con medio punto. Si el reinicio no es atribuible al equipo, este no se
contar ni penalizar.
El tiempo empezar a contar una vez que cualquier robot haga su primer movimiento.
Este deber ser mximo 5 segundos despus de iniciada la msica.
Una vez iniciada la rutina no se permite la intervencin de los integrantes del equipo.
Si algn integrante llega a tocar algn robot para levantarlo, acomodarlo, etc., el equipo
ser penalizado con medio punto por cada incidente.
Calificacin:
La calificacin ms alta ser de 10 puntos.
Los criterios a calificar son:
Coreografa: Se tomar en cuenta la originalidad de los movimientos, tendrn un puntaje
mayor aquellas rutinas que incluyan secuencias diferentes a las que vienen en la rutina
demostrativa del robot.
Deber de tener mnimo 3 rutinas diferentes a la que vienen de forma demostrativa,
mximo todas las que el equipo quiera, esto har tener una mejor puntuacin.
La sincrona que exista entre el robot y la msica. 4 puntos mximo.
Ambientacin del escenario y disfraces de los robots. 2 puntos mximo.
Entretenimiento del pblico. 4 puntos mximo.
NOTA:
No se calificara, ni se tomara en cuenta si los integrantes del equipo bailan, traen
silbatos, avientan confeti, estn vestidos igual que los robots o realicen acciones para
que la rutina del robot sea ms vistosa, solo se calificara lo realizado por el robot.
PoloAcutico
Sobre la competencia
El equipo participante debe construir 3 robots acuticos basados en un sistema de radio control
en combinacin con cualquier otro sistema. Los equipos competirn en el torneo bajo reglas
especiales de juego basadas en el Polo Acutico. Los robots no podrn tener brazos ni
extensiones que puedan salirse de sus medidas reglamentarias. La pelota no puede ser
agarrada ni levantada del agua. El diseo de los robots deber evitar que la pelota se atore en
ellos. Los tres primeros lugares se decidirn en un torneo de eliminacin directa. En esta
categora se permitirn un mximo de 6 integrantes por equipo.
Bases
1. Campo de juego y pelota.
a. La profundidad de la alberca es de 10 cm. mnimo.
b. El tamao del campo (alberca) es de 2x4 m, incluyendo porteras.
c. Las porteras medirn 80 cm. de ancho por 30 cm. de altura, por encima de la superficie del
agua.
d. Para los partidos se usa una nica pelota.
e. La pelota es redonda, mide 10 cm. de dimetro y tiene un peso aproximado de 225 gr.
f. La pelota es blanca y est hecha de polietileno expandido (unicel), en el centro de esta se
encuentra un baln de 1 con un peso aproximado de 220g
2. Robot y operador.
a. El robot no debe exceder de 18cm de ancho por 25 cm. de largo antes de empezar el
Juego y terminado el juego. Es permitido durante el partido tener articulaciones y movimientos
de dispositivos y/o brazos pero sin excederse de las medidas de 18cm x 25 cm.
b. El robot debe flotar, el tocar de cualquier manera el fondo de la alberca causa la
descalificacin automtica.
c. Toda seccin del robot, que se encuentre por encima del agua debe ser menor o igual a 4
cm. para evitar que la pelota se atore en algn robot y solo se permitir tener partes salientes
de hasta 4 cm. cuando haya por lo menos 12 cm. de apertura entre estas.
d. No hay restricciones de peso y altura para el robot.
e. Cada equipo deber participar con tres robots como mximo, aunque podr jugar con menos
en caso de que lo deseen, ya sea por daos en un robot o cualquier otra causa.
f. Las tres lanchas debern tener la capacidad de modificar su frecuencia como mnimo en 3
ocasiones, y permitir el intercambio de cristales, segn acuerdo de los jueces.
h. Cualquier lancha que este en el campo de juego no debe tener motores a gasolina ni diesel,
solamente es permitido el funcionamiento de las mismas mediante motores elctricos.
g. Cualquier hlice que tengan las lanchas por encima del agua debe tener proteccin para no
crear un accidente.
3. Duracin y progreso del juego

a. El juego est dividido en dos tiempos de cinco minutos cada uno, divididos por un medio
tiempo de 1 minuto. En caso de empate se jugarn tres minutos extra.
b. Al iniciar el juego, todos los robots debern estar ubicados en su lnea de meta. El baln ser
colocado en el centro del campo por el juez de lnea. El juego comienza cuando el rferi indica
que se inicia el juego.
c. Ningn jugador deber poner su mano en el campo de juego durante el tiempo de juego.
d. El juego debe ser interrumpido por el rferi cuando:
1. La pelota sale fuera del campo de juego.
2. Un equipo anota un punto.
3. Hay una falta que implique una tarjeta amarilla.
4. Hay una falta que implique una tarjeta roja.
5. La pelota se atora o cualquier otra circunstancia en la que el juego es obligado a permanecer
esttico por tres segundos o ms.
6. Que un mal funcionamiento de algn robot impida el desarrollo del juego.
a) Reiniciando el juego despus de que un equipo anota un punto:
1. Todos los robots debern regresar a su propio lado (los robots lentos sern reubicados por el
juez de lnea).
2. Uno de los jueces de lnea posiciona la pelota en el centro del campo.
3. El juego reinicia cuando el equipo contrario toca la pelota.
a). Reiniciando el juego despus de que la pelota sale del campo de juego:
juez de lnea).
a) Reiniciando el juego cuando hay una falta que implique un tiro penal:
juez de lnea).
a) Reiniciando el juego despus de que se atore la pelota y el juego est obligado a
permanecer esttico:
juez de lnea).
3. El juego reinicia cuando el rferi lo indique.
4. Decidiendo el juego:
a) El equipo con mayor nmero de puntos al final de la segunda mitad del juego ser
designado el ganador.
b) Si el juego se va a tiempo extra, el equipo que anote el primer punto ser el ganador
(Muerte sbita).
c) Si ninguno de los equipos anota un punto en el tiempo extra, el equipo que haya empujado
la pelota en el territorio del equipo contrario al final del juego ser designado el ganador. (No
hay tiros penales).
5. Regulaciones penales
a) Faltas por sujecin.
Sostener la pelota:
1. Esto se refiere al acto de agarrar o levantar la pelota sobre el agua, o que los robots del
mismo equipo acordonen la pelota de manera que evite que el equipo contrario la pueda
pelear.
2. El rferi decidir si la pelota ha sido sostenida o no.
3. Cuando la pelota es sostenida, el rferi declarar SOSTENIDA. Si la situacin contina por
tres segundos, el rferi penalizar el acto con la marca de SOSTENIENDO.
4. Si el equipo sostiene la pelota dos veces en el mismo periodo (primera mitad, segunda mitad
o tiempo extra), el otro equipo ganar un punto.
Sosteniendo al robot del equipo contrario:
1. Esto se refiere al acto de agarrar al robot del equipo contrario o robots del mismo equipo
acordonar al robot del equipo contrario para inmovilizarlo.
2. El rferi decidir si el robot del equipo contrario ha sido sostenido o no.
3. Cuando un robot es sostenido, el rferi declarar SOSTENIDO. Si la situacin contina por
tres segundos, el rferi penalizar el acto con la marca de SOSTENIENDO.
4. Si un equipo sostiene a un robot dos veces en el mismo periodo (primera mitad, segunda
mitad o tiempo extra), el otro equipo ganar un punto.
Sosteniendo estructuras en el campo de juego:
a) Los robots no tienen permitido agarrar estructuras en el campo de juego, incluyendo las
orillas y las metas.
b) Tarjetas Amarillas. Todo robot que cause o intente causar un dao intencional a otro robot
se har acreedor a una tarjeta amarilla, no se penalizaran las colisiones accidentales y
empujones.
c) Tarjetas rojas:
1. La repeticin de una tarjeta amarilla causa una tarjeta roja (expulsin).
2. Todo robot que dae a un robot del equipo contrario, de forma que este no pueda continuar
en el juego, se har acreedor a una tarjeta roja de forma directa.
6. En caso de actos de vandalismo, el jurado podr decidir descalificar a un equipo completo.
Robo-Cup LEGO
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1. Campo de juego.
1.1. Tamao.
1.1.1. El campo de juego es 122 cm. x 183 cm.
documentos esta un esquema)
(Diagrama del campo)
(en la seccin de
1.1.3. Segn las indicaciones de los diagramas, cada esquina es un tringulo 8 cm. por cada lado
paralelo a las
paredes.
1.2. Piso.
1.2.1. El piso del campo de juego consiste en una pista degradada que va de gris mate, a blanco. Ver
tu Website nacional para los proveedores locales. Cada Campus con equipo LEGO recibir una
pista de juego. (ver ilustracin 1)
1.2.2. El campo de juego debe ser puesto de modo tal que sea plano y sin bordes. El campo se
puede poner en una tabla o en el piso. SUGERENCIA: Se recomienda que los equipos diseen
sus robots para hacer frente a imperfecciones leves hasta 3 mm. en la superficie.
1.3. Paredes.
1.3.1. Las paredes se colocan todo alrededor del campo, incluyendo las porteras.
3.2. Las paredes tienen 14 cm. de alto.
1.3.3. Las paredes estn pintadas en negro mate.
1.4. Porteras.
1.4.1. El ancho de cada portera para la competencia es 45 cm., centrados en los extremos del
campo.
1.4.3. La parte posterior a los lados y el piso de la portera (dentro del campo) estn pintados gris
mate: mezcla de 75% blanco mate y 25% negro mate.
1.5. Puntos neutrales.
1.5.1. Hay cinco (5) puntos neutrales definidos en el campo.
1.5.2. Uno (1) est en el centro del campo.
1.5.3. Cuatro (4) estn adyacentes a cada esquina, ubicados a lo largo del campo, alineada con cada
poste de la portera; es decir, 45cm hacia el centro del campo a partir de cada poste de la
portera (vase el dibujo 1.1.2).
1.5.4. Los puntos neutrales son posiciones en el campo donde el rbitro puede colocar los robots o la
pelota en caso de que se interrumpa el juego (vase Interrupcin del Juego).
1.5.5. Los puntos son marcados por una cruz azul pequea en el piso del campo.
1.5.6. La pelota debe ser colocada en los puntos neutrales cercanos a la meta si ocurre una
interrupcin mientras se est en el rea de la portera. La pelota se coloca en el punto neutral
central si ocurre una interrupcin mientras se est en el rea central de la cancha. Ver el
diagrama 1.1.2.
1.6. Condiciones de iluminacin y electromagnticas
1.6.1. Los equipos deben venir preparados para calibrar sus robots basados en la iluminacin y las
condiciones electromagnticas del lugar. Los organizadores realizarn el esfuerzo por mantener
niveles de iluminacin tan bajos como sea posible y de localizar los campos del ftbol lejos de
campos electromagnticos tales como cableado inferior del piso y objetos metlicos. Sin
embargo algunas veces esto no ser posible.
SUGERENCIA: Se recomienda que los equipos diseen sus robots para hacer frente a variaciones en
la iluminacin y condiciones electromagnticas, ya que stos varan de lugar al lugar.
2. Robots.
2.1. Dimensiones.
2.1.1. Los robots sern medidos en una posicin horizontal (tal cual se colocarn en la pista) y con
todas sus partes extendidas completamente.
2.1.2 El robot debe caber dentro de un cilindro vertical de dimetro 22 cm.
2.1.4. La altura del robot debe ser no mayor de 22 cm.
2.1.5. El peso total del robot no debe exceder los lmites siguientes:
Categora del Robot

