Teorema del Engrane Plano -- Pg.

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UdeMM -- Carreras: Ings. Mecnica y Electromecnica

Materia: Elementos de Mquinas y Mecanismos (Cdigo I0443)

Tema: TEOREMA FUNDAMENTAL DEL ENGRANE PLANO

CURVAS CONJUGADAS -- CONFIGURACIN DE
RUEDAS DENTADAS A EVOLVENTE DE CRCULO
EN SUS SECCIONES TRANSVERSALES

Ing. MAYER, Omar E. -- oemayer@gmail.com

SEPTIEMBRE 2014
Se agradece a SANTAROSA Juan Ignacio quien se ha servido escribir
expresiones matemticas varias en MathType, realizar correcciones
idiomticas y subindicar y supraindicar variables varias.
=====================================================================================================

INTRODUCCIN
En oportunidad de tratar las Transmisiones de Potencia Mecnica por Correas, se
ha visto que las mismas resultan por friccin indirecta (correas intermedias, poleas
en contacto indirecto).
Cuando no resulta correa alguna, las poleas resultan con contacto directo entre si
y se dice que la Transmisin de Potencia resulta por friccin directa.
En ambos casos resultan movimientos rotativos continuos, en el caso con correas
con el mismo sentido de rotacin y en el caso sin correas con sentidos de
rotacin opuestos. Tanto en un caso como en el otro, las poleas resultan
elementos cilndricos exteriores, superficies en las cuales se verifica la friccin,
ya sea entre correas y poleas o entre poleas conforme sea el caso.
Resulta necesario tambin una cierta interaccin, simbolizada con Qy, entre
correas y poleas, o entre poleas, a efectos asegurar el arrastre, por friccin, de
los elementos conducidos por parte de los elementos motores.
La Transmisin de Potencia Mecnica con movimientos rotativos continuos puede
hacerse tambin con ruedas dentadas y cadenas. Resultando aqu una
transmisin por enganche entre dientes de ruedas y eslabones de cadena, se
pueden analogizar, en cuanto al movimiento, ruedas dentadas con poleas y
cadena con correa.
Formada la cadena por una sucesin de eslabones, los dientes de la rueda
motora enganchan, uno a continuacin de otro, los eslabones de la cadena, la
cual, vindose obligada a circular junto con la rueda, con sus eslabones, uno a
continuacin del otro, engancha los dientes de la rueda conducida, obligando a la
misma a rotar sobre su eje. Es de uso universal este tipo de transmisin en
bicicletas y comn en motos.
Siendo la transmisin por correa una transmisin asincrnica, en la transmisin
por cadena, la marcha de ambas ruedas resulta sincrnica e interpretando la

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transmisin por correa como una marcha sincrnica y teniendo presente el

concepto de circunferencia o cilindro primitivo, el concepto de relacin de
transmisin para ambos tipos de transmisiones resulta ser el mismo:
Radios primitivos de ruedas inversamente proporcionales a las velocidades
angulares de las mismas.
Siendo que por cadena, ambas ruedas no pueden poseer distintos sentidos de
rotacin (sin cadena intermedia y conforme debe resultar la configuracin de los
dientes de las ruedas la marcha no es posible) y que ambas ruedas deben estar
dentadas exteriormente, las ruedas dentadas con lo que da en llamarse perfiles
o curvas conjugadas (engranes) viene a llenar dicho vaco, esto es, marchan
entre s sin elemento intermedio alguno y lo pueden hacer con distintos sentidos
de marcha (ambas ruedas dentadas exteriormente) como con el mismo sentido
(una rueda dentada exteriormente y la otra interiormente). Al menos respecto al
uso de correa o de cadena, les son propios tambin movimientos diferenciales.
Sin estos ltimos (trenes diferenciales), tal vez sera
mecnicamente, de que un vehculo motorizado de al
pudiera describir una trayectoria curva, ms cuando mayor
que el vehculo circule y/o mas curvatura (inversa del radio
trayectoria, y la existencia de robots flexibles.

imposible, al menos
menos cuatro ruedas,
sea la velocidad a la
de curvatura) tenga la

El siguiente trabajo trata sobre los aspectos geomtrico - analticos que hacen a la
marcha de dos ruedas dentadas a perfiles conjugados como as tambin a la
utilizacin de la evolvente de crculo como perfil conjugado, cuestiones que al
menos a juicio del autor, resultan bsicas en la comprensin del tema como as
tambin fundamentales para el mismo.

TEOREMA DEL ENGRANE PLANO

En la FIGURA 01 siguiente, la curva e1 es una curva plana (curva motora,
subndice impar) rotando con velocidad angular 1 alrededor de O1 (su centro de
rotacin). Como consecuencia de dicha rotacin y de la configuracin del sistema,
arrastra (conduce) a la curva plana e2 (curva conducida, subndice par), la cual
se ve obligada a rotar alrededor de O2 (su centro de rotacin) y con una cierta
velocidad angular

2,

relacionada a

como ya se mostrar.

Siguiendo estndares y / o costumbres internacionales, se subindica con cifras

impares las variables relacionadas a la curva motora e1 y con cifras pares las
relacionadas a la curva conducida e2.
Sea tambin que las dos curvas, en cualquier instante de la marcha conjunta,
estn siempre en contacto a travs de un nico punto N (punto genrico), comn
a ambas curvas y no siempre el mismo respecto a cada una de ambas curvas, a
llamar punto de contacto y que en el mismo, ambas curvas posean tanto una
nica recta normal n - n comn, como as tambin una nica recta tangente t - t
comn.
AS LAS COSAS Y DENTRO DE CIERTAS LIMITACIONES A OBTENER ,
LAS CURVAS NO PIERDEN EL CONTACTO EN NINGN INSTANTE .

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Rb1

RECESO

Rp1

Rn1

O1

V2

A1

T2

V1

curva e1 t I
N1=N2 T1
ACCESO

Rp2 A2
Rn2
Rb2

curva e2

T2

n
FIGURA 01

O2

NOTA: Se demuestra que no es posible la marcha tal cual se ha descrito, con

dos puntos de contacto. En tal caso, el sistema se traba. Para la comprobacin
analtica de tal hecho, no hay ms que componer la razn de ambos
movimientos, aplicando este escrito.
Las condiciones impuestas (marcha continua) implican que las velocidades lineales
del punto de contacto N, considerado el mismo como perteneciente a una u otra
curva y en la direccin de la recta normal comn n - n, deben ser iguales entre
s: N1 = N2. Esta igualdad dice tambin que el movimiento resulta sincrnico:
Ambos elementos se mueven con sincrona entre si.

