Você está na página 1de 16

1

CONSTRUO DE UM BRAO ROBTICO CONTROLADO A PARTIR DE UM FPGA


1

Geovane Mimoso Souza , Martha Ximena torres Delgado , Tiago Xavier Cruz

Dicente e 2Docente do Curso de Cincia da Computao da Universidade Estadual de Santa Cruz UESC, Ilhus, BA. e-mail:
mxtd2000@yahoo.com.br

RESUMO
Este artigo descreve o processo de desenvolvimento de um brao robtico articulado verticalmente com trs
juntas de rotao, uma garra de dois dedos e com o controle implementado em um FPGA utilizando VHDL.
O processo divido em trs partes e aborda os mtodos de projeto e execuo da parte mecnica, eltrica
e de programao do brao.
Palavras-chave: brao robtico, FPGA, VHDL.

CONSTRUCTION OF A ROBOTIC ARM CONTROLLED BY A FPGA


ABSTRACT
This article describes the development process of a vertically articulated robotic arm with three rotation
joints, a claw with two fingers and the main controller implemented on a FPGA using VHDL. The process can
be split into three parts and it addresses the project and execution while explaining the mechanic, electric
and programming nature of the methods of the arm.
Keywords: robot arm, FPGA, VHDL.

Colloquium Exactarum, v. 4, n.1, Jan-Jun. 2012, p. 01 16. DOI: 10.5747/ce.2012.v04.n1.e040

INTRODUO

detalhes os passos para o seu desenvolvimento

Na sociedade atual, h uma crescente

impossibilitando assim uma possvel reproduo

necessidade de se realizar tarefas nas quais o

feita por estudantes que desejam aprender na

grau de periculosidade elevado ou que

pratica. Em Farias et al. (2010), descrito o

necessitem de alta preciso e produtividade em

processo de desenvolvimento de um brao

escala. Para realizar tais tarefas, se faz cada vez

mecnico com cinco graus de liberdade, feito em

mais necessria a presena de dispositivos

ao utilizando equipamentos especializados para

automatizados que apresentem uma boa relao

modelar e produzir seus componentes, seu

custo/beneficio, alm

controle implementado no

de um

alto grau de

microcontrolador

confiabilidade e adaptabilidade. A robtica a

Atmel AT89S8253. J em Dias et al. (2011) os

rea que se preocupa com o desenvolvimento de

autores

tais dispositivos, valendo-se de sua caracterstica

construo de um brao mecnico de baixo custo,

multidisciplinar busca o desenvolvimento e a

com a proposta inicial de ser controlado a partir

integrao de tcnicas e algoritmos para a

de um computador programado com a linguagem

criao de robs cada vez mais evoludos.

C++ , porm depois de alguns problemas com

visam

descrever

processo

de

O projeto descrito ao longo deste artigo

interferncia, o autor prope a utilizao de um

teve como foco de pesquisa e instrumento de

controle implementado em um FPGA atravs da

aprendizado, a robtica. Nele, foi projetado e

linguagem VHDL, relatando ainda como seria o

implementado

articulado

seu processo de implementao. Por fim, Lafferty

verticalmente com trs juntas de rotao, uma

(2005) descreve detalhadamente aspectos do

garra de dois dedos e controlado por um FPGA

desenvolvimento de um brao robtico com trs

utilizando a linguagem de descrio de hardware

graus de liberdade e uma garra. Exemplificando

VHDL, o qual consegue movimentar objetos de

as especificaes de cada componente da

acordo com os comandos passados em uma

estrutura bem como seu embasamento terico,

interface de botes.

seu

um

brao

robtico

Este artigo por sua vez, descreve todas


as etapas do desenvolvimento do brao citado,
detalhando

os

partir

de

um

computador que envia os comandos para o


sistema de controle do brao que o movimenta.

que Farias et al. (2010) e Lafferty (2005)

programao. Dessa forma pretende ser uma

apresentam

contribuio pedaggica para ser utilizada em

respectivos objetivos, mas seus projetos utilizam

laboratrios permitindo uma possvel reproduo.

materiais

Os demais tpicos deste artigo sero abordados

necessitariam

na

equipamentos especializados para a confeco

Trabalhos

desenvolvimento

implementao da parte mecnica, eltrica e de

metodologia,

projeto

realizado

Fazendo uma analise critica percebe-se

ordem:

do

da

seguinte

passos

controle

correlatos,
do

brao,

resultados, concluses e trabalhos futuros.

