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ESTUDO DO CONTROLE AUTOMTICO DE MOTORES CC A

PARTIR DE UM COMPENSADOR DE AVANO E ATRASO


Gabriel Attuati
Acadmico do Curso de Engenharia Eltrica. UNIJUI - Universidade Regional do Noroeste
do Estado do Rio Grande do Sul
ga_attuati@hotmail.com

Jonatas Rodrigo Kinas


Acadmico do Curso de Engenharia Eltrica. UNIJUI - Universidade Regional do Noroeste
do Estado do Rio Grande do Sul
jonataskinas@yahoo.com.br

Gilson Rogrio Batista


Professor do curso de Engenharia Eltrica. UNIJUI - Universidade Regional do Noroeste do
Estado do Rio Grande do Sul
gilson.batista@unijui.edu.br

Resumo. O controle automtico tem desempenhado um papel vital no avano da engenharia e da cincia, tornando-se uma parte
importante e integrante dos processos industriais e de manufatura moderna. Sendo assim, o presente trabalho apresenta os mtodos para o projeto de um compensador por
avano e atraso de fase aplicado ao controle
de um Motor de Corrente Contnua (CC).

vio e produz um sinal de controle que reduzir o desvio a zero ou a um valor pequeno,
contrabalanando as deficincias de desempenho do sistema original.
Portanto, este trabalho tem por objetivo
apresentar o projeto de um compensador por
avano e atraso aplicado no controle de um
motor CC, e mostrar os resultados obtidos
em simulao com a adio do compensador
ao sistema.

Palavras-chave: Controle. Compensadores.


Motor CC.

2.

1.

2.1 Caractersticas fsicas da mquina

INTRODUO

O acionamento controlado de mquinas


de corrente contnua largamente empregado na indstria, como por exemplo nos processos de bobinamento da indstria de papel,
na laminao das indstrias siderrgicas de
alumnio, para o acionamento de veculos de
trao eltrica, etc (PATAN, 2008).
Os sistemas de controle so projetados
para permitir que os processos controlados
apresentem caractersticas de desempenho
especficas, tais como exatido, estabilidade
relativa, velocidade de resposta e acomodao, conforme cada necessidade.
Para isso, usual a adio de um compensador, que compara o valor real da grandeza de sada do processo com a grandeza de
referncia (valor desejado), determina o des-

MODELAGEM DO MOTOR CC

As caractersticas da mquina a ser controlada so dadas por:


- Resistncia da armadura (ra) = 68 m;
- Indutncia de armadura (la) = 32 mH;
- Constante de mquina (ke) = 1 MKS;
- Coeficiente de atrito (Fm) = 0.01 MKS;
- Momento de inrcia (Jm) = 46 MKS;
- Fluxo de excitao (e) = 1 Wb.

2.2 Modelo de Estados para Excitao


Constante
O motor CC pode ser modelado atravs
do espao de estados. Mantendo a velocidade como varivel de sada, obtm-se as matrizes de estado apresentadas nas Eq. (1) e
(2).

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8 a 10 de outubro de 2014 Alegrete RS Brasil

[
] = [

] [ ] + [

] [ ]

(1)

[] = [
0 1] [ ] = 0

= 1 2
(2)

A funo de transferncia que relaciona


a velocidade angular () com a tenso de
armadura ( ) dada pela Eq. (3).
() = ( )1 +
() =

que geram essas especificaes, conforme


Eq. (4).

Onde:
=
e

(3)

0.6793
+ 2.1252 + 0.6798

(4)

ln( )

2
2

( 2 + ln( ) )

4
( 2%)

(5)

(6)

Fazendo as devidas substituies se obtm as seguintes razes:

2.3 Anlise da resposta ao degrau


= 1,3333 3,021
Para a simulao da resposta do modelo
do motor foi utilizado o software MATLAB,
onde foi obtida a resposta ao degrau em malha aberta, conforme demonstra a Fig. 1.

Figura 1. Resposta degrau malha aberta

A funo do compensador alterar o


lugar das razes do sistema original, de maneira que no sistema compensado as razes
dominantes tenham valores prximos s
calculadas anteriormente.
Segundo (OGATA, 2003) o compensador de avano de fase torna a resposta do
sistema mais rpida e estvel e o compensador de atraso de fase melhora a exatido em
regime permanente. Contudo, em vez de
utilizar os dois compensadores de avano e
atraso de fase como elementos separados,
econmico utilizar um nico compensador
com as caractersticas de ambos, conforme
mostra a Figura 2.

No h sobressinal na partida do motor,


porm a resposta lenta, levando mais de
10s para chegar no regime permanente.
3.

