DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA

INGENIERA MECATRNICA

ROBTICA INDUSTRIAL
PRCTICA:
PROGRAMACIN DE MOVIMIENTOS BSICOS DE
UN BRAZO ROBTICO KUKA KR16
INTEGRANTES:

Escobar Leonidas
Molina Sandra
Robalino Luis
Tern Carlos
Zapata lvaro

NIVEL

: IX Mecatrnica

DOCENTE : Ing. Marco Singaa

Latacunga - Ecuador
1.

TEMA:
Programacin de movimientos bsicos de un brazo robtico
KUKA KR16.

2.

OBJETIVOS:
Programar los movimientos bsicos para el robot KUKA KR16.
Aplicar los comandos PTP, LINE y CIRCLE en la programacin
de los movimientos bsicos del brazo robtico.
Determinar la aplicacin y funcionamiento de los comandos
PTP, LINE y CIRCLE.

3.

MATERIALES Y EQUIPOS:
Brazo robtico KUKA
KR16
KCP (KUKA Control
Panel).

Manual de operacin.
Mesa de trabajo
Marcador
Gripper

4.
MARCO TERICO:
4.1. Movimientos de un brazo robtico KUKA
Si la herramienta que porta un robot debe moverse hacia un
punto comandado por un programa, debe programarse la
correspondiente instruccin de movimiento. Esta instruccin
contiene el tipo de movimiento y su velocidad, la definicin del
punto de destino, y en trayectorias circulares tambin los
puntos auxiliares necesarios segn el tipo de movimiento.

4.2. Tipos de movimiento

Para la programacin de movimientos se dispone de los
siguientes tipos de movimiento como los que se muestran a
continuacin en la tabla N1:
Tabla 1. Tipos de Movimiento
PTP
(punto
a
punto)
LIN
(lineal
)
CIRC
(circul
ar)

KLIN
(lineal
)
KCIRC
(circul
ar)
Suchla
uf
(bsq
ueda)

Movimiento standard
La herramienta es transportada al punto de
destino a lo largo de la trayectoria ms rpida.

Transporte de la herramienta con una

velocidad definida a lo largo de una recta.

Desplazamiento de la herramienta con

velocidad definida a lo largo de una trayectoria
circular.
Movimiento de tecnologa
Para aplicaciones de pegamentos a lo largo de
una recta.

Tambin para aplicaciones de pegamentos,

pero a lo largo de una trayectoria circular.

Movimiento lineal controlado por sensor.

Fuente
: Manual KUKA
Realizado por: Grupo de trabajo
NOTA: Para poder programar una instruccin de
movimiento, debe elaborarse un programa en el modo de
edicin o haberlo seleccionado.

4.3. MOVIMIENTO STANDARD

4.3.1. Movimientos punto a punto (PTP)

4.3.1.1. Consideraciones bsicas

El desplazamiento PTP posibilita un desplazamiento rpido al
punto de destino. Representa el tipo o modo de desplazamiento ms
rpido y por ello, el ptimo en cuanto al tiempo se refiere.
Dependiente de la posicin de partida, la herramienta se desplaza -del punto de arranque al de destino -- sobre una trayectoria que no
est exactamente definida, y que resulta de la sincronizacin de fase
de cada eje en particular. (Manual_KUKA)
Los movimientos PTP se utilizan preferentemente cuando no es
necesario tener un movimiento con trayectoria exacta entre dos
puntos programados.

4.3.1.2. Movimiento PTP con parada exacta

En movimientos PTP con parada exacta, cada punto de destino es
alcanzado en su posicin en forma exacta.

Figura 1 : Movimiento PTP con parada exacta

Fuente
: Manual Kuka
Realizado por: Grupo de trabajo

En la tabla 2 se representan los campos de entrada, sus

funciones y rangos de valores.
Tabla 2. Campos de entrada para movimientos PTP
De
n.
del
ca
mp
o.
PT
P
VB

Funcin

Rango de valores

Tipo de
movimiento
Velocidad de
movimiento

PTP, LIN, CIRC,

KLIN, KCIRC
1 hasta 100% del
valor max.
(predefinicin
100%)
0 hasta 100% de
la mitad de la
long. del paso
(predefinicin

VE

Entorno de
aproximacin

AC
C

Aceleraci

W
zg

SP
ST
rig

Nmero de
herramienta de
la herramienta a
utilizar
Punto de
operacin del
SPS (PLC).

