Introduo

A resposta em regime permanente da funo de transferncia de um sistema

pode ser obtida diretamente a partir da funo de transferncia senoidal. A funo de
transferncia senoidal caracterizada por seu mdulo e ngulo de fase, com a
frequncia como parmetro. Funo de transferncia na qual s substitudo por j,
onde a frequncia. Existem trs formas de apresentao das caractersticas da
resposta em frequncia na forma grfica:
Diagrama de Bode ou grfico logartmico
Diagrama de Nyquist ou diagrama polar
Diagrama do Logaritmo do mdulo versus ngulo de fase (carta de Nichols)
Existem vrios motivos pelo qual mais conveniente fazer a representao da
resposta numa escala logartmica de frequncia, como a transportabilidade da
resposta para qualquer valor de frequncia. Do mesmo modo o uso de escala
logartmica no traado do ganho (mdulo) permite contabilizar o efeito de
dispositivos em cascata de uma forma aditiva.

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1. Histrico sobre Diagrama de Bode

Os diagramas de Bode (Bode plots) levam este nome devido Hendrik Wade
Bode, um engenheiro americano que atuava principalmente nas reas de eletrnica,
telecomunicaes e sistemas.

Fig. 1 Hendrik Wade Bode (1905-1982), americano.

Os diagramas de Bode (de mdulo e de fase) so uma das formas de caracterizar

sinais no domnio da frequncia. O uso de diagramas de Bode na anlise da resposta em
freqncia de sistemas lineares foi introduzido em 1940 no estudo das caractersticas em
freqncia de amplificadores eletrnicos. A tcnica desenvolvida por Bode foi,
posteriormente, largamente disseminada para anlise e projeto de sistemas de controle.
Em linhas gerais, diagramas de Bode possibilitam uma aproximao efetiva da resposta
em freqncia de sistemas complexos pela combinao da resposta de fatores de
primeira e segunda ordem.

Embora atualmente os engenheiros responsveis pelo desenvolvimento de projetos

de sistemas de controle tenham a sua disposio poderosas ferramentas computacionais
que diminuem sobremaneira a necessidade do traado manual dos grficos de mdulo e
fase que compe os diagramas de Bode, tal tcnica ainda bastante utilizada pela sua
facilidade, rapidez e quantidade de informaes que se pode obter de um dado sistema
sob anlise de forma bastante simplificada.
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2. A Funo de Transferncia

O mtodo proposto por Bode constitudo por dois grficos. O primeiro grfico
relacionado magnitude da funo de transferncia G(j) traado em funo da
frequncia em escala log-log. O segundo grfico, relacionado fase de G(j), tambm
traado em funo da freqncia, porm em escala linear-log. Esta estratgia permitenos traar diagramas de resposta em freqncia sistemas de ordem elevada,
adicionando-se separadamente os grficos relativos a cada um dos termos de primeira e
segunda ordem que compe G(j).
Os sinais so representados no domnio da frequncia por funes de s, X(s),
Y(s), etc. Transformadas de Laplace ou por funes de j:

X(j), Y(j), etc.

Se x(t) a entrada de um sistema e y(t) a sada deste mesmo sistema, em certas
aplicaes podem ser mais interessante representar no diagrama de blocos estes sinais:
X(s), X(j), Y(s) e Y(j)
No domnio da frequncia, em vez de no domnio do tempo conforme ilustrado
na figura abaixo, onde G(s) e G(j) so a reposta impulsional do sistema:

Fig. 2 Diagrama de
blocos com os sinais
de entrada e sada representados no domnio da frequncia.

3. Polos e Zeros da Funo de Transferncia

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Considere agora a funo de transferncia G(s) de um sistema, depois de

reduzida para forma de frao racional da equao abaixo:
G(s)= q(s)
p(s)
E suponha que todos as eventuais razes comuns de q(s) e p(s) tenham sido
canceladas e, portanto esta expresso acima est na forma irredutvel.
3.1.

Equao Caracterstica:

O polinmio p(s) chamado de polinmio caracterstico de G(s), ou o

polinmio caracterstico do sistema. A equao chamada de a equao
caracterstica do sistema:
p(s) = 0
3.2.

