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Universidade Federal de Campina Grande

Centro de Engenharia Eltrica e Informtica


Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica
Grupo de Sistemas Eltricos

Dissertao de Mestrado

Um Compensador para a Correo em Tempo Real


da Tenso Secundria de Transformadores de
Potencial Capacitivos

Proponente: Alana Kelly Xavier Santos

Campina Grande Paraba Brasil


Setembro de 2011

Alana Kelly Xavier Santos

Um Compensador para a Correo em Tempo Real da Tenso Secundria


de Transformadores de Potencial Capacitivos

Dissertao apresentada Coordenao do Programa


de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica da
Universidade Federal de Campina Grande, em
cumprimento s exigncias para obteno do Grau de
Mestre em Cincia no Domnio da Engenharia Eltrica.

rea de Concentrao: Processamento da Energia.

Washington Luiz Arajo Neves, Ph.D.


Orientador
Damsio Fernandes Jnior, D.Sc.
Orientador

Campina Grande Paraba Brasil


Setembro de 2011

minha me Adilma e minha av Maria da


Guia pelo incentivo e apoio ao longo da
minha vida, DEDICO. A Diego Charles por
estar presente em momentos difceis da
minha vida, OFEREO.

Agradecimentos
A Deus pelo alento, auxlio e conforto que encontro Nele, sobretudo nos momentos mais
difceis que enfrentei.
Aos professores Damsio Fernandes Jnior e Washington Luiz Arajo Neves por toda a
ajuda, apoio e tempo que me dedicaram.
Ao professor Paulo Mrcio da Silveira por ter me permitido utilizar o RTDSTM (Real Time
Digital Simulator) do Grupo de Estudos da Qualidade da Energia Eltrica da Universidade
Federal de Itajub (UNIFEI) nas minhas ltimas simulaes deste trabalho de dissertao. E
ao aluno Carlos Alberto Villegas Guerrero, tambm da UNIFEI, por ter me dado o suporte
necessrio para realizar as simulaes.
A Eubis Pereira Machado, Clio Ansio e Paulo Coutinho pelo o apoio ao longo da pesquisa.
Aos amigos Ana Vitria, Wellinslvio, Francisco, Nelson, Wilker e Felipe, que me
incentivaram, me apoiaram e me alegraram em muitos momentos ao longo do mestrado.
Aos amigos Diego Buriti e Alice do Laboratrio de Alta Tenso, e minha amiga de longa data
Rafaela pelas palavras de apoio e incentivo.
A toda a minha famlia por estar ao meu lado e me apoiar na minha busca pelo conhecimento.
Ao CNPq pelo o apoio financeiro.

ii

Sumrio
Lista de Figuras .......................................................................................................................... v
Lista de Tabelas ........................................................................................................................ vii
Resumo ....................................................................................................................................viii
Abstract...................................................................................................................................... ix
Captulo 1 ................................................................................................................................... 1
Introduo ................................................................................................................................... 1
1.1

Motivao .................................................................................................................... 1

1.2

Objetivos ...................................................................................................................... 2

1.3

Contribuies ............................................................................................................... 2

1.4

Metodologia ................................................................................................................. 3

1.5

Organizao do Trabalho ............................................................................................. 3

Captulo 2 - Reviso Bibliogrfica ............................................................................................. 5


2.1

Mtodos para Compensao da Tenso Secundria do TPC ....................................... 5

2.1.1 ZADEH (2004) ............................................................................................................ 5


2.1.2 ZADEH & LI (2007) ................................................................................................... 6
2.1.3 IZYKOWSKI et al. (1998) .......................................................................................... 6
2.1.4 MACHADO (2009) ..................................................................................................... 7
2.1.5 SILVA (2010) .............................................................................................................. 7
2.1.6 Sntese Bibliogrfica .................................................................................................... 7
Captulo 3 - Fundamentao Terica.......................................................................................... 9
3.1

O Transformador de Potencial Capacitivo ................................................................... 9

3.2

Rels Digitais ............................................................................................................. 11

3.2.1 Termos Tcnicos Utilizados em Operaes de Rels ................................................ 12


3.2.2 Funo de Distncia dos Rels de Proteo............................................................... 12
3.3

Estimao de Fasores de Tenso................................................................................ 13

3.3.1 Janelas de Amostragem para os Algoritmos de Estimao Fasorial.......................... 13


3.3.2 Filtros Anti-Aliasing ................................................................................................... 14
3.3.3 Algoritmo baseado na Transformada Discreta de Fourier ......................................... 15
3.3.4 Algoritmo de Fourier de Um Ciclo ............................................................................ 16
3.3.5 Algoritmo de Fourier de Meio Ciclo ......................................................................... 18
Captulo 4 - Modelo do Compensador ..................................................................................... 19
4.1

Estimao de Parmetros do Modelo de TPC ........................................................... 19


iii

4.2

Mtodo da Compensao da Tenso Secundria do TPC ......................................... 20

Captulo 5 - Transformadas entre o Plano s e o Plano z ........................................................... 25


5.1

O mtodo trapezoidal com amortecimento ................................................................ 25

5.2

Transformada obtida atravs do mtodo trapezoidal com amortecimento ................ 28

5.3

Mtodo de minimizao da funo E ( ) ................................................................. 31

5.4

Mtodos de integrao utilizados em transformadas s - z ......................................... 32

Captulo 6 - Implementaes Realizadas.................................................................................. 36


6.1

Implementao de Filtros Digitais em Cascata.......................................................... 36

6.2

Implementaes Realizadas no RTDSTM ................................................................... 38

6.2.1 Implementao do Compensador no RTDSTM .......................................................... 38


6.2.2 Sistema de Controle Utilizado para Estimao Fasorial no RTDSTM........................ 40
Captulo 7 - Modelo do Compensador para um TPC de 230 kV ............................................. 43
7.1

Avaliao do Compensador Perante Faltas em um Sistema Eltrico de Potncia..... 46

7.2

Avaliao do Compensador na Estimao Fasorial da Tenso ................................. 50

7.3

Avaliao do Compensador Perante Distrbios Provocados por Harmnicos .......... 53

Captulo 8 - Concluses............................................................................................................ 56
Referncias Bibliogrficas........................................................................................................ 58

iv

Lista de Figuras
Figura 2.1 - Modelo de TPC utilizado por ZADEH (2004). ...................................................... 5
Figura 2.2 - Modelo de TPC utilizado por IZYKOWSKI et al. (1998). .................................... 6
Figura 3.1 - Esquema eltrico bsico de um TPC a 60 Hz.......................................................10
Figura 3.2 - Janela mvel de amostras (ANDERSON, 1999). ................................................. 14
Figura 3.3 - Resposta em frequncia dos filtros ideal, Butterworth e Chebyshev (COURY et
al., 2007). .......................................................................................................................... 15
Figura 3.4 - Mdulo da resposta em frequncia dos filtros de Fourier de um ciclo. ................ 17
Figura 3.5 - Mdulo da resposta em frequncia dos filtros de Fourier de meio ciclo. ............. 18
Figura 4.1 - Modelo do TPC adotado pelo TPCalc 1.1. ........................................................... 19
Figura 4.2 - Tela principal do software TPCalc 1.1. ................................................................ 20
Figura 4.3 - Representao grfica do processo de correo da tenso secundria do TPC. ... 21
Figura 4.4 - Mdulo da funo . ............................................................................................. 23
Figura 4.5 - Fase da funo . .................................................................................................. 23
Figura 5.1 - Funo degrau discreto. ........................................................................................ 26
Figura 5.2 - Resposta obtida a partir do mtodo trapezoidal. ................................................... 26
Figura 5.3 - Resposta obtida a partir do mtodo de Euler. ....................................................... 27
Figura 5.4 - Resposta obtida a partir do mtodo trapezoidal para = 0,7. .............................. 28
Figura 5.5 - Erro relativo mdio do mdulo de H(z)/H(s) em funo de . ............................. 29
Figura 5.6 - Erro absoluto mdio da fase de H(z)/H(s) em funo de . .................................. 30
Figura 5.7 - Funo global objetivo em funo de . ............................................................... 31
Figura 5.8 - Valor timo encontrado para . ............................................................................ 32
Figura 5.9 - Mdulo da resposta em frequncia de H(z)/H(s). ................................................. 34
Figura 5.10 - Fase da resposta em frequncia de H(z)/H(s). .................................................... 34
Figura 6.1 - Diagrama de blocos da conexo dos subfiltros..................................................... 37
Figura 6.2 - Mdulo CBuilder do RSCAD. .............................................................................. 39
Figura 6.3 - Sistema utilizado para obteno de fasores de tenso. ......................................... 41
Figura 7. 1 - Mdulo da resposta em frequncia de VCOM/Vi. ................................................... 45
Figura 7. 2 - Fase da resposta em frequncia de VCOM/Vi. ........................................................ 45
Figura 7.3 - Representao grfica do sistema eltrico de 230 kV. ......................................... 46
Figura 7.4 - Tenses obtidas para uma falta inicializada no zero da tenso primria. ............. 48
Figura 7.5 - Tenses obtidas para uma falta inicializada no pico da tenso primria. ............. 48
Figura 7.6 - Resultado obtido utilizando a transformada bilinear. ........................................... 49

Figura 7.7 - Resultado obtido a partir da transformada do mtodo trapezoidal com


amortecimento. ................................................................................................................. 50
Figura 7.8 - Mdulo do fasor tenso para uma falta inicializada no zero da tenso primria. . 51
Figura 7.9 - Mdulo do fasor tenso para uma falta inicializada no pico da tenso primria. . 53
Figura 7.10 - Sistema eltrico utilizado para observar os distrbios harmnicos. ................... 54
Figura 7.11 - Tenses obtidas para a simulao de distrbios harmnicos. ............................. 55

vi

Lista de Tabelas
Tabela 5.1 - Transformadas obtidas a partir de mtodos de integrao. .................................. 33
Tabela 5.2 - Erros de mdulo e fase obtidos para os mtodos. ................................................ 35
Tabela 7.1 - Dados de um TPC com tenso nominal de 230 kV..............................................43
Tabela 7.2 - Parmetros do TPC de 230 kV. ............................................................................ 43
Tabela 7.3 - Coeficientes do filtro digital para o TPC de 230 kV. ........................................... 44
Tabela 7.4 - Dados da linha de transmisso de 230 kV. ........................................................... 46
Tabela 7.5 - Tenses e impedncias do sistema de 230 kV. .................................................... 47

vii

Resumo
Neste trabalho apresentado um filtro corretor (compensador) para a tenso secundria de
transformadores de potencial capacitivos (TPC), implementado no RTDSTM (Real Time
Digital Simulator). Os parmetros para este filtro so obtidos a partir de um modelo preciso
de TPC, um mtodo para obteno de seus parmetros lineares (R, L e C) e sua relao de
transformao. Este compensador permite que a tenso secundria compensada do TPC possa
reproduzir a dinmica da tenso primria, em meio a distrbios e transitrios eletromagnticos
que ocorrem em sistemas eltricos de potncia. So realizadas simulaes de faltas, distores
provocadas por componentes harmnicos e um estudo inicial sobre a influncia do
compensador em algoritmos de estimao fasorial, que comprovam a eficincia do
compensador na correo da tenso secundria do TPC. A correo da tenso secundria do
TPC faz com que a estimao fasorial da forma de onda da tenso primria seja feita de forma
mais realista.