de

eficientes

difcil
de

para

seus

maleabilidade

que

laboratrio

com

um

das suas peas o que dificultaria sua reproduo


por

grupos

graduao.
TRABALHOS CORRELATOS

solues

apresenta

de

alunos

Contudo,
um

em

referencial

disciplinas

da

segundo

trabalho

terico

bastante

Existem muitos trabalhos cujo foco a

detalhado e pode ser uma boa referncia para a

rea de manipulao com braos mecnicos ou

fase de planejamento de um possvel projeto.

robticos, porm poucos deles descrevem em

Dias et al. (2011) por sua vez, apresenta projeto

Colloquium Exactarum, v. 4, n.1, Jan-Jun. 2012, p. 01 16. DOI: 10.5747/ce.2012.v04.n1.e040

mais prximo do aqui descrito, pois tenta

seguintes materiais: poliestireno, acrlico, madeira

implementar um brao com materiais de baixo

e ao;

custo e prope a utilizao de um FPGA para

controlar o brao, porm o artigo no detalha o

bibliogrfica possvel comparar os prs e

processo de desenvolvimento mecnico do brao,

contras de cada material:

Utilizando os dados extrados da pesquisa

alm disso o projeto no foi efetivamente

implementado de maneira funcional.

barato, moldvel, acabamento ruim.


o

METODOLOGIA

Poliestireno: Leve, resistncia mediana,

Madeira:

Pesada,

resistente,

barata,

moldvel, acabamento razovel.

Para desenvolver o projeto utilizou-se o

Acrlico: leve, resistncia mediana, preo

ambiente de desenvolvimento ISE 12.1 da Xilinx,

mediano, moldvel, timo acabamento.

a placa de desenvolvimento Basys da Digilent

(baseada no FPGA Spartan-3E da Xilinx), um

moldagem, bom acabamento.

multmetro digital e uma fonte regulvel. Por ser

Com os dados e sabendo que para parte

um projeto artesanal e caseiro, foram utilizados

superior do brao, a leveza fundamental,

ainda alguns materiais como serra, ferro de

sobram apenas o acrlico e poliestireno. J para a

passar, pistola de cola quente, lixa entre outros

parte inferior a resistncia o mais importante e o

citados

peso no to relevante, sendo assim restam a

com

mais

detalhes

no

tpico

desenvolvimento.
Os

Ao: Pesado, muito resistente, caro, difcil

madeira e o ao. Comparando os outros dados


a

podemos ver que tanto o acrlico quanto o

estrutura do brao foram adquiridos em sites de

poliestireno so moldveis e possuem resistncia

compra e venda, em lojas de eletrnica da cidade

mediana,

ou retirados de materiais descartados.

acabamento. Considerando que a diferena de

equipamentos

processo

que

porm

diferem

no

preo

no

desenvolvimento

preo no muito grande e que o acabamento do

propriamente dito prosseguiu seguindo o seguinte

acrlico bem melhor, optou-se pelo acrlico para

ciclo:

a parte superior, j para a inferior a difcil

implementao. Primeiramente foi desenvolvida a

modelagem e o alto preo do ao foram

parte mecnica, depois a eltrica e por fim a de

determinantes para a escolha da madeira.

programao, cada uma com seus prprios ciclos

problema,

de

compem

pesquisa,

escolhas

de desenvolvimento.

Os cortes das peas foram realizados para


cada parte de acordo com as especificaes

Um exemplo prtico desse processo pode

definidas no ciclo referente definio da

ser visto abaixo e se refere a um dos ciclos de

estrutura do brao.

desenvolvimento da parte mecnica do brao.

Problema: definir o material da estrutura do

brao, considerando seu pequeno porte, custo

DESENVOLVIMENTO DO BRAO

final, acabamento final e a dificuldade para

1.1.

modelar com materiais caseiros.

Parte mecnica
O

modelo

de

brao

robtico

com

Pesquisa bibliogrfica: estudo dos tipos de

articulao vertical e trs juntas de revoluo foi o

materiais mais utilizados para braos robticos e

escolhido para este projeto, tal modelo utiliza

sua adequabilidade aos requisitos do problema, a

juntas de rotao e possui uma rea de atuao

partir desse estudo foram selecionados os

maior em relao aos outros modelos existentes

Colloquium Exactarum, v. 4, n.1, Jan-Jun. 2012, p. 01 16. DOI: 10.5747/ce.2012.v04.n1.e040

com

mesmo

nmero

de

articulaes.

