KRZESO Z MECHANIZMEM WSPOMAGANIA

WSTAWANIA

BARTOMIEJ WONSEWICZ, BERNARD TERESZKIEWICZ

Politechnika Biaostocka, Kierunek: Inynieria Biomedyczna,
Specjalno: Nowoczesne Konstrukcje i Technologie dla Medycyny
Prowadzcy zajcia projektowe DR IN. ROMAN TROCHIMCZUK

STRESZCZENIE

Projekt stanowi koncepcj urzdzenia mechatronicznego do wspomagania

wstawania osobom niepenosprawnym. Nieniejsze rozwizanie techniczne
powstao z myl o osobach z uszkodzonym aparatem ruchu koczyn dolnych,
umoliwia ono usprawni proces wstawania z pozycji siedzcej z kontrol
prdkoci podnoszenia.

1. Krtki opis

Problemy dotyczce zaburze narzdu ruchu dotycz coraz wikszej rzeszy

ludzi na caym wiecie. W czasach, gdy mamy do czynienia z duym
odsetkiem ludzi z orzeczonym stopniem niepenosprawnoci i/lub otyoci
oraz starzejcym si spoeczestwem, rne gazie przemysu stoj przed
trudnym zadaniem dostosowania swoich wyrobw i usug do potrzeb swoich
potencjalnych klientw. Majc wiadomo, e skala problemu w ostatnich
latach narasta, producenci opracowuj nowe technologie zmierzajce ku
poprawie komfortu ycia osb potrzebujcych. Jednym z rozwiza
wychodzcym naprzeciw potrzebom potencjalnych klientw s urzdzenia
wspomagajce funkcje upoledzonego narzdu ruchu. Proponowany przez nas
projekt krzesa z mechanizmem wspomagajcym wstawanie z pozycji
siedzcej jest rozwizaniem jednego z najczstszych problemw osoby
niepenosprawnej. Gdy system miniowy jest niezdolny do wygenerowania
dostatecznej siy, mechanizm uatwia wyprowadzenie ciaa uytkownika do
pozycji pionowej.

2. Obecny sposb wykonywania czynnoci

Obecnie stosowane metody uatwienia doprowadzenia czowieka do pozycji

stojcej sprowadzaj si do asysty innej osoby z wykorzystaniem balkonw,
kul oraz wycigw. W przypadku, gdy osoba potrzebujca jest pozbawiona
obecnoci kogo, kto zapewni dostateczn asekuracj, czsto ta osoba
pozostaje przytwierdzona do krzesa lub ka. Nastpnie, nie w kadym
miejscu, w domu lub poza nim, jest dostp do rozwiza niezbdnych przy
wprowadzaniu takiej osoby do rozpoczcia lokomocji. Brak osoby
umoliwiajcej tego niepenosprawnemu doprowadza czsto do niechci do
aktywnoci fizycznej. Zauway mona to rwnie u osb starszych, ktre m.
in. Z powodu osamotnienia decyduj si na pozostanie w pozycji lecej lub
siedzcej.

Rys. 1 Podnonik dla osb niepenosprawnych.

Przemys biomedyczny, wychodzc naprzeciw potrzebom osb z zaburzeniami

aparatu ruchu, oferuje ju rozwizania wspomagajce mechanizm wstawania
czowieka. Takie rozwizania dotycz zarwno wzkw inwalidzkich oraz
foteli i krzese rehabilitacyjnych. Wykorzystywane do tego technologie coraz
szybciej si rozwijaj, cho w dalszym cigu ich popularno jest na niskim
poziomie. Spowodowane to jest zazwyczaj zaporow cen lub stosunkowo
niedu wiadomoci spoeczestwa o moliwoci zakupu tego typu
produktw.

Spord znalezionych mechanizmw wykorzystanych w urzdzeniach do

asysty wstawania, wyrni mona urzdzenie, ktrego rysunek pogldowy
znajduje si poniej.

