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Mquinas Elctricas

Motores assncronos

Motores de induo
Arranque

O motor respeitante Figura 1.1 pequeno e


arranca em vazio (inrcia de carga nula). Devido baixa
inrcia, todas as magnitudes variam fortemente durante o
arranque, j que o binrio electromagntico gerado
funo da posio angular entre rotor e estator, em cada
momento (para motores de maior potncia, arrancando
em carga tais variaes surgem mais diludas).

corrente

So motores robustos e baratos (fabricados em massa), embora tendo o inconveniente de no


serem regulveis. Consequentemente, uma vez definido um binrio e uma corrente, estes apenas
dependem de:
Tenso de alimentao (cte)
Velocidade em qualquer momento

tempo

velocidade

binrio

A intensidade de corrente (para uma fase as


restantes sendo iguais), ascende a uma valor elevado
(vrias vezes superior nominal) e oscila frequncia da
rede. Alm disso, esta corrente tarda a baixar para valores
prximos da corrente nominal do motor e a sua
magnitude inicial independente do binrio resistente
que a carga ope durante a acelerao.
Tambm o binrio motor adquire, inicialmente,
valores no to altos, sobretudo considerando que
produzido por correntes elevadas. Alm disso, nos
tempo
primeiros instantes do arranque, um binrio oscilante,
pelo que, ao motor, custa-lhe adquirir velocidade.
Apenas depois de 40% do tempo de arranque, existe uma
zona de binrio positivo, que o que realmente acelera o
motor. Na fase final do arranque, o binrio motor volta a
adquirir um carcter oscilante, rapidamente amortecido,
que converge para o seu valor final ou nominal (nulo
neste caso, dado ser um arranque em vazio).
Consequncia lgica do binrio motor a evoluo
da velocidade. Na primeira fase surgem oscilaes
tempo
relativamente
importantes,
apenas
aumentando
significativamente a velocidade, quando o binrio motor tem um valor mdio positivo. Passada esta
fase, a velocidade sofre ainda oscilaes, menores e mais amortecidas.
Voltando s elevadas correntes, em causa no arranque, estas so as absorvidas nas bobines do
estator. Embora no sendo possvel medi-las em motores de gaiola de esquilo, as correntes induzidas
nas bobines do rotor so tambm muito elevadas (equivalncia com transformador relao de
transformao). Estas corrente elevadas, quer no rotor quer no estator, conjugadas com arranque de
durao prolongada, tm as seguintes consequncias:
Quedas de tenso nos transformadores/rede de alimentao (inadmissveis para aparelhos de
outros utilizadores, ligados s mesmas fontes)

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Perdas de Joule elevadas ( RI2 ), tanto no rotor como no estator. Estas potncias tm
muita dificuldade em dissipar-se durante o arranque dada a sua curta durao
acumulando-se maioritariamente nas prprias bobines , provocando importantes
aumentos de temperatura que podem conduzir a:
o Falhas prematuras do motor, por se ter ultrapassado a temperatura relativa classe
de isolamento
o No acontecendo a anterior, haver lugar a um encurtamento da vida til do motor
(envelhecimento)

Existe a necessidade de limitar o nmero de arranques.

Grandezas fsicas relacionadas com o funcionamento dos motores

Considerando um motor accionando uma carga rigidamente


acoplada figura 1.2 aplica-se a equao que expressa a 2 lei de
Newton:
A soma dos binrios actuando sobre um volante, igual
variao da quantidade de movimento angular do mesmo, durante
o tempo de aplicao dos binrios

motor

c arg a

origem

d ( J )
dt

ngulo girado

J
Tmot

A equao pode ser desenvolvida,

Tcarg

T = binrio [N.m]
J = Inrcia das massas do rotor [kg.m2]
= velocidade angular [rad.s-1]

T T = J

Figura 1.2

Figura 1.3
Modelo simplificado

d
dJ
+
dt
dt

Como na maior parte dos casos de accionamento a inrcia constante1 , podemos dizer dJ
=0
que , ficando a equao neste caso,
dt

T T = J
M

d
dt

Para os casos em que no podemos considerar cargas com inrcia constante robs, accionadores, centrifugadoras,
enroladores de cabos, bobinadoras, etc. haver que conhecer a lei temporal que rege a variao de inrcia [J = f (t)] e
aplicar a lei geral.