(FRANCHIN, 1999).
Para

uma

LBC:

medida

correspondente

parte

do

comprimento do vnculo 2 que fica situada entre


melhor

organizao

os atuadores da sua parte superior e inferior.

entendimento da estrutura do brao (Figura 1),

LCD: medida correspondente ao comprimento do

podemos dividi-la em cinco partes principais:

vnculo 3 que vai do atuador que interliga o

base (A), vnculo 1 (A-B), vnculo 2 (B-C), vinculo

vinculo 2 ao 3 at o inicio da sua juno com a

3 (C-D) e garra (D-E).

garra do brao.

Ainda na Figura 1, esto detalhadas


algumas medidas, so elas:
LAB: medida correspondente a altura do atuador
que interliga o vnculo 1 ao 2

em relao ao

apoio da estrutura do brao.

Figura 1. Estrutura do Brao, com suas medidas e foras representativas.

Todas essas medidas so definidas de


acordo com a necessidade de alcance do brao,
e so determinantes para o clculo de torque que
cada atuador deve ter. Por tanto ao defini-las
deve-se considerar os requisitos da estrutura e
considerar as equaes de (1) a (3).
Considerando os

dados

relativos

medidas teis dos vnculos e j tendo definido o


tipo de brao a ser construdo, podemos calcular
o volume da regio de trabalho do brao,
expresso pela equao (1).
(1)

V = 33,51 * LAB * LBC * LCD


V = 33,51*0,22*0,3*0,18
V 0,4 m

Figura 2. rea de trabalho do brao.

Logo, sabendo-se que a rea de trabalho


de um brao de articulao vertical uma esfera
(Figura 2), teremos um espao de trabalho
esfrico com volume aproximado de 0,4 m.
(FRANCHIN, 1999).

Para
situados

definir

nas

necessrio

duas

primeiro

expressas na Figura 1.

Colloquium Exactarum, v. 4, n.1, Jan-Jun. 2012, p. 01 16. DOI: 10.5747/ce.2012.v04.n1.e040

torque

articulaes
identificar

dos

motores

verticais
as

massas

MDE composta pela massa da garra 80g,

foi acrlico, pois alm de ser leve e resistente

massa do motor da garra 9g e a carga til do

ainda oferece um timo acabamento e pode ser

brao 100g. Totalizando assim 189g.

encontrado facilmente em lojas de caseMod ou

MCD e MBC so calculadas levando-se em

na internet, para este projeto foram adquiridas

considerao a densidade do acrlico (1.19 g/cm)

duas placas de 40cm de largura 50cm de altura e

e volume das partes que as compem.

Alm

4mm de espessura. Apenas para a estrutura da

disso, em cada uma delas devem ser adicionadas

base e do vnculo 1, nos quais o peso no to

15 g relativas a parafusos e porcas. Totalizando

relevante e a resistncia mais importante, foi

assim respectivamente 151,55g e 214,9g.

utilizada madeira retirada de um lastro de cama

MM massa do atuador que interliga os vnculos

antigo.

2 e 3 o qual tem massa igual a 39g.

Com o intuito de evitar repeties ao


longo do texto necessrio ressaltar que todos

Com os dados de massa e comprimento

os cortes, tanto na madeira quanto no acrlico,

apresentados anteriormente e resumidos na

foram realizados utilizando uma serra eltrica

Tabela

circular e os furos foram feitos utilizado uma

1,

podemos

calcular

os

torques

necessrios para os atuadores de B (TB) e C

furadeira.

(TC), como visto nas equaes (2) e (3).

base

(Figura

3)

foi

construda

principalmente com madeira reutilizada e foi


Tabela 1. Dados relativos ao clculo de torque

(2)

Dados

Valor

relativa

LBC

30 cm

proporcionando assim equilbrio e rigidez a

LCD

18 cm

estrutura.

MDE

0, 189 kg

retngulo vazado de 40 cm de comprimento e 20

MCD

0, 151 kg

cm de largura, porm os dois lados menores do

MBC

0, 214 kg

MM

0, 039 kg

TB MDE* (LBC + LCD) MCD* (LBC +


LCD/2) MM*LBC MBC* LBC/2 = 0
TB = 9,072 + 5,889 + 1,17 + 3,21
TB = 19,341 Kg.cm

(3)

idealizada para ter uma grande rea de apoio

TC MDE*LCD MCD* LCD/2 = 0


TC = 3,402 + 1,359
TC = 4,761 Kg.cm

Tendo a estrutura bsica definida e os


clculos estruturais efetuados, pode-se iniciar a
descrio do processo de montagem da estrutura
do brao. O material predominantemente utilizado