0%=sin pos.
aprox.)
1 hasta 100% del
valor max.
(predefinicin
100%)
1 hasta 16
(predefinicin 1)

0 hasta
1001/100s
(predefinicin 0)

Fuente
: Manual KUKA
Realizado por: Grupo de trabajo
4.3.1.3. Instrucciones:
Tabla 3. Instrucciones de programacin

Softkey

Funcin
El valor del campo de entrada PTP
puede modificarse con los softkeys + o
bien -- por medio del softkey
LIN/CIRC.
Los
valores
numricos
pueden indicarse, adems, directamente
a travs del bloque numrico del teclado.
Con el softkey Esc. instruc. puede
interrumpirse, en cualquier momento, la
programacin de la instruccin de
desplazamiento, sin memorizarla. La
misma funcin posee la tecla ESC.
Con el softkey LIN/CIRC puede Ud.,
independientemente del campo de
entrada en que se encuentre, definir otro
tipo de desplazamiento. Ud. puede
seleccionar entre PTP, LIN y
CIR. El softkey muestra siempre los tipos
de movimiento que no se utilizan en el
momento.
Si en una instruccinPTP ya existente,
Ud. quiere modificar las coordenadas del
robot, pulse la tecla del softkey Coord.
Las coordenadas actuales del robot son
memorizadas cuando, a continuacin, se
pulsa la tecla del softkey Si.
Si Ud. ha desplazado el robot a la
posicin deseada, y ha indicado en el
formulario inline todos los parmetros
necesarios, pulse la tecla de entrada o la
tecla del softkey Instruc. OK. Como
consecuencia, se cierra el formulario, los

datos son memorizados y la lnea de

instruccin es registrada e insertada
debajo de la posicin del cursor de
edicin.

Fuente
: Manual KUKA
Realizado por: Grupo de trabajo

Las coordenadas se registran en aquel punto en el cual se

encuentra el cursor de edicin intermitente, y no donde se
encuentra el puntero de paso de color amarillo.

4.3.2. Movimiento LIN con parada exacta

En movimientos LIN con parada exacta, cada punto de
destino es alcanzado en su posicin en forma exacta.

Figura 2 : Movimiento LIN con parada exacta

Fuente: Manual KUKA
Realizado por: Grupo de trabajo
4.3.3. Movimiento
PTP
o
LIN
con
posicionamiento
aproximado
En una instruccin PTP o LIN con posicionamiento aproximado, la
unidad de control genera un entorno de aproximacin alrededor del
punto (aqu P2). En el momento de alcanzar ese entorno, los
movimientos de los ejes enlazan al movimiento hacia el punto
siguiente.
El posicionamiento aproximado depende de la velocidad, es decir,
la mxima aproximacin con VE100% se alcanza solamente con una
velocidad deVB100%. ConVE100% y VB100% el entorno de
aproximacin comenzara en la mitad del trayecto entre los puntos P1
y P2. Si con VE100% la velocidad es slo de VB75%, la aproximacin
comenzara ms tarde.

Figura 3. Movimiento PTP con posicionamiento aproximado

Fuente
: Manual Kuka

Realizado por: Grupo de trabajo

El punto de arranque de un movimiento siempre es el punto de

destino del movimiento anterior. En la programacin de movimientos
se debe prestar atencin que al ejecutar el programa los cables de
alimentacin de energa no se enrollen o sufran daos.

Figura 4. Formulario Inline para movimientos LIN

Tabla 4. Descripcin de datos a ingresar para realizar

los movimientos.

m
e
r
o
d
e

Descripcin

P
a
r
t
e

1
2

4
5

Tipo de movimiento
Nombre del punto de destino:
El sistema asigna automticamente un
nombre. El nombre puede sobrescribirse.
Para procesar los datos del punto, colocar el
cursor en el campo. Se abre la ventana de
opciones correspondientes.
CONT:
El punto de destino es el de posicionamiento
aproximado.
[vacio]:
Punto de destino es alcanzado de forma
exacta.
Velocidad
Nombre para el paso de movimiento
El sistema asigna automticamente un
nombre. El nombre puede sobrescribirse.
Para procesar los datos de movimiento,
colocar el cursor en el campo. Se abre la
ventana de opciones correspondiente.

Fuente
: Manual Kuka
Realizado por: Grupo de trabajo

4.3.4. Movimientos circulares (CIRC)

En un desplazamiento CIRC la punta de la herramienta se desplaza
desde el punto de arranque hasta el de destino, sobre una trayectoria
circular. Esta trayectoria circular est definida por tres puntos:
arranque, auxiliar y punto de destino. El punto de arranque es el
punto de parada exacta del ltimo paso. Para el punto auxiliar slo
son relevantes las coordenadas X, Y y Z. El cambio de orientacin de
la punta de la herramienta es realizada en forma equitativa sobre la
trayectoria de desplazamiento.
Los desplazamientos CIRC se utilizan siempre cuando deban
realizarse procesamientos en la tarea, con una velocidad de
trayectoria definida sobre una trayectoria circular.
Los tres puntos de un paso circular describen un plano en el
espacio. Para determinar este plano lo ms exactamente posible, los
3 puntos deben encontrarse en el espacio lo ms separados posible.