2 vs 2
Peso
2.5 kg
2.2. Control.
2.2.1. Los robots se deben controlar autnomamente.
2.2.2. Los robots se deben encender manualmente por los participantes.
2.2.3. No se permite el uso de control remoto.
2.3. Marcas/color.
2.3.1. Los competidores requieren marcar o decorar sus robots para identificarlos como parte de un
mismo equipo.
2.3.2. Los colores de robots y/o los transmisores de luz no deben interferir con las lecturas que hagan
los sensores de otros robots.
2.4. Equipo.
2.4.1. Un equipo consistir en no ms de dos (2) robots.
2.5. Construccin.
2.5.1. Puede utilizarse cualquier elemento de blocks o kits LEGO oficiales para el robot, mientras los
robots cumplan con las especificaciones antes descritas y el diseo y la construccin sea trabajo
original de los estudiantes (vase la seccin 4.3).
2.5.2. El ensamblado de las piezas de los robots no puede ser permanente, evitando el uso de
pegamento, tornillos, etc.
2.6. Zonas para atrapar pelota.
2.6.1. Se definen las zonas para atrapar la pelota como cualquier espacio interno creado entre bordes
o estructuras que resaltan del robot.
2.6.2. La pelota no puede penetrar la zona para atrapar por ms de 2 cm. (profundidad mxima)
2.7. Porteros
2.7.1. Si se elige tener un robot como portero (un portero y un atacante), no puede limitar su
movimiento a una sola direccin en el campo. Debe ser programado para moverse en todas las
direcciones.
2.7.2. El portero debe responder a la luz de la pelota, movindose en un intento por interceptarla
delante de la meta.
2.7.3. La falta de respuesta a la pelota con un movimiento delantero en la zona de meta dar lugar a
clasificar el robot como daado. (Seccin 5.10)
2.8. Pateadores
2.8.1. Si un robot daa una pelota, ser sacado del juego y tratado como un robot daado.
2.8.2. Se deben hacer los ajustes al robot para evitar que esto se repita.
2.8.3. Si el robot infringe otra vez ser descalificado del juego.
3. Pelota.
3.1. Especificacin.
3.1.1. Deber ser utilizada una pelota electrnica bien-equilibrada.
3.1.2. La pelota transmitir la luz (IR) infrarroja.
3.2. Proveedores.
Hay dos pelotas electrnicas que han sido aprobadas por el comit tcnico de RoboCup. Ambos son
similares en funcionamiento y cualquiera se puede utilizar en los torneos de RoboCup.
3.2.1.Roboball
IR
MK2
hecho
por
Wiltronics
http://www.wiltronics.com.au/catalogue/shop.php?cid=339).
(ordenar
en
lnea:
3.2.2. Pelota de RoboSoccer RCJ-04 hecha por EK Japn (email: info@elekit.co.jp u ordenar en
lnea:
http://www.acroname.com/robotics/parts/R194-ROBO-BALL.html).
Los Campus que cuenten con laboratorios LEGO, en adicin al tapete del campo de juego, recibirn
una pelota, la cual deben conservar en perfecto estado para la competencia nacional.
4. Inspeccin.
4.1. Horario.
4.1.1. Los robots sern examinados por un panel de rbitros antes de comenzar el torneo para
asegurarse de que los robots cumplan con los requisitos descritos arriba.
4.1.2. Es responsabilidad de los equipos hacer que sus robots sean reinspeccionados si sus robots se
modifican en cualquier momento durante el torneo.
4.2. Configuracin de los robots.
4.2.1. Mientras es examinado, cada robot debe estar horizontalmente con el piso (tal cual van a jugar
en la competencia) y en su tamao mximo; es decir, cualquier cosa que resalte (extremidades)
del robot debern estar completamente extendidas. Si un robot tiene una pieza mvil que se
extienda en dos direcciones, necesitar ser examinada esta parte en funcionamiento. El robot
debe poder funcionar sin tocar el cilindro de medida.
4.3. Estudiantes.
4.3.1. Se pedir a los estudiantes explicar la operacin de sus robots para verificar que la
construccin y la programacin de los robots es el resultado de su propio trabajo.
4.3.2. Los estudiantes sern cuestionados sobre sus esfuerzos en su preparacin, y sern
requeridos para participar en las entrevistas grabadas para propsitos investigacin.
4.3.3. Los kits LEGO son los nicos que se pueden utilizar estando prohibido modificarlos por los
estudiantes.
4.3.4. Deben presentarse pruebas de que los robots son construidos y programados por los
estudiantes.
4.3.5. Se espera que todos los equipos atiendan al llamado de verificacin de los robots antes de dar
inicio a la competencia.
4.4. Violaciones.
4.4.1. Cualquier violacin de las reglas se dar a conocer al equipo y el robot no podr competir
hasta que efectu las modificaciones.
4.4.2. Sin embargo, las modificaciones se deben hacer dentro del horario de tiempo del torneo, sin
correr el riesgo de retrasar el juego.
4.4.3. Si un robot no puede cumplir todas las especificaciones (incluso con la modificacin), ser
descalificado para ese juego (pero no del torneo).
4.4.4. Si hay ayuda excesiva del asesor sobre los robots, se intuir que no es trabajo
substancialmente original de los estudiantes y se podr descalificar al equipo del torneo.
5. Reglas del juego.
5.1. Disposicin del antes del juego.
5.1.1. Los organizadores proporcionarn el acceso para la calibracin y pruebas al rea de la