ao

volume

de

atuao

do

brao,

Basicamente, foi construdo um

retngulo foram deslocados para a parte mais


central com o intuito de formar um quadrado de
20 cm de lado, para facilitar o acoplamento das
outras partes e proporcionar mais rigidez a base.
Para, a montagem da estrutura foram cortados
quatro pedaos de madeira: dois com 20cm x
3cm x 4cm e dois com 40cm x 3cm x 4cm de
comprimento, largura e altura respectivamente,
que foram presos utilizando pregos. Logo acima
da parte quadrada central, foram pregados dois
outros pedaos de madeira mais finos e largos
com 20 cm x 4 cm x 0.7 cm, de maneira que
fosse possvel parafusar um quadrado, feito de
acrlico, de 20cm de lado a estrutura. No centro
desse quadrado h ainda cinco furos para
possibilitar o acoplamento do atuador da base.

Colloquium Exactarum, v. 4, n.1, Jan-Jun. 2012, p. 01 16. DOI: 10.5747/ce.2012.v04.n1.e040

Figura 3. Base.

O vnculo 1 (Figura 4) foi feito com

furos em cada para o posterior acoplamento de

madeira e tem a funo de haste central e deve

dois horns de servos (Figura 5), que so peas

suportar toda a movimentao vertical de brao,

que se encaixam nos servos e facilitam o

portanto deve ser firme e pequena para no

acoplamento deles a outras peas. Alm disso,

limitar os movimentos dos vnculos superiores.

no centro da pea que serve de base foram feitos

Para sua montagem foram cortados trs pedaos

quatro furos, para possibilitar o encaixe com o elo

de madeira dois com 12 cm x 4 cm x 0.7cm e um

de alumnio (Figura 6) que liga o atuador da base

com 10 cm x 4 cm x 0.7 cm, que depois foram

ao vinculo 1. Para produo desse elo, foi

presos com pregos para formar uma estrutura

necessrio

retangular sem um dos lados. Nas duas pontas

especificaes para um torneiro mecnico que o

superiores dessa estrutura foram feitos cinco

confeccionou em alumnio.

projet-lo

Figura 4. Vinculo 1.

Colloquium Exactarum, v. 4, n.1, Jan-Jun. 2012, p. 01 16. DOI: 10.5747/ce.2012.v04.n1.e040

passar

suas

Figura 5. Horn do servo.

Figura 6. Elo de alumnio.

O Vnculo 2 (Figura 7) foi construdo todo

os pedaos atravs de um parafuso e quatro

em acrlico e tm medidas variveis ao longo da

porcas e quatro furos e uma fissura entre eles, na

sua estrutura, isso foi feito para que o peso nas

parte inferior, para conectar um servo motor.

partes mais distantes da base fosse menor, alm

Outro ponto importante que em apenas uma

disso, este vnculo tem duas angulaes ao longo

das partes foram feitos cinco furos na ponta

de sua estrutura. A primeira de cerca de 20 graus

superior para o encaixe de um horn de servo

localizada logo aps o encaixe com a base e a

motor e na outra parte apenas um furo. Os furos

segunda com cerca de 70 graus inserida um

com o horn e o furo na parte superior serviro

pouco antes do encaixe com o vnculo 3, tais

posteriormente para encaixar o vnculo 2 ao 3, j

angulaes tem por finalidade possibilitar uma

o parafuso inserido no centro do vinculo 2 visa

movimentao pendular e mais abrangente do

garantir uma maior rigidez para a estrutura

vnculo 3 em relao a sua rea de atuao, seu

possibilitando assim movimentos mais precisos e

comprimento total de 40 cm.

Para sua

por fim o encaixe para o servo na parte inferior ir

confeco foram cortados dois pedaos iguais a

conectar o vinculo 1 ao 2, ao passo que conecta o

partir da placa de acrlico de 40 cm x 50 cm x 4

horn do vinculo 1 ao servo motor do vinculo 2.

mm citada anteriormente. Em cada um desses


pedaos foi feito um furo no centro para interligar

Colloquium Exactarum, v. 4, n.1, Jan-Jun. 2012, p. 01 16. DOI: 10.5747/ce.2012.v04.n1.e040

Figura 7. Vnculo 2.

