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Introduccin. Los modos de oscilacin fsicamente darn al igual que los modos
naturales de oscilacin de una cuerda, las frecuencias posibles de oscilacin del sistema
cuando ste se perturba por un agente externo. Dependiendo del tipo de perturbacin y
el lugar en que esta se produzca, se excitarn diferentes modos de oscilacin del
sistema, al igual que en el caso de una cuerda, por ejemplo una cuerda que est fija por
sus dos extremos, si se perturba por un punto cercano a un vientre de un modo natural
de oscilacin este modo sera el que ms se refuerza en las oscilaciones del sistema. De
manera que la respuesta del sistema fsico sea cual fuere siempre sera una combinacin
de los diferentes modos naturales de oscilacin del sistema. Si se hace un estudio del
SEP de todos los modos normales de oscilacin del mismo alrededor de un rgimen
determinado y se asegura que todos los modos normales de oscilacin tengan suficiente
amortiguamiento, entonces la respuesta final del sistema para cualquier perturbacin
deber ser estable.
Conceptos bsicos. Un escalar es un autovalor de una matriz A (cuadrada), nxn si
existe un vector columna v, nx1 tal que
Av v (1)
w T A w T
(3)
y por tanto es un sistema de ecuaciones homogneas de v. Este sistema tiene una
solucin no trivial solamente si el determinante
det(A I) 0
a11
a 21
a1n
a 2n
a n1
det
a12
a 22
(4)
a nn
(5)
w ik : es el k simo elemento del autovector izquierdo asociado al autovalor i
v ki : es el k simo elemento del autovector derecho asociado al autovalor i
n
p ki
k 1
El Matlab tiene el comando eig que permite calcular los autovalores y autovectores
derechos de una matriz cuadrada.
Con el conjunto de autovectores derechos que se obtiene del conjunto de autovalores de
una matriz A, se puede formar lo que se denomina matriz modal de los autovectores
derechos, invirtiendo esa matriz se obtiene la matriz modal de los autovectores
izquierdos.
Ejemplos.
a) Encontrar los autovalores y autovectores
2 1
A
1 2
1
2
det
0
2
1
(2 )(2 ) 1 0
2 4 3 0
1 1; 2 3
Si v
y
Para 1
2
1
1 x
x
1
2 y
y
2x+y=x
x+y=0
x+2y=y
x+y=0
1
es una solucin
1
1 x
x
3
2 y
y
2x+y=3x
-x+y=0
x+2y=3y
x-y=0
1
1 1
La matriz de los autovectores derechos es entonces v
, puede ser cualquier
1 1
0
3]
El autovector izquierdo es
w=inv(v)
w = [-0.7071 0.7071
0.7071 0.7071]
b) Encontrar los autovalores y autovectores de la matriz
2
A 7
1
2
det 7
1
3
1
1
3
5
3
1
1
4
3 =0
5
3 62 19 124 0
Las races de ese polinomio se pueden obtener aplicando el comando roots del Matlab
c= [-1 6 19 -124]
= roots ( c)
[-4.4671
5.2336 + 0.6066i
5.2336 - 0.6066i]
1 4.4671
2 5.2336 0.6061i
3 5.2336 0.6061i
-0.6649 - 0.0154i
-0.7379
0.0182 - 0.1133i
Lambda= [-4.4671
0
0
-0.6649 + 0.0154i
-0.7379
0.0182 + 0.1133i]
0
5.2336 + 0.6066i
0
0
0
5.2336 - 0.6066i]
Como se observa un autovalor es un nmero real y los otros dos son complejos (par
conjugado). A cada autovalor corresponde un autovector. Al tener 3 autovalores se
obtienen tres autovectores formando una matriz v de tres filas y tres columnas. La
matriz de autovectores izquierdos se obtiene invirtiendo la matriz v.
w=[ 0.7776
-0.4538 + 0.5621i
-0.4538 - 0.5621i
-0.6057 - 0.0000i
-0.1971 - 0.2947i
-0.1971 + 0.2947i
-0.0910 + 0.0000i
0.0455 + 3.2000i
0.0455 - 3.2000i]
p = 0.9999
-0.0000 - 0.0000i -0.0000 + 0.0000i
-0.0000 + 0.0002i 0.9999 + 0.0002i 0.0001 + 0.0001i
-0.0000 - 0.0002i 0.0001 - 0.0001i 0.9999 - 0.0002i
p=vnormalizado x wnormalizado
1
Aplicando el comando eig del Matlab se pueden obtener los autovalores (modos) y el
autovector derecho de la matriz A
Autovalores
Lambda = 0.00 +13.41i
0
0
0
0
0
0
0.00 -13.41i 0
0
0
0.00 + 8.80i 0
0
0
0.00 - 8.8069i
Autovector derecho
V=
0.0000 - 0.0459i
-0.0000 - 0.0585i
0.6154 + 0.0000i
0.7847
0.0000 + 0.0459i
-0.0000 + 0.0585i
0.6154 - 0.0000i
0.7847
0.0000 + 0.1030i
0.0000 - 0.0459i
-0.9075
0.4046 - 0.0000i
0.0000 - 0.1030i
0.0000 + 0.0459i
-0.9075
0.4046 + 0.0000i
0.0585
0.0745
0.7842
1.0000
0.1135 0.1135
0.0506 0.0506
1.0000 1.0000
0.4459 0.4459
Autovector izquierdo
L=inv(V)
L=
0.0000 + 2.8240i 0.0000 + 6.3339i 0.2105 - 0.0000i 0.4721 - 0.0000i
0.0000 - 2.8240i 0.0000 - 6.3339i 0.2105 + 0.0000i 0.4721 + 0.0000i
-0.0000 - 3.5952i -0.0000 + 2.8194i -0.4082 + 0.0000i 0.3201 + 0.0000i
-0.0000 + 3.5952i -0.0000 - 2.8194i -0.4082 - 0.0000i 0.3201 - 0.0000i
Autovector izquierdo normalizado
Lnor =
0.7855
0.7855
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
0.4451
0.4451
0.5157
0.5157
1.0001
1.0001
1.0000
1.0000
0.6781
0.6781
Factor de participacin
FP=Vnor*Lnor
FP =
0.3189
0.2184
0.2180
0.1941
0.2874
0.1781
0.2709
0.2177
3.2320
2.4628
2.4587
2.3970
2.8089
1.9231
2.9247
2.6047