Origen de N1 = N2

: punto N

1 y 2 de las velocidades angulares

1 y 2 son de sentido opuesto entre s y que los vectores Rb1 y Rb2,
vectores posicin de los puntos A1 y A2, son normales a la recta n - n, resulta:
Siendo que los vectores representativos

uur uur uur

uur uuu
r uuu
r
N1 1 Rb1 L L N 2 2 Rb2

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uur
uur
uur
uur
N1 N1 L L N 2 N 2 L L 1 1 L L 2 2

uur
uuu
r
Rb1 Rb1 L L Rb2 Rb2 ;
uur uur
N1 N 2 N1 N 2 1 * Rb1 2 * Rb2
y si m = Relacin de transmisin =

Rb2
---Rb1

Radio base curva e 2 conducida

Radio base curva e1 motora

Resulta:

-----------------------------------------

Rb2
Rb1

1
2

Nota: Resulta tambin (no en este trabajo) de

utilizarse como relacin de transmisin, la expresin:

O1.A1.I

Siendo los tringulos

O2.A2.I

Rb2
Rb1
Si

----Oi.I

Rpi

HIPTESIS:

--------y sea O1.O2

Sea:

1 2 Rb1
i

m 1 Rb2

semejantes entre s, se obtiene:

O2 .I
O1.I

RADIO PRIMITIVO

resulta:

1 Rb2 R p2

2 Rb1 R p1

1
m = ---- = CONSTANTE
2

----------= O1.I + O2.I =

Rp1

Rp2

CONSTANTE

Nota: La constancia de m implica nicamente la constancia del cociente o de la

relacin entre las velocidades angulares de ambas curvas y NO por ello, la
constancia del valor de cualquiera de ellas.
TESIS: El punto I (a llamar punto primitivo comn), definido como la interseccin
de las rectas n - n y O1.O2, ES FIJO y no depende del lugar en donde se
encuentre el punto de contacto N entre ambas curvas, ni tampoco de la direccin
de la recta n - n.

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DEMOSTRACIN:

Siendo

R p2
R p1

R p2 R p1 * m

y siendo

O1.O2 R p1 R p2 R p1 O1.O2 R p2

Con lo que

m * R p1 R p1 O1.O2 CONSTANTE

R p1

O1.O2
m * O1.O2
L L R p2
m 1
m 1

Siendo, por hiptesis, constantes m y O1.O2, resultan constantes Rp1 y Rp2 y por
estar fijados ambos valores por el punto I, ste RESULTA FIJO, de donde la
tesis queda demostrada.
Por ser absolutamente generales los valores puestos en juego, la posicin del
punto I no depende de la del punto de contacto N ni de la direccin de la recta
n - n, contenedora la misma del punto N en todo instante, se entiende mientras
la marcha conjunta de ambas curvas resulte posible.

DENOMINACIONES
N: Punto instantneo de contacto entre ambas curvas.
n - n: Recta de presin.
O1.O2: Lnea (recta) de centros de rotacin.
I: Punto primitivo comn.
Rn: Radio (radio posicin) punto de contacto.
Rp: Radio primitivo.
Rb: Radio base.
Notas: 1) Rp1 y Rp2 dependen de la posicin del punto I.

2) Rb1 y Rb2 dependen de la posicin de la recta n - n y los mismos

pueden ser constantes o no (direccin de la recta n - n constante o no).
3) Rn1 y Rn2 dependen de la posicin del punto N, el mismo sobre la recta
n - n. Siendo de desplazarse el punto de contacto N durante la marcha
conjunta de ambas curvas, si n - n es de direccin constante, Rn1 y Rn2
resultan variables.

CIRCUNFERENCIAS PRIMITIVAS
Supuestas dos circunferencias Cp1 y Cp2 a llamar PRIMITIVAS (ver FIGURA 02
siguiente pgina), de radio Rp1 la Cp1 y de radio Rp2 la Cp2, SOLIDARIAS ambas

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a las curvas e1 y e2 respectivamente y en consecuencia, rotando con sus centros

en O1 y en O2 respectivamente, las mismas son tangentes entre s en el punto
primitivo comn I y se mueven con la misma velocidad tangencial, cuestin que
hace valedero decir que las circunferencias primitivas ruedan, una sobre la
otra, sin resbalar entre si y que describen el mismo arco de
circunferencia en el mismo tiempo de rotacin conjunta, de donde y
nuevamente, resulta una transmisin sincrnica de movimiento, no como las
transmisiones a friccin (por correas y poleas o por poleas con contacto directo),
que resultan asincrnicas.
Si Vt: Velocidad tangencial circunferencias primitivas

uu
r uur uuu
r
uur uur uuur
Vt1 1 R p1 L L Vt2 2 R p2

Vt1 1 R p1 L L Vt2 2 R p2
Los valores de Vt1 = Vt2 resultan ser las desproyecciones de N1 = N2 sobre la
normal a O1.O2, por ser Rp1 y Rp2 las desproyecciones de Rb1 y Rb2 sobre
O1.O2.

O1

1
Rb1

circunferencia
Rp1 primitiva Cp1
t
RECESO

A1

V1=V2
I N1

Vt1
Vt2

=N2

Rp2 A2
n

circunferencia
primitiva Cp2

Rb2

T1=T2

ACCESO

O2 FIGURA 02

1 * R p1
2 * R p2

m*

1
1L luegoL Vt1 Vt2
m

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R p1

Rb1

cos pc

L L R p2

Rb2

cos pc

1 * Rb1 N1 N 2 2 * Rb2

1 * R p1 *cos pc N1 N 2 2 * R p2 *cos pc
Vt1 *cos pc N1 N 2 Vt2 *cos pc

Vt1

luego:
DENOMINACIN:

N1
N2

Vt2
cos pc cos pc

pc: ngulo de presin circunferencial.

Nota: Si durante la marcha vara la direccin de la recta n - n y no vara

1,

no

varan Vt1 = Vt2 por ser Vt = * Rp y Rp constante por ser fijo el punto
primitivo comn I. En tal caso, N1 = N2 varan (conservando siempre la igualdad
de sus valores vectoriales) por variar
Definiciones:

pc.