O Vnculo 3 (Figura 8) feito a partir de

parafuso com porta auto travante encaixa o furo

dois pedaos retangulares de acrlico de 21 cm x

do vinculo 2 com o do 3, este tipo de parafuso foi

6 cm x 4 mm, tais pedaos so interligados com

necessrio pois ela fica em um junta e um

um parafuso e quatro porcas que atravessam o

parafuso comum folgaria com a movimentao da

centro da estrutura e assim como o colocado no

junta, alm disso a colocao de outro motor,

vnculo 2 tem o objetivo de oferecer maior rigidez

como na junta entre o vinculo 1 e 2 , no era

e preciso. Na parte que se conecta ao vinculo 2,

necessria pois a necessidade de torque dessa

em um dos retngulos so feitos quatro furos e

junta menor. Por fim, para parte superior onde a

uma fissura para o encaixe de um servo motor, no

garra encaixada, foi cortado um retngulo de

outro retngulo feito apenas um furo, para a

acrlico com 5 cm x 7 cm, o qual foi colado com

colocao de um parafuso com porca auto

cola quente na ponta do vinculo 3. Ainda neste

travante. O servo motor se conecta ao horn

retngulo so feitos quatro furos para que assim a

inserido na parte superior do vnculo 2 e o

garra possa ser parafusada nele.

Colloquium Exactarum, v. 4, n.1, Jan-Jun. 2012, p. 01 16. DOI: 10.5747/ce.2012.v04.n1.e040

Figura 8. Vinculo 3.

A garra escolhida foi uma garra de dois

controlada a partir de um micro servo. Esta garra

dedos feita em alumnio que possui 9,2 cm de

foi feita em uma oficina especializada e adquirida

comprimento e 4,6 cm de largura com a garra

para o projeto. Suas principais caractersticas so

fechada, 6,5 cm de comprimento e 8,9 cm de

leveza 80 g e preciso.

largura com a garra aberta, alm de possuir uma

Por fim, depois de feitas todas as junes

abertura mxima de 5,7 cm (Figura 9). Para seu

necessrias obtm-se a estrutura final que pode

controle ela possui o encaixe necessrio para ser

ser vista na Figura 10.

Figura 9. Garra.

Colloquium Exactarum, v. 4, n.1, Jan-Jun. 2012, p. 01 16. DOI: 10.5747/ce.2012.v04.n1.e040

10

Figura 10. Estrutura fina.

PARTE ELTRICA

vinculada a base (Figura 4) so utilizados dois

Para movimentar a estrutura apresentada

servos TowerPro MG995 que pesam cada um

anteriormente so utilizados cinco motores, sendo

55g e tem um torque de 12 kg.cm. J para a

quatro servos-motores e um motor de passo

segunda articulao (Figura 7) o servo motor

bipolar. O motor de passo bipolar foi utilizado na

escolhido foi o Hextronic 5010 que tem 6,5 kg.cm

base devido ao seu controle por passos, o que

de torque e pesa 39 g. Por fim, para garra foi

permite

preciso um servo leve e com torque superior a 1,5

precisa, alm de um torque mais forte em relao

kg.cm, logo o servo Tower pro S90 com 1,8 kg.cm

aos motores de passo unipolares. O modelo

e pesando 9 g foi o escolhido.

uma

utilizado

foi

movimentao

SM

cadenciada

1.8-D12-MN

da

Action

Technology.

Para controle dos atuadores utilizou-se a


placa Digilent Basys que possui na sua estrutura

J para as demais articulaes do brao

dezesseis sinais de controle (CMOS), dos quais

foram utilizados servo motores, por apresentarem

cinco foram utilizados para enviar sinais para os

um torque continuo e uma menor predisposio a

atuadores. Desses sinais trs so conectados

erro

seu

diretamente nos servos-motores, isso pode ser

movimento. Alm disso, sua relao torque/peso

feito, pois eles so controlados atravs de sinais

consideravelmente maior que a dos motores de

PWM (BARR, 2001) que so enviados por um

passo, caractersticas desejveis tanto para as

circuito modulador PWM implementado na prpria

articulaes verticais quanto para a garra.

Basys. Alm disso, os dois servos da articulao

em

situaes

de

resistncia

ao

Os resultados dos clculos de torque

um so controlados pelo mesmo sinal, isso

encontrados nas equaes (2) e (3), bem como

possvel, pois ales so inseridos de maneira

caractersticas como preo, disponibilidade e

simtrica um oposto ao outro e movimentam o

peso foram utilizadas para definir quais servo-

brao no mesmo sentido quando recebem o

motores seriam adquiridos para o projeto. Aps

mesmo sinal.

as a devidas avaliaes foram feitas as seguintes


escolhas:

Para

articulao

diretamente

Quanto aos motores de passo bipolares,


como eles tm enrolamentos separados, uma

Colloquium Exactarum, v. 4, n.1, Jan-Jun. 2012, p. 01 16. DOI: 10.5747/ce.2012.v04.n1.e040

11

conexo direta no pode ser feita, pois se faz

realizar essa inverso. Por fim, so utilizados oito

necessria uma polarizao reversa durante a

diodos para proteger as sadas do circuito e um

operao de controle para o passo acontecer.

capacitor para manter a alimentao contnua.