 Slo la punta de la herramienta sigue exactamente la trayectoria

definida, la herramienta misma puede, en dependencia de la
orientacin configurada, modificar su orientacin durante el
movimiento.

4.3.4.1. Movimiento CIRC con parada exacta

En movimientos CIRC con parada exacta, cada punto de destino es
alcanzado en su posicin en forma exacta. El desplazamiento CIRC
est determinado por el punto de arranque, el punto auxiliar
(intermedio) y el punto de destino (final).

Figura 5: Movimiento CIRC con parada exacta

Fuente: Manual Kuka

Realizado por: Grupo de trabajo

4.3.4.2. Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado
Si se han de unir dos desplazamientos de trayectoria por
posicionamiento aproximado, la unidad de control genera
dos segmentos de parbola en el entorno de aproximacin.

5.

Figura 6: Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado

Fuente: Manual Kuka

Realizado por: Grupo de trabajo

PROCEDIMIENTO:

5.1. Para empezar, es necesario crear un archivo en la ruta

C\PROGRAM\DECIMOMECATRONICA; el nombre a colocar en
este caso ser movbasicos.
NOTA: Cabe indicar que es necesario Abrir el programa para
poder editarlo y si se presiona ENTER desde el KCP, ser para
ejecutar el programa.
5.2. En este caso se presionar Abrir.

Figura 7. Programa por defecto

5.3. Por defecto se tiene el inicio, que vaya a la posicin home,
tanto como segunda lnea como la ltima lnea de
programacin, es necesario cambiar la velocidad del 100% al
30% como se aprecia en la imagen 7.

Figura 8. Posicin en la zona de seguridad del robot KUKA

KR16
5.4. Una vez est el programa en la posicin HOME como se aprecia
en la figura 8, se desplazar el robot hacia una posicin de
seguridad, la cual ser llevada con el comando PTP, debido a
que es ms rpido el desplazamiento y tambin que este

comando solo se lo utiliza en el espacio; se debe seleccionar la

herramienta 16 y la base 16 (figura 9) que son las previamente
programadas para este brazo; y es necesario verificar siempre
que en cada lnea de programacin estn presentes la
herramienta y base 16.

Figura 9. Punto 1 zona de seguridad

Figura 10. Punto 2 zona de aproximacin

5.5. En este caso, fue necesario de 2 puntos para colocarlo al KUKA
en una posicin de seguridad, si se lo haca directamente con
un solo punto exista el riesgo que golpee el brazo con la mesa,
la programacin de los dos puntos se los realiza en las figuras 9
y 10.


Figura 11. Posicionamiento en el punto inicial del
movimiento.
5.6. Una vez se llega al punto que tenga la distancia de seguridad,
se aproximar al robot y se utilizar el comando LIN; cabe
indicar que primero se mueve el robot hacia un punto y luego
se crear la lnea de programacin.
5.7. Esta lnea est visible en la Figura 12; la velocidad debe ser
colocada a 0.5 m/s.

Figura 12. Comando LIN

5.8. Aqu se colocar el robot en los distintos puntos donde seguir
las trayectorias de las lneas, para ello es necesario primero
levantar el brazo, desplazarlo hacia la siguiente posicin, bajar
el brazo hacia el siguiente punto y luego generar la lnea de
programacin; esto se aprecia en la figura 13.

Figura 13. Programacin de LIN

5.9. Ahora se utilizar el comando CIRC para generar media
circunferencia; en el KUKA no puede realizar crculos completos,
solo medias circunferencias; para ello, es necesario colocar al
KUKA en un punto intermedio de la circunferencia, y presionar
Touchup PI como se aprecia en la Figura 14.

Figura 14. Punto medio de la circunferencia

5.10. Se puede apreciar que el punto 7 ser el punto intermedio en la
media circunferencia; luego se mover el robot a la posicin
final, esta ser el punto 8 y se presionar TouchUp PF; esto se
aprecia en la figura 15.

Figura 15. Punto Final de la media circunferencia

5.11. Para poder grabar este nuevo punto se presiona SI (figura 16).


Figura 16. Aceptar nuevo punto en la circunferencia
5.12. Una vez finalizado el programa se presiona procesar y cerrar
programa; para poder probar el programa, el programa
completo se aprecia en la Figura 17.