Acceso: Zona previa, en el sentido de marcha de ambas curvas, al

punto primitivo comn I o a la lnea de centros O1.O2
Receso: Zona posterior, en el sentido de marcha de las curvas, al
punto primitivo comn I o a la lnea de centros O1.O2.

DESLIZAMIENTO ENTRE e1 Y e2 EN EL ACCESO

En la FIGURA 01, el punto de contacto N como perteneciente a la curva e1, se
mueve tangencialmente sobre la misma con la velocidad T1 y como perteneciente
a la curva e2, se mueve, de la misma manera, sobre ella con la velocidad T2.
Ambas velocidades T surgen de la descomposicin de las velocidades V del
punto de contacto N, perteneciente este a una u otra curva, normales a los
respectivos vectores posicin Rn del punto de contacto N, en las direcciones
n - n y t - t.
Componente de V segn

n - n:

Componente de V segn

t - t:

uu
r ur uur uu
r ur
uu
r ur uur
Siendo: Vt Rn N T L y L N Rb
ur ur uur ur uur ur uur uur
T
Rn Rb Rn Rb
se tiene:

Siendo

uuu
r uur uuuur
uuu
r uuu
r uuuuu
r
Rn1 Rb1 A1.N L L Rn2 Rb2 A2 .N

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Resulta

ur uur uuuur
uu
r uur uuuuu
r
T1 1 A1.N L L T2 2 A2 .N

T1 1 * A1.N L L T2 2 * A2 .N
El movimiento del punto N de contacto puede describirse entonces como una
traslacin del mismo sobre la recta n - n, ms una rotacin alrededor de A
con radio AN (supuesto perteneciente a la curva e1, corresponde A1).
De la misma FIGURA 01 se deduce que estando el punto N en el acceso,
T2 T1 y que en consecuencia la curva e2 resbala sobre la curva e1 (el perfil
conducido resbala tangencialmente sobre el motor).
Dividiendo las expresiones de T2 y T1 entre s y siendo m =

1 / 2:

T1 1 A1.N
A .N

*
m* 1
T2 2 A2 .N
A2 .N
El resbalamiento de la curva o perfil e2 sobre e1 aumenta con el aumento de la
cercana del punto N al punto A1, siendo indeterminado el cociente T2 / T1
cuando N coincide con A1, por resultar T1 = 1 * A1.N = 0, de donde conviene
que el punto A1 (condicin de borde, punto frontera) sea excluido como posible
punto de contacto, por imprecisiones de fabricacin y de montaje y por
deformaciones bajo carga.
Excluyndose del contacto al punto A1, el punto N slo podr ubicarse, en la
zona de acceso, en el tramo A1.I, verificndose entonces, en dicho tramo y zona:

T2 T1

T1
A .N
A .N
m* 1 1 2 m
T2
A2 .N
A1.N

DESLIZAMIENTO ENTRE LAS CURVAS

e1 Y e2 EN EL PUNTO PRIMITIVO COMN I
En estas condiciones:

T1 1 * A1.I L T2 2 * A2 .I

Por semejanza de los tringulos:

O1.A1.I

A2 .I A1.I
A2 .I Rb2

Rb2
Rb1
A1.I Rb1
m

Como

O2.A2.I

Rb2

1 Rb2 R p2 A2 .I

2 Rb1 R p1 A1.I

ya tratada, resulta:

Rb1

resulta

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Dividiendo las expresiones de T2 y T1 entre s:

T1 1 A1.I
1

*
m*
1 T1 T2
T2 2 A2 .I
m
Estando las curvas o perfiles e1 y e2 en el punto primitivo comn I, las
mismas no resbalan entre s, verificndose as una rodadura pura entre
ambas en dicho punto.
Corresponde aplicar a este caso la FIGURA 02 vista al definir las circunferencias
primitivas.

DESLIZAMIENTO ENTRE e1 Y e2 EN EL RECESO

Representando esta situacin la FIGURA 03 siguiente, resulta T1 T2, por lo que
ahora en el receso la curva motora es la que resbala sobre la conducida , por
moverse a mayor velocidad sobre la recta tangente comn t - t.
Resulta tambin, a como el punto A1, el punto A2 excluido como posible punto
de contacto.

T2 T1

Siendo:

O1

Rb1

Rp1 Rn1

A1

t RECESO
V1

ACCESO

V2

t
Rn2

A2 N1=

2
O2

T1 T1

N2 T2

Rb2

Rp2

FIGURA 03

se tiene:

T1
A .N
m* 1 1
T2
A2 .N

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de donde, en la zona de receso:

A2 .N
m
A1.N

De la exclusin de los puntos A1 y A2, surge que la existencia del punto N slo
es posible en el tramo A1.A2, excluidos sus puntos extremos A1 y A2, estos
condiciones de borde, puntos frontera.
DEFINICIN: SEGMENTO DE ENGRANE EXTREMO (TRAMO A1.A2): Segmento de
recta de presin (recta n n) donde puede verificarse el contacto puntual entre
las dos lneas curvas e1 - e2, conforme todas las condiciones establecidas (normal
comn, tangente comn, m =

1 / 2

constante y O1.O2 constante).

Suponiendo el punto N fuera del tramo A1.A2, surge que las curvas e1 y e2,
tangencialmente se mueven en sentidos opuestos o en contrasentido, como
muestra la FIGURA 04 siguiente.
Atendiendo al choque resultante, los posibles puntos de contacto fuera del
segmento A1.A2 resultan NO convenientes (dentro de dicho segmento, ambas
curvas, siempre sobre la recta tangente comn t-t, se mueven (tangencialmente)
siempre con el mismo sentido).

DIAGRAMA DE VELOCIDADES T
Siendo respectivamente T1 y T2 funciones lineales de A1.N y de A2.N, siempre y
cuando 1 y / o 2 sean constantes, resultan los diagramas respectivos como
muestran las FIGURAS 05 y 06 siguientes.