Essa polarizao deve ser gerada atravs de um

Para a confeco da placa de interface

circuito ponte H, inexistente na placa Basys.

em questo, foi necessrio primeiramente criar o

Portanto, foi necessrio desenvolver um circuito

projeto

externo que receba os sinais de controle da

componentes e suas ligaes no software EAGLE

Basys e gere a sequncia ponte H necessria

verso

para a movimentao correta do motor.

especificao o EAGLE organiza as rotas por

do

circuito

5.11

especificando

(Figura

11).

todos

partir

os

dessa

O circuito mencionado anteriormente foi

onde iro passar as conexes do circuito e por

desenvolvido para receber dois sinais de controle

fim gera um arquivo no formato PDF contendo

em nvel CMOS e gerar a sequncia ponte H

todas as trilhas do circuito impresso organizadas

correspondente ao passo especificado pelos

(Figura 12).

sinais. Como base para sua criao utilizou-se o


circuito integrado LN298 que, de maneira geral,

Tabela

2.

Sequncia

recebe quatro sinais lgicos e de acordo com as

movimentao.

entradas pode alterar o fluxo de corrente das

Sinal

suas duas ponte Hs. O CI LN298 possui ainda

Passo

de

passos

uma alimentao lgica que pode variar entre

3.3v e 5v e outra referente a tenso de sada para

os motores, que pode ser alimentada de acordo

com sua necessidade, no caso deste projeto, 5v.

Com o intuito de obter um melhor

para

aproveitamento das sadas de controle da Basys,


o circuito externo foi projetado para aproveitar o
padro repetitivo da tabela de controle do motor

A partir do arquivo PDF contendo todas

de passo bipolar (Tabela 2). Nela, os valores das

as trilhas, utilizou-se o processo descrito por

entradas dois e quatro so correspondentes a

Carneiro (2005) para confeccionar a placa vista

inverso das entradas um e trs respectivamente,

na Figura 13.

permitindo assim a utilizao de transistores para

Colloquium Exactarum, v. 4, n.1, Jan-Jun. 2012, p. 01 16. DOI: 10.5747/ce.2012.v04.n1.e040

12

Figura 11. Circuito externo responsvel controle do motor de passo bipolar.

Figura 12. Trilhas do circuito impresso.

Figura 13. Circuito completo.

Colloquium Exactarum, v. 4, n.1, Jan-Jun. 2012, p. 01 16. DOI: 10.5747/ce.2012.v04.n1.e040

13

Outra adaptao necessria diz respeito

fossem controladas como apenas uma (Figura

ao nmero de entradas do motor de passo bipolar

14). Dessa forma, levando-se em considerao

SM 1.8-D12-MN. Como este motor tem oito

que o motor em questo possui quatro bobinas e

entradas e o circuito gerado para seu controle,

cada

por questes de custo e eficincia, conta com

obtemos ento o nmero desejado de apenas

apenas quatro sadas, foi necessrio ligar as

quatro entradas.

bobina

necessita

de

duas

entradas,

entradas do motor de forma que duas bobinas

Figura 14. Forma de ligao para um motor bipolar com oito fios.

Por fim, para interligar o controle do brao

A partir desses controles, no cdigo

aos seus atuadores foram utilizados os fios

principal foram instanciados trs servos motores e

internos aos cabos de par tranado, por serem:

um motor de passo bipolar, cada um com seus

finos, resistentes e encontrados com facilidade

respectivos parmetros e suas entradas e sadas

devido a sua larga utilizao em conexes de

correspondentes.

internet.

possui oito entradas e cinco sadas, sendo duas

No total o cdigo principal

entradas e duas sadas para o motor de passo


Parte de programao

bipolar e duas entradas e uma sada para cada

O controle de toda essa estrutura


implementado

utilizando

linguagem

servo-motor.

de

Como cada motor possui duas entradas,

descrio de hardware VHDL, sendo o cdigo de

possvel

girar

controle compilado e inserido no FPGA da placa

diferentes e mant-lo parado caso ambas as

Basys da Digilent. Tal cdigo utiliza um recurso

entradas estejam desligadas permitindo assim o

da linguagem VHDL chamado de instanciao de

controle total de todas s articulaes atravs da

componentes (DAMORE, 2005). Este recurso

interface de switches da placa Basys. J as

permite que um componente descrito em outro

sadas so compostas pelos os trs PWMs

cdigo possa ser instanciado e utilizado varias

relativos a cada uma das articulaes que

vezes com diferentes parmetros dentro do

utilizam

cdigo principal. Valendo-se desse principio,

correspondentes sequncia de bits necessria

criou-se ento um controlador para servos-

para a ativao do circuito ponte H que

motores e outro para motores de passo bipolar.