Polos da funo de transferncia:

As razes do polinmio caracterstico so chamadas de polos de G(s) ou polos do

sistema. Ou seja, os polos so as solues da equao caracterstica.
Zeros da funo de transferncia:
As razes do numerados de G(s) (q(s)) so chamadas de zeros de G(s) ou zeros do
sistema. Ou seja, os zeros so as solues da equao q(s) = 0.
De maneira semelhante se define os polos e zeros de uma resposta impulsional G(s).
Considere a funo de transferncia G(s) dada pelo exemplo 1:

G(s)= 2(s+30)
s(s+2)(s+2s+2)
fcil de verificar que G(s) tem um zero em:
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s = 30
E quatro polos, respectivamente em:
s = 0, s = 2, e s = 1 j
Sendo que: 2 so reais e 2 so complexos. Como s = 0 um polo de G(s),
costuma-se dizer que este sistema tem um polo na origem. A equao caracterstica
deste sistema :

p(s) s (s+2)(s +2s+2) s4 4s3 6s2 4s

2

Exemplo 2: Considere agora a funo de transferncia G1(s) dada por:

G (s)=

___105______

(s+10)(s +10 s+10 )

Nitidamente G1(s) tem um zero na origem, ou seja, em s = 0 e trs polos,
respectivamente em:

s 10 e s 50 j50 3
A equao caracterstica deste sistema :

P1 (s) (s+10)(s2 +102 s+104 ) s3 110 s2 11103 s 105

Exemplo 3: Considere agora a funo G(s) dada por:

G(s)

10 s2
( s+ a ) ( s+ b ) (sc)

G(s) tem um zero duplo na origem (i.e., em s = 0) e quatro polos,

respectivamente em:
s = a (duplo), s = b2 e s = c.

3. Fatores para Construo do Diagrama de Bode

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Os fatores bsicos para a construo de um diagrama de Bode G(s) so funes

racionais em s. Qualquer G(s) da forma pode ser desmembrado em fatores bsicos e
com isso a construo de um esboo do diagrama de Bode se torna mais simples.
4.1.

O ganho de Bode (KB)

G(s) = KB

Um nmero K maior que uma unidade possui um valor positivo em decibis,

enquanto um nmero menor que uma unidade tem valor negativo. A curva de mdulo
em dB de um ganho constante K uma reta horizontal de valor de valor 20log K
decibis. O ngulo de fase do ganho K zero. O efeito da variao do ganho K na
funo de transferncia o de deslocar para cima ou para baixo a curva de mdulo em
dB da funo de transferncia em um valor constante correspondente, mas isso no tem
nenhum efeito sobre a curva de ngulo de fase.
O valor decibel de qualquer nmero pode ser obtido com auxlio do grfico
abaixo, quando um nmero aumenta em um fator de 10, o valor correspondente em
decibel fica acrescido de 20.
20 log ( K x 10 ) = 20 log K + 20
De maneira semelhante,
1
k

20 logK =20 log

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Figura 3 Grfico de converso de um nmero em decibel.

4.2.

Fatores integral e derivativo ( j)1

O valor logartmico de 1/j em decibis :

| j1 |=20 log dB

20 log
O ngulo de fase de 1/j constante igual a -90. No diagrama de Bode as
relaes de frequncia so expressas em termos oitavas ou de dcadas. Uma oitava um
intervalo de frequncia de 1 a 21, onde 1 qualquer valor de frequncia. Um dcada
corresponde a um intervalo de frequncia de 1 a 10 1, onde, novamente, 1 qualquer
valor de frequncia.
Se for construdo um grfico de -20 log dB versus em escala logartmica, o
resultado ser uma reta. Para traar esta reta, necessrio localizar um ponto (0dB,
=1) sobre ela. Como:
(-20 log 10) dB = (-20 log -20) dB
A inclinao da reta ser -20dB/dcada ( ou -6dB/oitava). De maneira
semelhante o mdulo de j em decibis :
20 log | j|=20 logdB
10 | P g i n a

O ngulo de fase de j constante e igual a 90. A curva do logaritmo do

mdulo uma reta com inclinao de 20dB/dcada. No grfico abaixo se pode
visualizar as curvas de respostas em frequncia para 1/j e j. Pode-se descrever com
clareza que as diferenas nas curvas das respostas em frequncia dos fatores 1/j e j
esto nos sinais das inclinaes das curvas do logaritmo de mdulo e nos sinais dos
ngulos de fase. Ambas as grandezas logartmicas tornam-se iguais a 0 dB em =1.

Figura 3 (a) Diagrama de Bode de G(j) = 1/j; (b) diagrame de Bode de G(j)=j.

4.3.

Fator de Primeira Ordem (1+ jT ) 1

O mdulo em dB do fator de primeira ordem 1/(jT) :

20 log |1+ j T|=20 log 1+ 2 T 2 dB
Para baixas frequncias, como

1
, o mdulo em dB pode ser
T

aproximado por:
20 log 1+ 2 T 2 20 log 1=0 dB
Assim a curva de mdulo em dB em baixas frequncias uma reta de 0dB
constante. Para altas frequncias, como

1
, essa uma expresso aproximada
T

para a faixa de altas frequncias. Em =1/T, o valor do mdulo CE de 0dB; em =10/T

o mdulo de -20dB. Portanto, o valor de -20log T dB decresce em 20dB para cada
11 | P g i n a

dcada de . Para

1
, a curva de mdulo em dB ento, uma reta com uma
T

inclinao de -20dB/dcada ( ou -6dB/oitava).