Rys.2 Krzeso ze sprynowym podnonikiem siedziska.

Urzdzenie to wykorzystuje podnonik sprynowy w celu uzyskania zmiany

kta pooenia siedziska krzesa. Do jego uruchomienia zostaje uyty sworze
blokujcy, ktry po zmianie pozycji umoliwia zwolnienie spryny.
Mechanizm nie wymaga obecnoci prdu elektrycznego i warto zaznaczy, e
nie ma w nim regulacji prdkoci podnoszenia. Rozwizanie zostao zawarte w
patencie
US4690457
zgoszonym
w
roku
1987.
Naszym zdaniem, rozwizanie z powodu swej prostoty nie zapewnia
dostatecznych walorw uzytkowych.

Kolejnym rozwizaniem jest poduszka z pneumatycznym mechanizmem

podnoszcym. Pompowane powietrze powoduje przyrost wysokoci produktu,
co prowadzi do zmiany kta w stawie kolanowym i umoliwia zmniejszenia
siy generowanej przez minie potrzebnej do wyprostu ng. Istotn wad tego
rozwizania jest zastosowanie sprarki, ktrej koszt oraz podatno na awari
jest dosy wysoka. Powoduje to zwikszenie skomplikowania konstrukcji.

Rys. 3 Pompowana poduszka.

Inna alternatyw jest zastosowanie foteli stacjonarnych z mechanizmami

zmiany kta pooenia siedziska wraz z oparciem w stosunku do podoa.
Urzdzenia te wymagaj zasilania prdem elektrycznym. Czoowi producenci
zapewniaj wysoki komfort uytkowania kosztem ceny wyrobu.

Rys. 4 Fotel z mechanizmem podnoszcym.

Na podobnej zasadzie jak fotele dziaaj urzdzenia sanitarne przeznaczone dla

osb niepenosprawnych lub niedonych. S instalowane przede wszystkim
w azienkach w orodkach pomocy dla osb starszych oraz oddziaach geriatrii.

Rys. 5 Urzdzenie sanitarne uatwiajce wstawanie.

3. Gwne czci/ istotne dane o wydajnoci

Podstaw naszego projektu jest ruchome siedzisko z oparciem, a gwny

element wykonawczy to podnonik rubowy napdzany silnikiem
elektrycznym prdu staego.
Charakterystyka zespou podnoszcego:
- napicie: 12 lub 24V DC,
- sia: do 6000N ,
- standardowy stopie szczelnoci IPX1, IPX4, IPX6,

- czujniki kracowe,
- poziom haasu: 48dB,
- zakres ruchu ramienia: 0-250mm.
- prdko podnoszenia: 8mm/s.

Rys. 6 Podnonik wykorzystany w proponowanym rozwizaniu.

Akumulator:
- napicie: 12V,
- pojemno: 5Ah.

Zasilacz/ adowarka akumulatora:

- napicie: 12V,
- natenie: 6A.

4. Opis otoczenia uytkowania

Urzdzenie nadaje si do uytku zarwno w warunkach domowych, jak i

miejscach uytecznoci publicznej. Przeznaczone jest do pracy w
pomieszczeniach zadaszonych. Temperatura otoczenia powinna by w
granicach 5-40C i wilgotno wynosi nie wicej ni 80%. Urzdzenie
umoliwia zasilanie akumulatorowe, jednak zalecane jest uywanie zasilacza
podczanego do sieci elektrycznej 230V / 50Hz AC. W przypadku korzystania

z zasilania akumulatora, ilo cykli podnoszenia/opuszczania wynosi okoo 50.

Maksymalna waga uytkownika nie powinna przekracza 200kg.

5. Stechnizowany scenariusz

Podczy urzdzenie do sieci elektrycznej.