movimenta o motor base.

servos,

Colloquium Exactarum, v. 4, n.1, Jan-Jun. 2012, p. 01 16. DOI: 10.5747/ce.2012.v04.n1.e040

os

motores

alm

de

em

duas

sentidos

sadas

14

Motor de passo bipolar: O controle do


motor de passo funciona em conjunto com o
circuito

externo

(Figura

Para gerar esse pulso necessrio

alternncia expressa na Tabela 2. Para cada fluxo

determinar primeiro o nmero de interrupes de

de corrente positivo o controle envia 1 para o

clock que so efetuadas dentro do perodo de 20

circuito externo e para o fluxo de corrente

ms, no caso desse projeto utilizou-se a freqncia

negativo o controle envia 0.

de 50 Mhz, desse modo, de acordo com a

passo

indicado

Para

dar

o primeiro

correspondente seria o seguinte vetor: (1, 0, 0, 1)

determina-se ento o nmero de interrupes

que depois de interpretado pelo circuito de

referentes ao valor mnimo e mximo do pulso de

controle externo passa para o motor de passo

posicionamento do servo, sendo assim, para 1ms

bipolar a seguinte sada: (+, -, -, +). Porm, como

e 2ms temos respectivamente 50000 e 100000

as

inversamente

interrupes. Com esses valores possvel

correspondentes as sadas dois e quatro, o

determinar, utilizando um contador, o inicio de

circuito de controle inserido na Basys precisa

cada novo perodo e enviar no inicio de cada um

apenas enviar o valor de um e trs, logo a sada

deles valores lgicos iguais a 1 variando dentro

correta seria (1,0). Sendo assim, o circuito de

dos limites que determinam a posio do servo.

trs

so

equao (4), temos 1000000 de interrupes


nesse perodo. Seguindo o mesmo padro

um

Tabela

gerar

sada

sadas

na

para

90 a 90.

Exemplificando:

13)

de 1 a 2 milissegundos o motor pode variar de -

controle pode movimentar o motor de passo

(4) T= 1/F
6

bipolar atualizando os dois bits de controle dentro

T= 1/50* 10

da freqncia suportada pelo motor ou da

T = 20ns

velocidade desejada.

I = 20ms/20ns = 1000000

Para determinar a velocidade em que os


passos so efetuados um divisor de freqncia

sentido

de

rotao

definido

implementando, j para determinar a direo dos

decrementado ou incrementando uma varivel de

passos um contador de dois bits incrementado

controle de posicionamento, j velocidade de

ou decrementado de acordo com a direo

rotao do motor definida de acordo com o

desejada. A partir do valor do contador um switch

tamanho desse incremento ou decremento.

seleciona a sequncia de bits a ser enviada para


as sadas.

Outro ponto importante, que como esse


cdigo deve servir para diferentes articulaes, foi

Servo motor: Para controle dos servos

necessrio utilizar a descrio de variveis

necessrio a utilizao de circuito modulador

genricas (DAMORE, 2005) para possibilitar a

PWM, como esse tipo de circuito pode ser

configurao

inteiramente implementado em um FPGA, no foi

instanciado no cdigo principal. Possibilitando

necessrio a criao de um circuito externo a

assim, a configurao da posio mnima e

placa Basys. O controle via PWM realizado de

mxima de variao de cada um, alm da sua

acordo com o tamanho do pulso passado na

velocidade.

especifica

de

cada

servo

entrada em um determinado tempo. No caso dos


servos

motores

esse

tempo

de

20

RESULTADOS

milissegundos, dentro desse tempo dependendo

Foi construdo satisfatoriamente o brao

da largura de pulso enviada no inicio do perodo,

robtico articulado verticalmente com trs juntas


de rotao, uma garra de dois dedos e com o

Colloquium Exactarum, v. 4, n.1, Jan-Jun. 2012, p. 01 16. DOI: 10.5747/ce.2012.v04.n1.e040

15

controle implementado em um FPGA utilizando

manipuladores robticos, oque permitir que

VHDL, conseguindo dessa forma mover objetos

trabalhos

ao seu redor de acordo com os comandos

computacional e de controle de manipuladores

passados atravs da interface de botes da placa

distncia sejam desenvolvidos. Outro fator a ser

Basys.

