INSTITUTO TECNOLOGICO DE CIUDAD MADERO

ROBTICA INDUSTRIAL

PROFESORA: ELSA MIJARES FONG

REPORTE DE PRACTICA 1
EQUIPO:
CABANNE SANCHEZ DENISSE
MEDRANO REBULLOSA LOURDES
SALDAA ROSAS LUIS ALFREDO
LUNES MIERCOLES VIERNES
08:00 10:00 AM

PRACTICA DE LABORATORIO 1
OBJETIVO:
Que el alumno sea capaz de programar los movimientos bsicos del robot Mitsubishi. En este caso cambiar el
desodorante de ubicacin y colocarle su tapa.

CONCEPTOS:
Robtica.- La robtica es la rama de la tecnologa que se dedica al diseo, construccin, operacin, disposicin
estructural, manufactura y aplicacin de los robots.
Robot.- Un robot es una entidad virtual o mecnica artificial. En la prctica, esto es por lo general un sistema
electromecnico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensacin de tener un propsito propio.
Robot Mitsubishi.- El control manual o Teach Pendant, permite realizar los movimientos de brazo en cualquiera
de sus 5 ejes. El control manual tambin permite definir y grabar en la memoria los puntos que el robot debe
alcanzar en su trayectoria, asignndoles nmeros. Adems enva seales a los motores de cada uno de los ejes
del robot o encoders y a la caja de comandos, la cual sirve para ensearle las posiciones al manipulador del
robot.
Cada articulacin puede rotar de forma limitada para ofrecer al robot la posibilidad de posicionarse en cualquier
lugar de un espacio confinado al que se le denomina volumen de trabajo del robot.
Caractersticas generales del robot Mitsubishi
. Brazo articulado de 5 ejes de movimiento
. Efector final (gripper)
. Teaching box o caja de enseanza
. Controlador del robot
. Cables umbilicales de conexin
. Computador con software multi para establecer comunicacin con el robot.

PROCEDIMIENTO
1. Se elaboro el programa en el cuaderno para despus capturarlo en el programa Amnet.

2. Procedimos a guardar el programa con el nombre de DESODO.DAT

3. Despus abrimos el programa MITUTIL y nos apareci la siguiente pantalla. Presionamos F5 para borrar la
memoria del robot y despus tecleamos el nmero 1 para borrar el programa.

4. Apareci el siguiente mensaje en la pantalla y tecleamos la letra Y para confirmar.

5. Despus volvimos a la pantalla de inicio y procedimos a borrar la memoria del robot de nuevo pero esta vez
borramos los puntos presionando F5 y tecleando el numero 2.

6. Apareci el siguiente mensaje en la pantalla en donde tecleamos la letra Y para confirmar.

7. Al terminar volvimos a la pantalla de inicio y presionamos F1 para cargar nuestro programa.

8. Apareci la siguiente pantalla en donde tecleamos el numero 1 para cargar el programa.

9. Despues tecleamos el nombre del programa sin extension. Tecleamos DESODO y dimos un enter.

10. Se despleg el programa y presionamos cualquier tecla para continuar.

11. Al finalizar procedimos a grabar los 8 puntos de nuestro programa en el robot Mitsubishi:
12. Punto #1: en este paso el robot sale de la posicion NEST y se dirige hacia la pieza a manipular que en
nuestra practica fue un desodorante.

13. Punto #2: en esta posicion el robot se acerca mas hacia el desodorante y disminuye su velocidad.

14. Punto #3: El robot llega a la posicion del desodorante y cierra la gripper.

15. El robot regresa al punto #2 y #1 para dirigirse hacia donde ubicara el desodorante.
16. Paso #4: El robot se voltea hacia la direccion deseada..

17. Paso #5: El robot se acerca a la posicion final y disminuye su velocidad.

18. Paso #6: El robot se ubica en la posicion en que ubicara el desodorante y abre el gripper.

19. El robot regresa a los pasos #5, #4, #3 y #2 con el gripper abierto y aumenta su velocidad para dirigirse a
tomar la tapa del desodorante.
20. Antes de guardar el punto nmero 7, comprobamos que el gripper este en la posicin exacta para tomar la
tapa del desodorante. Despus de estar seguros que lo tomar, se procede a guardar el punto 6.

21. Al finalizar el robot se regreso a los pasos #2, #1, #4, #5 para dirigirse a colocar la tapa sobre el
desodorante.
22. A continuacin se guardo el punto nmero 8, donde el gripper del robot mitsubishi coloc la tapa del
desodorante como se muestra en las siguientes fotografias.

23. Por ltimo subimos los puntos dentro del programa MITUTIL, presionando F2 para cargar los puntos.

24. Tecleamos en nombre con el que se guard previamente el programa y despus presionamos la tecla Y.
Despus de ingresar el nombre, el programa MITUTIL nos pedir que ingresemos el punto de inicio (1) el
ltimo punto (10) y el incremento entre puntos que en este caso es 1.

25. Al finalizar estos 3 pasos estar completa la carga.

CONCLUSIONES:
El objetivo de la practica se cumpli, ya que el robot Mitsubishi llevo con satisfactoriamente el desodorante para
a continuacin colocarle la tapa.