Palavras-Chave: Transformador de potencial capacitivo; compensador; faltas; distores


harmnicas; algoritmos de estimao fasorial.

viii

Abstract
In this work, a filter (compensator) to correct the secondary voltage waveform of a coupling
capacitor voltage transforms (CCVT) is presented. This filter is implemented in RTDSTM
(Real Time Digital Simulator). The filter parameters are obtained from a precise CCVT
model, a method to obtain the CCVT linear parameters (R, L e C) and the CCVT
transformation ratio. If the filter is used, it is possible to reproduce correctly the CCVT
primary voltage waveform, even if disturbances such as faults and harmonic distortion. Some
case studies are presented to address the effectiveness of the compensator. Fault simulations,
harmonic distortion in the primary voltage waveform and a preliminary study to determine the
effect of the compensator on phasor estimation algorithms, are carried out. The corrected
CCVT secondary voltage leads to a more realistic estimation of the primary voltage
waveform.

Keywords: Coupling capacitor voltage transformer; compensator; fault; harmonic distortion;


phasor estimation algorithms.

ix

Captulo 1 - Introduo

Captulo 1
Introduo
Os transformadores so equipamentos que transferem energia eltrica de um circuito
eltrico para outro, por intermdio de um campo eletromagntico. So constitudos por dois
ou mais enrolamentos acoplados por um circuito magntico comum.
Dentre os diversos tipos de transformadores, dois tipos so destinados ao fornecimento
de sinais de corrente e tenso aos instrumentos de medio e aos dispositivos de proteo: o
transformador de corrente (TC) e o transformador de potencial (TP). No presente trabalho,
ser dada ateno ao estudo do transformador de potencial, mais especificamente ao tipo
capacitivo (TPC).
Nos sistemas de potncia que operam em tenses iguais ou superiores a 138 kV mais
conveniente e econmico o emprego de transformadores de potencial do tipo capacitivo
(MEDEIROS FILHO, 1976; DAJUZ et al., 1985).
Os TPC deveriam reproduzir os efeitos transitrios e de regime permanente aplicados
ao terminal primrio o mais fielmente possvel no terminal secundrio, porm a tenso
observada nos terminais de baixa tenso do TPC s uma rplica da tenso primria na
frequncia industrial.

1.1 Motivao
Quando ocorre uma falta em um sistema eltrico de potncia, a tenso secundria do
TPC no representa instantaneamente uma rplica da tenso primria, devido ao fato de a
energia armazenada nos elementos que o compe (como capacitores e indutores) no mudar
instantaneamente sua carga ou fluxo.
Devido a esses fatores, os TPC no conseguem reproduzir com fidelidade os sinais
transitrios oriundos de manobras do sistema, assim como os sinais com distoro harmnica
causados por dispositivos de eletrnica de potncia, como, por exemplo, inversores e
retificadores encontrados nos grandes centros industriais. Por isso, os sinais que so
fornecidos pelo TPC a instrumentos de medio, proteo e controle podem levar a esses
instrumentos operarem de forma inadequada (PAJUELO, 2006; XIAO et al., 2004).
Os erros de amplitude e fase apresentados pela tenso secundria dos TPC, nas
ocorrncias de manobras e curto-circuitos, podem proporcionar operaes mal sucedidas por
parte dos dispositivos de proteo e controle (KASZTENNY et al., 2000).
1

Captulo 1 - Introduo

O processo de correo da tenso secundria do TPC, denominado aqui de


compensao, permite tornar a relao de transformao de tenso invarivel com a
frequncia, o que propicia uma medio mais adequada tanto de amplitude quanto de fase do
sinal de alta tenso. O filtro projetado para corrigir a tenso secundria do TPC denominado
aqui de compensador.

1.2 Objetivos
Constam como principais objetivos deste trabalho:

Avaliar o estado da arte sobre a correo da tenso secundria dos transformadores


de potencial capacitivos;

Realizar simulaes em um TPC diante de faltas e distoro harmnica em tempo


real, para observar o desempenho da resposta do filtro digital (compensador), em
meio a distrbios que ocorrem invariavelmente em sistemas eltricos de potncia
reais;

Realizar um estudo inicial sobre a influncia da correo da tenso secundria do


TPC sobre o fasor de tenso obtido por um algoritmo de estimao fasorial.

1.3 Contribuies
Constam como principais contribuies deste trabalho:

Avaliar o estado da arte sobre os mtodos de integrao utilizados como tcnicas


de mapeamento entre o plano s e o plano z, de modo que se possa obter uma
transformada que elimine possveis oscilaes numricas causadas pelo mtodo de
integrao trapezoidal. Essa transformada foi utilizada no projeto de um filtro
digital para a tenso secundria do TPC;

Implementar via software um compensador para a tenso secundria do TPC em


um simulador em tempo real. O simulador utilizado foi o RTDSTM (Real Time
Digital Simulator);

Implementar um sistema para obteno de fasores de tenso, utilizando blocos de


controle da biblioteca padro do RTDSTM, no qual esto presentes algoritmos para
aquisio de dados e de estimao fasorial;

Verificar a influncia do compensador sobre a resposta no tempo de um algoritmo


de estimao fasorial, diante de faltas no terminal primrio do TPC.

Captulo 1 - Introduo

1.4 Metodologia
Para realizar o projeto do compensador foram utilizados dados da resposta em
frequncia do TPC, estimao dos parmetros do modelo de TPC e clculo dos coeficientes
da funo de transferncia do compensador.
Com o objetivo de realizar o clculo dos parmetros do modelo de TPC foi utilizado o
software TPCalc 1.1, desenvolvido pelo Grupo de Sistemas Eltricos (GSE) da Universidade
Federal de Campina Grande, cujo desenvolvimento foi reportado em NEVES et al. (2007).
O software TPCalc 1.1 tem como objetivo calcular os parmetros R, L e C lineares de
um modelo de TPC a partir de sua resposta em frequncia. O modelo do TPC e o algoritmo
para estimao dos parmetros lineares do TPC, adotados por este software, foram
desenvolvidos por FERNANDES Jr. (2003).
O RSCAD (software do RTDSTM) divido em mdulos que se destinam a
funcionalidades distintas. No mdulo Component Builder (CBuilder), por exemplo, possvel
criar novos componentes para o software de acordo com a convenincia e aplicabilidade que o
usurio do software necessitar. No mdulo Draft possvel construir graficamente sistemas
eltricos de potncia e de controle, e introduzir os novos componentes criados por usurios no
CBuilder para interagir com os j existentes.
O algoritmo que reproduz a resposta dinmica do compensador, a uma entrada
aplicada em seus terminais, foi introduzido em um componente construdo no mdulo
CBuilder, e agregado a outros componentes padres do mdulo Draft, para realizao de
testes que avaliam o desempenho do filtro digital (compensador) referente a capacidade de
corrigir a tenso secundria do TPC.
Tcnicas de programao em MATLAB foram empregadas na etapa do clculo dos
coeficientes da funo de transferncia do compensador. Para implementao deste
compensador no mdulo CBuilder do RSCAD, foram utilizadas tcnicas de programao na
linguagem de programao C.
As simulaes de faltas e distoro harmnica, bem como a avaliao da influncia da
compensao sobre a estimao fasorial da tenso foram realizados mediante a utilizao do
RTDSTM.

1.5 Organizao do Trabalho


Esta dissertao est organizada da seguinte forma:
No Captulo 2 faz-se uma reviso bibliogrfica dos trabalhos mais significativos sobre
mtodos para a correo da tenso secundria do TPC.
3

Captulo 1 - Introduo

No Captulo 3 apresentada a fundamentao terica sobre transformadores de


potencial capacitivos e proteo de sistemas eltricos de potncia. Neste captulo tambm
abordado o tema da estimao fasorial utilizada por rels.
No Captulo 4 apresentado um modelo para o compensador da tenso secundria do
TPC, a partir de um mtodo para obteno dos parmetros R, L e C do TPC, e da relao de
transformao do TPC.
No Captulo 5 so avaliadas as transformadas utilizadas para o mapeamento do plano s
para o plano z, a partir de mtodos de integrao. Uma transformada obtida atravs do
mtodo de integrao trapezoidal com amortecimento e de um mtodo de otimizao
unidimensional, que busca preciso para o mdulo e fase da transformada obtida e reduo de
oscilaes numricas.
No Captulo 6 apresentado um conjunto de filtros de segunda ordem que
implementam a funo de transferncia do compensador, cuja digitalizao realizada atravs
da transformada do plano s para o plano z, obtida no Captulo 5.
As descries de como foram feitas as implementaes do compensador no RSCAD
(software do RTDSTM), e de um sistema (formado por blocos de controle do RSCAD) que
realiza a estimao fasorial do fasor tenso, tambm so mostradas no Captulo 6.
No Captulo 7 so realizadas simulaes de faltas, distores provocadas por
componentes harmnicos e um estudo inicial sobre a influncia da compensao da tenso
secundria no clculo do fasor da tenso.
Por fim, no Captulo 8 so apresentadas as concluses e sugestes para trabalhos
futuros.

Captulo 2 Reviso Bibliogrfica

Captulo 2
Reviso Bibliogrfica
2.1 Mtodos para Compensao da Tenso Secundria do TPC
Com o passar dos anos alguns pesquisadores vm propondo mtodos para que a tenso
secundria seja uma cpia fidedigna da tenso primria do TPC. Eles tm utilizado mtodos
que dependem do estado inicial da tenso secundria e da tenso primria do TPC, conhecidos
como mtodos determinsticos, e mtodos que usam RNA (Redes Neurais Artificiais) para a
tarefa de reconhecimento de formas de onda padro. Nesta dissertao foi adotado o mtodo
determinstico para reconhecimento das formas de ondas necessrias.
2.1.1 ZADEH (2004)
O trabalho de ZADEH (2004) apresenta uma tcnica de compensao dinmica da
tenso secundria de um TPC de 400 kV a partir do conceito de RNA. O modelo para o TPC
adotado por esse trabalho mostrado na Figura 2.1. Ele composto pela a coluna capacitiva
(C1 e C2), o reator de compensao (Lc) e o circuito supressor de ferrorressonncia.

Figura 2.1 - Modelo de TPC utilizado por ZADEH (2004).