competencia antes de que inicie.
5.1.2. Los organizadores darn un plazo por lo menos de 10 minutos de tiempo antes de cada juego.
5.2. Duracin del juego.
5.2.1. El juego consistir en dos medios tiempos de 10 minutos.
5.2.2. Habr un descanso de de 5 minutos entre cada mitad.
5.2.3. El tiempo de duracin del juego ser de 20 minutos tiempo corrido, es decir sin parar (si no se
especifica lo contrario por algn robot daado).
5.2.4. El tiempo del juego se apegar a un reloj central.
5.2.5. Los equipos pueden ser penalizados con una anotacin por minuto, a discrecin del rbitro, si
un equipo llega con retrazo.
5.2.6. Si un equipo no se reporta en un plazo de 5 minutos despus de anunciado el comienzo del
juego, perder el juego y el equipo ganador garantiza un marcador de 5-0.
5.3. Comienzo del juego.
5.3.1. Al principio de la primera mitad del juego, el rbitro lanzar una moneda y el equipo primero
mencionado pedir cara o cruz mientras que la moneda est en el aire.
5.3.2. El ganador del lanzamiento de la moneda puede elegir (a) patear el inicio en la segunda
mitad, o (b) patear el inicio en la primera mitad.
5.3.3. El equipo que no pateo el inicio en la primera mitad del juego, patear el inicio en la segunda
mitad del juego.
5.4. Saques de centro.
5.4.1. Cada mitad del juego comienza con un saque al centro.
5.4.2. Todos los robots se deben situar dentro de su propio lado del campo.
5.4.3. Todos los robots deben estar parados.
5.4.4. La pelota es colocada por el rbitro en el centro del campo.
5.4.5. El equipo que patea primero coloca sus robots en el campo. Los robots no pueden ser
colocados ni permanecer detrs de la lnea de la meta. Los robots no pueden ser movidos una
vez que se hayan colocado.
5.4.6. El equipo que no patea colocar sus robots en el extremo defensivo del campo.
5.4.7. Todos los robots en el equipo que no tiene la patada de inicio deben estar por lo menos 30 cm.
lejos de la bola.
5.4.8. El rbitro puede ajustar la colocacin de los robots.
5.4.9. A una orden del rbitro, todos los robots sern encendidos inmediatamente por los miembros
del equipo.
5.4.10. Cualquier robot que sea encendido antes, el rbitro podr retirarlo del campo y ser tratado
como robot daado. (Vase 5.10.5)
5.5. Participantes
5.5.1. En general, el movimiento de los robots por los participantes no es aceptable.
5.5.2. Los participantes pueden mover solamente los robots con la instruccin del rbitro.
5.5.3. Antes del comienzo de cada juego, los equipos deben sealar a un integrante del equipo para
que acte como capitn, y se le permitir comenzar, colocar, quitar y sustituir los robots
durante el juego, basado en las reglas que indique el rbitro.
5.5.4. Otros miembros del equipo podrn permanecer cerca del campo de juego al menos a un metro
del campo mientras que la pelota est en juego, a menos que el rbitro disponga otra cosa.
5.6. Movimiento de la bola.
5.6.1. Un robot no puede sostener una bola.
Observacin: Sostener una pelota significa tomar un control completo de la pelota quitando todos sus
grados de libertad. Por ejemplo, esto significara fijar la pelota al cuerpo del robot, rodeando una
pelota usando el cuerpo del robot para prevenir el acceso por otros, cercando la pelota o de
alguna manera atrapando la pelota con cualquier parte del cuerpo del robot. Si una pelota deja
de rodar mientras que un robot se est moviendo, o una pelota no rebota cuando es rodada por
un robot, es una indicacin que la pelota est atrapada.
5.6.2. La pelota no se puede sostener por debajo de un robot.
5.6.3. La pelota debe ser visible siempre.
5.6.4. Otros jugadores deben poder tener acceso a la bola.
5.6.5 La nica excepcin a la regla 5.6.1 es el uso de un cilindro rotatorio que imprima movimiento
hacia atrs a la pelota para poner la pelota en la superficie. Esto se llama un dribbler.
5.6.6. Un dribbler debe darse en zonas de captura de la pelota de la regla 2.7; es decir, la pelota no
puede penetrar debajo del dribbler a ms de 2cm. Los 2cm se miden del punto de contacto del
dribbler a la bola.
5.7. El anotar.
5.7.1. Se anota un tanto cuando la pelota cruza la lnea de la meta. O bien cuando la pelota toca la
pared trasera de la meta.
5.7.2. La pelota debe estar en movimiento libre para considerar un gol como bueno, en caso que la
pelota no est en movimiento libre (adherida o sujetada por un robot), ser empujada por el
rbitro y rechazada. En este ltimo caso, el juego ser interrumpido por el rbitro. El rbitro
explicar la decisin, anulando el gol y colocando la pelota en el punto neutral disponible ms
cercano antes de que se reinicie el juego. El robot debe hacer un esfuerzo visible de golpear o
lanzar la pelota de alguna forma, de tal suerte que un tanto cuente por el esfuerzo que hizo para
lanzar la bola. En caso contrario, si la pelota rueda momentneamente libremente an cuando un
robot va hacia la meta, ser anulado.
5.7.3. La nica excepcin a esto es cuando un robot hace el primer contacto, o una colisin ocurre
con otro robot con la pelota a menos de 15cm delante de la meta.
5.7.4. El rbitro silbar cuando se anota un tanto.
5.7.5. Despus de que se anote un tanto, deber realizarse un saque de centro. Lo realizar el
equipo que no anot.
5.7.6. Un penalty ser concedido si una pelota va hacia la meta y un robot la toca, estando este
ltimo sobre la lnea de la meta o dentro del rea de la meta.
5.7.7. un autogol ser tratado como un tanto a la oposicin, si la pelota se empuja en la meta.
5.8. Interrupcin del juego.
5.8.1. Las situaciones listadas en las secciones 5.9-5.12 pueden hacer el juego sea interrumpido,
generalmente dando por resultado el movimiento de la pelota a una posicin neutral mientras
que el juego est dentro del tiempo reglamentario.
5.8.2. El juego se puede parar en todo momento por un pitido del rbitro, pero queda a discrecin del
rbitro parar o no el reloj de juego. Todos los robots deben ser parados inmediatamente y vueltos
a su posicin cuando vuelva a silbar el arbitro.
5.8.3. Despus de un paro del juego, el juego se reanudar a la seal del rbitro y todos los robots
se encienden simultneamente.
5.9. Falta de progreso.
5.9.1. Esto ocurre si la pelota queda atorada entre los robots o entre los robots y la pared, en este
caso la pelota es empujada por el arbitro para dejarla libre. El rbitro puede silbar falta de
progreso en cualquier momento.
5.9.2. La Falta de progreso tambin ocurre si la pelota no ha sido tocada por ningn robot por lo
menos 20 segundos y si no hay robots probables a golpear la bola.
5.9.3. En el caso falta de progreso, la pelota ser movida a la zona neutral no ocupada ms cercana
segn la seccin 1.5 (zonas neutrales).
5.9.4. Cuando hay falta de progreso, los robots podrn sern liberados/movidos usando un
movimiento mnimo por el rbitro. Los porteros se deben mantener en la misma posicin.
5.9.5. Cuando ocurre una falta de progreso, cualquier robot que est detrs de la lnea de la meta se
mover adelante del rea de la meta.
5.10. Robots daados.
5.10.1. Si un robot no se mueve por un perodo de 20 segundos y/o no responde a la bola, ser
calificado por el rbitro como daado.
5.10.2. Si un robot vuelve continuamente al rea de las meta, ser calificado por el rbitro como
daado
5.10.3. El rbitro o los jugadores pueden quitar los robots daados del campo.
5.10.4. Un robot daado podr seguir estando en el campo a lo ms un minuto.
5.10.5. Un robot daado puede volver con el permiso de los rbitros al punto neutral que est ms
cerca a la posicin respecto al campo de donde el robot fue retirado y no es ventaja para el
robot.
5.10.6. Los porteros pueden volver al rea delante de la meta.
5.10.7. El juego puede continuar durante retiro, la reparacin o el reemplazo. El rbitro puede elegir
interrumpir el juego si el dao del robot ocurre debido a una colisin con otro robot de la
oposicin.
5.10.8. Si un robot vuelca en su propia trayectoria, ser tratado como robot daado y ser retirado. Si
el robot se inclina despus de una colisin con otro robot, puede ser enderezado por el rbitro y
continuar jugando.
5.11. Defensa mltiple.
5.11.1. La defensa mltiple ocurre si ms de un robot del lado que defiende entra a la regin cerca de
la meta y afecta substancialmente el juego.
5.11.2. En caso de una defensa mltiple, el robot que tiene la menor influencia en el juego se mueve
al punto neutral ms cercano. En el caso donde est implicado un portero, el otro jugador podr
ser movido.
5.12. Faltas.
5.12.1. Si un robot utiliza un dispositivo o una accin continua de ataque o carga a un robot sin la
posesin de la bola, el rbitro anunciar falta. El capitn del equipo debe entonces quitar el
robot del campo que juega por lo menos un minuto y corregir el problema; el juego continuar
(como en 5.10 robot daado).
5.12.2. Si el robot contina cometiendo faltas, ser retirado permanentemente del juego.
5.12.3 Si un robot es daado por una falta, el rbitro parar el juego y parar el reloj mientras que se
reparan.
5.13. Saque de centro.
No hay saques de centro libres.
5.14. Penalty
No hay saques por Penalty
5.15. Offside.
No hay reglas para los fuera de lugar.
5.16. Descansos.
No hay fueras de tiempo en el juego.
5.17. Substitucin.
En cualquier momento durante un torneo, la substitucin de robot, est prohibido. Cualquier equipo o
equipo que substituyan a los robots sern descalificados del torneo.
6. Resolucin del conflicto.
6.1. rbitro.
6.1.1. Durante el juego, las decisiones del rbitro son finales. Cualquier argumento a una decisin de
los rbitros dar lugar a una tarjeta amonestadora amarilla. Si la discusin contina, el rbitro
dar una tarjeta roja dando por resultado la prdida inmediata del juego.
6.1.2. Si los capitanes del equipo estn satisfechos con el resultado de un juego, deben firmar la hoja
de resultados a la conclusin del juego.
6.1.3. Cualquier protesta despus del juego dar lugar solamente si la anotacin se cree incorrecta.
6.2. Aclaraciones de la regla.