PROJETO DO COMPENSADOR
POR ARASO E AVANO DE FASE

Ao projetar um compensador necessrio saber as especificaes de desempenho


desejadas. Para esse projeto, foi definido um
sobre sinal (Mp) igual a 25% e um tempo de
acomodao (ts) de 3s. Dessa maneira, primeiramente, necessrio calcular as razes

Figura 2. Compensador por atraso e avano


de fase.
A funo de transferncia do compensador dada por:

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() 4 6 (1 + 3 )1 + 1
2 2 + 1
(
)(
)
=
() 3 5
1 1 + 1
(2 + 4 )2 + 1

(7)

Sejam, por definio:


1 = (1 + 3 )1

(8)

o ngulo a ser compensado. O ponto B a


bissetriz do ngulo formado pelas retas PA e
PO. O polo e o zero so calculados de maneira que as retas PC e PD faam ngulos de
/2 com a reta PB.
Por conseguinte, a parte referente ao
avano de fase se torna:

= 1 1

(9)

2 = 2 2

(10)

2 = (2 + 4 )2

(11)

1
+
+ 2,9543
1
(
)
=

(
)

+ 3,692
+
1

(12)

Assim:

2 4 6 1 + 3
1 3 5 2 + 4

Ento a Eq. (7) torna-se:


1
1
+
+
()
1
2
= (
)
)(
1
()
+
+
1
2

1 = 0,3385
(13)

Primeiramente se projeta a parte relativa


ao compensador por avano. Dessa maneira,
tem-se:

Determina-se, em seguida, o valor de


Kc a partir da condio de mdulo:
|

+2,9543
+3,692

= 180 170,234 = 9,766


Para projetar a parte relativa ao adiantamento de fase do compensador, foi determinada a posio do polo e do zero que fornea uma contribuio de 9,766 atravs da
anlise grfica da Fig. 3.

0.6793
2 +2.1252+0.6798

1,3333 + 3,021

=1

Por conseguinte,
= 15,868

0.6793
|
= 170,234
+ 2.1252 + 0.6798 1,3333 + 3,021

A partir da relao acima, pode-se determinar o ngulo a ser compensado.

= 1,2497

A parte do compensador referente ao


atraso deve atender as condies impostas
pelas Eq. (14) e (15).
1
2
|
|
1
1
+
2 1,3333 + 3,021

(14)

1
+
2
|
) < 0
5 < (
1
+
2 1,3333 + 3,021

(15)

Os valores encontrados que melhor


atendem as relaes das Eq. (14) e (15), e
que proporcionam uma melhor resposta em
regime permanente so:
= 100

Figura 3. Determinao do polo e do zero


da estrutura de avano de fase.
Na Figura 3, o ponto P a raiz calculada, C o polo e D o zero do compensador, e

2 = 4.5

Com todos os valores definidos, chegase na funo de transferncia do compensador por avano e atraso de fase projetado,
definida pela equao (16).
()
+ 2,9543
+ 0,222
= 15,868 (
)(
)
()
+ 3,692
+ 0,0022

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(16)

Depois de determinados os valores de


Kc, T1, T2, e , possvel calcular os valores dos capacitores e resistores do compensador. Aplicando esses valores nas Eq.
(8), (9), (10), (11) e (12), considerando
R1=R2=R5=10k, tem-se que C1=27,86F,
R3=2,15k, C2=450F, R4=990k e
R6=28,384k.
4.

valor final no ponto de 3s, e apresenta um


sobre sinal mximo de 26%.
O circuito eltrico com o compensador
apresentado na Fig. 2 foi simulado no software PSIM. A Fig. 5 apresenta a resposta
dessa simulao em comparao resposta
da funo de transferncia da Eq. 17.

RESULTADOS E DISCUSSO

A funo de transferncia em malha


fechada do sistema como um todo, com o
compensador e o sistema do motor CC,
definida pela Eq. (17).
()

10,782 +34,24+7,08

= 4 +5,823 +19,322 +36,77+7,08


()

(17)

Calculando-se as razes do sistema controlado, so obtidos os seguintes valores:


1 = 1.2203 + 2.9836
2 = 1.2203 2.9836
3 = 3.1632
4 = 0.2155

Observa-se que as razes dominantes


possuem valores prximos s calculadas de
acordo com as especificaes de desempenho definidas no Captulo 3.
A Fig. 4 demonstra as respostas ao degrau para o acionamento do motor em malha
aberta e com o sistema de controle.

Figura 5. Resposta ao degrau circuito compensado


5.

CONCLUSO

Analisando a resposta ao degrau obtida,


conclui-se que o objetivo inicial de controle
foi alcanado. Foi projetado um controlador
que fez o sistema responder de acordo com
as caractersticas de desempenho requeridas.
O circuito controlador se demonstrou
eficiente, produzindo uma resposta muito
prxima da obtida atravs da resoluo analtica. Salienta-se que o circuito controlador
projetado no pode ser utilizado diretamente
em uma situao real, pois necessrio um
circuito de potncia que amplifique esse
sinal e aplique ao motor sendo controlado.
6. REFERNCIAS
OGATA, Katsuhiko; LEONARDI, Fabrizio. Engenharia de controle moderno.
Prentice Hall, 2003.

Figura 4. Resposta ao degrau sistema controlado e malha aberta


Atravs de anlise grfica, observa-se
que a funo se estabiliza em 2% do seu

PATAN, Edson Joo. Implementao de


Controle de Velocidade em Malha Fechada Para Motores de Corrente Contnua
Utilizando Sistemas de Aquisio de Dados. Dissertao de Mestrado. Instituto
Mau de Tecnologia. So Caetano do Sul.
2008.

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