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I. I NTRODUCCI ON
L diseno de controles en el dominio de la frecuencia es
un tema de estudio ya que puede aminorar el tiempo de
diseno y mejorar el desempeno de una planta en particular.
Vin Va
R
Va VAmp
R
Va VAmp
(1)
R
= VAmp CS
(2)
VOut VAmp
(3)
R2
VOut VAmp
VAmp
=
(4)
R2
R1
Primero se despejo Va en terminos de VAmp que es la
tension en las terminales del amplificador operacional, esto
se hizo a partir de la ecuacion 2.
(Va V Amp)CS
Va = VAmp (1 + RCS)
(5)
(6)
(7)
(8)
R1
R1 + R2
)
(1 + 3RCS + (RCS)2 ) VOut RCS
(10)
Simplificando 10 y expresando VOut /Vin se llega a la
finalmente a la funcion de transferencia deseada.
(
)(
)2
R1 + R2
1
VOut
R1
RC
=
(11)
)
(
)2
(
Vin
1
2R1 R2
S+
S2 +
R1 RC
RC
Al evaluar las resistencias dadas se llego a la funcion de
transferencia de la ecuacion 12.
G(s) =
727,053
S 2 + 29,658S + 452,693
(12)
1.8
1.6
1.4
Tensin
1.2
K 727,053
+ 29,659s + 452,693 + K 727,053
(13)
Se obtuvo entonces una K = 20,13205869 con lo
cual una referencia de 1 quedaba en 0,97, se observo
la configuracion de un amplificador y se obtuvo una
relacion de resistencias como se tiene en la ecuacion 14.
Gl (s) =
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.5
1.5
Tiempo
2.5
S2
V2
K
III.
DE LOS C OMPENSADORES
D ISE NO
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 79.8 deg (at 24.1 rad/sec)
20
Magnitude (dB)
R2
R1
)
(
R2
= V1 1 +
R1
R2
= 1+
= 20,132
R1
= 19,132
(14)
20
2. Margen de fase 55
40
60
80
0
Phase (deg)
45
90
135
180
0
10
10
10
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 20.2 deg (at 169 rad/sec)
10
Frequency (rad/sec)
20
0
10
20
30
40
0
45
Phase (deg)
Magnitude (dB)
10
90
135
180
1
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
a
Se obtiene as la funcion de transferencia total.
T =
(15)
1
0.9
0.8
0.7
Tensin
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
Tiempo
R
Figura 5. Respuesta del sistema con el compensador en atraso Simscape
(16)
0.8
Tensin
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
= 55 20,2 = 39,8
0.1
0
0.5
1.5
Tiempo
2.5
(17)
b=
1 + sin(m )
1 sin(m )
(18)
1.6
1.4
1.2
1
Tensin
0.8
0.6
Gplanta
Gplanta
0.4
0.2
0
0.5
1.5
Tiempo
2.5
1.4
1.2
Tensin
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.5
1.5
Tiempo
2.5
1
Rd Cd S
R4
+
+
R3
Ri Ci S
Rf Cd S + 1
1
Td S
= Kp +
+
Ti S
Td S + 1
(Kp + 1)Ti Td S 2 + (Td + Ti Kp )S + 1
=
Ti Td S 2 + Ti S
2
2 S + 1 S + 0
=
(20)
2 S 2 + 1 S
El sistema general es el mostrado en la ecuacion 21.
Para que el sistema sea estable, todos los terminos deben
ser positivos.
Se utilizara el metodo del Lugar Geometrico de las Races
para encontrar los valores de los componentes analogicos.
Se tiene que el denominador es de la forma de la ecuacion 22.
Se tiene un polinomio de cuarto orden, motivo por el cual,
la idea es igualar los valores de las constantes que aparecen
en el denominador a un polinomio ideal, polinomio que se
muestra en la ecuacion 23.
=
denideal
= (S + p1)(S + p2)(S 2 + 2n S + n2 )
= S 4 + k3 S 3 + k2 S 2 + k1 S + k0
(23)
Siendo:
III-C. Compensador Adelanto-Atraso
Lo que se busca mediante el compensador de adelantoatraso es mejorar tanto el margen de ganancia como el margen
de fase, pero es claro debido a lo anterior que usar el
compensador en adelanto no mejora el sistema debido a la
saturacion a los sobrepicos que se presentan, mientras que
(19)
1.6
727,05324
S 2 + 29,65828S + 452,6935
0
S 2 + 1 S + 0
k0 = (n2 ) p1 p2
k1 = ((p1 + p2 ) (n2 )) + (p1 p2 )
k2 = (n2 ) + (p1 p2 ) + ((p1 + p2 ) )
k3 = ( + p1 + p2 )
Go (S)
Gplanta P ID1
1 + Gplanta P ID1
2 0 S 2 + 1 0 S + 0 0
2 S 4 + (1 2 + 1 )S 3 + (0 2 + 1 1 )S 2 + 1 0 S + 2 0 S 2 + 1 0 S + 0 0
den(S) = S 4 + (1 +
1 1 + 2 0 2 1 0 + 1 0
0 0
1 3
)S + (0 +
)S +
S+
2
2
2
2
ln os
= |
|
((ln os)2 ) + ( 2 )
= 0,6901
(24)
ln |0,02 1 ( 2 )|
ts
42,3539
2
= 30,6865
(27)
1 0 + 1 0
= k1
2
(28)
0 +
1
k3 1
(31)
0
k0 Td
(32)
Td =
Ti =
Kp =
1
0
k1 Ti
+
Ti (k3 1 ) 0
(k3 1 ) 0
=
1
k2 0
1
Kp
0
0 Td
1 1 + 2 0
= k2
2
(29)
1
1 +
= k3
2
(30)
Td
(33)
(34)
(35)
(26)
(22)
Td =
(25)
(21)
R4
R3
1,5k
Kp
R3
R4
Ti
Ci
= 1,1398k
= Ri Ci
= 0,1F
Ri
Td
= 484k
= Rf Cd
Cd
Rf
Td
= 0,1F
= 114k
= Rd Cd
Rd
300k
R y el
El circuito de la figura 8 es el modelo en SimScape
circuito de la figura 9 es el controlador PID.