CURVAS CONJUGADAS
Durante la marcha, las curvas e1 y e2 (la primera siempre empujando a la
segunda) van cambiando de posicin simultneamente y as lo har el punto N
de contacto sobre ellas y sobre la recta n - n, debiendo ser nico en cada
instante de la marcha.
En cada posicin del punto de contacto, las curvas deben tener una normal
comn y una tangente comn que contengan a dicho punto y adems la normal,
sin tener por qu ser esta de direccin constante, deber pasar siempre por el
punto primitivo comn I, siempre con O1.O2 y m constantes
Se denomina CURVAS CONJUGADAS a los pares de curvas que cumplen dichas
condiciones: un nico punto de contacto, una normal comn y una tangente
comn en dicho punto de contacto.
Las circunferencias primitivas Cp1 y Cp2 son un par de curvas conjugadas; en
todo instante el punto de contacto respectivo coincide con el punto primitivo
comn I; la normal comn es la lnea de centros O1.O2 y la tangente comn, la
recta normal a dicha lnea y ambas pasantes por o continentes de I.

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O1

V2

t Rn1
n
N

Rb1

Rp1 T2

N1=NA12 RECESO

V1
ACCESO

T1 I

A2
n

Rb2

Rn2 Rp2

2
FIGURA 04

O2

O1

1
ACCESO

A1

A1

m, 1, 2:

T1A2

CONSTANTES

ACCESO

A2

Rp2 Rb2

n
RECESO

Rp2 Rb2

2
m, 1, 2:
CONSTANTES

O2

FIGURA 05

T1A2

T2A1
T2I - T1I
T1 - T2= 0

T2A1
T1I = T2 Variacin T2
VariaIci
n T1

T2 - T1

Rp1

O1
Rp1

A2 n
RECESO

O2

FIGURA 06

CURVAS CONJUGADAS A EVOLVENTE DE CRCULO

Sea un crculo base Cb (FIGURA 07 siguiente) de radio Rb (asciese este Rb

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con el Rb visto al tratar las figuras anteriores, es el mismo ) con una recta
tangente n - n (asciesela con la vista al tratar las figuras anteriores, es la
misma) que va rodando sobre el crculo base sin resbalar, de manera tal que
siendo los puntos B0, B1, B2, .... los sucesivos puntos de tangencia entre ambos,
se verifica:

B0.B1

arco

B0.B2

arco

B0.B3

arco

---------

= segmento

B1.A1
---------

= segmento

B2.A2
---------

= segmento

B3.A3

La curva que une los sucesivos puntos Ai (sucesivas posiciones del punto A0
perteneciente a la recta n - n), constituye la evolvente de crculo buscada. La
misma resulta ser el lugar geomtrico de las sucesivas posiciones de un punto de
una recta, que haciendo tangencia en un crculo (crculo base), rueda sobre el
mismo sin resbalar. Ntese que esta curva, conforme su definicin y generacin,
slo puede ser exterior al crculo.
Siendo A0 el punto de arranque de la evolvente, resulta:

= Rb * r (ngulo en radianes)

B0.B9
------------

= Rb * tg ()

B9.A9

como

B0.B9

------------

B9.A9

resulta

= tg()

Esta ltima expresin corresponde entonces a la expresin matemtica de la

evolvente de crculo, cualquiera sea el punto B.

PROPIEDADES:

Dos evolventes de un mismo crculo, son paralelas entre s.

Las rectas BA son normales a la evolvente en el punto A y en dicho punto,

la evolvente tiene una recta tangente, normal a su normal.

El segmento BA es radio instantneo de curvatura de la evolvente en A y B

es centro instantneo de curvatura de la evolvente en el mismo punto A.

Aplicadas e1 y e2 a un engrane entre ambas, ambas de crculos base Cb1 y

Cb2 y de radios Rb1 y Rb2 respectivamente, e1 y e2 resultan ser un par de
curvas conjugadas, verificndose la existencia de una normal n - n y de una
tangente t - t comunes, ambas de direccin constante durante un movimiento de
engrane entre las mismas.

Teorema del Engrane Plano -- Pg. 13 de 28

B5.B4

------------

B5.A5

------------

--

B4.A4

Rb

n0

Cb
B10
B9

A0B0
A2 B1
A3 n3 B2
t4 n4
A4
t4
t5 n5
A5
t5
t6
A6
t6

B8
B7

B6
B3

B4

B5

n0

n6
n7
t7
A7
t7

FIGURA 07

n8
n9
t8
A8

n10

t8
t9 A9

t9

t10 A10

En la FIGURA 08 siguiente, la curva e1 (evolvente del crculo base Cb1) rotando

con velocidad

1,

empuja a la curva e2 (evolvente del crculo base Cb2), la cual,

rotando con velocidad

por la accin de e1, por lo ya visto verifica:

2 Rb1

1 Rb2

El punto instantneo de contacto resulta ser N y la recta n - n es normal comn

a ambas evolventes e1 y e2, por ser tangente comn a los respectivos crculos
bases Cb1 y Cb2.
Las rotaciones de e1 y e2 resultan alrededor de los centros O1 y O2
respectivamente, centros tambin de los crculos base Cb1 y Cb2, los cuales
pueden ser supuestos solidarios a sus evolventes e1 y e2.

Teorema del Engrane Plano -- Pg. 14 de 28

O1 1
Rb1

A1
t
e1
N
ACCESO

Rp1
RECESO

e2

Rp2
A2
Rb2

FIGURA 08

O2

n
Cb2

Durante la marcha, la recta n - n no cambia de direccin (curvas conjugadas

particulares), el punto de contacto N se desplaza sobre dicha recta, desde la
zona de acceso a la zona de receso; sobre la curva e1 hacia afuera de la
misma o hacia su cabeza y sobre la e2 hacia adentro o hacia su raz y la recta
t - t se desplaza paralela a s misma, desde el acceso hacia el receso. La curva
e1 resulta ser la motora y la e2, la conducida.

LIMITACIONES EN EL CONTACTO ENTRE e1 Y e2

En las FIGURA 09A y 09R siguientes, supuesto coincidente el punto de contacto N
con A1 o A2 respectivamente, en A1 est haciendo contacto el punto ms bajo
de la evolvente e11 y en A2 el ms bajo de la evolvente e22, por lo que el
contacto entre e1i y e2i no es posible fuera del segmento A1.A2.

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El par e10 - e20 no respeta las condiciones, por no ser normal e10 a n - n
(obsrvese bien, la apreciacin inmediata puede resultar dificultosa, ambas curvas
se cruzan), lo mismo sucede con el par e13 - e23, por no ser normal e23 a

n - n.