Figura 17. Programa en modo RUN

5.13. Para verificar que funcione adecuadamente, se correr el
programa paso a paso, no ser la velocidad completa, ir ms
despacio y se podr parar en cualquier momento en el caso de

algn error; adems que se deber utilizar el botn de hombre

muerto para poder correr el programa y se tendr que soltar y
volver a presionar dicho botn para pasar a la siguiente lnea
de programacin.

Figura 18. Programa en modo paso a paso

Figura 19. Reduccin de velocidad a 30%

5.14. Si el programa est funcionando correctamente, se cambia el
modo a T1, y se resetear el programa en procesar; como se
aprecia en la figura 20 y se corre de nuevo el programa:

Figura 20. Reseteo del programa

5.15. Para hacer correr el programa a su velocidad nominal se
selecciona el modo T2, se resetea el programa como en el paso
anterior y se corre nuevamente el mismo.

6.
ANLISIS DE RESULTADOS

7.
COMENTARIOS Y CONCLUSIONES:
Antes de realizar cualquier movimiento se debe posicionar el brazo
robtico en HOME, desde este punto se prosigue a ingresar los
nuevos movimiento deseados.
Hay que recordar que el punto de arranque de un movimiento
siempre es el punto de destino del movimiento anterior.
La forma en que se guardan los puntos correspondientes a los
nuevos movimientos, consiste en primero mover el brazo robtico
al punto deseado y luego se prosigue a ingresar los datos del
nuevo movimiento, colocndose al final de la lnea anterior.
La distancia antes del punto de destino en donde comienza, como
mnimo, el posicionamiento aproximado.
Como medida de seguridad se debe siempre realizar un segundo
movimiento hacia una zona de seguridad (sobre el punto de inicio
del movimiento) y posteriormente a una distancia de aproximacin
(1 a 10mm).
El brazo robtico KUKA por su estructura fsica tiende a realizar
movimientos en forma de arcos de circunferencia, por lo cual se
debe aplicar los comandos PTP, LINE y CIRCLE segn se necesite.
La trayectoria ms rpida entre dos puntos es la circular, debido a
la configuracin antropomrfica del robot.

Al ejecutar el programa en modo automtico, se puede visualizar

la velocidad nominal con la cual se desarrollar la aplicacin en
forma real.
Al abrir el programa mediante el uso del ENTER, se ejecuta el
programa; en tanto que al utilizar ABRIR, se puede editar el
archivo.
El comando PTP lleva al TCP de un punto a otro mediante una
trayectoria cualquiera, desconocida para nosotros, que es la ms
rpida, no precisamente la ms corta, automticamente el robot
sabe cul es el movimiento que ms le conviene.
El comando LIN lleva al TCP de un punto a otro mediante una
trayectoria recta, para este comando solo se necesita especificar
el punto final.
El comando CIRC lleva al TCP de un punto a otro mediante una
trayectoria circular, en este comando se necesita especificar el
punto medio y final.
En el modo T1, la velocidad es reducida, es decir, se pude trabajar
con velocidades del 30, 50, 75 por ciento, etc.
En el modo T2, la velocidad es nominal, es decir, se pude trabajar
con velocidades mayores.

8.
RECOMENDACIONES:
Guardar la configuracin del nuevo sistema base en un espacio de
memoria no ocupado, con el fin de evitar perdida de datos de
sistemas base antes configurados.
Iniciar la programacin con l envi del brazo robtico la HOME
Revisar la configuracin de la herramienta
Revisar la base y la herramienta con las cuales se van a realizar la
prctica
Hacer una prueba de la trayectoria conservando uno 3cm sobre la
base
Leer cuidadosamente los pasos del procedimiento para realizar
una buena prctica.
Revisar el manual de operacin del sistema para el correcto
funcionamiento del robot.
Siempre verificar que la herramienta y la base estn calibrados
antes de trabajar con el robot industrial KUKA KR16.
Tener en cuenta en que componentes se est trabajando para
evitar choques.


9.

BIBLIOGRAFA:

Manual_KUKA, B. (s.f.). Manual KUKA,Operacin, Programacin: Usuario.

KUKA Catalog of odeas. (s.f.). http://www.kuka-robotics.com. Recuperado

el 26 de 02 de 2015, de http://www.kuka-robotics.com: http://www.kukarobotics.com/NR/rdonlyres/BAD041DC-1E47-4DBF-9940F650C629FC75/0/Ideenkatalog_es.pdf

Kuka Robot Group. (s.f.). Recuperado el 26 de 02 de 2015, de

file:///C:/Users/AZ/Downloads/H%20DE%20D%20KR%205%20arc.pdf

Kuka-Robotics. (s.f.). Recuperado el 26 de 02 de 2015, de

http://www.kuka-robotics.com/res/sps/e6c77545-9030-49b1-93f54d17c92173aa_Spez_KR_16_en.pdf