Ustawi siedzisko w pozycji wejciowej- podnie siedzisko do ustalonej
pozycji.
Oprze si o siedzisko
Nacisn przycisk DOWN (zielona strzaka w d) na panelu sterowania w
celu opuszczenia siedziska.
Nacisn przycisk UP (zielona strzaka w gr) na panelu sterowania w celu
podniesienia siedziska, aby umoliwi wstanie z krzesa.
Wyczy urzdzenie.

UWAGI:
W sytuacji awaryjnej nacisn przycisk STOP (czerwony kwadrat) na panelu
sterowania.
W wypadku braku zasilania korzysta z zaczonego akumulatora.

6. Projekt rozwizania.
Oparcie
Podokietnik

Panel
sterujcy

Ruchome
siedzisko
Siownik

Akumulator z
zasilaczem
Rys. 7 Ilustracja projektu.

Podnonik z
mechanizmem
rubowym
Rys. 8 Ilustracja mechanizmu napdowego.

10

Zawias
siedziska

Rys. 9 Widok podnoszonego siedziska.

Panel sterujcy:
- przycisk UP,
- przycisk DOWN,
- pokrto do regulacji prdkoci podnoszenia/opuszczania,
- przycisk STOP.

Rys. 10 Panel sterujcy mechanizmem podnoszenia.

11

7. Krytyczne funkcje techniczne/ elementy kluczowe.

Urzdzenie posiada mechanizm podnoszcy siedzisko o bardzo dobrych

parametrach pracy, ktry zapewnia udwig a do 600N. Elementy konstrukcji
sa wykonane z materiaw przeznaczonych do przenoszenia duych obcie.
Dziki takiemu rozwizaniu, mamy pewno bezpieczestwa i pynnoci
uytkowania.
ruba gwintowana o rednicy 22mm i skoku gwintu zapewnia kompromis
midzy szybkoci i dugoci wysunicia ramienia. Uzytkownik nie musi
obiawia si o to, czy czas podniesienia siedziska bdzie zbyt dugi lub krtki,
co moe wiza si z ryzykiem doznania kontuzji albo poczucia dyskomfortu.
Panel sterowania ukadem jest bardzo prosty i intuicyjny w obsudze. Aby
uruchomi operacj podnoszenia lub opuszczania siedziska urzdzenia
wystarczy jednorazowe przycinicie konkretnego przycisku. Duy przycisk
STOP
umoliwia
natychmiastowe
przerwanie
pracy.
Przyciski, dla lepszego odrnienia, pomalowane s na rne kolory
- podnoszenia i opuszczania na zielono, STOP na czerwono. Co wicej,
kierunek pracy podnonika jest odwzorowany na klawiszach ksztatem trjkta
skierowanego, odpowiednio, ku doowi lub grze.

8. Warto uytkowa (zapotrzebowania)/potencja rynkowy.

Na rynku napotka mona rne rozwizania dotyczce problemw z

narzdem ruchu, problemami przy wstawaniu z pozycji siedzcej. Wikszo
rozwiza charakteryzuje si wysok cen. S one stosowane, przede
wszystkim, do uytku domowego przez jedn osob, co nie wpywa wydatnie
na zuycie. Natomiast nie zauwaylimy adnych z tego typu urzdze w
miejscach uytecznoci publicznej tj. dworcach, urzdach lub placwkach
owiatowych.
Nasze rozwizanie stosowane moe by zarwno w domu, jak i miejscach
dostpnych dla wikszej rzeszy osb. Krzeso jest na tyle proste w obsudze, e
nawet osoby nie majce przeszkolenia nie powinny mie problemu w
prawidowym i bezpiecznym uytkowaniu. Wytrzymao konstrukcji
gwarantuje trwao.