6.2.1. La aclaracin de la regla se puede hacer por los miembros del comit tcnico del evento de
RoboCup UVM.
6.3. Circunstancias especiales.
6.3.1 Las modificaciones especficas a las reglas debern tener en cuenta circunstancias especiales,
tales como problemas y/o capacidades imprevistas de los robots de un equipo, y podrn
convenirse en el torneo si lo aprueban la mayora de los Tcnicos.
7. Cdigo de conducta.
7.1. Juego justo.
7.1.1. Los robots que causan interferencia deliberada a otros robots o daan al campo o a la pelota
sern descalificados.
7.1.2. Descalificarn a los participantes que causen interferencia deliberada con los robots o daan
al campo o a la bola.
7.1.3. Se espera que el objetivo de todos los equipos sea jugar un juego justo y limpio del ftbol de
robots.
7.2. Comportamiento.
7.2.1. Todo el movimiento y comportamiento esta sujeto a las reglas dentro del lugar del torneo.
7.2.2. Los competidores no entraran a las reas asignadas a otras ligas o de otros equipos, a menos
que expreso sean invitados como miembros del equipo.
7.2.3. Los participantes que cometan alguna falta pueden ser invitados a dejar el edificio para evitar el
riesgo de ser descalificados del torneo.
7.2.4. Estas reglas debern hacerse cumplir a la discrecin de los rbitros, de los funcionarios, de los
organizadores de la conferencia y de las autoridades locales responsables del orden.
7.3. Asesores.
7.3.1. No se permite a los asesores (profesores, padres, chaperones y otros miembros de equipos
con mayor experiencia) en el rea de trabajo del estudiante.
7.3.2. Se proveer espacios suficientes para que los asesores permanezcan en calidad de
supervisin alrededor del rea de trabajo del estudiante.
7.3.3. Los asesores no deben reparar los robots o estar implicados en la programacin de los robots
del estudiante.
7.3.4. La intervencin del asesor con los robots o las decisiones del rbitro dar lugar a una
advertencia de tarjeta amarilla en primer lugar. Si ocurre de nuevo esto, dar lugar a una tarjeta
roja y pedirn al asesor salir del lugar.
7.4. El compartir.
7.4.1. Se entiende que parte del espritu de las competencias de RoboCup, es compartir cualquier
progreso tecnolgico y el plan de estudios/trabajo con otros participantes despus de la
competicin.
7.4.2. Cualquier progreso se puede publicar en el Web site de RoboCup despus del evento.
7.4.3. Esto fomenta la misin de RoboCup como iniciativa educativa.
7.5. Espritu de la competencia.
7.5.1 Se espera que todos los participantes, estudiantes y asesores, respeten la misin de RoboCup:
Juego limpio, tica, colaboracin, amistad y profesionalismo.
7.5.2. Los rbitros y los funcionarios actuarn dentro del espritu del evento.
7.5.3. No es si ganas o pierdes, pero cunto aprendes es lo que cuenta!
Ilustracin 1 Tapete del campo de juego
Lucha de Sumo de Robots

Introduccin
Estas reglas han sido adoptadas del reglamento internacional del FSI All Japan Robot Sumo
Tournament (FSI-AJRST). Esto se ha hecho para motivar a competidores de otros concursos de
lucha Sumo de Robots a participar, as como brindarles a competidores del concurso nacional de
minirobtica una plataforma para que puedan participar en eventos internacionales.
Solo se permitir la participacin de robots autnomos. Seccin 1: Definicin de una lucha
de Sumo
Articulo 1: Definicin
La lucha se disputara entre dos equipos formados por el robot y uno o ms integrantes.
Durante la lucha, un equipo consiste de un robot con dos integrantes del equipo, uno de los
cuales es el lder. En caso de haber ms integrantes, estos tendrn que observar la lucha desde
el rea asignada al pblico.
El robot solo puede caer en la siguiente clase:
o Autnomo (sin intervencin humana una vez arrancada la lucha).
Los robots estarn luchando por puntos efectivos denominados Yuhkoh dentro del permetro de
un rea circular denominada Dohyo.
Un referee principal decide que equipo gana y su decisin es inapelable. El referee principal
contara con la asistencia de dos refers auxiliares.
Las mismas reglas aplican para todos los robots y equipos.
Seccin 2: Especificaciones del Dohyo
Articulo 2: Interior del Dohyo
El interior del Dohyo se define como el rea total del Dohyo incluyendo la lnea del borde.
Articulo 3: Dohyo
El Dohyo es una superficie redonda con un dimetro de 154 cm. (incluyendo la lnea del borde)
(color blanco mate) y se encuentra elevado del piso 5 cm.
La superficie del Dohyo tendr una cubierta de vinil negro rgido (similar a las hojas usadas para
pisos tipo vinil NC, No. R289 fabricados por Toyo Linoleum, Inc.).
Las lneas de arranque, llamadas Shikiri (en donde los robots son colocados antes de luchar),
son dos lneas paralelas de color caf con un ancho de 2 cm. y una longitud de 20 cm. Cada
lnea esta localizada a 20 cm. del centro del Dohyo.
La lnea del borde es un crculo de color blanco mate con un ancho de 5 cm. El robot que est
sobre este borde aun se encuentra en el interior del Dohyo.
Durante la lucha, el referee es el que decide si el Dohyo puede seguir siendo usado o deber
repararse o cambiarse cuando exista una ralladura o rasgadura del al menos 5 cm. de longitud
que aparezca sobre la superficie del Dohyo.
Articulo 4: Exterior de Dohyo
El rea exterior del Dohyo se extiende al menos 100 cm. del borde exterior.
El color del exterior puede ser cualquiera, excepto blanco.
No hay restricciones en el tipo de material utilizado o la forma que tenga el exterior.
Dohyo:
Seccin 3: Especificaciones de los robots

Articulo 5: Especificaciones
Antes de comenzar la lucha, los robots debern caber dentro de un marco cuadrado de 20 cm.
por 20 cm. No hay restricciones de altura.
El peso del robot (incluyendo accesorios) no debe exceder 3.0 kilogramos.
No hay restricciones en el tipo de circuitera y control usado en robots autnomos.
El robot debe ser diseado para arrancar la lucha aproximadamente 5 segundos despus de
que el participante oprima el botn de arranque de su robot a la instruccin del referee.
No hay restricciones en cuanto a la marca o capacidad de memoria o del microcontrolador
utilizado en los robots que estn diseados electrnicamente.
El mecanismo del robot puede ser elctrico, electrnico o neumtico.
La fuente de energa elctrica o neumtica debe estar contenida dentro del robot.
Para el robot neumtico, los organizadores proveern aire comprimido con una presin mxima
de 6bar en una manguera de 6mm de dimetro interior. Esta ser la presin mxima permitida
para cualquier robot neumtico.
Medida mxima del robot antes de la lucha:
Articulo 6: Restricciones en el diseo del robot (cualquiera que no se cumpla, puede causar
descalificacin)
El robot no debe incluir dispositivos que obstruyan la operacin del oponente, tales como
jammers de radiofrecuencia, luz estroboscpica, etc.
El robot no debe incluir partes que puedan daar o deformar el Dohyo.
El robot no deben incluir substancias peligrosas, corrosivas, flamables o explosivas.
El robot no debe incluir partes que daen o golpeen a su oponente.
El robot no debe incluir dispositivos que arrojen objetos.
El robot no debe incluir partes que permitan que se adhiera a la superficie del Dohyo y que lo
prevenga de moverse (tales como; copas de succin, imanes, adhesivos, etc.)
El robot no debe incluir apndices las cuales modifiquen las medidas establecidas por el
reglamento. (luchara con la misma forma como fue medido y pesado.
Seccin 4: Principios de la lucha
Articulo 7: Principios de la lucha
Una lucha consiste de tres rounds de tres minutos cada uno. Entre round y round se dar un
minuto para hacer ajustes a los robots.
El primer competidor en alcanzar dos puntos de Yuhkoh ser el ganador de la lucha. El
competidor que gane un punto de Yuhkoh en el tercer combate, ser el ganador.
En caso de que ningn competidor reciba puntos de Yuhkoh terminada la lucha, el referee
principal puede decidir quien es el ganador. Sin embargo, si no hay una superioridad obvia
despus de los tres combates, el referee principal puede decidir que se realice un combate
extra de tres minutos.
Seccin 5: Procedimiento de la lucha
Articulo 8: Arranque de la lucha
Antes de la lucha, los competidores deben saludarse fuera del Dohyo cuando el referee principal
lo indique, despus colocan sus robots en el Dohyo sobre las lneas de Shikiri como se muestra
en la figura. El robot no puede salirse de la lnea de Shikiri antes de que la lucha comience.
Para los robots autnomos, el competidor oprime el botn de arranque despus de la indicacin
del referee principal. La lucha comienza despus de que el robot comienza a moverse
(aproximadamente 5 segundos).
El competidor se aleja del Dohyo una vez que la lucha comience.
Posicin de arranque:
Articulo 9: Final de la lucha