O reator de compensao tem a funo de evitar diferenas de fase entre as tenses do


primrio e secundrio do TPC. O circuito supressor de ferroressonncia tem a funo de
amenizar possveis oscilaes de tenso, originadas pelo fenmeno da ferrorressonncia entre
elementos indutores e capacitores que compe o TPC.
O modelo do TPC mostrado na Figura 2.1 vlido apenas para frequncias prximas a
frequncia fundamental do sistema, devido ao fato de no contemplar as capacitncias
parasitas do reator de compensao e do transformador de potencial indutivo (KEZUNOVIC

Captulo 2 Reviso Bibliogrfica

et al., 1992). A rede neural treinada para fornecer a funo de transferncia inversa do TPC
apenas nas ocorrncias de faltas, mas no treinada para outros tipos de distrbios diferentes
de curto-circuitos presentes no sistema eltrico de potncia.
Como limitaes desse trabalho, pode-se citar a realizao de estudos apenas no
domnio do tempo, a utilizao de um modelo simplificado de TPC e falta de uma
metodologia para correo da tenso secundria do TPC em meio a distrbios diferentes de
curto-circuitos.
2.1.2 ZADEH & LI (2007)
O trabalho de ZADEH & LI (2007) avaliou o impacto da natureza ativa ou passiva do
circuito supressor de ferroressonncia na operao da proteo de distncia e realizou a
correo da tenso secundria a partir da metodologia proposta por ZADEH (2004).
A contribuio desse trabalho a eficincia da compensao dinmica da tenso
transitria do TPC durante o processo de estimao da impedncia de sequncia positiva, do
trecho da linha entre o local da falta e o local de instalao do rel, obtida em funo dos
valores da tenso e da corrente do sistema. As limitaes desse trabalho se enquadram nas
mesmas limitaes do trabalho de ZADEH (2004).
2.1.3 IZYKOWSKI et al. (1998)
No trabalho de IZYKOWSKI et al. (1998) proposto um algoritmo para correo
dinmica da tenso secundria do TPC. O algoritmo para correo baseado na funo
inversa da funo de transferncia de um modelo de TPC simplificado.
Os autores apresentam um modelo geral de TPC (Figura 2.2) que contempla a coluna
capacitiva (C), a impedncia equivalente da soma entre as impedncias do reator de
compensao e do transformador de potencial indutivo (L e R), o circuito supressor de
ferroressonncia (L1, R1 e R2) e a carga secundria (R0 e L0).

Figura 2.2 - Modelo de TPC utilizado por IZYKOWSKI et al. (1998).

Captulo 2 Reviso Bibliogrfica

Algumas limitaes desse trabalho so: a utilizao de um modelo simplificado de


TPC, a falta de uma metodologia para determinar os parmetros do equipamento e a restrio
do estudo para frequncias menores que 1 kHz.

2.1.4 MACHADO (2009)


Em MACHADO (2009) apresentada uma metodologia para compensao dinmica
da tenso secundria do TPC. Essa metodologia utiliza o modelo de TPC proposto por
KEZUNOVIC et al. (1992), a funo de transferncia do modelo desenvolvida por
FERNANDES Jr. (2003) e uma metodologia para obteno dos parmetros lineares do TPC
proposta por NEVES et al. (2007).
A tcnica utilizada fundamentada na filtragem digital da tenso secundria, adotando
a inversa da funo de transferncia do TPC como funo base para o projeto de um filtro
digital. O projeto para o filtro corretor da tenso secundria implementado na linguagem
MODELS do ATP (Alternative Transient Program).
Para realizar a digitalizao do filtro corretor foi aplicada a transformada bilinear na
funo de transferncia analgica do filtro, porm no avaliada a influncia do mtodo de
mapeamento do plano s para o plano z adotado (transformada bilinear), na resposta no tempo
do filtro digital.
Simulaes de curto-circuito so realizadas no ATP, contudo no so apresentados
estudos para verificao da influncia do compensador na proteo e controle de sistemas
eltricos.
2.1.5 SILVA (2010)
Em SILVA (2010) apresentado um dispositivo capaz de realizar a correo da tenso
secundria do TPC, implementado em um DSP (Digital Signal Processor), utilizando a
tcnica para a correo da tenso secundria apresentada em MACHADO (2009).
O dispositivo implementado no DSP conectado ao RTDSTM para a realizao de
simulaes digitais que avaliam o desempenho do dispositivo. As limitaes para este
trabalho se enquadram nas mesmas limitaes do trabalho de MACHADO (2009).
2.1.6 Sntese Bibliogrfica
De acordo com os trabalhos mencionados, observa-se que alguns estudos so
concentrados na melhoria da resposta transitria do TPC frente a um curto-circuito no
sistema, no havendo uma metodologia simultnea para suprimir outros tipos de distrbios
7

Captulo 2 Reviso Bibliogrfica

apresentados pela tenso secundria. Isto pode ser observado nos trabalhos de ZADEH (2004)
e ZADEH & LI (2007).
Alguns trabalhos apresentam um modelo incompleto do TPC e supe que todos os
parmetros do modelo de TPC so conhecidos (ZADEH, 2004; ZADEH & LI, 2007;
IZYKOWSKI et al., 1998). Nestes trabalhos no so propostos mtodos para obteno de
parmetros do TPC.
Embora alguns trabalhos tenham apresentado simulaes de curto-circuito, os estudos
da influncia da compensao na atuao dos dispositivos de proteo e controle de sistemas
eltricos de potncia na maioria dos trabalhos no so realizados.
Nos trabalhos em que foram projetados filtros digitais a partir de filtros analgicos,
para correo da tenso secundria do TPC, no foram realizados estudos sobre as diversas
transformadas utilizadas no processo de mapeamento entre o plano s e o plano z, conforme
MACHADO (2009) e SILVA (2010).
Nos trabalhos de MACHADO (2009) e SILVA (2010) tambm no h a realizao de
estudos para verificao da influncia do mtodo de compensao na proteo de sistemas
eltricos.
Esta dissertao se prope a dar uma contribuio para as tcnicas de correo da
tenso secundria do TPC realizando o projeto de um filtro corretor digital, cujo mtodo de
digitalizao avaliado no domnio do tempo e da frequncia. Este projeto foi incorporado ao
RSCAD (software do RTDSTM), em forma de componente construdo pelo usurio, para
realizao de simulaes digitais de faltas e distoro harmnica em um sistema de potncia,
bem como a verificao da influncia da compensao na obteno de fasores de tenso por
meio de um mtodo de estimao fasorial bastante utilizado na proteo e controle de
sistemas eltricos de potncia.

Captulo 3 Fundamentao Terica

Captulo 3
Fundamentao Terica
Os transformadores de potencial capacitivos (TPC) so usados para monitorar os
nveis de tenso dos sistemas de energia eltrica e reproduzir a forma de onda tenso do
sistema aos equipamentos de medio, proteo e controle.
Nas condies de regime permanente os TPC reproduzem com preciso a tenso do
sistema, mas isso no ocorre durante o regime de falta. Durante uma falta a tenso de sada do
TPC contm componentes transitrios que no esto presentes na entrada do equipamento,
isto , a tenso de sada do TPC no uma rplica fiel da tenso de entrada (BERDY et al.,
1981).
Essa tenso de sada no condizente com a realidade processada pelos sistemas de
proteo e controle, e causa erros de preciso nos clculos dos fasores, podendo lev-los a
realizar operaes inapropriadas como, por exemplo, a retirada indevida de equipamentos do
sistema.
Com o advento da proteo digital, fez-se necessrio uma operao por parte dos rels
digitais mais rpida e confivel, por isso se requer uma informao mais condizente com a
realidade por parte dos TPC.
Os rels de alta velocidade alimentados por TPC podem ter sua seletividade
(capacidade de prover a mxima continuidade de servio com um mnimo de desconexes
para isolar uma falta no sistema) e confiana (habilidade de evitar operao desnecessria)
afetadas, pois os mesmos operam na pequena janela de tempo em que ocorrem as oscilaes
transitrias da tenso de sada do TPC.
Os rels de distncia e os rels direcionais polarizados por tenso possuem como
varivel de entrada um sinal de tenso, logo, quando alimentados por TPC podem ter seu
desempenho afetado (ELMORE, 2003).
A compensao do TPC permite tornar a relao de transformao de tenso
invarivel com a frequncia, o que propicia uma medio mais adequada tanto de amplitude
quanto de fase do sinal de entrada do TPC.

3.1 O Transformador de Potencial Capacitivo


Na Figura 3.1 mostrado o esquema eltrico bsico de um TPC, em que o primrio
constitudo por dois conjuntos de elementos capacitivos ligados em srie ( C1 e C 2 ), havendo
9

Captulo 3 Fundamentao Terica

uma derivao intermediria em B, que correspondente a uma tenso V que alimenta o


enrolamento primrio de um transformador de potencial (TP) indutivo, o qual fornece uma
tenso secundria aos instrumentos de medio e proteo ali inseridos, representados pela
impedncia (Zb).
Alm de isolar o enrolamento secundrio do enrolamento primrio, os TPC devem
reproduzir os efeitos transitrios e de regime permanente aplicados ao circuito de alta tenso o
mais fielmente possvel no circuito de baixa tenso. Para isto, um reator de compensao Lc
projetado pelo fabricante para evitar diferenas de fase entre as tenses Vi e Vo na frequncia
do sistema. Entretanto, pequenos erros podem ainda existir devido corrente de magnetizao
e carga Zb do TPC (LUCAS et al., 1992).

LINHA
A

C1

Vi

C2

TP
indutivo

Lc

B
Circuito
de

Circuito
supressor de
ferroressonncia

proteo

Zb Vo

n:1

Figura 3.1 - Esquema eltrico bsico de um TPC a 60 Hz.

Oscilaes originadas pelo fenmeno da ferroressonncia podem aparecer na forma de


onda da tenso secundria do TPC devido possibilidade de as capacitncias do circuito
entrarem em ressonncia com algum valor particular de indutncia no linear dos elementos
que contm ncleo ferromagntico.
Esse fenmeno transitrio no pode ser tolerado em um TPC, uma vez que
informaes falsas poderiam ser transferidas aos instrumentos de medio e proteo, assim
como sobretenses e sobrecorrentes destrutivas. Para amenizar esse tipo de problema,
normalmente colocado um circuito supressor de ferroressonncia (CSF) em um dos
enrolamentos do transformador de potencial indutivo.

10

Captulo 3 Fundamentao Terica

Os circuitos supressores de ferroressonncia podem ser ativos ou passivos. Eles so


ativos quando apresentarem dispositivos semicondutores e passivos quando compostos por
resistores, indutores e capacitores.
A configurao de um TPC inclui ainda um circuito destinado a proteo da parte
indutiva do equipamento contra sobretenses. Normalmente, este circuito conectado em
paralelo com o capacitor C2 da coluna capacitiva, ou com o reator de compensao, ou ainda
com o circuito supressor de ferroressonncia (TZIOUVARAS et al., 2000). Este circuito de
proteo pode ser constitudo por um centelhador, por um centelhador em srie com um
resistor no linear ou por um pra-raios de xido de zinco (ZnO).
A tenso secundria do TPC fornecida para instrumentos e dispositivos de proteo,
medio e controle, estes instrumentos so representados na Figura 3.1 pela impedncia Zb.

3.2 Rels Digitais


A tenso secundria dos TPC fornecida aos rels digitais de proteo, os quais
realizam o processamento da tenso de forma a obter informaes sobre o sistema de potncia
ao qual esto conectados. A partir dessas informaes o sistema de proteo determina que
aes devem ser tomadas para manter a operao do sistema eltrico de forma segura e com o
mnimo de interrupes.
Uma proteo baseada em tcnicas de microprocessadores mantm o mesmo princpio
e guarda os mesmos requisitos bsicos aplicados aos rels eletromecnicos ou de induo e
aos rels estticos ou eletrnicos. No entanto, os rels digitais oferecem novas funes, alm
das funes de seus antecessores, bem como maior velocidade, melhor sensibilidade, acesso
remoto e armazenamento de informaes.
Enquanto que os rels eletromecnicos utilizam grandezas analgicas da tenso e da
corrente e contatos externos, bloqueios, denominados eventos, os rels digitais utilizam
tcnicas de microprocessamento. No entanto, as grandezas de entrada continuam sendo
analgicas e so convertidas internamente para sinais digitais atravs de conversores
analgicos/digitais (A/D).
Os rels digitais tm a capacidade de processar digitalmente os valores medidos do
sistema (como tenso, corrente e frequncia), e de realizarem operaes lgicas e aritmticas.
Apresentam as seguintes vantagens:

Elevada confiabilidade devido funo de auto-superviso;

Diagnstico de falha por meio de armazenamento de dados de falha;

11

Captulo 3 Fundamentao Terica

Possibilidade de comunicao com um sistema supervisrio, atravs de uma


interface serial;

Possibilidade de serem ajustados a distncia;

Durante os procedimentos de alterao nos ajustes mantm a proteo do sistema


eltrico ao nvel dos ajustes existentes;

Indicao dos valores de medio e dos dados de falha por meio de display
alfanumrico;

Segurana operacional com a possibilidade de estabelecer uma senha do


responsvel pelo seu ajuste.