Los pares e11 - e21 y e12 - e22 pueden tambin representar los instantes extremos
del contacto posible de un nico par de evolventes , constituyndose as los
puntos A1 y A2 en los puntos de contacto inicial y final respectivamente.
No se hace necesario entonces, un tramo de e1i ms all de Ar1.A2 (ver
evolvente e12) y un tramo de e2i ms all de Aa2.A1 (ver evolvente e21); por lo
que ambas evolventes pueden estar limitadas por circunferencias de cabeza de
radios mximos Rc1mx = O1.A2 para las evolventes e1i y Rc2mx = O2.A1 para las
e2i.
Surge entonces que, de verificarse la ley del engrane, las evolventes e1i slo
pueden rotar con centro en O1, el ngulo

2a + 2r,
1 1
m 1
2 2 2

centro en O2, el ngulo

sincrnica):

1a + 1r;

mientras que las e2i con

valiendo por tratarse del mismo tiempo (marcha

Supuestas solidarias las evolventes a los crculos bases respectivos , para que
stos den una vuelta completa a efectos no perder continuidad en el movimiento
de los crculos , ser necesario disponer de una cantidad entera Z de evolventes
sobre cada uno de ellos, de manera tal que cuando un par de evolventes
(tambin perfiles), uno de una rueda y el otro de la otra, salga del contacto en
el punto A2 o en un punto anterior, el par siguiente ya est en contacto,
habindolo iniciado en el punto A1 o en un punto posterior.

PASO BASE CIRCUNFERENCIAL

La FIGURA 10 siguiente muestra dos pares de evolventes e1 - e2 en contacto
simultneo, el mismo dentro del segmento de engrane mximo A1.A2.
La distancia entre ambos puntos de contacto y por las propiedades vistas al
tratar las evolventes, resulta ser igual a los arcos de circunferencias base A1a.A1p
y A2a.A2p, sobre Cb1 y Cb2 respectivamente.
siendo:

--------A1.Np

=
=

A2.A2p
---------

resulta:

---------

A2.Np

A1.A1p

--------A1.Na

A1.A1a

--------y

A2.Na

A2.A2a

tbc = Na.Np = A1a.A1p = A2a.A2p

Teorema del Engrane Plano -- Pg. 16 de 28

Siendo

----------

Na.Np,

A1a.A1p

A2a.A2p,

el paso a que se encuentran

las evolventes sobre los respectivos crculos base, ser necesario, a efectos no
perder continuidad de movimiento alguna, que las evolventes de una rueda estn
al mismo paso que las de la otra, debiendo cumplirse adems:
---------Na.Np =

A1a.A1p

Tambin se verifica y con

A2a.A2p

pc =

---------A1.A2

ngulo de presin circunferencial:

A1. A2 A1.I A2 .I Rb1 Rb2 * tan pc

n
Cb1
e10

e10

e11

O1 1
Rb1
A1

Cp1

e20
Cb1

1a

e20

Rp1

RECESO

e21

Cp1

ACCESO

Cp2

2a

Rp2

A2
Rb2

O2
Aa2

n
Cb2

FIGURA 09A

Teorema del Engrane Plano -- Pg. 17 de 28

1
n

e13

Ar1

Cb1
Rb1 O1

Rp1

e12

1r

A1

Cp1
I

RECESO

Cp2
Rp2

2r

ACCESO

A2
Cb2

Rb2

O2

e22

e23

FIGURA 09R

Se hace necesario entonces una distribucin uniforme de evolventes tanto a lo

largo de Cb1 como a lo largo de Cb2, conforme cierto pase base circunferencial
tbc, igual para ambos crculos base, de manera tal que siendo Z1 la cantidad de
evolventes e1 y Z2 la cantidad de evolventes e2, se verifique:

tbc A1. A2 Rb1 Rb2 * tan pc

tbc * Z1,2 2 * * Rb1,2 tbc

2 * * Rb1,2
Z1,2

Teorema del Engrane Plano -- Pg. 18 de 28

Cb1

O1 1
Rb1

A1

pc Rp1

A1a

A1p tbc tp
tbc

e1a

e1p
Np

ta

tp
e2p ACCESO

Na

e2a
RECESO

A2a
tbc pc A2
ta Rp2
A2p
Rb2 n
O2
2 Cb2

FIGURA 10

2* * Rb1

de donde:

Z1

por lo que

2* * Rb
Z

Z2

Rb2
Rb1

Z2
Z1

1 Rb2 R p2 Z 2

2 Rb1 R p1 Z1

tbc 2* Rb

Z
tbc 2* Rb
denomina Mdulo Base Circunferencial Mbc: M bc

Z
Z * tbc
siendo
resulta:
Rb R p *cos pc
2*
Z * tbc
2* * R p *cos pc Z * tbc 2* * R p
cos pc
Siendo

se la

2* * Rb2

tbc

Si

tbc
t pc
cos pc

a la relacin

tpc = paso primitivo circunferencial

Teorema del Engrane Plano -- Pg. 19 de 28

resulta:

2* * R p Z * t pc

resultando as tpc (paso primitivo circunferencial) el

paso entre evolventes medido sobre la circunferencia primitiva.

t pc

2 * Rp
Z

M pc

En funcin de que

Mpc = Mdulo Primitivo Circunferencial

t pc
tbc
tbc
t pc L
M bc L
M pc

cos pc
M bc M pc *cos pc

resulta:

Recapitulando y siendo: Db = Dimetro Crculo Base.

Dp = Dimetro Circunferencia Primitiva.

tbc

t pc

2 * * Rb * Db
2 * Rb Db
;

L L M bc

Z
Z
Z
Z

2 * * Rp
Z

* Dp
2 * Rp Dp
L L M pc

Z
Z
Z

Z * M bc 2 * Rb Db L L Z * M pc 2 * R p D p ;
Rb R p * cos pc L M bc

t
tbc
L M pc pc ;

tbc t pc * cos pc L L M bc M pc * cos pc

Nota: De los mismos valores de tbc (Mbc) y de
surge la igualdad de tpc (Mpc).

pc

(evidente) para ambas ruedas,

SEGMENTO DE ENGRANE AR A1.A2

Llamando Rc al radio de la circunferencia de cabeza y si el mismo resulta ser
igual a (Rp + Mpc), se tiene:

Rc R p M pc

M pc * Z
2

* M pc

M pc
2

* Z 2

Si Rc2 O2.A1 = Rc2mx y/o Rc1 O1.A2 = Rc1mx, el contacto entre evolventes
se verificar sobre un segmento AR de la recta de presin
igual a A1.A2., tal como muestra la FIGURA 11 siguiente.