La lucha termina cuando el referee principal anuncia un ganador. Ambos competidores se
saludan despus de levantar sus robots del Dohyo.
Articulo 10: Suspensin de la lucha y revanchas
Una lucha ser cancelada o puede haber revanchas bajo las siguientes condiciones:
o Los robots estn enganchados juntos de tal manera que no haya accin o estn
rotando en crculos varias veces.
o Ambos robots tocan el exterior del Dohyo al mismo tiempo.
o Cualquier otra condicin bajo la cual el referee juzgue que un ganador no puede ser
determinado.
o En caso de revancha, el mantenimiento de los robots que estn luchando esta
prohibido hasta que un Yuhkoh se haya obtenido, y los robots deben ser colocados
inmediatamente en la localidad especificada en la Seccin 8, Articulo 16.
o Si ninguno de los robots que estn luchando gana o pierde despus de una revancha,
el referee puede reposicionar los robots en una localidad especfica y comenzar
nuevamente. Si eso no produce un ganador, la lucha puede continuar en una localidad
determinada por el referee, hasta que un lmite de tiempo haya sido alcanzado.
Seccin 6: Puntos de Yuhkoh (efectivos)
Articulo 11: Yuhkoh
La siguientes condiciones producen un punto de Yuhkoh:
o Cuando un robot empuja a su oponente fuera del Dohyo.
o Cuando el robot del oponente se cae del Dohyo por si solo (cualquiera que sea la
razn).
o Cuando el robot del oponente es descalificado o ha tenido mas de una violacin o
amonestacin.
Puntos de Yuhkoh:
Aun no se ha
perdido un punto
Al caerse sobre el
Dohyo no se pierde
un punto
Al voltearse no se
pierde un punto
Perdiste un punto
al tocar el rea
exterior del Dohyo
Seccin 7: Violaciones y amonestaciones

Articulo 12: Amonestaciones
Un competidor que realice una de las siguientes acciones recibir una amonestacin:
o Cuando un competidor levante el robot del Dohyo antes de que el referee indique que
el combate ha finalizado.
o Cuando la preparacin de los robots para una revancha toma mas del tiempo dado por
el referee.
o (OURERWLQLFLHPRYLPLHQWRDQWHVGHTXHHOUHIHUHHSULQFLSDOGHODVHxDOGHFRPLHQ]RGHOXFKD
o
Cualquier otra accin que el referee principal considere invalida.
Articulo 13: Violaciones

Un competidor que realice una de las siguientes acciones recibir una violacin y har acreedor
al oponente a un punto de Yuhkoh:
o Que una o ms partes con un peso de al menos 10 gr. se desprendan y caigan del
robot.
o Que el robot se deje de mover en el Dohyo.
o Que el robot este echando humo o derramando liquido (bateras) &XDQGRDPERVURERWV
HVWHQHQPRYLPLHQWRSHURVLQKDFHUFRQWDFWRFRQHORWURHQXQWLHPSRGHPLQQLQJXQHTXLSR
UHFLELUDSXQWR\XKNXK

HTXLSR
Articulo
14: Perdida por violacin
Un competidor que realice una de las siguientes acciones perder la lucha por violacin:
o Cuando un competidor no se presente en el Dohyo designado cuando es llamado a
competir.
o Cuando un competidor eche a perder la lucha. Por ejemplo, cuando intencionalmente
dae el Dohyo.
Articulo 15: Descalificacin
Un competidor que realice cualquiera de las siguientes acciones ser descalificado y obligado a
abandonar la lucha. Una persona descalificada no tendr derecho a recibir reconocimiento por
su participacin:
o Cuando el robot no cumple con los requerimientos establecidos en el Articulo 5.
o El competidor construye un robot utilizando algn mtodo restringido en el Artculo 6.
o Cuando un competidor muestra una actitud anti-deportiva. Por ejemplo, expresndose
de forma violenta o faltndole el respeto a un oponente o al referee.
o Cuando un competidor lastima intencionalmente al oponente humano.
Seccin 8: Lastimaduras y accidentes
Articulo 16: Requerimiento de suspensin
Cuando un competidor es lastimado o el robot ha sufrido un accidente, y la lucha no puede ser
continuada, una suspensin de un mximo de 5 minutos puede ser requerido por el competidor.
Seccin 9: Reclamos
Articulo 17: Reclamos al referee
Ningn reclamo al juicio emitido por un referee tendr validez.
Articulo 18: Reclamos al reglamento
Un competidor que tenga algn reclamo en cuanto al reglamento, debe expresarlo
pacficamente al comit organizador antes del final de la lucha.
Seccin 10: Especificacin de marcaje en el robot
Articulo 19: Marcas en el robot
El competidor del lado este debe poner dos marcas rojas de al menos 2 cm. de longitud en su
robot.
El competidor del lado oeste debe poner dos marcas azules del mismo tamao y en el mismo
lugar que el competidor del lado este.
Seccin 11: Otros
Articulo 20: Modificaciones o enmiendas al reglamento
Modificaciones o enmiendas menores a este reglamento pueden ser hechos por decisin del
comit organizador hasta un mes antes del concurso nacional de minirobtica.
Lucha Sumo de Robots
Brazo Manipulador
Bases Generales
El concurso tiene el objetivo de ser un evento de promocin y difusin de la robtica en
la comunidad estudiantil.
Los equipos podrn estar integrados hasta por tres alumnos y un asesor.
Todos los in tegrantes d el equi po debern pertenecer a la ins titucin que re presentan
como alumno y docente a ctivos, y es to deb ern acreditarlo c on su c redencial vigente
expedida por su institucin al momento del registro.
Respetar las decisiones que tomen los jueces.
La decisin de los jueces ser inapelable.
Cualquier tipo d e obs ervacin, comentario o r eclamo d eber entregarse por es crito al
comit organizador y jurado. De no hacerlo de esta manera el equipo se har acreedor
a una amonestacin la pri mera vez que lo hagan y en una segunda ocasin su equipo
quedar eliminado del concurso.
En e sta ca tegora se esp ecifican d imensiones, distancias, p osiciones y ubicacin
tableros, p iezas y br azo posicionador, stas sern v erificadas por el jur ado antes de
iniciar c ada prueba, y debern ajustarse a ellas dur ante toda la c ompetencia, los
equipos que no las cumplan sern descalificados y no podrn concursar.
En esta c ategora s e r equiere d e v arios a ccesorios, materiales y e quipo, los cuales
cada uno de los brazos posicionadores que participen debern de llevarlos y tenerlos
listos (Ver anexo del reglamento), los que no cuenten con ellos sern descalificados y
no podrn concursar.
La competencia en es ta c ategora tie ne una dur acin de dos das, en l os c uales s e
realizan dos tipos de pruebas:
a)
Movimiento y posicionamiento de piezas
b)
Movimiento y seleccin de piezas.
El nmero de pruebas a realizar lo determinan el jurado y el comit organizador.
El tipo de prueba a r ealizar se especifica en la doc umentacin que se entrega a cada
uno de los equipos participantes.
Una vez inic iada l a p rueba n o s e podr mo ver o manipular dimensiones, distancias,
posiciones y ubicacin de ta bleros, piezas y b razo pos icionador, d e hacerlo se
detendr la prueba, anulndose y obteniendo cero puntos.
Si en el momento de empezar la prueba, los primeros 10 segundos (0-10 segundos) el
brazo posicionador tuviera un mal funcionamiento, el concursante podr dirigirse a l os
jueces para que le otorguen una ltima oportunidad ms en los siguientes 30 segundos
e inicie de nuevo la prueba.
El tiempo correr c uando e l c oncursante d l a s eal de arr anque, y retire manos y
cualquier forma de interaccin con el brazo posicionador. El tiempo se detendr cuando
el c oncursante l o decida o d espus de un tie mpo de 10 segundos sin que s u br azo
posicionador ya no pueda recoger ms piezas, cuando denote avera que no le permita
continuar o cuando la ltima ficha en el tablero sea colocada sobre un tablero 2.
Habr jueces tomando el tiempo de la prueba.
Cada equipo participante tendr un c apitn ( alumno) el c ual lo r epresentar y s er la
persona in dicada p ara asistir a l as reu niones o di rigirse para realizar c ualquier
aclaracin con respecto a la competencia al jurado.
Se rea lizar un s orteo en tre l os eq uipos p articipantes para determinar el or den de
evaluacin de la primera pr ueba y para l as s iguientes pruebas los juec es y los
capitanes de los equipos determinarn el orden correspondiente en que se realizarn.
La evaluacin y puntaje de cada una de las pruebas se especifica detalladamente en el
reglamento correspondiente a cada prueba.
Las posiciones para obtener los equipos ganadores, ser determinada por la suma total
de puntos que obtenga cada equipo participantes en las pruebas que realice.
Los participantes debern cuidar todas las instalaciones de la sede del concurso y no
debern destruir ni daar el material y equipo utilizado en las competencias.
Todos lo s partic ipantes m antendrn un espritu de convivencia y r espeto a l as id eas
que se presenten.
En c aso de alguna eventualidad no c onsiderada en l as bas es del c oncurso, fa vor de