20 log 1+ 2 T 2 20 log T dB

4.4.

j /n 2 1
Fatores Quadrticos 1+2 j + .
n

( )

Os sistemas de controle frequentemente possuem fatores quadrticos da forma:

G ( j )=

Se

1+2 j
+ j
n
n

( )( )

>1 , esse fator quadrtico pode ser expresso como um produto de dois

fatores de primeira ordem com polos reais. Se 0< <1 , esse valor quadrtico um
produto de dois fatores complexos conjugados. As aproximaes assintticas para as
curvas de resposta em frequncia no so precisas para um fator com baixos valores de
, porque o mdulo e a fase do fator quadrtico dependem tanto da frequncia de

canto como do coeficiente de amortecimento .

Pode-se obter a curva assinttica de frequncia como:
2

(
20 log

n
2

2
+
2n

1+2 j
+ j
n
n

( )( )

=2 oLog

Para baixas frequncias, como n , o mdulo em dB passa a ser:

-20 log1=0 dB
Portanto, a assntota de baixa frequncia uma reta horizontal em 0 dB. Para
altas frequncias como n , o mdulo em dB passa a ser:
-20 log

=40 log
2
n
n
12 | P g i n a

A assntota de alta frequncia cruza a de baixa frequncia em

= n , pois

nessa frequncia:
-40 log

=40 log 1=0 dB

n

Essa frequncia n a frequncia de canto do fator quadrtico considerado.

5.

Concluso

O tipo de mtodo grfico de anlise baseado na resposta em frequncia de um

sistema (Diagrama de Bode) amplamente empregado no projeto de sistemas de
controle pela facilidade com que dados experimentais podem ser usados para propsito
de projetos, principalmente porque este mtodo resulta em bons projetos mesmo diante
de incertezas sobre o modelo do processo. Neste mtodo, estuda-se o comportamento da
sada de um sistema, em regime estacionrio, mediante a aplicao de sinais senoidais
de frequncia varivel em torno de uma faixa de interesse. Um dos principais motivos
para se usar este tipo de representao a resposta numa escala logartmica de
frequncia, como a transportabilidade da resposta para qualquer valor de frequncia.
Do mesmo modo o uso de escala logartmica no traado do ganho (mdulo)
permite contabilizar o efeito de dispositivos em cascata de uma forma aditiva. A
principal vantagem do Diagrama de Bode que a multiplicao dos mdulos dos fatores
de G(j) transformada em soma simples. Alm disso, pode-se obter uma
representao rpida da resposta em frequncia atravs das aproximaes assintticas.
Essas aproximaes so vlidas somente quando se deseja obter informaes
superficiais a respeito da caracterstica da resposta em frequncia de um determinado
sistema. Para aplicarmos o Diagrama de Bode devemos ter sempre o sistema com
realimentao unitria negativa. Aplica-se o Diagrama de Bode somente a G(s), ou seja,
o sistema em malha aberta.
A representao logartmica til pelo fato de que mostra tanto as
caractersticas de baixa frequncia como aquelas de alta frequncia, para a funo de
transferncia considerada, em um nico diagrama. A expanso da faixa de baixa
frequncia utilizando uma escala logartmica vantajosa, uma vez que as caractersticas
de baixa frequncia so tipicamente mais importantes em sistemas prticos.
O grfico logartmico permite, com relativa facilidade, desenhar as curvas de
resposta em frequncia. Alm disso, a abordagem da resposta em frequncia possui as
13 | P g i n a

vantagens de que um sistema pode ser projetado de modo que os efeitos de rudos
indesejveis sejam desprezveis. Uma vez que a amplitude de G(j) expressa em
decibis (dB), produtos e divises de fatores elementares G(j) transformam-se em
adies e subtraes de ganhos, respectivamente. As curvas do ganho de G(j) podem
ser aproximadas por segmentos de reta, o que permite um esboo rpido e simples, sem
o recurso a clculos muito complicados.

Bibliografia
http://webx.ubi.pt/~felippe/texts2/an_sinais_cap9.pdf
www.feng.pucrs.br/~gacs/new/disciplinas/ascn/apostilas/Aula10.pdf
Engenharia de Controle Moderno. Ogata, Katsuhiko. Pearson Education, 4Edio,
2009.

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