n - n, menor o

Teorema del Engrane Plano -- Pg. 20 de 28

El punto A, interseccin de la circunferencia de cabeza Cc2 y la recta de presin

n - n, resulta ser el inicio del contacto o engrane entre las evolventes ; y el punto
R, interseccin de la circunferencia de cabeza Cc1 y la recta de presin n - n, la
finalizacin; y las circunferencias de cabeza se cortan entre s , por ser de radios
mayores que las primitivas correspondientes, tangentes ellas entre s en el punto
primitivo I.

n
Rb1

pc

A1

O1 1

Cb1

Rp1

A1a
tbc tp e1a

A1p
A
Np

ACCESO

ta

ta

tp

Rc2

Rc1

tbc

Cc2
e1p

Na

e2p
Cc1

e2a
R

A2a
pc
tbc
A2p Rp2

O2

RECESO

A2

FIGURA 11

Rb2

Cb2

A efectos de asegurar continuidad (instantes con un diente en contacto

intercalados con instantes con dos dientes en contacto) en el movimiento: debe
resultar al menos AR tbc, por lo que: ( AR / tbc ) 1, luego:
DEFINICIN: AR: Segmento de engrane: Segmento de recta de presin donde se
verifica el contacto entre evolventes
Si Z2 y Z1 tienden a (cremalleras), todas las circunferencias tienden a formar
una lnea recta (cremalleras) y aqu es donde AR (que aumenta con el aumento

A a O1

pc

M pc

sin pc (FIGURA 12 siguiente).

Cc2

Cp1Cp2

FIGURA 12
Cc1 a O2

n
R

Mpc Mpc

de Z1 y/o de Z2) toma su mximo valor: 2*

Teorema del Engrane Plano -- Pg. 21 de 28

DURACIN DE ENGRANE

Plano de engrane. Las circunferencias resultan ser secciones transversales de

cilindros, de donde, as como se definieron curvas evolventes de circunferencias

base, se pueden concebir superficies evolventes de cilindros base . Si estas
superficies son paralelas a los ejes longitudinales de dichos cilindros y definido el
plano de engrane como el plano formado por el segmento de engrane AR y la
longitud b de los cilindros - superficies evolventes, estas, tomadas de a pares, una
de un cilindro base y la otra del otro , harn contacto a lo largo de una lnea
recta, a llamar lnea de contacto ( LC), visible en dicho plano y paralela a la
direccin de los ejes longitudinales de los cilindros .
En la FIGURA 13 siguiente, representativa la misma de un plano de engrane, se
han dibujado sobre LC flechas varias; las mismas representan el movimiento de
la lnea de contacto LC durante la marcha de los cilindros. Las lneas de
contacto de las superficies evolventes, nacen en AA (acceso), se desplazan por
el plano de engrane, del acceso al receso (de izquierda a derecha en la figura) y
mueren en RR (receso).

DEFINICIN: Duracin de engrane

como se ha visto.

relacin AR / tbc, funcin de Z1, Z2 y

pc

La misma expresa cuntos pares de evolventes se encuentran simultneamente en

contacto, conforme sea la relacin AR / tbc y el instante observado. Supngase

2 1; por ser

mayor a 1, resulta asegurada la continuidad de la marcha;

2 1 implica la existencia, en forma alternativa, de un par y de dos pares de

evolventes en contacto.

instantes

ACCESO

Lc

distintos

como

se

muestra

en

la

dos

movimiento Lc

Supngase adems
FIGURA 14 siguiente.

RECESO
FIGURA 13
(Plano de Engrane)

Por ser tbc AR < 2 * tbc, la/s lnea/s de contacto estar/n separada/s, tanto de
AA como de RR, distancias menores a tbc, en estas condiciones podr/n existir
una o dos lnea/s de contacto, presentndose ambas situaciones en forma
alternativa.
La FIGURA 15 siguiente muestra de manera rayada, la zona donde puede existir
una nica lnea de contacto (alrededor de la lnea primitiva comn) y en tal
caso, suceder lo mismo en el plano de engrane ntegro.

Teorema del Engrane Plano -- Pg. 22 de 28

Un valor de entre 0 y 1 no garantiza continuidad de movimiento, por la

existencia de instantes con cero pares de evolventes en contacto; no resultando,

en lo que represente transmisin de potencia, aconsejable 3 2, por

imprecisiones de fabricacin y montaje; corporalmente (matemticamente no existe
inconveniente alguno) resulta difcil (se requiere elevar la precisin
continuamente) iniciar el contacto en un tercer par de perfiles , existiendo ya dos
en contacto, incluso tambin por la deformacin que experimentan stos entre si
bajo carga.
Por ser mximo el segmento de engrane AR, cuando lo que engranan son dos
cremalleras (FIGURA 12) as lo ser la duracin de engrane

Luego en cremalleras (c):

2*

M pc

sin pc
AR
2
c

tbc * M pc *cos pc *cos pc *sin pc

si

20 pc 25 , 1,980809

1,662096 respectivamente

Para pc = 20 a 25 (valores usuales) no resulta instante alguno con por lo

menos tres dientes en contacto simultneo.

TRANSMISIN de POTENCIA
Las superficies a evolvente de crculo como han sido tratadas hasta ahora , por
ser superficies, no estn capacitadas para transmitir fuerzas (momentos torsores,
potencia). Se hace necesario entonces, construir cuerpos con ellas y con los
cilindros que las sustentan. A dichos cuerpos, compuestos por dientes y cilindros
de raz de los mismos, se los llama ruedas dentadas y se denomina
mecanismos a engranes a por lo menos un par de ruedas dentadas que
engranan entre s conforme el teorema fundamental del engrane. Habiendo
circulacin de potencia por el mecanismo, la rueda motora deber entregar al
mecanismo, la potencia que por el eje de la rueda conducida se entrega al
exterior del sistema ms las prdidas que se producen en los flancos de los
dientes en contacto, por deslizamiento entre los mismos (diferencia de velocidades
T a como se analiz). Supuestas nulas dichas prdidas, siendo N la potencia
puesta en juego y Mt el momento torsor, en un mecanismo de dos ruedas en
engrane se verifica:

N M t1 * 1 M t2 * 2

1 M t2

2 M t1

por lo que si se aumenta el momento torsor, se reduce la velocidad angular y

viceversa. Finalmente:

Teorema del Engrane Plano -- Pg. 23 de 28

1 Rb2 R p2 Z 2 M t2

2 Rb1 R p1 Z1 M t1
R

FIGURA 14
R

Lca

movimiento Lc

Lc

movimiento Lc

Lcp

<tbc <tbc
AR

tbc
AR

INSTANTE 1

INSTANTE 2
R

tbc<AR<2*tbc
1<<2
A

tbc

FIGURA 15

tbc
AR

CONFIGURACIN de RUEDAS DENTADAS de DIENTES RECTOS

La FIGURA 16 siguiente muestra el dentado de una rueda dentada exteriormente
(resulta de haber tambin con dentado interior) y en ella resultan:

Cc:

Circunferencia de cabeza de radio Rc

Cp:

Circunferencia primitiva de radio Rp

Cre:

Circunferencia raz de evolvente de radio Rre (depende del proceso

de tallado de los dientes y a dicho radio se encuentran los puntos
mas bajos de la evolvente tallada: Rre Rb)

Cr:

Circunferencia raz de diente de radio Rr

Cb:

Circunferencia base de radio Rb

b:

Ancho / espesor de rueda

tpc:

Paso primitivo circunferencial: Arco de circunferencia primitiva,

comprendido por puntos homlogos de dos dientes consecutivos

Teorema del Engrane Plano -- Pg. 24 de 28

tpc

Cc

FIGURA 16
Cc

Cp

Cre

Cp

ll

Cr
Cb

Acuerdo
de raz:

Cre

Cr
Cp

Cre
Cr
Cb

Curva de acuerdo entre la raz de la evolvente y la circunferencia

de raz de diente; en cada uno de sus encuentros con ambos
elementos, tiene una recta tangente y una normal comn con los
mismos. Su geometra depende del proceso de tallado de la rueda y
de la geometra del diente tallador.

Con procesos de tallado por generacin, la evolvente tallada resulta ser

conjugada de la evolvente del diente tallador, la circunferencia de cabeza tallada,
conjugada de la circunferencia / lnea de raz del diente tallador ; la circunferencia
de raz tallada, conjugada de la circunferencia / lnea de cabeza del diente tallador
y el acuerdo de raz tallado, conjugado del acuerdo de cabeza del diente tallador
nicas circunferencias visibles : Cc y Cr
Circunferencias no visibles : Cp, Cre y Cb
Total circunferencias caracteristicas : 5 (Cinco)
Un diente se compone de un lleno y de un vaco y lo que se talla son los
vacos.

ll: Lleno del diente. Se define sobre la circunferencia primitiva

v: Vaco del diente. Se define sobre la circunferencia primitiva
Dado que en dos ruedas que engranan entre s , ambas circunferencias primitivas
ruedan entre s sin resbalar, matemticamente es lcito hacer ll = v,
constructivamente es necesario v ll, a efectos evitar enclavamientos entre los
dientes de ambas ruedas (imprecisiones de fabricacin y de montaje y
deformacin de los dientes bajo carga).

k: Altura de cabeza = Rc -- Rp (Mpc para construcciones generales).

La cabeza del diente va de la circunferencia de cabeza a la circunferencia

primitiva.

w: Altura de raz = Rp -- Rr. La raz del diente va de la circunferencia

primitiva a la circunferencia de raz.

Puesto que la circunferencia de cabeza de una rueda NO acciona (no roza) la

de raz de la otra y viceversa, se hace w k, denominndose juego de cabeza
a la diferencia. Siendo 1,166.. = 1,1/6 y 1,250 = 1,1/4

Teorema del Engrane Plano -- Pg. 25 de 28

w = 1,166 * Mpc o w = 1,250 * Mpc para construcciones generales .

Juego de cabeza resultante = 0,166 * Mpc o 0,250 * Mpc
h = altura de diente = k + w = Rc -- Rr
h = 2,166 * Mpc o 2,250 * Mpc
Rre Rb y Rre Rr, puede suceder que
Rr Rb o Rr Rb (ver FIGURA 17 siguiente)

Dado que

FIGURA 17

Lleno de diente
con Rr > Rb

Lleno de diente
con Rr < Rb = Rre

NOTA A: Las figuras utilizadas en este trabajo no dibujan la evolvente de crculo

bajo la forma de una curva (es imposible, se necesita infinita cantidad de
puntos, como as tambin de normales y tangentes y consecuentemente con ello
un tiempo infinito), las dibujan como una sucesin de lneas rectas, tangentes las
mismas a la curva (rectas t t) y normales a las rectas tangentes (rectas n-n) a
los crculos base. Un diente tallado con cremallera herramienta resulta con
flancos conformados por lneas rectas en una cantidad finita y previamente
definida.
NOTA B: CONDICIN N1 = N2: Siendo de referencia la FIGURA 01, por ser la
recta t t tangente a ambas curvas, el punto N de contacto entre las mismas y
como perteneciente a una u otra curva se desplaza sobre cada una de ellas
durante la marcha conjunta de las mismas, esto es, sobre la recta t t
(desplazndose esta tambin) con la velocidad T respectiva a cada curva. Como
la trayectoria final del punto N est dada por la direccin de la velocidad V,
conforme es la curva que se considere, ambas trayectorias, cada una de ellas,
pueden ser consideradas como compuestas por trayectorias componentes sobre la
recta t t y sobre la recta n n, ambas normales entre s. No resultando, a
excepcin de en el punto primitivo comn I, las direcciones de V1 y V2
coincidentes entre s, para que las curvas no pierdan el contacto, resulta
indefectiblemente necesario N1 = N2, tanto en direccin como en magnitud como
en sentido.
Igualdad de las velocidades N del punto de contacto como perteneciente a una
curva como a la otra
a) Siendo que es condicin de que la marcha de ambas ruedas entre si debe
ser sincrnica, las circunferencias primitivas deben rodar entre si sin resbalar,
luego las velocidades tangenciales de las mismas deben ser iguales.