dirigirse a algn miembro jurado o Comit Organizador.
a) PRUEBA MOVIMIENTO Y POSICIONAMIENTO DE PIEZAS

Descripcin
1. El ob jetivo es dis ear, fabricar y controlar un br azo pos icionador, c apaz d e m over y
posicionar piezas blancas y negras. Las piezas se encontrarn distribuidas aleatoriamente
sobre un tab lero 1 y el b razo po sicionador s e enc argar de tomar y c olocar las piezas
sobre el tablero 2.
2.- Las piezas a mover se colocarn dentro del tablero 1 con una distribucin determinada por
coordenadas x & y. Es decir los tableros se consideran como dos mesas de coordenadas
con una resolucin de 0.5 cm.
3.- El proceso de mover y posicionar piezas blancas y negras se realizar de manera autnoma
y e n e l men or tiempo p osible. El b razo p osicionador po dr s eleccionar la s p iezas en
cualquier orden y deber tomar una pieza a la vez del tablero 1 para colocarla en un tablero
2 en las posicin que designen los jueces conforme al color (Blanco o Negro) y tamao.
4.- En el ta blero 2 s e marc arn las coordenadas asignadas p or los j ueces c on crculos d e
dimetro de 0.5 c m., siendo acertada solamente, la p ieza c olocada en su lug ar y l a q ue
toque cualquier parte del crculo.
5.- Se d ispondr de un tota l de 10 piezas de la s c uales 5 s ern de c olor negro ma te y 5 de
color blanco mate.
6.- Los colores de las piezas y s us alturas no sern dados a conocer y corresponder al brazo
posicionador identificar la ubicacin de las piezas, en ambos tableros, siendo la separacin
mnima entre una pieza y otra de 2.5 cm. en todas las direcciones.
7- El movimiento y posicionamiento de piezas se dar a conocer 2 horas antes de la evaluacin
de la prueba, ser la misma para todos los competidores.
b) ESPECIFICACIONES
1. Tablero 1 y Tablero 2 sern de 30x30 cm. y de color gris. El tono de color gris ser similar al
obtenido con una mezcla de 50% de pintura blanca mate y 50% de pintura negra mate.
2. Los Tabler os 1 y 2 estarn s eparados por un a distancia d e 5 c m. El tablero 1 e star por
debajo del tablero 2, y entre s us s uperficies s uperiores habr un a altura de 10 c m. (Ver
figura No. 1).
Figura No.1
3.- El brazo posicionador se deber colocar a un lado de los tableros, equidistante a ambos. La
distancia del centro del brazo posicionador a los tableros, medida sobre el eje de simetra
del arreglo, ser libre.
4.- Los tableros 1 y 2 se colocarn de ta l forma que sus caras estn paralelas y debern estar
fijos sin posibilidad de movimiento, una vez iniciada su rutina.
5. Las coordenadas de origen 0, 0 de los tableros 1 y 2 estar ubicadas en la esquina superior
derecha, tomand o c omo refere ncia qu e el obs ervador es t enfrente de l os d os tableros .
(Ver Figura No. 2)
Figura No. 2
6. El bra zo p osicionador podr c olocarse en c ualquier otr a posicin s i e l partic ipante lo
requiere. El concursante fijar su prototipo y no podr moverlo una vez iniciada su rutina. El
brazo podr realizar desplazamientos tridimensionales por encima de los tableros 1 y 2. Es
importante no olvidar que al menos el rea total del desplazamiento del brazo posicionador
deber ser tal que contenga el rea del tablero 1 y 2, ms la d istancia de separacin de 5
cm. de los tableros.
7. El brazo posicionador puede tener uno o ms puntos de apoyo, y podr realizar movimientos
prismticos o rotacionales en cualquiera de sus articulaciones.
8. L as p iezas a mov er s ern c ilndricas, con la s s iguientes d imensiones; dime tro 2 .5 c m. y
altura variable entre 1.5 y 2.5 cm., con acero de al menos 0.5 mm. de espesor en la parte
superior y sin perforaciones. Cada una de las piezas tendr un peso mximo de 15 gramos.
9. De exis tir a lguna c ircunstancia no prevista e n estas especificaciones, la s r esolvern el
jurado, el da del evento.

c) EN RELACIN A LA PRUEBA
1.- Los equipos participantes podr n realiz ar aj ustes y p rcticas a ntes de s er lla mados a
realizar s u prueba. C ada eq uipo c oncursante t endr un r ea de tr abajo asignada, c on
contacto el ctrico ( 127 V CA) p ara hac er s us pru ebas, p rcticas y ajus tes de la
competencia.
2.- Dur ante l os prue bas en el rea asignada a c ada equi po de bern de es tar s olamente los
integrantes y el asesor.
3. En las prcticas puede haber comunicacin e iteracin solamente entre los integrantes y el
asesor del equipo.
4.- Cuando el jurado i ndique que el t iempo de prcticas o ens ayos ha terminado, los equipos
participantes, deber n de limpiar y acomodar s u r ea d e tr abajo, c omo se indiq ue en l a
junta que realicen los jueces antes de comenzar la competencia.
5.- En cada prueba los equipos deber de i ndicarle a los jueces el rol que tendr cada uno de
los integrantes del equipo (alumnos).
a) Indicar inicio y fin de la prueba
b) Acomodar piezas Tablero 1
c) Verificar Posicin Tablero 2
d) Revisar datos y puntaje
6.- De necesitar ilu minacin por parte de alguno brazo mani pulador s er de l uz indir ecta
colocada a no menos de 3 metros del tablero, y podr variar en funcin de que utilicen cmaras
fotogrficas y de video.
d) CRITERIO DE CALIFICACIN
El c riterio de c alificacin es de t al m anera q ue s e minimiz ar la posible s ubjetividad d e los
jueces, y slo se tomar para calificacin acciones que se puedan medir.
Para obtener puntos e n la prueba se deber de t ener 5 a 10 p iezas c olocadas en las
posiciones asignadas por los jueces en el tablero 2, de lo contrario la puntacin ser 0 puntos.
El peso de puntos de la tarea realizada por el brazo posicionador est dada por:
Posicin de las Piezas Colocadas en el destino
3.0
Corresponde Color de la pieza
2.0
Corresponde Tamao de la pieza
2.0
Tiempo de ejecucin de la prueba
3.0
Posicin de las piezas Colocadas en su destino
Son todas las piezas de color del tabler o 1 q ue s e tra nsportarn va br azo man ipulador al
tablero 2 y que coincidan con las coordenadas asignadas por los jueces. (0.3 puntos por pieza)
Corresponde Color de la pieza
Es c uando c orresponde al color d e la pieza del ta blero 1 y ha s ido tra nsportada p or el brazo
manipulador al tablero 2 y colocada en su lugar. (0.2 puntos por pieza)
Corresponde Tamao de la pieza
Si el t amao de l a pieza del tablero 1, que trans port el br azo m anipulador al t ablero 2 y ha
sido una pieza colocada en su lugar. (0.2 puntos por pieza)
Tiempo de ejecucin de la prueba: Es el tiempo que dura en ejecutar la tarea de pasar las
piezas del tablero 1 al tablero 2, colocadas en su lugar y con correspondencia de la pieza de
color y tam ao o c omo se indica e n las r eglas generales de la c ompetencia. Obte niendo 3
puntos el brazo manipulador que realiz la prueba en el menor tiempo y 0 puntos el que realiz
el mayor tiempo.
Criterio de desempate:
En caso de empate se recurrir a los siguientes criterios para designar el ganador.
1.- Posicin de las Piezas Colocadas en el destino
2.- Corresponde Color de la pieza
3.- Corresponde Tamao de la pieza
4.- Tiempo de ejecucin de la prueba
e) EJEMPLO DE DATOS DE PRUEBAS

Se darn las coordenadas de las piezas para el tablero 1
Tablero 1
Ficha
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Posicin
(5.5, 3.0)
(4.0, 5.5)
(18.5, 21.0)
(25.0, 25.0)
(18.0, 21.5)
(7.5, 10.0)
(12.5, 19.5)
(22.5, 21.5)
(16.5, 28.0)
(24.0, 4.0)
Color
Lo identifica el Brazo posicionador.