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As restantes grandezas so, essencialmente, variveis, dependendo de:


TM = f (, , t).
TC = f (, , t)
= espao angular percorrido [rad]
Existem, no entanto, bastantes casos particulares, tanto para o binrio motor como para o binrio
resistente, nos quais a dependncia apenas da velocidade,
TM = f ().
TC = f ()2
As equaes apresentadas anteriormente, no descrevem completamente o movimento.
Necessitamos agora de equaes provenientes da cinemtica:
=

d
dt

d d 2
= 2
dt
dt

em que = acelerao angular [rad.s-2]


que tambm se podem expressar na sua forma integral:
= dt

= dt

Na integrao destas equaes, haver que considerar os valores iniciais:


a) Movimento uniforme
=0
= cte
= 0 + t
b) Movimento uniformemente acelerado
= cte
= 0 + t
= 0 + 0 t + t2
2 = 0 2 + 2

Gerao do binrio motor


O binrio motor gera-se electromagnticamente pela interaco do fluxo no entreferro com a
corrente rotrica:
T = 2 L I [i (t ) (i (t ) e ( ) )]
3
j t

Existem alguns casos de mquinas accionadas, cujo binrio resistente dado por TC = f (, ), tais como mquinas com
mbolos e pistons (compressores p. ex.), cujo binrio funo da posio angular do rotor.
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Pode condensar-se esta equao, dizendo que o binrio motor responde a uma expresso do tipo:

T = f ( , , t )
M

Nos casos normalmente encontrados na prtica, as componentes que dependem do tempo


desvanecem-se poucos perodos aps a ligao do motor, podendo eliminar-se a dependncia da
varivel tempo. Algo semelhante acontece com a influncia do ngulo de posio (). Para alm disso,
o aumento de velocidade est, como se ver frente, condicionado pela inrcia total (J) a acelerar.
Referindo-nos figura 1.1, constatamos que o que importa nos arranques o valor mdio da curva de
binrio em funo do tempo, isto , o integral desta funo. Este integral positivo e crescente com o
tempo e, portanto, o motor arranca apesar das oscilaes de velocidade nos primeiros instantes.
Assim, para aplicaes normais, o binrio motor depende da velocidade angular,
TM = f ()
obtendo-se o seu valor atravs das curvas fornecidas pelos fabricantes, ou calculando-o
conhecidas as caractersticas das resistncias e reactncias do motor atravs do circuito equivalente.
Evoluo da corrente estatrica e rotrica
sabido que, em regime estaccionrio,
I1 + I2 = Im
I1 = corrente estatrica
I2 = corrente rotrica
Im = corrente de magnetizao
A corrente I2 a que origina o binrio, de forma que, para binrios nulos esta corrente nula.
A corrente Im est condicionada pelo estado magntico do motor e depende das seguintes
variveis:
Tenso aplicada cresce com a tenso
Dimensionamento do motor (projecto):
o
o
o

Superior para motores lentos


Cresce com o entreferro
Cresce com circuitos magnticos de baixa qualidade

Para um dado motor, alimentado com tenso constante, esta corrente permanece praticamente
constante, em regime estacionrio, oscilando o seu valor entre 10 a 15 % de IN para motores grandes,
rpidos e com bom projecto e entre 50 a 60% de IN para motores pequenos, lentos com fraco projecto.
Para motores parados o escorregamento s = 1. medida que o motor acelera, o escorregamento
diminui at valores de s = 0,01 a 0,05. Quer isto dizer, que a resistncia rotrica aparente (R2 /s) varia
muito, desde valores baixos (no incio do arranque) at valores que podem ser entre 100 a 20 vezes
superiores ao valor inicial (motor no ponto de funcionamento nominal). Assim, o ramo rotrico passa
de:
i.
Uma situao de arranque com s = 1 e baixa resistncia, que faz com que este ramo seja
muito reactivo e absorva correntes elevadas e muito desfasadas da tenso aplicada.

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ii.

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Uma situao de funcionamento normal, com s = 0,01 a 0,05 e alta resistncia que faz
com que este ramo seja muito resistivo e absorva correntes reduzidas com baixo
desfasamento.