A tecnologia dos rels digitais pode ser resumida no fato de que os sinais analgicos
de entrada so isolados eletricamente pelos transformadores de tenso e corrente, depois so
filtrados analogicamente, processados pelos conversores analgicos/digitais e utilizados nos
clculos dos algoritmos de proteo.
3.2.1 Termos Tcnicos Utilizados em Operaes de Rels
Os principais termos tcnicos utilizados para exprimir aes, sensibilidade a grandeza
eltricas e aspectos do estado fsico de rels so pickup, trip e dropout.
O termo pickup denota o ponto em que a tenso ou corrente injetada sensibilizam o
rel de proteo, causando o incio da operao do rel. Isto corresponde ao incio do
movimento do disco de induo em rels eletromecnicos.
O termo trip denota o ponto em que o rel de proteo fecha os contatos de sada. Isso
ocorre quando o valor da corrente ou tenso de pickup permanece no sistema por um perodo
de tempo suficiente para completar a operao ou por um tempo definido por uma curva,
ambos pr-determinados pelo operador.
O termo dropout denota o retorno dos contatos dos rels de proteo a sua posio de
repouso ou reset da unidade de proteo aps ter executado com sucesso sua operao.
3.2.2 Funo de Distncia dos Rels de Proteo
Os rels digitais modernos so dispositivos multifuncionais, e um nico dispositivo
possui vrias funes de proteo. Uma das funes muito utilizadas em proteo de linhas de
transmisso a funo de distncia.
A funo de distncia calcula a impedncia aparente vista pelo rel aps o clculo
dos fasores de tenso e corrente, obtidos pelos algoritmos de estimao fasorial. Como a partir
da impendncia da linha de transmisso possvel detectar qual o ponto onde a falta ocorreu

12

Captulo 3 Fundamentao Terica

ao longo da linha de transmisso, em relao ao ponto onde o rel est instalado, logo a
funo de proteo chamada de funo de distncia.
Aps o clculo da impedncia/distncia aparente vista pelo rel, o algoritmo de
proteo determina a zona de proteo em que a falta se encontra. A primeira zona de
proteo cobre aproximadamene 80 % do comprimento da linha de transmisso. A segunda
zona cobre 110 % do comprimento da linha e a terceira zona chega a 150 % do comprimento
da linha, atingindo parte da prxima linha.

3.3 Estimao de Fasores de Tenso


Os rels digitais utilizam algoritmos computacionais que se baseiam no clculo das
componentes de frequncia fundamental das tenses e correntes, que por sua vez so
calculadas pelos algoritmos de estimao fasorial.
3.3.1 Janelas de Amostragem para os Algoritmos de Estimao Fasorial
Os algoritmos de estimao fasorial calculam os mdulos e ngulos dos fasores com
base em uma quantidade definida de amostras dentro de intervalo denominado de janela de
amostragem. Quando uma nova amostra se torna disponvel a mais antiga descartada,
gerando assim uma janela mvel de amostragem, tambm chamada de janela deslizante
(MASCHER, 2010).
Na Figura 3.2 ilustrado o comportamento de uma janela mvel que contm trs
amostras de um sinal A, em funo do tempo t. Supondo que esse sinal represente a tenso em
um sistema eltrico e que ocorra uma falta, a janela W1 conter amostras da tenso pr-falta e
ps-falta, enquanto que as janelas W2 e W3 contm somente amostras de ps-falta.
Segundo COURY et al. (2007), os algoritmos de estimao fasoriais s produziro
resultados corretos nas janelas que contm amostras de pr ou ps falta exclusivamente. Logo,
o comprimento da janela um item importante a ser levado em conta na operao do rel.
Ainda segundo COURY et al. (2007), uma janela de comprimento mais curto faz com que o
rel opere mais rapidamente, no entanto reduz a habilidade do algoritmo de estimao em
rejeitar componentes de frequncia no fundamental.
J uma janela de comprimento mais longo aumenta o tempo de processamento de
dados do rel, e faz com que a janela leve mais tempo para passar sobre o ponto de falta do
sinal.

13

Captulo 3 Fundamentao Terica

A (t)
Falta
t

Figura 3.2 - Janela mvel de amostras (ANDERSON, 1999).

3.3.2 Filtros Anti-Aliasing


O teorema da amostragem de Nyquist postula que para que um determinado
componente de frequncia do sinal fcs possa ser completamente reconstitudo, a taxa amostral
do processo de digitalizao deve ser no mnimo igual a 2 f cs , para que no ocorra a
sobreposio de espectros, fenmeno denominado de aliasing.
Os sinais de corrente e tenso fornecidos, respectivamente, pelos TC e TPC durante
manobras no sistema eltrico apresentam componentes de alta frequncia, e como a taxa de
amostragem utilizada em rels varia de 480 Hz a 6000 Hz (MASCHER, 2010), logo
necessrio utilizar um filtro que impea que o fenmeno de aliasing ocorra.
Filtros passa-baixa com frequncia de corte no mximo igual a metade da taxa de
amostragem so geralmente utilizados por rles como filtros anti-aliasing. Um filtro passabaixa ideal (Figura 3.3) tem ganho unitrio para a faixa de frequncia desejada, e ganho igual
a zero a partir da frequncia de corte, porm em geral esse filtro no pode ser encontrado na
prtica.
Na prtica, so utilizados filtros passa-baixa que se aproximam da forma ideal, como
os filtros passa-baixa tipo Butterworth e Chebyshev, cuja resposta em frequncia mostrada
na Figura 3.3. Contudo, os filtros de Butterworth so os mais empregados em rels digitais,
por no apresentarem oscilaes na sua faixa de passagem (SCHWEITZER & HOU, 1993).

14

Captulo 3 Fundamentao Terica

Figura 3.3 - Resposta em frequncia dos filtros ideal, Butterworth e Chebyshev (COURY et al., 2007).

3.3.3 Algoritmo baseado na Transformada Discreta de Fourier


Um dos algoritmos para estimao fasorial bastante utilizado por fabricantes de rels
digitais baseado na transformada discreta de Fourier (TDF). Nesta tcnica admite-se que a
forma de onda medida consiste de uma componente fundamental, acrescida de uma
quantidade infinita de harmnicos que somados compe essa forma de onda.
Assim, a forma de onda da tenso v(t), por exemplo, pode ser expandida usando a srie
de Fourier, dada por
v(t ) =

ao
+ a n cos(n 0 t ) + bn sen(n 0 t ),
2 n=1
n =1

(3.1)

em que:

an =

2 t 0 +T
v(t ) cos(no t )dt ,
T t0

n = 0, 1, . ..

(3.2)

bn =

2 t 0 +T
v(t ) sen(no t )dt ,
T t0

n = 1, 2, . ..

(3.3)

e o a frequncia angular da componente fundamental e T o perodo da forma de onda. A


componente fundamental da tenso pode ser extrada das Equaes 3.2 e 3.3, fazendo n =1.

15

Captulo 3 Fundamentao Terica

3.3.4 Algoritmo de Fourier de Um Ciclo


A abordagem bsica usada neste algoritmo consiste em extrair a componente
fundamental da forma de onda medida, a partir do produto de um ciclo de amostras dessa
forma de onda com as funes seno e cosseno.
As partes real Vx e imaginria Vy do fasor que representa a componente fundamental
da forma de onda da tenso v(t) podem ser encontradas a partir de:

Vx = a1 =

2 t 0 +T
v(t ) cos(o t )dt
T t0

V y = b1 =

2 t 0 +T
v(t ) sen( o t )dt ,
T t0

(3.4)

(3.5)

sendo t0 o instante inicial para o clculo das componentes.


Considerando que N o nmero de amostras por ciclo da componente fundamental, t
o intervalo de amostragem, t j = jt o tempo da j-sima amostra e T = Nt o perodo da
componente fundamental, a integral que aparece na Equao 3.5 pode ser resolvida utilizando
o mtodo de integrao retangular, que resulta em
Vx

2
[v(t 0 ) cos( 0 t 0 ) + v(t1 ) cos( 0 t1 ) + ... + v(t N 1 ) cos( 0 t N 1 )]t.
Nt

(3.6)

Reescrevendo a Equao 3.6, tem-se

Vx

2 N 1
2j 2 N 1
v j cos = hx v j ,
N j =0
N N j =0

(3.7)

em que v j = v(t j ) a j-sima amostra da forma de onda da tenso, e hx o coeficiente da jsima amostra usado para calcular Vx, que dado por
2j
hx = cos
,
N

j = 0, 1, ..., N 1.

(3.8)

Similarmente possvel aproximar a parte imaginria Vy do fasor em termos de


amostras discretas da forma de onda da tenso, como mostrado a seguir:
Vy

2 N 1
2j 2 N 1
v j sen = h y v j ,
N j =0
N N j =0

sendo que hy o coeficiente da j-sima amostra usado para calcular Vy, dado por

16

(3.9)

Captulo 3 Fundamentao Terica

2j
h y = sen
,
N

j = 0, 1, ..., N 1.

(3.10)

As funes hx e hy so denominadas de filtros de Fourier de um ciclo, e tambm


podem ser escritas da seguinte forma:
hx =

2
[cos t 0
N

cos t1

cos t 2 ... cos t N 1 ]

hy =

2
[ sent 0
N

sent1

sent 2 ... sent N 1 ] .

(3.11)

O mdulo e o ngulo do fasor tenso so dados por:


^

| V |= (Vx ) 2 + (V y ) 2

(3.12)

Vy
V = arctan
Vx

(3.13)

Os mdulos da resposta em frequncia para os filtros de Fourier hx e hy so mostrados


na Figura 3.4, onde pode-se observar que o mdulo unitrio para a frequncia fundamental,
e zero para todos os demais componentes harmnicos.
1.2
Filtro hx

Mdulo (p.u.)

Filtro hy

0.8
0.6
0.4
0.2
0

2
3
4
Componente Harmnica

Figura 3.4 - Mdulo da resposta em frequncia dos filtros de Fourier de um ciclo.

Nos prximos captulos, a tcnica de estimao fasorial baseada nos filtros de Fourier
de um ciclo utilizada para estimar o mdulo do fasor tenso, com o objetivo de analizar a
influncia da compensao da tenso secundria de transformadores de potencial capacitivos
no clculo deste fasor.