Tamao de la pieza

Nota: No se dar a conocer el color ni la altura de las piezas.

Las piezas del tablero 1 debern ser llevadas al tablero 2 y pon erlas en las coordenadas que
los jueces designen.
Mover y transportar al tablero 2
Las piezas debern ser transportadas al tablero 2 y colocadas en la posicin que indiquen los
jueces, ejemplo.
Tablero 2
Ficha Posicin
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
(10.0, 12.5)
(20.5, 22.5)
(24.5, 4.0)
(5.0, 28.0)
(13.5, 1.5)
(1.0, 10.0)
(14.5, 17.5)
(9.0, 5.5)
(25.0, 25.0)
(18.5, 21.0)
Color
Tamao de la Pieza
(Mismo Color y Tamao que fue puesto en la posicin del tablero 1)

Nota: debe coincidir el color y tamao de la pieza que en el tablero 1.

Ejemplo de Evaluacin
Nombre del equipo

PARTICIPANTE 1
PARTICIPANTE 2
PARTICIPANTE 3
PARTICIPANTE 4
PARTICIPANTE 5
PARTICIPANTE 6
PARTICIPANTE 7
PARTICIPANTE 8
PARTICIPANTE 9
B
8
4
6
6
3
5
2
3
7
C
6
4
1
6
1
2
2
2
6
D
3
1
1
1
4
2
10
1
1
B**Piezas colocadas en su lugar

C**Corresponde color de la pieza
D**Corresponde tamao de la pieza
E**Tiempo de ejecucin de la prueba
VE** Valor del tiempo X 100%
E
150
450
60
20
50
30
45
12
25
VE
0.000
0.000
2.077
3.000
0.000
2.769
0.000
0.000
2.885
CALIFICACION
4.200
2.200
4.277
6.200
1.900
5.069
3.000
1.500
6.385
Tiempo (seg.)
Mximo
150
Mnimo
20
Puntos Mx.
3
Requisito: Para tener derecho a ponderacin del tiempo, mnimo tener 5 piezas colocadas
a) PRUEBA MOVIMIENTO Y SELECCIN DE PIEZAS

Descripcin
1. El ob jetivo es dis ear, fabricar y controlar un br azo pos icionador, c apaz d e m over y
seleccionar piezas blancas y negras. Las piezas se encontrarn distribuidas aleatoriamente
sobre el tablero 1, el brazo posicionador se encargar de tomar y colocar las piezas en dos
contenedores uno para piezas blancas y el otro para las negras.
2.- Las pie zas a mover s e c olocarn en el tablero 1 c on una distribucin determinada p or
coordenadas x & y. Es decir el tab lero se considera como una mesa de coordenadas con
una resolucin de 0.5 cm.
3.- El proceso d e mo ver y s eleccionar p iezas blanc as y n egras de manera aut noma, e n el
menor tiempo posible. E l b razo posicionador podr s eleccionar las piez as e n c ualquier
orden y deber t omar una pieza a l a v ez del tabler o 1 para c olocar l as pie zas en el
contenedor asignado para piez as b lancas y el o tro p ara negras de acuerdo a c omo lo
designe el equipo participante.
4.- Se d ispondr de un tota l de 10 piezas de la s c uales 5 s ern de c olor negro ma te y 5 de
color blanco mate.
6.- Los colores de las piezas y s us alturas no sern dados a conocer y corresponder al brazo
posicionador id entificar la disposicin de las piez as del tablero 1, s iendo la separacin
mnima entre una pieza y otra de 2.5 cm. en todas las direcciones.
7- La posicin x & y de piezas en el tablero 1 se dar a conocer 2 horas antes de la evaluacin
de la prueba, ser la misma para todos los competidores.
b) ESPECIFICACIONES
1.- Las dimensiones del Tablero 1 y contenedor de pie zas sern de 30x30 cm. y de color gris.
El tono de c olor gris s er s imilar al o btenido c on una m ezcla d e 50% de pintura bla nca
mate y 50% de pintura negra mate.
2.- Los compartimientos de los contenedores con medidas interiores para las fichas ser de
10x26.2x10 cm. y la separacin entre ellos es de 6.2 cm. (Ver Anexo)
3.- El Ta bleros 1 y el c ontenedor es tarn s eparados po r una dis tancia de 5 c m. El t ablero 1
estar por debajo del contenedor, y entre sus superficies superiores habr una altura de 10
cm. (Ver figura No. 1).
Compartimiento de fichas
10x26.2x10
Contenedor de fichas
10 cm
Tablero 1
Figura No.1
4.- El brazo posicionador se deber colocar a un lado de los tableros, equidistante a ambos. La
distancia del centro del brazo posicionador al tablero y contenedor de piezas, medida sobre
el eje de simetra del arreglo, ser libre. (Ver Figura N0. 2)
5.- El tableros 1 y c ontenedor de piez as s e colocarn de tal forma que sus caras es tn
paralelas y d ebern estar fijos s in po sibilidad d e m ovimiento, un a v ez inic iada s u rutina.
(Ver Figura No. 1 y 2)
6. Las coordenadas de o rigen 0, 0 de los tableros 1 estar u bicada e n la e squina s uperior
derecha, tomando como referencia que el observador est enfrente al tablero 1 (Ver Figura
No. 2)
Posicin final de piezas

Negras y blancas
30,0
Origen
0,0
30,30
0,30
Figura No. 2
7.- El brazo p osicionador podr c olocarse en c ualquier otra posicin s i el p articipante lo
requiere. El concursante fijar su prototipo y no podr moverlo una vez iniciada su rutina. El
brazo podr re alizar desplazamientos trid imensionales por enc ima de lo s tab leros 1 y
contenedor de fic has Es impo rtante no olvidar que a l m enos el rea tota
l d el
desplazamiento del brazo posicionador deber s er tal que contenga el rea del tablero 1 y
contenedor, ms la distancia de separacin de 5 cm. entre ellos.
8.- El braz o p osicionador p uede te ner uno o m s pu ntos d e a poyo, y podr realizar
movimientos prismticos o rotacionales en cualquiera de sus articulaciones.
9.- Las p iezas a mo ver s ern c ilndricas, c on la s s iguientes d imensiones; d imetro 2.5 c m. y
altura variable entre 1.5 y 2.5 cm., con acero de al menos 0.5 mm. de espesor en la parte
superior y sin perforaciones. Cada una de las piezas tendr un peso mximo de 15 gramos.
10.- De exis tir alguna c ircunstancia no prevista e n es tas especificaciones, las resolvern el
jurado, el da del evento.
c) EN RELACIN A LA PRUEBA
1.- Los equipos participantes podr n realiz ar aj ustes y p rcticas a ntes de s er llamados a
realizar s u prueba. C ada eq uipo c oncursante t endr un r ea de tr abajo asignada, c on
contacto el ctrico ( 127 V CA) p ara hac er s us pru ebas, p rcticas y ajus tes de la
competencia.
2.- Dur ante l as pruebas en el rea asignada a c ada equi po de bern de es tar s olamente los
integrantes y el asesor.
3. En las prcticas puede haber comunicacin e interaccin solamente entre los integrantes y el
asesor del equipo.
4.- Cuando el jurado indique que el tiempo de prcticas o ensayos han terminado, los equipos
participantes, deber n de limpiar y acomodar s u r ea d e tr abajo, c omo se indiq ue en l a
junta que realicen los jueces antes de comenzar la competencia.
5.- En cada prueba los equipos debern de indicarle a los jueces el rol que tendr cada uno de
los integrantes del equipo (alumnos).
a) Indicar inicio y fin de la prueba
b) Acomodar piezas Tablero 1