Realizando la simulacion, la senal de salida del sistema
esta representada en la figura 10, mientras la senal de control
se muestra en la figura 11.
1.8
Capacitor
Resistor
Controlled Voltage
Source
OpAmp
+
u
medir u
1.4
V1
PID1
Resistor3
Restador
Solver
Configuration
Voltage Sensor
Resistor2
Capacitor1
Vout
e
V2
f(x)=0
1.6
Resistor1
SimulinkPS
Converter
S PS
Electrical Reference3
1.2
Electrical Reference2
Electrical Reference
Electrical Reference1
PS S
PS S
PSSimulink
Converter
[u]
PSSimulink
Converter1
cto
Goto
Scope
Tensin
Step
1
0.8
[u]
From
727.1
s2 +29.658s+452.693
0.6
ft
Transfer Fcn
0.4
0.2
0
Electrical Reference
OpAmp
R3
Tiempo
1k
R4
Electrical Reference3
Electrical Reference1
Seal de Control
OpAmp1
Ri
1k1
3.5
+
1
u
OpAmp3
+
Ci
2
e
1k3
Rf
Cd
1k2
Electrical Reference4
medir u
3
2.5
Tensin
OpAmp2
Voltage Sensor
Electrical Reference2
1.5
Rd
0.5
1
Td
+
)
Ti S
Td S + 1
(36)
Kc (Ti S + 1 + Td Ti S 2 )
Ti S
T d Ti S 2 + Ti S + 1
= Kc
Ti S
=
(37)
= 14,8291 + 15,2575j
= 14,8291 15,2575j
3
Tiempo
Como el numerador del controlador debe ser igual al denominador de la planta, se establecen las ecuaciones 41.
1
Td
Td
1
Td Ti
Ti
= 29,65828
(39)
= 0,033717396
= 452,6935
(40)
= 0,065515146
(41)
Go (S) =
727,05324 Kc
727,05324 Kc + Ti S
(42)
El tiempo de estabilizacion del sistema debe ser de aproximadamente 0,1s, por lo que se puede igualar el del sistema
a este valor, tal como se realiza en la ecuacion 43.
727,05324
numcontrolador (S)
(38)
Capacitor
R4
Ti
= 3,3k
= Ri Ci
Voltage Sensor
Resistor2
Capacitor1
V1
f(x)=0
V
+
medir u
Vout
PID2
Resistor3
Restador
Electrical Reference3
Electrical Reference2
Electrical Reference
Electrical Reference1
PS S
PSSimulink
Converter
[u]
PSSimulink
Converter1
cto
Goto
[u]
(43)
R3
OpAmp
+
PS S
R4
R3
= 3,3k
Resistor1
e
V2
= ts
= 1
= 4,505526033 104
Resistor
Controlled Voltage
Source
Solver
Configuration
Ti
5
727,05324 Kc
Kc
ts
Kc
SimulinkPS
Converter
Step
S PS
Ti
727,05324 Kc
= ts
From
727.1
s2 +29.658s+452.693
ft
Transfer Fcn
Electrical Reference
+
+
OpAmp
1k4
R3
1k5
Electrical Reference3
2
e
OpAmp1
Ri
Rd
= 0,1F
= 0
= Rd Cd
= 337,174k
Ci
R4
Voltage Sensor
Cd
Rf
Td
1
u
OpAmp3
R31
= 0,1F
= 655,151k
= Rf Cd
Electrical Reference2
Rf
OpAmp2
Ci
Ri
Td
Electrical Reference1
R32
Electrical Reference4
Cd
medir u
3
+
Rd
El segundo controlador parece que tiene un mejor desempeno que el primer controlador PID.
V.
C ONCLUSIONES
P ID1
1.011
6.7 %
0
0
0.113
P ID2
0.05
0%
0
0
0.077
Scope
1.6
1.4
Tensin
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.4
0.5
Tiempo
Tensin
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.1
0.2
0.3
Tiempo