17

Captulo 3 Fundamentao Terica

3.3.5 Algoritmo de Fourier de Meio Ciclo


PHADKE et al. (1976) sugeriram o algoritmo de Fourier de meio ciclo com o intuito
de melhorar o tempo de resposta dos algoritmos de estimao fasorial. Esse algoritmo
semelhante ao algoritmo de Fourier de um ciclo, mas ele s utiliza meio ciclo da componente
de frequncia fundamental do sinal v(t). Assim, as Equaes 3.7 e 3.9 so reescritas desta
forma:
Vx

4 N / 21
2j 4 N / 21
v j cos =
hx v j ,
N j =0
N N j =0

(3.14)

Vy

4 N / 21
2j 4 N / 21
v j cos =
hy v j .
N j =0
N N j =0

(3.15)

As funes hx e hy so denominadas de filtros de Fourier de meio ciclo, e podem ser


escritas da seguinte forma:
hx =

4
[cos t 0
N

cos t1

cos t 2 ... cos t N / 21 ]

(3.16)

hy =

4
[ sent 0
N

sent1

sent 2 ... sent N / 21 ] .

(3.17)

Os mdulos da resposta em frequncia para os filtros de Fourier de meio ciclo so


mostrados na Figura 3.5, nesta figura pode-se observar que os filtros de Fourier de meio ciclo
no eliminam as harmnicas de ordem par. Por isso, nesta dissertao, estes filtros no so
utilizados para o clculo de fasores.
1.5

Mdulo (p.u.)

Filtro hx
Filtro hy
1

0.5

2
3
4
Componente Harmnica

Figura 3.5 - Mdulo da resposta em frequncia dos filtros de Fourier de meio ciclo.

18

Captulo 4 Modelo do Compensador

Captulo 4
Modelo do Compensador
O compensador para correo da tenso secundria do TPC projetado a partir da
relao de transformao de tenso de um modelo de TPC e de um mtodo para obteno dos
seus parmetros R, L e C, cujo desenvolvimento ser mostrado nas prximas sees.

4.1 Estimao de Parmetros do Modelo de TPC


O modelo de TPC adotado pelo TPCalc 1.1 mostrado na Figura 4.1. Segundo
FERNANDES Jr. (2003), este modelo contempla os parmetros mais relevantes na
representao do TPC. Ele consiste da coluna capacitiva (C1 e C2), do reator de compensao
(Rc, Lc e Cc), do TP indutivo (Rp, Lp , Cp , Rm e Lm) e do circuito supressor de ferroressonncia
(Rf , Lf1, Lf2, M e Cf). Na Figura 4.1, Zb a impedncia de uma carga conectada aos terminais
secundrios do TPC.

Alta Tenso

C1

Cc
Lc

Vi

Rc

Lp

Rp
Cf

C2

Cp

Lf1
Lm

Rm

-M

Lf2
Zb

Vo

Rf

Figura 4.1 - Modelo do TPC adotado pelo TPCalc 1.1.

O Software TPCalc 1.1 desenvolvido pelo GSE/UFCG destinado ao clculo de


parmetros de transformadores de potencial capacitivos (TPC), e tem como objetivo geral
calcular os parmetros R, L e C lineares de um modelo de TPC, a partir de dados de resposta
em frequncia, de forma que tais parmetros possam reproduzir satisfatoriamente as funes
de mdulo e fase da relao de tenso do TPC.
O TPCalc 1.1 utiliza como dados de entrada uma estimativa inicial para os parmetros
do TPC e dados de resposta em frequncia de amplitude e fase da relao de tenso do TPC

19

Captulo 4 Modelo do Compensador

(SANTOS, 2010). Assim, os parmetros do TPC so calculados de forma que o modelo de


TPC obtido reproduza os resultados de sua resposta em frequncia.
Este Software apresenta caixas de texto para o usurio informar as estimativas iniciais
para o conjunto de parmetros R, L e C, podendo ainda utilizar um dos conjuntos de
parmetros que acompanham o Software. A tela principal do TPCalc 1.1 mostrada na Figura
4.2.

Figura 4.2 - Tela principal do software TPCalc 1.1.

4.2 Mtodo da Compensao da Tenso Secundria do TPC


A partir da relao de transformao de tenso de um modelo de TPC e do mtodo de
obteno dos seus parmetros lineares, foi desenvolvido o projeto de um compensador para a
tenso secundria do TPC.
Este compensador introduzido nos terminais secundrios do TPC, conforme
ilustrado na Figura 4.3. Nessa figura, Vi(s), Vo(s) e VCOM(s) correspondem tenso primria
do TPC, a tenso secundria sem compensao e a tenso secundria compensada,
respectivamente.
A funo de transferncia que relaciona a tenso secundria sem compensao com a
tenso secundria compensada mostrada a seguir:
GCOMP ( s ) =

20

VCOM ( s )
Vo ( s )

(4.1)

Captulo 4 Modelo do Compensador

BARRAMENTO

Vi(s)

TPC

Vo(s)

GCOMP(s)

VCOM(s)

Dispositivos de Proteo e
Controle

Figura 4.3 - Representao grfica do processo de correo da tenso secundria do TPC.

Segundo FERNANDES Jr. (2003), a relao de transformao de tenso do modelo de


TPC, mostrado na Figura 4.1, pode ser expressa na seguinte forma:
GTPC (s) =

A7 s 7 + A6 s 6 + A5 s 5 + A4 s 4 + A3 s 3 + A2 s 2
,
B8 s 8 + B7 s 7 + B6 s 6 + B5 s 5 + B4 s 4 + B3 s 3 + B2 s 2 + B1s + B0

(4.2)

em que os coeficientes An; n = 2,...,7 e Bn; n = 0,...,8 so funes dos parmetros do modelo
do TPC.
Para obteno de um processo de correo ideal, deve-se haver um ganho unitrio para
o espectro de frequncia de interesse, e um mnimo de deslocamento de fase entre a tenso
primria e secundria corrigida. Logo, a relao entre as funes de transferncia do TPC
(GTPC(s)) e do compensador (GCOMP(s)) expressa da seguinte forma:
GTPC ( s )GCOMP ( s ) = 1 .

(4.3)

Isolando GCOMP(s) na Equao 4.3, tem-se que a planta do compensador instvel no


domnio do tempo, pelo fato de que, quando a funo de transferncia do TPC invertida, ela
apresenta o grau do polinmio do numerador maior do que o do denominador e dois plos na
origem. Como soluo dessa inconvenincia, a Equao 4.3 modificada e obtm-se a
seguinte expresso:
GTPC (s)GCOMP (s) (s) = 1,

(4.4)

em que (s ) uma funo racional imprpria. Logo, a funo de transferncia do


compensador assume a expresso a seguir:
G COMP ( s ) = [G TPC ( s ) ( s )] 1 .

(4.5)

Fazendo a substituio da Equao 4.5 na Equao 4.3, tem-se:

GTPC (s)GTPC (s) 1(s) 1 = 1.

21

(4.6)

Captulo 4 Modelo do Compensador

Fazendo:
GTPC(s)GTPC(s) 1(s) 1 = (s),

(4.7)

( s) = 1,

(4.8)

obtm-se:

em que (s ) uma funo racional prpria que corresponde a funo de transferncia do


TPC compensado.
Aps o processo de compensao, a resposta em frequncia bem como o
comportamento dinmico e de regime permanente do TPC compensado ditada pela
funo (s ) .
Substituindo a Equao 4.5 na Equao 4.7, obtm-se:
GCOMP (s) =

1
GTPC (s)

(s).

(4.9)

Por fim, substituindo a Equao 4.2 na Equao 4.9, tem-se:


B s 8 + B7 s 7 + B6 s 6 + B5 s 5 + B4 s 4 + B3 s 3 + B2 s 2 + B1 s + B0
GCOMP ( s) = 8
( s) .
A7 s 7 + A6 s 6 + A5 s 5 + A4 s 4 + A3 s 3 + A2 s 2

(4.10)

Nota-se na Equao 4.10 que a inverso da funo de transferncia do TPC acarreta o


aparecimento de um plo duplo na origem na funo de transferncia do compensador. Com o
propsito de cancelar esses plos indesejveis, (s ) deve possuir pelo menos um zero duplo
na origem.
A funo (s ) tambm deve ser estritamente prpria para que o compensador no
domnio do tempo seja livre de funes de impulso ou suas derivadas. Logo, atendendo aos
requisitos impostos, a forma mais simples que (s ) pode assumir a seguinte:
( s) =

s2
.
D3 s 3 + D2 s 2 + D1 s + D0

(4.11)

Para calcular os coeficientes D3 , D2 , D1 e D0 da Equao 4.11 foi implementado o


mtodo de Levenberg-Marquardt (MACHADO, 2009), por ser um mtodo robusto para a
soluo de problemas de mninos quadrados no lineares. A funo de transferncia do TPC
compensado obtida mostrada a seguir:

22

Captulo 4 Modelo do Compensador

( s) =

s2
.
4,85.10 10 s 3 + 1,00s 2 + 2,44s + 2,98

(4.12)

O comportamento do mdulo e fase do modelo do TPC compensado no espectro de


frequncias (entre 10 Hz e 10 kHz) mostrado nas Figuras 4.4 e 4.5. Pode-se observar nestas
figuras que as caractersticas de mdulo e fase atendem aos requisitos desejados para a
compensao da tenso, ou seja, mdulo unitrio e fase com valores prximos de zero graus.
Aps o processo de compensao da tenso secundria, toda a dinmica do TPC
cancelada, ficando a cargo da funo (s) o comportamento dinmico e a resposta em
frequncia do TPC compensado.
2

Mdulo (p.u.)

1.5

0.5

0 1
10

10
10
Frequncia (Hz)

10

Figura 4.4 - Mdulo da funo .

2.5

Fase (graus)

2
1.5
1
0.5
0 1
10

10
10
Frequncia (Hz)

Figura 4.5 - Fase da funo .

23

10

Captulo 4 Modelo do Compensador

Filtros digitais so mais fcies de ser implementados computacionalmente do que


filtros analgicos, devido ao fato de que a resposta no tempo de filtros analgicos so
equaes diferenciais, enquanto que a resposta no tempo de filtros digitais so equaes de
diferena com coeficientes constantes. Por isso, um filtro digital para o compensador obtido
a partir do filtro analgico apresentado na Equao 4.10, conforme mostrado nos prximos
captulos.

24

Captulo 5 Transformadas entre o Plano s e o Plano z

Captulo 5
Transformadas entre o Plano s e o Plano z
Para implementar filtros digitais a partir de funes de transferncias analgicas
necessrio utilizar mtodos de mapeamento entre o plano z e o plano s. Diversos mtodos de
integrao numrica so usados para obter transformadas que realizam o mapeamento entre o
plano s e o plano z, como por exemplo os mtodos trapezoidal, Euler Regressivo, Gear e
Simpson. Outras transformadas so obtidas a partir da interpolao de dois mtodos
numricos (AL-ALAOUI, 2001).
O mtodo de integrao trapezoidal tem sido largamente utilizado neste mapeamento.
A transformada obtida a partir desse mtodo denominada transformada bilinear. No entanto,
este mtodo tem apresentado problemas de oscilaes numricas quando utilizado como um
diferenciador (ALVARADO et al., 1983).