c) Verificar nmero piezas dentro de los contenedores
d) Revisar datos y puntaje
6.- De nec esitar ilumin acin por parte de al gn b razo man ipulador s er de luz indirecta
colocada a no menos de 3 metros del tablero, y podr variar en funcin de que utilice cmaras
fotogrficas y de video.
d) CRITERIO DE CALIFICACIN
El c riterio de c alificacin es de t al m anera q ue s e minimiz ar la posible s ubjetividad d e los
jueces, y slo se tomar para calificacin acciones que se puedan medir.
Para obtener puntos e n la prueba se deber de t ener 5 a 10 p iezas c olocadas en las
posiciones asignadas por los jueces en el tablero 2, de lo contrario la puntacin ser 0 puntos.
En esta categora se evaluar el robot tomando en c uenta si el primer grado de libertad es de
tipo line al o r otacional, te niendo ma yor puntuacin los pr ototipos q ue u tilicen una articulacin
rotacional. Para ello en la tabla de calificaciones se contar con una puntuacin mxima de 1.0
para los que manejen el p rimer grado de libertad lineal y u na puntuacin mxima de 2.0 para
quienes ma nejen el tip o r otacional. En tod os lo s in cisos a c alificar, s e s igue c omo criterio
asignar la calificacin ms alta para el mejor y cero para el peor, repartindose los dems entre
estos dos valores.
El peso de puntos de la tarea realizada por el brazo posicionador est dada por:
Tipo de grado de libertad
2.0
Piezas Colocadas en el destino final
3.0
Presentacin y originalidad del brazo
2.0
Tiempo de ejecucin de la prueba
3.0
Piezas Colocadas en su destino
Son todas las piezas de color del tabler o 1 q ue s e tra nsportarn va br azo man ipulador al
contenedor de piezas y que coincidan con el color asignado en el contenedor. (0.3 p untos por
pieza)
Presentacin y originalidad del brazo manipulador
Con es tos c riterios en mente, la puntuac in que s e asignar a cada participante se efectuar
de acuerdo a los siguientes criterios de calificacin:
1.- Exposicin pblica.: Un representante de cada equipo har una presentacin oral sobre las
caractersticas del manipulador robtico en cuanto a diseo, construccin y control del mismo.
La presentacin oral se efectuar en pblico y para la cual contar con 10 minutos. (0.6 punto
al mejor y 0 al ms bajo).
2. Originalidad y creatividad: En piezas, mecanismos y desarrollo de la electrnica utilizada, as
como la construccin versus integracin de componentes. (0.6 puntos al mejor y 0 al ms bajo).
3.- Calidad en la Ejecucin: Vibraciones en el movimiento y estabilidad de los movimientos. (0.4
puntos al mejor y 0 al ms bajo)
4. Presentacin final: calidad en los acabados y esttica (0.4 puntos al mejor y 0 al ms bajo.).
Tiempo de ejecucin de la prueba: Es el tiempo que dura en ejecutar la tarea de pasar las
piezas del tablero 1 al contenedor de pie zas, colocadas en su lugar y con correspondencia de
la pieza de color, como se indica en las reglas generales de la competencia. Obteniendo el 3
puntos el brazo manipulador que realiz la prueba en el menor tiempo y 0 puntos al que realiz
el mayor tiempo.
Nota: Esta calificacin es para la primera prueba, si se realizan ms solamente se tomarn las
calificaciones d e nmer o de piezas c olocadas, c alidad y ej ecucin, as c omo el t iempo de
ejecucin repitindose las dems calificaciones para obtener el puntaje de cada equipo.
Criterio de desempate:
En caso de empate se recurrir a los siguientes criterios para designar el ganador.
1.- Nmero piezas colocadas en el destino
2.- Presentacin y originalidad del brazo manipulador
3.- Mejor tiempo de ejecucin con el mayor nmero de piezas en el destino final
Ejemplo de datos de pruebas
Posicin
Ficha
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
y
7.5
4.0
27.5
20.0
15.0
7.5
11.0
22.5
16.5
18.0
3.0
7.5
27.5
20.0
15.0
25.0
11.0
5.0
10.0
25.0
Nota: no se dar a conocer el color de la ficha ni la altura.
Ejemplo de Evaluacin
Nombre del equipo
PARTICIPANTE 1
PARTICIPANTE 2
PARTICIPANTE 3
PARTICIPANTE 4
PARTICIPANTE 5
PARTICIPANTE 6
PARTICIPANTE 7
PARTICIPANTE 8
PARTICIPANTE 9
B
1.0
2.0
2.0
1.0
2.0
2.0
2.0
1.0
1.0
C
4
6
7
9
10
10
4
2
5
D
0.3
0.4
0.2
0.6
0.6
0.5
0.0
0.3
0.0
E
0.4
0.5
0.6
0.6
0.6
0.4
0.0
0.3
0.2
F
0.2
0.4
0.4
0.4
0.4
0.4
0.4
0.3
0.2
G
0.2
0.4
0.4
0.4
0.4
0.4
0.4
0.3
0.2
H
45.0
40.0
55.0
41.0
30.0
35.0
40.0
50.0
60.0
B**Tipo de grado de libertad

C**Piezas colocadas en los contenedores
D**Exposicin pblica
E**Originalidad y creatividad
F** Calidad y ejecucin
G**Presentacin final
H**Tiempo de ejecucin
VE**Puntos por tiempo
Requisito: Para tener derecho a ponderacin del tiempo, mnimo tener
Cada equipo participante deber de llevar:

a) Multic ontacto elctrico
b) Pieza de color blanco 5 pzas.
c) Piezas de color negro 5 pzas.
d) Ta blero 1
e) Ta blero 2
f) Ele mentos de sujecin
VE
0.000
2.000
0.500
1.900
3.000
2.500
0.000
0.000
0.000
CALIFICACION
3.30
7.50
6.20
7.60
10.00
9.20
4.00
2.80
3.10
Tiempo (seg.)
Mximo
60
Mnimo
30
Puntos Mx.
3
5 piezas colocadas
Anexo
Recomendaciones para fabricar:
10
Pieza cilndricas
Materiales para piezas negras y blancas: madera 1 pulg. de di metro y superficie superior de
acero (Se puede colocar uno crculos que tiene las cajas de registro o chalupas elctricas de
pug. pegarlas con resistol 5000).
Los tableros debern de fabricarse de triplay de 19 mm de espesor de una cara

Tablero 1
Tablero 2
Este tipo de diseo sirve para las dos pruebas, ya que el tablero solamente se voltea
11
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UNIVERSIDADDELVALLEDEMXICO

El concurso tiene el objetivo de ser un evento de promocin y difusin de la robtica en la

Ninguna persona podr estar en el rea de competencia sin su respectiva acreditacin, ya

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Muchas Suerte a todos!

El concurso de carrera de persecucin de r obots con sistir en lograr que d os

II.- Caractersticas de los robots de carreras

III.- Durante el Registro

Cada equipo deber entregar al jurado, al momento de

IV.- Sorteo inicial de competencia

V.- Determinacin de los jueces

VI.- Antes de la competencia:

VII.- Inicio de la competencia:

Los participantes sern convocados a presentar su robot en la pista de competencias.

VIII.- Desarrollo de la competencia

Cada robot deber seguir la trayectoria de la pista en forma autnoma

IX.- Determinacin del ganador

X.- La pista de competencia y sus caractersticas.

La pista estar elaborada en lona comercial impresa.

Los premios y reconocimientos sern determinados por el comit organizador.

XII.- Anexo - Tabla de tiempos

XIII.- Anexo - Puntuacin

Reto 1: Subir y bajar torre

3. Duracin y progreso del juego

(Diagrama del campo)

Categora del Robot

5.1.1. Los organizadores proporcionarn el acceso para la calibracin y pruebas al rea de la

6.2. Aclaraciones de la regla.

Ilustracin 1 Tapete del campo de juego

Lucha de Sumo de Robots

Seccin 3: Especificaciones de los robots

Medida mxima del robot antes de la lucha:

Articulo 9: Final de la lucha

Seccin 7: Violaciones y amonestaciones

Cualquier otra accin que el referee principal considere invalida.

Articulo 13: Violaciones

Lucha Sumo de Robots

En c aso de alguna eventualidad no c onsiderada en l as bas es del c oncurso, fa vor de

a) PRUEBA MOVIMIENTO Y POSICIONAMIENTO DE PIEZAS

jurado, el da del evento.

e) EJEMPLO DE DATOS DE PRUEBAS

Lo identifica el Brazo posicionador.

Lo identifica el Brazo posicionador.

Nota: No se dar a conocer el color ni la altura de las piezas.

(Mismo Color y Tamao que fue puesto en la posicin del tablero 1)

Nota: debe coincidir el color y tamao de la pieza que en el tablero 1.

Nombre del equipo

B**Piezas colocadas en su lugar

a) PRUEBA MOVIMIENTO Y SELECCIN DE PIEZAS

Posicin final de piezas

b) Acomodar piezas Tablero 1

Ejemplo de datos de pruebas

Nota: no se dar a conocer el color de la ficha ni la altura.

B**Tipo de grado de libertad

Cada equipo participante deber de llevar:

Recomendaciones para fabricar:

Los tableros debern de fabricarse de triplay de 19 mm de espesor de una cara

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