Diseo deControladores Discretos

1. Compensacin
Ajustes que se realizan a los sistemas para cumplir con los requerimientos satisfactorios del
mismo. Estos ajustes se traducen en la inclusin de un compensador, el cual modifica la
respuesta delsistema.

R(s)

E(z)

Gc(z)

Uc(z)

ZOH

Gp(s)

Y(s)

T
G(z)

Compensador enSerie

M (z) =

Y (z)
Gc ( z ) G ( z )
=
R ( z ) 1 + Gc ( z ) GH ( z )

Q( z) = 1 + Gc( z)GH ( z) = 0
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Ecuacin Caracterstica
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1.1Compensador deadelanto deFase.
Cuando el sistema es inestable para todo K o estable con caractersticas de la respuesta
transitorianodeseables,semodificaelsistemainsertandouncompensadordeadelantode
faseenserieconlaplanta.
Ventajas:
a. Mejoranlascaracterticas afrecuenciasaltas
b. Mejoranlosmrgenesdeestabilidad
c. Aumentaelanchodebanda,loquehacealsistemamsrpido
Desventajas:
a. Losproblemasderudo enfrecuenciasaltasseacentan.
ImZ

ReZ

Gc ( z ) = Kc

z + z0
z + zp

z0 > z p

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1.2Compensador deatraso deFase.
Cuando el sistema tiene respuesta transitoria satisfactoria y la respuesta en estado
estacionarionoloes,seinsertauncompensadordeatrasodefaseenserieconlaplanta.
Ventajas:
a. Lascaracterticas afrecuenciasbajassemantienenomejoran.
b. Mejoranlosmrgenesdeestabilidad.
c. Losruidosenaltasfrecuenciasquedanreducidos
Desventajas:
a. Elsistemaesmslentoporladisminucindelanchodebanda
ImZ

ReZ

Gc ( z ) = Kc

z + z0
z + zp

z p > z0

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2.Diseo utilizando elLGR
2.1Reddeadelanto.Procedimiento.
a. Segn las especificaciones dediseo,ubicar lospolos delazo cerrado deseados.
b. Calcular elngulo dedesfase requerido.
c. Tomar elcerodelcontrolador deformaque secancele unpolodelaplanta.
d. Calcular elpolo,zp,por lacondicin dengulo.
e. Calcular laganacia delcontrolador,Kc,por lacondicin demdulo evaluada enelpolo
deseado.
2.2.Reddeatraso.Procedimiento.
a. Encontrar laganancia delsistema,K,sincompensar.
b. Segn especificaciones determinar la ganancia compensada, Kcom y encontrar el
aumento delcoeficiente deerroresttico.
c. Seleccionar elpolodelcontrolador,zp,cercano az=1.
d. Calcular laubicacin delcerotal que cumpla conelaumento necesario delcoeficiente
deerror.
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2.3Especificaciones dediseo.
Las especificaciones de diseo son los parmetros que el sistema requiere para
satisfacer bien sea condiciones de respuesta temporal, respuesta en frecuencia, o
condiciones deestabilidad.
Por lo general para la respuesta en frecuencia se dan el margen de fase y el
margen deganancia.
Para la respuesta temporal transitoria: factor de amortiguamiento, frecuencia
naturalnoamortiguada (wn),tiempo decrecimiento,tiempo deestabilizacin.
Paralarespuesta enrgimen estacionario :coeficientes deerroresttico obien
errores enestado estable.
Conestas especificaciones es posible ubicar lospolos delazo cerrado delsistema para
cumplir conlosrequerimientos.

z =e
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T n

=e

2
1 2

d
s

z = Td = 2

d
s
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3.Diseo deControladores ParaObtener Respuesta conOscilaciones Muertas
Estecontrolparasistemasmuestreadosestablecelasealdeerroraceroenunnmerofinitode
pasosdiscretos;paraconseguirestoseimponequelospolosdel sistemaenlazocerrado,obien
estn en el origen z = 0, o bien sean ceros estables de la seal de entrada, de forma que se
cancelen.
El objetivo del control con oscilaciones muertas es establecer la seal de error a cero en todo
instantedetiempodespusdeuntiempo;esdecir,eliminarcualquiertipodeoscilacionesentre
instantesdemuestreo.

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3.1Mtodo deH.Sirisena.
R(s)

E(z)

Uc(z)
Gc(z)

ZOH

Gp(s)

Y(s)

T
G(z)

Paraeldiagrama debloques mostrado G(z)est dadapor:

1 e Ts
Q (z)
Gp ( s ) =
G (z) = Z
s

P(z)
Luego elprocedimiento para encontrar Gc(z)es como sigue:
a.Escribir G(z)enpotencias negativas dez:

b.Encontrar elcontrolador como:

Q ( z 1)
G (z) =
P ( z 1 )

P ( z 1)
Gc ( z ) =
Q (1) Q ( z 1 )

c.Verificar elfuncionamiento delsistema

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3.2Algoritmo deDahlin.
Sufinalidad es compensar eltiempo muerto presentado por elsistema.Paraesto sehace que la
respuesta alescaln seadelaforma:

e to s
A
Y (s) =

c s +1 s
Definiendo

q=e

,seobtiene:

Y ( z ) (1 q ) z N 1
=
R(z)
1 qz 1

donde

N =

t0
T

nmerodemuestrastomadas
portiempomuerto

As elcontrolador tendr laforma:

1
(1 q ) z N 1
Gc ( z ) =

G ( z ) 1 qz 1 (1 q ) z N 1
Elprametro qes ajustable segn losrequerimientos delproceso.
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3.2Algoritmo deDahlin.

q=0

Y(z)
= z N 1
R(z)

La salida es forzada a seguir a la referencia y a

mantenersesobreellaenlosprimerosinstantes
demuestreo

q1

Kc 0

Lagananciadelcontroladoresreducidaacero.

0 < q <1

Y ( z ) (1 q ) z N 1
=
R(z)
1 qz 1

Larespuestaseaproximaexponencialmenteala
referencia
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