5.1 O mtodo trapezoidal com amortecimento


Para entender melhor o problema das oscilaes numricas obtidas pelo mtodo
trapezoidal, avalia-se a resposta no tempo do mtodo de integrao trapezoidal, usado como
diferenciador, quando um degrau aplicado. A frmula do mtodo de integrao trapezoidal
dada por:
y k +1 = y k +

t
( f k +1 + f k )
2

(5.1)

Para reescrever a Equao 5.1 como uma equao de diferenciao, faz-se


xk = f ( y k , t k ) , e reorganizando a Equao 5.1, obtm-se a seguinte equao:
xk +1 = xk +

2
( y k +1 y k )
t

(5.2)

O objetivo do mtodo de diferenciao encontrar xk +1 dado xk e y k . Aplicando ento


um degrau discreto (Figura 5.1) ao diferenciador obtido na Equao 5.1, obtm-se a resposta
no tempo mostrada na Figura 5.2.

25

Captulo 5 Transformadas entre o Plano s e o Plano z

1
0.8

0.6
0.4
0.2
0

6
tempo ( xt )

10

Figura 5.1 - Funo degrau discreto.


2

-1

-2

6
tempo ( xt )

10

Figura 5.2 - Resposta obtida a partir do mtodo trapezoidal.

Utilizando agora o mtodo de Euler Regressivo como um diferenciador, a seguinte


expresso obtida:
xk +1 =

1
( y k +1 y k )
t

(5.3)

A resposta a um degrau unitrio deste mtodo mostrada na Figura 5.3, que


comparada Figura 5.2 se faz concluir que dos dois mtodos a melhor aproximao ao
impulso obtida com o mtodo de Euler. Embora o mtodo de Euler Regressivo tenha
apresentado um desempenho satisfatrio nesta situao, ele comumente introduz erros de fase
na resposta em frequncia da funo de transferncia obtida quando usado como diferenciador
e integrador.

26

Captulo 5 Transformadas entre o Plano s e o Plano z

1
0.8

0.6
0.4
0.2
0

6
tempo ( xt )

10

Figura 5.3 - Resposta obtida a partir do mtodo de Euler.

Uma tcnica utilizada para eliminar as oscilaes numricas a tcnica CDA (Critical
Damping Adjustment), isto , de ajuste por amortecimento crtico (MARTI & LIN, 1989).
Esta tcnica introduz dois meio passos de tempo pelo mtodo de Euler Regressivo sempre que
surge uma descontinuidade no circuito, como, por exemplo, em operaes de chaveamento ou
mudana nas caractersticas de elementos no-lineares. No entanto, essa tcnica requer o
rastreamento do instante de tempo exato onde essa descontinuidade ocorre.
O mtodo proposto por ALVARADO et al. (1983) uma interpolao entre os
mtodos de integrao trapezoidal e Euler Regressivo, que permite que os efeitos de
oscilaes numricas do mtodo de integrao trapezoidal sejam reduzidos. Esse mtodo
denominado trapezoidal com amortecimento e a equao que o descreve mostrada a seguir:
y k +1 = y k +

t
[(1 + ) f k +1 + (1 ) f k ],
2

(5.4)

em que pode assumir qualquer valor no intervalo entre o intervalo 0 1.


Pode-se observar que para = 0, a equao obtida a utilizada no mtodo trapezoidal
e para =1, a equao torna-se a obtida pelo mtodo de Euler. Como diferenciador o mtodo
apresenta-se da seguinte forma:
xk +1 =

(1 )
2
1
xk +
( y k +1 y k ).
(1 + )
t (1 + )

(5.5)

Atribuindo-se, por exemplo, um valor igual a = 0,7 na Equao 5.5 e aplicando o


mesmo degrau unitrio que nos mtodos descritos anteriormente, percebe-se que as oscilaes
obtidas na Figura 5.2 so reduzidas, conforme mostrado na Figura 5.4.

27

Captulo 5 Transformadas entre o Plano s e o Plano z

1.2
1
0.8

0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4

6
tempo ( xt )

10

Figura 5.4 - Resposta obtida a partir do mtodo trapezoidal para = 0,7.

5.2 Transformada

obtida

atravs

do

mtodo

trapezoidal

com

amortecimento
Para obter transformadas do plano s para o plano z atravs de mtodos de integrao,
so requeridos os seguintes passos:
a)

Utilizar o mtodo de integrao em questo para escrever uma funo de


transferncia discreta de um integrador, e aplicar a transformada z nesta
funo, obtendo outra funo no domnio z;

b)

Inverter a funo de transferncia do passo anterior, obtendo assim uma funo


de transferncia H(z), que se aproxima numericamente da funo de
transferncia H(s) = s;

c)

Verificar se a funo de transferncia obtida atende aos critrios de


estabilidade, ou seja, se os plos da funo de transferncia esto contidos no
interior do crculo unitrio no plano z.

Utilizando os passos para obter a transformada do plano s para o plano z atravs de


mtodo de integrao trapezoidal com amortecimento, a transformada obtida
H ( z) =

2
z 1
.

t (1 ) + (1 + ) z

(5.6)

Uma anlise da preciso dessa transformada pode ser feita comparando a resposta em
frequncia da funo H(z) (com z = e jt ) obtida por esta transformada, com a resposta exata
da funo H(s) = s (com s = j ). O ideal seria que o mdulo da razo H(z)/H(s) tivesse o
valor igual a 1, para a faixa de frequncia normalizada (frequncia por unidade de 1 / t ) de f
28

Captulo 5 Transformadas entre o Plano s e o Plano z

= 0 p.u. at f = (1 2.t ).t = 0,5 p.u. (frequncia de Nyquist); e a fase da razo H(z)/H(s)
tivesse o valor igual a 0 para essa mesma faixa de frequncia.
Para quantificar a preciso da transformada obtida a partir do mtodo trapezoidal com
amortecimento foi utilizado o erro relativo mdio para o mdulo:
1 npt | r r ( f , ) |
.100% ,
E m (%) = id ob i

n i =1
| rid |

(5.7)

e erro relativo absoluto mdio para a fase:

1 npt

E f ( graus ) = | id ob ( f i , ) | .
n i =1

(5.8)

Nas duas ltimas equaes, npt o nmero de pontos da faixa de frequncia entre fi =
0 p.u. e fi = 0.5 p.u.; rid e id so, respectivamente, o mdulo e fase ideais para a razo entre
H(z)/H(s), ou seja, seus valores so sempre rid = 1 e id = 0 para toda a faixa de frequncia
considerada; rob ( f i , ) e ob ( f i , ) so, respectivamente, o mdulo e a fase da razo entre
H(z)/H(s), sendo H(z) dado pela Equao 5.6 e 0 1.
Nas Figuras 5.5 e 5.6 so mostrados os erros de mdulo e fase, para os valores de
no intervalo entre 0 1.

100
90
80

Em (%)

70
60
50
40
30
20
10
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figura 5.5 - Erro relativo mdio do mdulo de H(z)/H(s) em funo de .

29

Captulo 5 Transformadas entre o Plano s e o Plano z

45
40
35

Ef (graus)

30
25
20
15
10
5
0

0.1

0.2 0.3

0.4 0.5

0.6 0.7

0.8 0.9

Figura 5.6 - Erro absoluto mdio da fase de H(z)/H(s) em funo de .

desejvel encontrar um valor de que atenda simultaneamente aos critrios de


menor erro de mdulo e de menor erro de fase, logo este problema se configura como um
problema de otimizao unidimensional multiobjetivo.
Segundo RAO (2009), um problema de otimizao multiobjetivo envolve mltiplas
funes objetivo, e um modo simples de resolv-lo construir uma funo objetivo global
como uma combinao linear das mltiplas funes objetivo. Ento se o erro de mdulo
Em ( ) e o erro de fase E f ( ) denotam as duas funes objetivo, a funo objetivo global ser
E ( ) = E m ( ) + E f ( ).

(5.9)

O grfico da funo global objetivo E ( ) em funo de mostrado na Figura 5.7. O


mtodo de otimizao unidimensional utilizado para minimizar a funo global objetivo
E ( ) foi o da seo dourada, por ser um mtodo de fcil implementao e rpida
convergncia, em relao aos demais mtodos de otimizao unidimensionais.

30

Captulo 5 Transformadas entre o Plano s e o Plano z

150
125

100
75
50
25
0

0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9

Figura 5.7 - Funo objetivo global em funo de .

5.3 Mtodo de minimizao da funo E ( )


O mtodo de otimizao unidimensional da seo dourada um mtodo de fcil
implementao computacional e de rpida convergncia, pois a cada iterao o intervalo de
busca pelo valor timo reduzido 38,2% (CARDOSO, 2011).
Este mtodo considerado uma tcnica de confinamento sequencial, pois realiza a
busca do valor timo dentro de um intervalo pr-estabelecido, e descarta, a cada iterao, um
trecho do intervalo no qual o valor timo no se encontra.
O mtodo da seo dourada utiliza um esquema de reduo do intervalo de busca do
valor timo baseado na relao dourada, que dada por

r=

2
,
5 +1

(5.10)

a relao dourada era utilizada pelos antigos gregos para definir a razo dos lados adjacentes
de um retngulo.
Seja g uma funo de x, cujo valor mnimo esteja no intervalo [x1, x4]. Dois pontos
intermedirios so escolhidos de forma a serem afastados dos limites do intervalo de acordo
com a relao dourada. Esses pontos so definidos em funo dos pontos extremos:

x2 = x4 ( x4 x1 )r , e

(5.11)

x3 = x1 + ( x4 x1 )r.

(5.12)

31

Captulo 5 Transformadas entre o Plano s e o Plano z

No mtodo da seo dourada, os valores da funo g so calculados nos pontos x1, x2,
x3 e x4. Se g ( x2 ) < g ( x3 ) , o subintervalo (x3, x4] descartado e o novo intervalo de busca pelo
valor timo passa a ser [x1, x3]. Se g ( x3 ) g ( x 2 ) , o subintervalo [x1, x2) descartado e o
novo intervalo passa a ser [x1, x2].
Descartar o intervalo (x3, x4] significa tomar x3 como novo ponto x4 e x2 como novo
ponto x3, enquanto que x1 no se altera e o novo ponto x2 calculado atravs da Equao 5.11.
Quando [x1, x2) descartado, x2 tomado como novo ponto x1 e x3 como novo ponto x2, x4
no se altera e o novo ponto x3 calculado pela Equao 5.12. O intervalo sob anlise
diminudo gradativamente at que se encontre suficientemente pequeno. Se g ( x2 ) < g ( x3 ) o
valor timo ser x2, e se g ( x3 ) g ( x 2 ) o valor timo ser x3.
Para minimizar a funo E ( ) , o valor timo desejado igual ao valor mnimo dessa
funo. Aplicando-se o mtodo da seo dourada na funo E ( ) , o valor mnimo
encontrado foi de = 0,6983, representado como um asterisco no grfico da funo E ( ) na
figura a seguir.
150
E (alpha)
valor timo

125

100
75
50
25
0

0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9

Figura 5.8 - Valor timo encontrado para .

5.4 Mtodos de integrao utilizados em transformadas s - z


O valor adotado para na equao da transformada do mtodo trapezoidal com
amortecimento, de forma que possa combinar preciso da resposta em frequncia e
capacidade de reduo de oscilaes numricas, foi de = 0,6983.

32

Captulo 5 Transformadas entre o Plano s e o Plano z

Na Tabela 5.1 so apresentadas as transformadas do plano s para o plano z obtidas a


partir de diferentes mtodos de integrao:
Tabela 5.1 - Transformadas obtidas a partir de mtodos de integrao.