Em regime de arranque, com baixo fluxo, a corrente Im muito reduzida, pelo que a corrente
estatrica I1 segue uma evoluo muito similar corrente rotrica
6
5

x IN

4
3
2
1

0,75

0,5

0,25

Figura 1.4

Como se pode constatar do grfico da figura 1.4, as correntes so muito elevadas na maior parte
do tempo, gerando-se, em consequncia, perdas de Joule elevadas. Torna-se, desta forma, necessrio
que o motor arranque rpidamente, para minorar o aquecimento das bobines do motor. No entanto,
este comportamento do motor no arranque proporciona, paralelamente, altos valores de binrio custa
das altas correntes absorvidas.
Motores
Existem 2 tipos de motores de induo (ou assncronos):
Rotor bobinado
Necessitam de equipamento de arranque ou de controle sobre o circuito rotrico
resistncias trifsicas ligadas electricamente ao rotor por meio de escovas e segmentos3 .
Quando o motor atinge a velocidade nominal estas resistncias so curto circuitadas. Este
tipo de motor mais delicado e mais caro, para a mesma potncia/velocidade.

segmentos
Figura 1.6 - Rotor bobinado

Este tipo de motores, por utilizarem escovas e segmentos (fascamento) impem precaues adicionais quando utilizados
em atmosferas hmidas, poeirentas ou explosivas.

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Rotor em curto circuito (ou gaiola de esquilo)


Este tipo de motor, quando mal aplicados, do origem a avarias mais fortes.

Figura 1.5 - Rotor gaiola esquilo

Caractersticas principais dos motores de induo


I. Potncia nominal
[KW]
Potncia disponvel no eixo do motor (potncia mecnica), sem que seja ultrapassado o
aquecimento especificado para o motor.
II. Tenso de alimentao e frequncia
[V] e [Hz]
Tenso e frequncia de alimentao, para as quais o motor fornece a potncia e velocidade
nominais. No caso do rotor bobinado, especificada ainda a tenso rotrica.
III. Velocidade
a. de sincronismo
velocidade do campo girante
2
120
=
n [rad / s ]
n =
f [rpm]
60
2p
b. nominal
velocidade real, ligeiramente inferior velocidade de sincronismo
0

2
n [rad / s ]
60

IV. Intensidade de corrente estatrica


Corrente absorvida pelas bobines do estator. Pontos de interesse: corrente em vazio (s = 0),
corrente nominal e corrente de arranque (s = 1)
V. Binrio
Fora fornecida pelo motor. Pontos de interesse: binrio nominal, binrio mximo, binrio
mnimo e binrio de arranque (s = 1)
VI. Factor de potncia
Relao entre a potncia activa e a aparente. O seu melhor valor encontra-se para a potncia
nominal. Os piores valores (de 0,1 a 0,4) encontram-se para s = 0 e para s = 1.
VII. Rendimento
Relao entre a potncia mecnica til (no eixo) e a potncia elctrica absorvida da
alimentao. Varia com a carga e alcana o seu valor mximo nas proximidades do ponto
nominal
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VIII. Escorregamento
Diferena entre a velocidade mecnica e a velocidade de sincronismo (ou do campo girante).
Para haver binrio necessrio que o escorregamento seja diferente de zero.

s=

n0 n 0
=
n0
0

O escorregamento em motores pequenos (p. ex. 1,1 kW) tem valores importantes, na ordem
dos 7 a 8%, ao passo que em motores de elevada potncia (p. ex. 800 kW) anda na ordem do
0,3 a 0,5%

Figura 1.6

%Tn
3
5 x IN
binrio mximo

2
arranqu
e
zona instvel

1
binrio nominal
corrente nominal

100

% nS

Figura 1.7

A zona de funcionamento estvel do motor, a zona compreendida entre o ponto de binrio


mximo e o de escorregamento nulo (ponto de velocidade nominal). O ponto de funcionamento

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nominal do motor encontra-se na interseco da curva do binrio motor com a curva do binrio da
carga (binrio resistente) que a mquina accionada exige.

T
Tcarga

Tacelerao

Ttravagem

Ponto de estabilidade

Tmotor
n1

n2

v Na velocidade de sincronismo, o binrio nulo


v Na zona compreendida entre a velocidade nominal e a velocidade de sincronismo, a curva
de binrio linear (recta) e o binrio proporcional ao escorregamento.
v As curvas binrio-velocidade so funo da resistncia rotrica4
o Variando a resistncia, no varia o binrio mximo, mas apenas a sua posio
o O binrio mximo d-se para um escorregamento (smax ), para o qual a reactncia
iguala o valor da resistncia total do rotor (R2 + Rexterna)
o Para um determinado binrio, na zona recta, estvel, da curva de binrio, o
escorregamento praticamente proporcional resistncia total do rotor.
v O binrio motor, para todos os escorregamentos, proporcional ao quadrado da tenso de
alimentao {um motor que desenvolve um binrio de arranque de 120%, tenso nominal, quando
alimentado a 80% da tenso nominal, ter um binrio de arranque de 120% x 0,8 2 = 76,8 %}
v A corrente absorvida, para todos os escorregamentos, proporcional tenso de
alimentao {se o motor anterior tem uma corrente de arranque de 500% tenso nominal, quando
alimentado a 80% da tenso nominal, absorver uma corrente de arranque de 500% x 0,8 = 400% }