Teorema del Engrane Plano -- Pg. 26 de 28

Existiendo la misma proporcionalidad para ambas ruedas entre el Radio Base Rb

y el Radio Primitivo Rp y si se considera los crculos base solidarios a las
circunferencias primitivas, no resulta otra alternativa que los crculos base tambin
resulten con la misma velocidad tangencial, la cual resulta ser justamente N.
As las cosas, es de concluir N1 = N2
b) Lo que se pretende es una marcha "sincrnica" y para ello es necesario que
las curvas e no pierdan el contacto a lo largo del arrastre o empuje de la curva
conducida por la curva motora.
As las cosas, alguna velocidad del punto de contacto tiene que ser la misma
tanto para el punto en cuestin como perteneciente a una curva como a la otra.
Las velocidades V no pueden ser iguales porque resultan con direcciones distintas
por resultar de direcciones distintas los vectores posicin Rn del punto de
contacto N y por ser la velocidad una magnitud vectorial.
Al respecto recordar, o repasar, que un vector resulta definido por una direccin,
por un sentido y por un valor. De por que una velocidad lineal es normal a un
vector posicin, se entiende no hay por que explicarlo. Son conceptos que
deberan traerlo desde la Fsica. Siendo tambin que se lo trata al inicio del
curso, as tambin resulta con el hecho de que V = w * Rn y N = w * Rb
Las velocidades T tampoco pueden resultar iguales por la razn de que si fuera
por ellas, las curvas no tendran por que rotar alrededor de los centros O. A los
efectos de dicha igualdad, basta con que roten, respectivamente, alrededor de los
puntos A.
Queda entonces como nica solucin que las velocidades N sean iguales.
c) Se agrega que el movimiento del punto de contacto N, perteneciente tanto a
una curva como a la otra, puede concebirse como una traslacin sobre la recta
nn con velocidad N y una rotacin con centro de rotacin en los puntos A1 y A2
con las respectivas velocidades angulares omega.
PREGUNTAS ALUMNARES
Pregunta: En el apunte Terico Teorema del Engrane Plano (pgina 8) no
entiendo como es que el movimiento del punto de contacto N esta compuesto por
una translacin sobre la recta de presin n-n, (este movimiento si lo entiendo),
mas una rotacin w, alrededor de A con radio AN. Esta ltima parte es la que
no entiendo, ya que si me pongo a pensar una vez que N llega al punto frontera
A2, sin posarse sobre este por lo aprendido, luego este (N) deber volver al
inicio formando contacto en algn lugar entre I y A1, con lo cual el movimiento
de rotacin no concuerda ya que de lo contrario N debera ir desde A1 hasta A2
y luego regresar y no es as como sucede.
Por otro lado quera saber cual es la razn por la que estando N fuera del
segmento de contacto A1A2, los vectores de composicin de las velocidades
toman los sentidos contrarios a los "normales" en la Figura 04, pgina 11.
Respuesta: El movimiento del punto N, perteneciente tanto a una curva como a la
otra, est dado por la velocidad V, la misma normal al vector posicin ON.

Teorema del Engrane Plano -- Pg. 27 de 28

Siendo que a V se la puede descomponer en una componente N y en otra T y

que a ON se lo puede descomponer en un Rb y en un AN, la componente N
est dada por Rb y por la rotacin del punto N alrededor de O y la componente
T por AN y por la rotacin del punto N alrededor de A.
La pregunta se expresa mal cuando dice que la rotacin es con radio AN pues
ninguna rotacin tiene radio alguno.
Lo que si es cierto es que un punto que rota alrededor de otro posee una
velocidad lineal igual a la velocidad angular del punto en cuestin por el vector
posicin de dicho punto respecto al punto sobre el cual el mismo rota y normal a
dicho vector posicin.
Tampoco es cierto que el punto de contacto "retorna". Lo que es cierto es que
un par de curvas resulta en contacto entre A1 y A2 (entre A y R ms luego) y
que atrs de dicho par, otro par resulta con la misma circunstancia, de manera
tal que todos los pares de curvas que se pongan en contacto, comienzan con el
contacto en A1 (en A ms luego) y lo finalizan en A2 (en R mas luego),
logrndose as continuidad en la marcha conjunta de el/los elemento/s motor/es y
conducido/s.
Con el contacto fuera de A1A2, los vectores T resultan con sentido opuesto y
ello se obtiene con slo trazar el diagrama de velocidades V con sus
componentes N y T (siempre N1 = N2 como para asegurar sincrona de
movimientos y no impactos o choques).
Con el contacto entre A1 y A2, los vectores T resultan con el mismo sentido.
Cuando resultan con el mismo sentido es como si hubiera deslizamiento sin
choque y cuando resultan con sentidos opuestos es como si hubiera deslizamiento
con choque.
Tambin resulta cierto que el punto de contacto N se desplaza tanto sobre la
recta nn como sobre la recta tt y que la recta tt se desplaza junto con el punto
de contacto N.
Se sugiere no faltar, estar ms atento en clase, tomar mejores apuntes, leer al
menos una vez el apunte de ctedra previo a la clase, preguntar en clase y ver
las animaciones.
Pregunta: Cuando se llega a la expresin donde, alfa = tg(beta), alfa representa la
curvatura de la evolvente de crculo y beta la curvatura de la circunferencia en
donde la evolvente se apoya?
Por ser la tangente de beta la que aparece en la expresin, con la Figura N 7
de referencia, alfa depende del radio de la circunferencia y de los segmentos
BiAi con i = 1, 2, 3, ?
Respuesta: Parece ser no se sabe lo que es un ngulo y menos an lo que es
curvatura. Esperando se sepa lo que significa radio, en un principio y siendo que
se debera buscar los significados de cada trmino en particular antes de escribir
lo que parece que pueda ser, la curvatura de una curva se define como 1
dividido por el radio con que la curva se traza o se define.
Tanto alfa como beta son ngulos y la ecuacin alfa en radianes = tangente(beta)
se obtiene de considerar que un arco de circunferencia base (definido el mismo
por el ngulo alfa) es igual al segmento de recta nn desarrollo del arco en
cuestin.

Teorema del Engrane Plano -- Pg. 28 de 28

Arco de circunferencia base BoBi = Segmento AiBi de recta nn

Por si acaso, recuerdo que la tangente de un ngulo, el mismo como ngulo
parte de un tringulo rectngulo, resulta ser igual al cateto opuesto dividido por
el cateto adyacente y que un arco de circunferencia resulta ser igual al radio de
la circunferencia en cuestin multiplicado por el ngulo en radianes que el arco
comprende.
As las cosas, alfa no depende de ningn radio y de ningn segmento BiAi sino
que ms bien, los segmentos BiAi dependen de cada alfa en particular y del
radio Rb de la circunferencia base.