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1, 2015
UNAL
Contents
1
Preguntas
Bibliografa
T (s) =
(5)
(6)
1. Preguntas
2K(s + a)
s3 4s + bs2 4b + 2Ks + 2Ka
1
b
A
C
(2K 4)
(4b 2Ka)
(7)
G(s) = k
s+a
(s + b)
(2)
T (s) =
K(s+a)(2)
(s+b)(s+2)(s2)
K(s+a)(2)
1 + (s+b)(s+2)(s2)
T (s) =
2K(s+a)
s3 +bs2 4s4b
s3 +bs2 4s4b+2K(s+a)
s3 +bs2 4s4b
(3)
A=
1
b
(2K 4)
2Ka + 4b 2bK 2Ka
=
b
b
(8)
(9)
Entonces:
(4)
ba > 0
(10)
(11)
C=
b
2K(ab)
b
2Ka 4b
0
=
A
(2Ka4b)(2Ka2kab)
b
Zeros:
0.0000 + 0.0000i
1.0000 + 1.7321i
1.0000 1.7321i
Observemos en la f igure1 la estabilidad el sistema donde
los zeros del sitema estan al lado izquierdo del plano complejo.
El error de posicion:
(12)
ep =
C=
(2Ka4b)(2Ka2kab)
b
2K(ab)
b
C = 2Ka 4b
1
1
=
1 + Kp
9
(22)
(13)
(14)
un PID
1.2.1 Disene
2b
K>
a
(15)
final usando
Si el sistema es estable. Simule su diseno
MATLAB:
Como ninguno de los terminos de la primera columna del
arreglo puede ser negativo entonces nuestros resultados para
el ejemplo aplicado en matlab son :
b>0
(16)
b>a
(17)
b
k > 2( )
a
(18)
A=
2bK 2Ka
=4
b
C = 2Ka 4b = 0
(19)
(20)
No existe el cambio de signo entonces el sistema es estable, la funcion de tranferencia queda como:
T (s) =
8s + 8
s3 + 2s2 4s
(21)
Figure 1. pole-zero
[m, p] = max(dy);
y1=y(p);
t1=t(p);
plot(t1,y1,*g)
hold on
t2=0:1:14;
y2= m *(t2 - t1) + y1;
hold on
plot(t2,y2,r)
plot(y2,t1,or)
Ti
2L
1.702
Td
0.5L
0.455
(27)
Gc s = K p (1 +
1
+ Td s)
i s
(28)
Ti
2L
3
Gc s = 5.103 + + 2.171s = 5.103s + 3 + 2.171s2 (29)
s
Td
0.5L
Hlc =
L = 0.851
= 4.47 0.851
(24)
(25)
Bibliografa
= 3.619
(30)
(26)
[1]