Mtodo

Transformada
H ( z) =

Trapezoidal

H ( z) =

Euler Regressivo

H ( z) =

Simpson

2 z 1

t z + 1
1 z 1

t z

3 z 2 1

t z 2 + 4 z + 1

1 3z 2 4 z + 1

H ( z ) =
t
2z 2

Gear
Trapezoidal com Amortecimento

H ( z) =

com = 0,6983

2
z 1

t 0,3017 + 1,6983 z

Nas Figuras 5.9 e 5.10 mostrada a resposta em frequncia obtida a partir da razo
H(z)/H(s), entre os funes de transferncias H(z) (com z = e jt ) e H(s) (com s = j ), para
os mtodos de integrao mostrados na Tabela 5.1, variando os valores de frequncia de f = 0
p.u. at f = (1 2.t ).t = 0,5 p.u. (frequncia de Nyquist).
Pode-se perceber que o resultado obtido com o mtodo trapezoidal com
amortecimento ( = 0,6983) ainda se apresenta uma boa alternativa quando comparado aos
demais mtodos, levando em conta que o mais preciso em termos de mdulo. Embora que
para esse caso ainda se observe distores de fase, essa distoro se apresenta com valores
menores quando comparada com a apresentada pelo mtodo de Euler Regressivo.
Apesar de a fase de H(z)/H(s) obtida a partir do mtodo de Simpson no apresentar
distores, pois apresenta o valor de H(z)/H(s) igual a zero para a faixa de frequncia
analisada, a funo H(z) tem um dos plos (z = -3,7321) fora do crculo unitrio do plano z, o
que faz com que a funo H(z) seja instvel.

33

Captulo 5 Transformadas entre o Plano s e o Plano z

4
Bilinear

3.5

Trapezoidal com
Amortecimento (alpha=0,6983)
Euler

3
Mdulo de H(z)/H(s)

Simpson
Gear

2.5
2
1.5
1
0.5
0

0.1

0.2
0.3
0.4
(
1
/

t
)
Frequncia por unidade de

0.5

Figura 5.9 - Mdulo da resposta em frequncia de H(z)/H(s).

10
0

Fase de H(z)/H(s) (graus)

-10
-20
-30
-40
-50
-60

Bilinear

-70

Trapezoidal com
Amortecimento (alpha=0,6983)

-80

Euler
Simpson

-90
-100

Gear

0.1

0.2
0.3
0.4
(
1
/

t
)
Frequncia por unidade de

Figura 5.10 - Fase da resposta em frequncia de H(z)/H(s).

34

0.5

Captulo 5 Transformadas entre o Plano s e o Plano z

Ao analisar os erros mdios de mdulo e fase, calculados a partir das Equaes 5.7 e
5.8, pode-se realizar uma comparao entre as transformadas encontradas atravs do mtodo
trapezoidal, Euler Regressivo, Gear e trapezoidal com amortecimento, considerando a mdia
aritmtica dos erros obtidos em toda a faixa de frequncia considerada. Os erros so
mostrados na tabela a seguir:
Tabela 5.2 - Erros de mdulo e fase obtidos para os mtodos.

Mtodo utilizado na

Erro para o mdulo (%)

Erro para a fase ()

Trapezoidal

5,1984.1015

1,1162.10-10

Euler

12,7619

45,0000

Gear

30,8087

32,7468

16,0570

32,7468

2,9271

38,5304

transformada

Trapezoidal com
amortecimento ( = 0,5)
Trapezoidal com
amortecimento ( = 0,6983)

O valor elevado do erro mdio de mdulo para transformada obtida pelo mtodo
trapezoidal devido ao fato que a razo entre os mdulos H(z) e H(s), quando se utiliza o
mtodo de integrao trapezoidal, crescer acentuadamente medida que a frequncia aumenta
e aproxima-se da frequncia de Nyquist, chegando a H(z)/H(s) = 1,04.1016, na frequncia de
Nyquist.
Levando em conta a preciso da resposta em frequncia quanto ao mdulo e a
capacidade de reduo de oscilaes numricas do mtodo, a transformada adotada nesta
dissertao a obtida atravs do mtodo trapezoidal com amortecimento para = 0,6983,
apresentada na Tabela 5.1. Levando em conta que H(z) uma aproximao de H(s) = s, essa
transformada pode ser reescrita como
s=

2
z 1

.
t 0,3017 + 1,6983 z

(5.13)

Multiplicando o numerador e denominador da equao anterior por z-1, obtm-se a


seguinte expresso:

2
1 z 1

.
s=
1
t 0,3017 z + 1,6983

35

(5.14)

Captulo 6- Implementaes

Captulo 6
Implementaes
Neste captulo apresentado um conjunto de filtros de segunda ordem que
implementam a funo de transferncia do compensador, cuja digitalizao realizada atravs
da transformada do plano s para o plano z, obtida no captulo anterior.
Tambm so mostradas as descries de como foram feitas as implementaes do
compensador no RSCAD, e de um sistema, formado por blocos de controle do RSCAD, que
realiza a estimao fasorial atravs dos filtros de Fourier de um ciclo.

6.1 Implementao de Filtros Digitais em Cascata


Aplicando-se a transformada apresentada na Equao 5.14 na funo de transferncia
do filtro analgico representado na Equao 4.10, obtm-se uma funo de transferncia
discreta no domnio z cuja forma
G COMP ( z ) =

d 0 + d 1 z 1 + d 2 z 2 + d 3 z 3 + d 4 z 4 + d 5 z 5 + d 6 z 6 + d 7 z 7 + d 8 z 8
,
1 + c1 z 1 + c 2 z 2 + c 3 z 3 + c 4 z 4 + c 5 z 5 + c 6 z 6 + c 7 z 7 + c 8 z 8

(6.1)

cujos coeficientes dj (j = 0,...,8) e ci (i = 1,...,8) so funes do passo de integrao t e dos


coeficientes Aj e Bj da Equao 4.2.
A fim de sanar problemas na realizao direta do filtro digital de ordem elevada
mostrado na Equao 6.1, convm desenvolver a funo de transferncia do filtro atravs da
conexo de subfiltros com sees de segunda ordem. Um mtodo simples de dispor cascatas
em sees de segunda ordem foi proposto por OPPENHEIM & SCHAFER (1989) e adaptado
a seguir na forma de algoritmo:
1.

Fatorar a funo de transferncia do filtro analgico na forma de plos e zeros;

2.

Determinar os plos, ou par de plos prximos da origem;

3.

Determinar o zero, ou par de zeros, prximo do plo, ou par de plos,


encontrado no passo 2;

4.

Combinar esses plos e zeros em filtros de sees de segunda ordem;

5.

Repetir os passos 2 - 4 at que todos os plos e zeros tenham sido combinados


em sees de segunda ordem;

6.

A disposio final da ordem das cascatas dever obedecer a ordem crescente ou


decrescente da distncia dos plos a origem do plano s.
36

Captulo 6- Implementaes

A conexo de sees de segunda ordem na forma de cascata tem a funo de


transferncia expressa da seguinte forma:
GCOMP ( z ) =

1
4 k +k z
VCOM ( z )
+ ki 3 z 2
= k 0 i1 i 2 1
,
i =1 1 + k z
Vo ( z )
+ k i 5 z 2
i4

(6.2)

onde k0 e kij (com i = 1,...,4 e j = 1,...,5) so, respectivamente, a constante de escalonamento


do filtro e os coeficientes das sees de segunda ordem dos subfiltros digitais.
A constante de escalamento do filtro (k0) dada pela razo entre um valor da tenso
secundria e a tenso secundria compensada em um ponto de operao n, e os coeficientes kij
so obtidos a partir da aplicao da Equao 6.2 sobre as sees de segunda ordem obtidas no
plano s.
O diagrama de blocos que mostra os subfiltros conectados em cascata ilustrado a
seguir:

Vo(z)

Subfiltro 3 V3(z) Subfiltro 4 V4(z)

Subfiltro 1 V1(z) Subfiltro 2 V2(z)

k0

VCOM(z)

Figura 6.1 - Diagrama de blocos da conexo dos subfiltros.

Na equao a seguir mostrada a relao entre as variveis de entrada e sada dos


quatro subfiltros ordenados em cascata.
VCOM ( z ) V1 ( z ) V2 ( z ) V3 ( z ) V4 ( z )
=
ko
Vo ( z )
Vo ( z ) V1 ( z ) V2 ( z ) V3 ( z )

(6.3)

A partir da Equao 6.4, pode-se separar as equaes de transferncia de cada um dos


quatro subfiltros em termos de variveis de entrada e sada:

Vk ( z ) ki1 + ki 2 z 1 + ki 3 z 2
=
,
V j ( z ) 1 + ki 4 z 1 + ki 5 z 2

(6.4)

em que Vj(z) representa as variveis de entrada Vo(z), V1(z), V2(z) e V3(z) dos subfiltros 1, 2, 3
e 4, respectivamente; e Vk(z) representa as variveis de sada V1(z), V2(z), V3(z) e V4(z) dos
subfiltros 1, 2, 3 e 4, respectivamente.
Reescrevendo a Equao 6.4, tem-se:

Vk ( z ) = (k i1 + k i 2 z 1 + k i 3 z 2 )V j ( z ) (k i 4 z 1 + k i 5 z 2 )Vk ( z ),

(6.5)

cuja transformada inversa dada por


Vk (n) = k i1V j (n) + k i 2V j (n 1) + k i 3V j (n 2) k i 4Vk (n 1) k i 5Vk (n 2).

37

(6.6)

Captulo 6- Implementaes

A Equao 6.6 representa a equao da sada discretizada para cada um dos quatro
subfiltros digitais. Ela foi reescrita em quatro equaes, uma para cada subfiltro digital, e
organizadas em um algoritmo recursivo que relaciona a varivel de sada (VCOM(n)) e varivel
de entrada (Vo(n)) do compensador (filtro digital). Esse algoritmo recursivo ser
implementado no mdulo CBuilder do RSCAD, conforme ser mostrado na prxima seo.

6.2 Implementaes Realizadas no RTDSTM


A anlise do comportamento de sistemas eltricos e de dispositivos de controle em
tempo real era feita majoritariamente por meios analgicos atravs de modelos de sistemas
eltricos em miniatura, conhecidos como Analisadores de Rede ou Transient Network
Analysers (TNA).
Com o avano da tecnologia computacional e o advento de dispositivos cada vez mais
eficazes para o processamento digital, a implementao de algoritmos para soluo digital de
transitrios eletromagnticos em tempo real tornou-se vivel e equipamentos para simulao
digital em tempo real foram desenvolvidos, a exemplo do RTDSTM. A simulao
considerada em tempo real devido s solues do sistema eltrico serem obtidas em um
intervalo de tempo muito menor que as constantes de tempo do sistema (SANTOS, 2011).
O RTDSTM se caracteriza como uma poderosa ferramenta com capacidade de modelar
o sistema eltrico de potncia de forma realista e propiciar maior flexibilidade e confiabilidade
s simulaes digitais.

6.2.1 Implementao do Compensador no RTDSTM


O software RSCAD, que compe o simulador em tempo real RTDSTM, permite ao
usurio criar e incorporar seus prprios modelos e algoritmos s simulaes digitais em tempo
real, de forma que esses novos modelos possam interagir com os modelos j existentes.
O mdulo Draft do RSCAD possibilita a construo grfica do sistema eltrico a ser
simulado, onde a montagem feita conectando-se os componentes fornecidos pelas
bibliotecas do software e os parmetros relativos a cada componente, que podem ser editados
por meio de menus.
O mdulo CBuilder tambm compe o RSCAD (Figura 6.2), o qual se constitui como
um ambiente de criao de novos componentes de controle e do sistema eltrico, mediante a
implementao, por meio da linguagem de programao C, de modelos e algoritmos
desenvolvidos pelo usurio.