12

9. Potencja rynkowy.

Proponowana przez nas koncepcja krzesa z mechanizmem regulujcym

pozycj siedziska odznacza si dobr jakoci wykonania elementw
konstrukcji, prostot uytkowania oraz przystpn cen.
Naszym zaoeniem jest zaopatrzenie miejsc publicznych, ktre z roku na rok
dostosowuj swoje powierzchnie do uytku przez osoby niepenosprawne lub o
ograniczonej zdolnoci ruchowej. Jestemy przekonani, e nasze rozwizanie
zapewni wzrost konkurencji na rynku urzdze do wspomagania wstawania.
Cena warunkuje moliwo zakupu kilkukrotnie wikszej iloci sztuk ni ma to
miejsce obecnie. Stawia nas to na uprzywilejowanej pozycji, gdy przy
wyborze towaru jedn z waniejszych rzeczy jest kwota obcienia budetu.

10. Innowacja/aspekty wprowadzania na rynek.

Projekt naszego autorstwa bazuje na sprawdzonych rozwizaniach

konstrukcyjnych, ktre z powodzeniem speniaj swoj rol. Spord wielu
urzdze dostpnych na rynku wykorzystujcych skomplikowane mechanizmy
podnoszenia hydraulicznego lub sprynowego, nasze siedzisko poruszane jest
przy uyciu silnika elektrycznego niskiego napicia z moliwoci zasilania
akumulatorowego. Jest to istotne przy montau w placwkach uytecznoci
publicznej i zapewnia moliwo pracy tymczasowej w miejscach zdala od
sieci elektrycznej.
Ze wzgldu na duy procent potencjalnych uytkownikw w zaawansowanym
wieku, skupilimy si na tym, aby panel sterowania by czytelny i niezwykle
prosty w obsudze.

13

11. Nakady na rozwj.

System
Kinematyka

Napd

Zaopatrzenie w
energi

Poczenie
siedziska z ram
mechanizm
podnoszcy
Przetwarzanie
energii
elektrycznej w
ruch
rda energii
Przeksztacanie
energii
Przenoszenie
energii

Sterowanie

Sensoryka

Interfejs
Komunikacja

Sposb
wydawania
polece
Kontrola
prdkoci
podnoszenia
Wykrywanie
pozycji
minimalnego i
maksymalnego
wysunicia
ruby
Komunikacja z
uytkownikiem
Sygna
dwikowy
zakoczenia
procesu
podnoszenia/opu
szczania

Opis
oysko kulkowe

Badania

Rozwj

Produkt

ruba rzymska

Silnik elektryczny
12V/5A
Akumulator
12V/5Ah
Zasilacz/adowarka
do akumulatora
12V/6A
Instalacja
elektryczna

Panel sterowania z
przyciskami

Sterownik PWM
silnika

Czujniki kracowe
kontaktrony

Przyciski na panelu
sterowania
Gonik piezo 12v

14

12. Szacowany koszt projektu.

Komponent
Profil kwadratowy
zamknity
Prt gadki

Cena [z]
3z / kg

Ilo sztuk
10kg

Suma [z
30z

10z/szt

10z

200z/szt

200z

120z

120zl

50z
50z

1
1

50z
50z

20gr/szt

1,20z

150z/szt

150z

20z/szt

20z

25z/m
Cakowity koszt

50z
682 z

15mm Stal 3S

Siownik- podnonik
elektryczny
Linak LA31 12V
Zasilacz-prostownik
12V 6A
Akumulator 12V, 5Ah
Sterownik podnonika

ruba
M6
Pyta klejona
wielowarstwowa
2m x 1m x 15mm
Pianka tapicerska
meblowa
200 x 120 x 2cm
Skra ekologiczna
2m x 2m

13. Bibliografia.
1. Jinglong Wu, Technological Advancements in Biomedicine for Healthcare
Applications, USA 2013.
2. Skrzyszkowski Zbigniew, Podnoniki i prasy rubowe: PKM
projektowanie: pomoc dydaktyczna, PK 2001.
3.http://www.technique.pl/mediawiki/index.php/Podno%C5%9Bniki_%C5%9
Brubowe:_Przegl%C4%85d_konstrukcji, ostatni dostep dnia 20.01.2015 godz.
15:30.

15