Introduo

O pndulo invertido tem caracterstica dinmica instvel e representa uma plataforma

importante para o estudo de muitos outros mecanismos complexos (RIBEIRO, 2007). O sistema de
controle de um pndulo invertido uma referncia para a pesquisa em controle, citado em livros e
artigos tcnicos, como exemplo de aplicao nos diversos tipos de controle clssico ou robusto. O
interesse para o estudo do sistema pndulo invertido, est no fato dele ilustrar as dificuldades
prticas associadas com aplicaes de sistemas de controle no mundo real. O modelo resultante
muito similar aos usados para estabilizao de foguetes em vos, no posicionamento de guindastes
especiais, carro eltrico de locomoo tipo segway, etc.
Um pndulo invertido tpico um dispositivo fsico que consiste de uma haste em forma de
barra cilndrica, usualmente metlica, a qual livre para se movimentar em torno de um ponto fixo.
Esse ponto montado em um carro que por sua vez livre para se mover na direo horizontal
(OGATA, 2011). O carro acionado por um motor que pode exercer uma fora varivel
proporcionando o deslocamento do mesmo. A haste naturalmente tende a cair, pois sua posio
vertical um ponto de equilbrio instvel (RIBEIRO, 2007). Usa-se uma malha de controle com o
objetivo de estabilizar a haste do pndulo na posio vertical. Isso possvel exercendo-se uma
fora que movimenta o carro e tende a contrabalanar a dinmica natural do pndulo.
A intensidade da fora pode ser controlada a partir da informao da posio angular da
haste, e da posio linear do carro.
Os modelos matemticos quantitativos so importantes para o estudo do controle dos
sistemas complexos, tanto para compreender como para implementar o controle. Para tanto
necessrio analisar as relaes entre as variveis do sistema e obter um modelo matemtico
querepresente o sistema, e seja, o mais preciso possvel. As variveis do sistema pertencem ao
carro, em movimento linear, e a haste, em movimento angular. Portanto, a modelagem matemtica
do sistema pndulo invertido fundamental para se obter as equaes dinmicas que regem o
movimento, com equaes mais prximas possveis da realidade do sistema.

Figura 1: Pndulo invertido simples

Na Figura 1 apresentam-se as grandezas presentes no sistema
H Fora no eixo horizontal;
V Fora no eixo vertical;
mg A fora peso da haste do pndulo;
l A metade do comprimento da haste;
Xp Deslocamento na horizontal at a base do pndulo;
Yp Deslocamento na vertical at a base do pndulo;
Xcg Deslocamento na horizontal at ao centro de gravidade;
Ycg Deslocamento na vertical at ao centro de gravidade.

O sistema de controle, nas diversas reas, devem atender as especificaes e os objetivos

almejados. O objetivo de um sistema de controle, controlar as sadas de alguma maneira
predeterminada, atravs das entradas e de elementos adequados ao sistema de controle.
O controle rpido e preciso e menos sensvel a distrbios e discrepncias entre o modelo e o
processo real, se deve realimentao, que uma estratgia utilizada em sistemas
industriais,chamado processo de malha fechada (FONSECA; SEIXAS FILHO; BOTTURA FILHO,
2008).
Na anlise por espao de estados, inicialmente seleciona-se um conjunto de variveis
chaves, chamadas de variveis de estado do sistema. Cada possvel sinal ou varivel no sistema em
qualquer instante t pode ser descrito em termos das variveis de estados e da(s) entradas(s) naquele
instante. Se forem conhecidas todas as variveis de estado em funo de t, pode-se determinar todo
possvel sinal ou varivel do sistema em qualquer instante atravs de uma relao relativamente
simples (LATHI, 2007). A descrio do sistema nesse mtodo consiste em duas partes:
Um conjunto de equaes relacionando as variveis de estado com as entradas, chamada de
equao de estado;
Um conjunto de equaes relacionando as sadas com as variveis de estados e entradas,
chamada equao de sada.
O processo SIP linearizado, pode ser descrito no espao de estados por (ver manuais
Quanser):

em que x o vetor de estados, A a matriz de sistema, B a matriz de entrada e C a matriz

de sada. x(0) a condio inicial do processo (normalmente desconhecida).

Modelo do Processo
O modelo do processo detalhado no manual Linear Inverted Pendulum and Pendulum
Gantry - User Manual.pdf, da empresa Quanser Inc.

Figura 2: Modelo de Processo

Notamos que se trata de um sistema com uma nica entrada e mltiplas sada (SIMO, sigla
em ingls), com observador de estados e um controlador.

Procedimento
Especificaes:
Erro nulo para um degrau de referncia;
Erro nulo para degraus de perturbao;
Equao Caracterstica desejada em malha fechada: (s + p0 )(s + p1)(s + p2 )(s + p3 )(s + p4 );
p1= -1.5 + .3i; p2= -1.5 - .3i; p3= -12 + 22i; p4= -12 22i; p0= [-0.8... -0.3];

O canal PI dever cancelar o polo p0.