destacado que processo de desenvolvimento do


Mesmo

desenvolvendo

projeto

em

reas

como

de

viso

de

projeto descrito nesse artigo possibilitar que

maneira satisfatria importante ressaltar alguns

professores utilizem-no como trabalho prtico

aspectos que podem ser aperfeioados. Um

para motivar seus alunos a trabalhar com a

exemplo claro disso so os servos motores

multidisciplinaridade inerente a robtica.

utilizados no projeto, esses servos so de origem


chinesa e tm uma qualidade muito inferior a

TRABALHOS FUTUROS

servos como os da FUTABA e da HITEC. Porm,

J esta sendo desenvolvido um sistema

eles foram escolhidos devido, principalmente, ao

de viso computacional utilizando a biblioteca

seu baixo custo, mas no desenvolvimento do

openCV (ITSEEZ, 2012) que permitir que o

projeto foram demonstrando sua baixa qualidade,

brao aqui descrito possa selecionar objetos de

como por exemplo, quebras sem motivo aparente

uma cor especifica situados em um ambiente

e apresentando impreciso, o que acarretou em

controlado.

atraso na finalizao do projeto.


Outro

ponto

de

importante ressaltar que utilizao de

melhoria

seria

na

um FPGA para o controle do brao ir facilitar o

espessura do acrlico utilizado, nesse projeto foi

processo

de

adio

do

sistema

de

viso

utilizando um acrlico com 4 mm de espessura,

computacional, visto que as adaptaes sero

porm no momento do seu corte ele apresentava

feitas direto no cdigo VHDL que descreve o

muita fragilidade o que dificultava a confeco

controle do brao.

das partes necessrias, alm disso, com uma


espessura maior o resultado final ser uma

REFERNCIAS

estrutura mais rgida. Uma espessura de 6 mm

BARR, M. Introduction to Pulse Width


Modulation.
2001.
Disponvel
em:
<http://www.embedded.com/story/OEG20010821
S0096> Acesso em: 14 ago. 2012.

8 mm seria ideal, mas novamente o preo foi


decisivo e norteou a escolha pelo acrlico de
menor espessura.
Por fim, um demonstrativo funcional do
brao

pode

ser

visto

no

seguinte

vdeo:

CARNEIRO, U. C. Placa de circuito impresso:


mtodo
trmico.
2005.
Disponvel
em:
<http://www.ulissescarneiro.com/pci.htm> Acesso
em: 14 ago. 2012.

www.youtube.com/watch?v=jKxokLsMNOM&featu
re=plcp,

no

qual

pode

ser

verificado

DAMORE, R. VHDL Descrio e sntese de


circuitos digitais. Rio de Janeiro: LTC, 2005.

funcionamento dos servos motores e do motor de


passo em suas respectivas articulaes, bem
como a capacidade do brao de mover objetos e
coloc-los em locais especficos.

CONCLUSES
Ao fim do trabalho, o brao desenvolvido
ao longo do projeto servir como plataforma para
desenvolvimento

de

aplicaes

DIAS, M. et al. Construo de um brao mecnico


didtico de baixo custo. In: Congresso de
Iniciao Cientfica e III Mostra Cientfica da
UFPEL, 20. Anais... Pelotas, 2011.
FARIAS, B. et al.
Brao mecnico para
manipulao de PCI voltado aplicaes de
baixo
custo.
2010.
Disponvel
em:
<http://mecatronica.florianopolis.ifsc.edu.br/pgm/i
mages/stories/PIS/2010_1/Artigo.pdf>
Acesso
em: 14 ago. 2012.

com

Colloquium Exactarum, v. 4, n.1, Jan-Jun. 2012, p. 01 16. DOI: 10.5747/ce.2012.v04.n1.e040

16

FRANCHIN, M. N. O brao mecnico. 1999.


Disponvel
em:
<http://www.dee.feb.unesp.br/~marcelo/robotica/R
obot3.htm>. Acesso em: 14 ago 2012.
ITSEEZ. About OpenCV (Open Source
Computer Vision Library). 2012. Disponvel em:
<http://opencv.org/about.html> Acesso em: 14
ago. 2012.
LAFFERTY, A. A robust inexpensive multipurpose robotic arm.
Massachusetts:
A.I.Technical Report MIT, 2005.
SMITH, D. J. HDL chip design: a practical guide
for designing, synthesizing and simulating ASICs
and FPGAs using VHDL or Verilog. EUA: Doone
Publication, 1998.

Colloquium Exactarum, v. 4, n.1, Jan-Jun. 2012, p. 01 16. DOI: 10.5747/ce.2012.v04.n1.e040