Motor de rotor bobinado


J foi indicado que, nos motores, se podem alterar algumas das suas caractersticas, por exemplo,
alterando a resistncia do rotor, alterando, consequentemente, o seu comportamento mecnico (binrio
/ velocidade) e elctrico (corrente absorvida). No caso dos motores com rotor bobinado e atravs dos
segmentos/escovas h a possibilidade de ligar, em srie com as bobines do rotor, resistncias externas,
desde Rext = 0 (rotor em curto circuito Rext em curto circuito) at Rext elevadas (arranque limitao
das correntes elevadas). Para cada valor de Rext ligadas s bobines do rotor obtm-se um par de
curvas Corrente Figura 1.8 / Binrio Figura 1.9.
Pode tambm deduzir-se a equao que d o valor do binrio motor, para cada valor de
escorregamento, partindo dos valores de projecto de um motor concreto, alimentado a uma
determinada tenso V1 :
4

Fundamental para os motores de rotor bobinado

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TM = Tmax

2
s
+ s max
s
s max

Em zonas de escorregamento reduzido e inferior a s max pode linearizar-se esta expresso, de


acordo com:
s << s max
pelo que:

s /s max 0
vindo a expresso:
T =T
M

2
max

max

2 T
s

max

max

T = Ks
M

em que K uma constante para cada escorregamento mximo. Esta expresso pode ser
aproveitada para determinar os restatos de arranque.
x IN

Rext = 0

Rext = R1
Rext = R2

Rext = R3
Rext = R4

Rext = R5
2

Rext = R6

1
0

s
1

0,8

0,6

0,4

0,2

Figura 1.8
3

x TN

Rext = R6
Rext = R5

2,5

2
Rext = R4

1,5

Rext = R3
Rext = R2
Rext = R1
Rext = 0

1
0,5

0
0,8

0,6

0,4

0,2

Figura 1.9
R6 > R5 > R4 > R3 > R2 > R1
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Motor de gaiola de esquilo


O rotor deste tipo de motores tem as bobinas rotricas substitudas por barras longitudinais,
soldadas dos topos por aneis curto circuitadas (figura 1.10). Assim, no existe possibilidade de
regulao.

Figura 1.10

As barras, constituintes da gaiola, podem ser de cobre macio, ligas de cobre, alumnio 5 ou ligas
de alumnio
O rotor deste tipo de motores pode ser constitudo por uma ou duas gaiolas. Cada gaiola tem
ranhuras onde so encastradas as barras, que se unem nos topos por anis do mesmo metal. As barras
no esto isoladas, relativamente ranhura, surgindo, por esta razo, algumas correntes parasitas que
originam binrios da mesma natureza. , obviamente, uma forma construtiva extremamente robusta.
No entanto, a sua natureza
construtiva mecnica, condiciona as suas %T
caractersticas (tornando-as fixas) de
300
binrio e corrente, Isto , no se
consegue actuar sobre as caractersticas 275
D
250
elctricas do rotor (tal como nos rotores
bobinados
quando
se
adicionam 225
C
resistncias). Desta forma, diferentes 200
caractersticas de binrio e de corrente 175
apenas podem ser obtidas por projecto, 150
B
tendo dado origem a 4 tipos de gaiolas 125
A, B, C e D6 correspondentes a 4 tipos 100
de binrios e correntes, tal como pode 75
ser observado na figura 1.11
50
Estes tipos de motores so obtidos
custa de variaes em torno da
construo do rotor, nomeadamente
atravs de ranhuras finas e com pouca
5
6

25

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

% nS

Figura 1.11

Que diminui o peso / inrcia do rotor


Nomenclatura NEMA

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altura (figura 1.12), ranhuras profundas (figura 1.12) e gaiolas duplas (figura 1.13).

Gaiola externa

Gaiola interna

Figura 1.13

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