Os polos do observador de estados devero ser 5*[p1,p2-.1,p3-.2,p4-.3].
Observador realizado na forma cannica controlvel.
1) Rodar o programa setup_lab_ip01_2_sip.m, que calcula as matrizes (A,B,C,D) doSingle
Inverted Pendulum a partir dos parmetros fsicos do processo da Quanser.
2) Partindo das matrizes (A,B,C,D) obter as funes de transferncia X(s)/U(s), posio do
carro em funo da tenso de entrada e (s)/U(s) , ngulo da haste em funo da tenso de
entrada
gMA=tf(ss(A,B,C,D));
nX=gMA.num{1}(1:5);
nA=gMA.num{2}(1:4);
den=gMA.den{1}(1:5);

gMA =
From input to output...
1.366 s^2 + 0.6286 s - 58.02
1: -------------------------------------

X (s)
U (s)

nX
den

(s)
U (s)

nA
den

s^4 + 6.393 s^3 - 45.46 s^2 - 249.5 s

5.914 s - 5.089e-15
2: --------------------------------s^3 + 6.393 s^2 - 45.46 s - 249.5
1.366 s^2 + 0.6286 s - 58.02
3: --------------------------------s^3 + 6.393 s^2 - 45.46 s - 249.5
5.914 s^2 - 4.268e-15 s
4: --------------------------------s^3 + 6.393 s^2 - 45.46 s - 249.5
Continuous-time transfer function.
Utilizaremos apenas duas sadas do sistema. Trata-se portanto de um sistema SIDO (Single
Input Double Output).

3) Verificar se o subsistema com entrada u(t) e sada x(t), X(s)/U(s) , utilizando as variveis
naturais (A,B,C,D), completamente controlvel. Este subsistema completamente
observvel?
obsX = [C(1,:); C(1,:)*A; C(1,:)*A^2; C(1,:)*A^3];
rank(obsX)

O rank da matriz 4, apresentando a mesma ordem do sistema, logo observvel

obsa = [C(2,:); C(2,:)*A; C(2,:)*A^2; C(2,:)*A^3];
rank(obsa)

J para (s)/U(s) rank 3 para a matriz de observabilidade, indicando que o subsistema no

observvel.
4) Repetir o item anterior considerando ambas as sadas, isto , (A,B,C,D)
obs = [C; C*A; C*A^2; C*A^3];
rank(obs)

O rank 4 como esperado, e o sistema observvel

5) Construa as matrizes do sistema aumentado com canal PI
Devemos primeiro transformar a funo de transferncia para a sua forma cannica. E assim
escrevemos as matrizes aumentadas da seguinte forma.
Aa = [ 0 1 0 0 0; 0 0 1 0 0; 0 0 0 1 0 ; -den(1,2:5) 0 ; -fliplr(nX)];
Ba = [ 0; 0; 0; 1; 0];
Ca = [fliplr(nX)];

0
1
0
0
0
1
Aa = 0
0
0
6.4 45.46 249.5
58
0.6 1.37

0
0
1
0
0

0
0
0
0
0

] []
,

0
0
Ba = 0
1
0

C a =[ 58 0.62 1.36 0 0 ]

6) Projete a realimentao de estados K, considerando a realizao do observador na forma

cannica controlvel. Utilizar o comando acker.m
polos = [-0.55 -1.5+0.3*i -1.5-0.3*i -12+22*i -12-22*i];
K = acker(Aa,Ba,polos)
Ki = K(5);
Kp = -Ki/polos(1);

Portanto:
K = 1.0e+03 * [2.5390
Ki = 13.9308
Kp = 25.3287

2.3909

0.9667

0.0276

0.0139]

7) Projete o observador de estados L. Utilizar o commando place.m, que aceita mltiplas

sadas. No entanto, place no permite polos repetidos (da a pequena disperso na
especificao); Utilizar a parte real da matriz L.
Primeiro separamos a parte real dos polos e aplicamos a disperso
polos2 = 5*(real(polos(2:5)) - [0 0.1 0.2 0.3]);

Construimos as matrizes da forma observvel

Al = Aa(1:4,1:4);
Bl = [ 0; 0; 1; 0];
Cl = [fliplr(nX(2:5));fliplr(nA)]

0
1
0
0
0
1
A L=
0
0
0
6.4 45.46 249.5

0
0
1
0

0
0
0
0

] []
,

0
B L= 0
1
0

E obtemos a matriz L
L = (place(Al',Cl', polos2))'

0.0001 0.2417
L= 0.7342 2.2318
10.2058 43.82
197.6
561

8) Executar ControleSIP_EEcanalPI.mdl

e C L=

58
0.62 1.36 0
15
510
5.91
0
0

Relatrio
Qual a necessidade das chaves de comutao (que detectam a posio vertical da
haste)?
Para que o sistema no comece a atuar antes que a haste alcance a posio inicial, ou seja
esteja na vertical orientada para cima.
Que estrutura pode ser utilizada para compensar perturbaes mais genricas que o
degrau?
No lembro o nome certo, mas era aquele observador da P3

Bibliografia
NISE, N. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2002. 693 p.
OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 5. ed. So Paulo: Prentice - Hall, 2011.
RIBEIRO, R. Implementao de um sistema de controle de um pndulo invertido. 2007.
86 f. Dissertao (Mestrado em Engenharia Eltrica) - Faculdade de Engenharia, Universidade
Federal de Itajub, Itajub, 2007