38

Captulo 6- Implementaes

Figura 6.2 - Mdulo CBuilder do RSCAD.

Os novos componentes criados no CBuilder podem ser incorporados a biblioteca do


mdulo Draft, interagindo com os componentes padres deste mdulo. Os passos para
projetar um novo componente usando o CBuilder so os seguintes:
a)

Desenhar o componente utilizando as formas disponveis no menu de formas


(shapes menu), no qual esto presentes desde desenhos de retas e retngulos,
at representaes grficas de indutores e capacitores;

b)

Alocar no desenho do componente, onde o usurio desejar localizar as


variveis de sada e entrada, que sero posteriormente utilizadas no mdulo
Draft;

c)

Definir os parmetros dos componentes, as variveis que tero seus valores


inseridos no Draft, dentro de janelas criadas atravs de sees (nestas sees
so organizados os parmetros de acordo com a convenincia do usurio);

d)

Criao de sees de parmetros que serviro de janelas, onde o usurio poder


posteriormente inserir os valores para os parmetros;

e)

Escrever um cdigo em linguagem C para o algoritmo a ser executado no


RTDSTM;

f)

Compilar e salvar o projeto;

g)

Acessar esse componente na biblioteca do mdulo Draft e testar se ele est


funcionando segundo as especificaes estabelecidas.

39

Captulo 6- Implementaes

A implementao do compensador, cuja funo de transferncia mostrada na


Equao 6.2, foi realizada no CBuilder. O algoritmo recursivo que relaciona a varivel de
sada (VCOM(n)) e varivel de entrada (Vo(n)) do compensador foi programado na linguagem
C.
Os coeficientes da funo de transferncia do compensador (Equao 6.2) foram
definidos como parmetros para esse novo componente e organizados em sees no CBuilder,
para que o usurio possa introduzir os seus valores no mdulo Draft.
Depois que o projeto foi compilado e salvo, o novo componente foi acessado na
biblioteca do mdulo Draft, para interagir com elementos do sistema de potncia padro j
fornecidos pelo programa.
No mdulo Draft o novo componente, denominado compensador, ter como varivel
de entrada a tenso secundria do TPC e como varivel de sada a tenso secundria
compensada.

6.2.2 Sistema de Controle Utilizado para Estimao Fasorial no RTDSTM


O RSCAD (software do RTDSTM) alm de possibilitar a construo grfica de
sistemas eltricos de potncia, tambm possibilita a construo grfica de sistemas eltricos
de controle, atravs de blocos presentes em sua biblioteca padro ou construdos por usurios.
O sistema de controle utilizado para realizar a estimao fasorial no RTDSTM foi
construdo a partir de blocos de controle que constituem a biblioteca padro do mdulo Draft
do RSCAD, conforme mostrado na Figura 6.3. Os blocos que compe esse sistema so os
seguintes: Import/Export Component, Phase Locked Loop, Down Sampler, Butterworth Filter
e Discrete Fourier Transform.
O bloco Phase Locked Loop um componente utilizado para sincronizar a frequncia
instantnea do sinal de sada com a frequncia instantnea do sinal de entrada, ele retorna um
sinal de referncia PHI em que est definido o ngulo de fase e a frequncia fundamental do
sinal de entrada VA.
O bloco Import/Export Component realiza a importao e exportao dos sinais
oriundos das variveis de sistemas eltricos de potncia construdos graficamente no mdulo
Draft para os sistemas de controle e dos sistemas de controle para os sistemas de potncia,
devido ao fato de que no mdulo Draft esses sistemas no podem estar conectados
diretamente. Ele tambm pode ter a funo de interligar subsistemas de controle atravs de
importao/exportao de sinais entre esses subsistemas.

40

Captulo 6- Implementaes

No sistema de controle implementado na Figura 6.3, o bloco Import/Export


Component tem a funo de importao e exportao dos sinais de tenso representados pelas
variveis VA, VB e VC entre os sistemas de potncia e controle e entre os subsistemas de
controle.

Figura 6.3 - Sistema utilizado para obteno de fasores de tenso.

O bloco Butterworth Filter a implementao computacional do filtro Butterworth,


podendo ser configurado como passa-baixa ou passa-alta. O filtro pode ser configurado como
filtro de segunda ordem, quarta ordem ou sexta ordem. A configurao atribuda para o caso
da Figura 6.3 foi de um filtro passa-baixa Butterworth, de segunda ordem e com frequncia de
corte de 180 Hz.
Como o objetivo da estimao fasorial da tenso encontrar o fasor da tenso na
frequncia fundamental do sistema (60 Hz), um filtro de Butterworth com frequncia de corte
igual a 180 Hz suficiente, pois ele filtra componentes de frequncias maiores do que a 3
componente harmnica do sinal, preservando a componente fundamental deste sinal.
O bloco Down Sampler utilizado para realizar a amostragem do sinal de entrada,
pode ser escolhida qualquer taxa de amostragem desde que o seu valor seja menor do que
Ta = 1

50.10

= 20 kHz , pois o passo de tempo de clculo do RTDSTM de 50 s. Para o

sistema da Figura 6.3, este bloco realiza a amostragem do sinal a 32 amostras por ciclo,
correspondente a uma taxa de amostragem de 1,920 kHz (base de 60 Hz).
O bloco Discrete Fourier Transform a implementao da transformada discreta de
Fourier cujos clculos so realizados em um perodo, tambm chamado de ciclo, da
componente fundamental do sinal de entrada. Este bloco a implementao computacional

41

Captulo 6- Implementaes

dos filtros de Fourier de um ciclo, cujas equaes foram mostradas no Captulo 3 deste
trabalho.
Atravs desse bloco possvel realizar a estimao fasorial da componente
fundamental do sinal, atravs dos filtros de Fourier de um ciclo, e ele tem como dados de
entrada o sinal ao qual se deseja calcular o fasor, o nmero de amostras Na utilizado no
clculo do fasor, e o sinal de referncia PHI.
No caso da Figura 6.3 so utilizadas Na = 32 amostras por ciclo para o bloco Discrete
Fourier Transform, para estar de acordo com a taxa de amostragem escolhida no bloco Down
Sampler. A sada obtida para este bloco o mdulo do fasor na frequncia fundamental do
sinal VA, denominado na Figura 6.3 de MVA.

42

Captulo 7 Modelo do Compensador para um TPC de 230 kV

Captulo 7
Modelo do Compensador para um TPC de 230 kV
Um TPC de 230 kV, reportado em FERNANDES Jr. (2003), foi utilizado para obter o
modelo do compensador. Os dados fornecidos pelo fabricante so mostrados na Tabela 7.1.
Os parmetros R, L e C do modelo do TPC, mostrados na Figura 4.1, foram calculados a partir
do software TPCalc 1.1, e so mostrados na Tabela 7.2.
Tabela 7.1 - Dados de um TPC com tenso nominal de 230 kV.

Tipo

CVT 245/8M

Tenso primria (kV)

230 / 3

Tenso intermediria (kV)

30 / 3

Tenso secundria (V)

115

Nvel Bsico de Isolamento (kV)

1050

Relao de transformao

2000 1154,7 : 1

Frequncia (Hz)

60

Tabela 7.2 - Parmetros do TPC de 230 kV.

C1 = 10,04 nF

Cp = 18,0 pF

Lf1 = 4,6 mH

C2 = 65,4 nF

Rp = 1,0 k

Cf = 220,7 F

Rc = 3200

Lp = 97,0 H

Lf2 = 32,7 mH

Lc = 1,65 H

Rm = 531,4 M

Rf = 4,3

Cc = 28,6 nF

Lm = 105,8 kH

M = 4,3 mH

A partir desses parmetros foram calculados os coeficientes das quatro sees de


segunda ordem que compem o filtro digital (Equao 6.4), para o passo de tempo igual a t
= 50 s, que corresponde ao passo de tempo de integrao do RTDSTM. Estes coeficientes so
apresentados na Tabela 7.3.

43

Captulo 7 Modelo do Compensador para um TPC de 230 kV

Tabela 7.3 - Coeficientes do filtro digital para o TPC de 230 kV.

Seo
Coeficientes

ki1

2,7059.10

-4

1,0051

1,0063

9,9988.10-1

ki2

-2,2280.10-4

-2,0040

-1,9639

-1,8324

ki3

-4,7773.10-5

9,9899.10-1

9,5980.10-1

8,8058.10-1

ki4

3,2978.10-1

-1,9999

-1,9603

-1,8332

ki5

2,7027.10-2

9,9988.10-1

9,6063.10-1

8,8045.10-1

No captulo 4 so mostradas as equaes que expressam o comportamento do


compensador, onde a funo (s) o resultado da multiplicao das funes de transferncia
do TPC (GTPC) com a funo de transferncia do compensador (GCOMP). Esta expresso
tambm relaciona a tenso de sada do compensador VCOM(s) (tenso secundria compensada)
com a tenso primria Vi(s) do TPC, ambas em p.u., conforme mostrado a seguir:
( s) =

VCOM ( s)
s2
=
Vi ( s )
4,85.10 10 s 3 + 1,00s 2 + 2,44s + 2,98

(7.1)

Aplicando a transformada (mostrada na Equao 5.13) obtida a partir do mtodo de


integrao trapezoidal com amortecimento, na Equao 7.1, obtm-se uma expresso no
domnio z, mostrada a seguir:

VCOM ( z)
=
Vi ( z)

2
z 1


t 0,3017 + 1,6983z

2
2
2
z 1
z 1
z 1

+ 1,00
+ 2,44
+ 2,98

t
0
,
3017
+
1
,
6983
z

t
0
,
3017
+
1
,
6983
z

t
0
,
3017
+
1
,
6983
z

10

4,85.10

(7.2)

A resposta em frequncia da razo VCOM ( z ) / Vi ( z ) para t = 50 s mostrada nas


Figuras 7.1 e 7.2. Observa-se nestas figuras que mesmo aps a aplicao da transformada z, a
resposta em frequncia obtida ainda apresenta mdulo unitrio e fase com valores prximos
de zero graus.
A partir da Figura 7.2 pode-se obter a defasagem entre as tenses VCOM(z) e Vi(z). Na
frequncia de regime permanente (f = 60 Hz), o valor da defasagem em graus de 0,3708,
que corresponde a apenas 17,167 s.

44

Captulo 7 Modelo do Compensador para um TPC de 230 kV

Mdulo de VCOM/Vi (p.u.)

1.5

0.5

0 1
10

10

10

10

Frequncia (Hz)
Figura 7. 1 - Mdulo da resposta em frequncia de VCOM/Vi.

2.5

Fase de VCOM/Vi (graus)

1.5

0.5

0 1
10

10

10

Frequncia (Hz)
Figura 7. 2 - Fase da resposta em frequncia de VCOM/Vi.

45

10

Captulo 7 Modelo do Compensador para um TPC de 230 kV

7.1 Avaliao do Compensador Perante Faltas em um Sistema Eltrico de


Potncia
Com o objetivo de validar o modelo do compensador (filtro digital) obtido foram
realizadas simulaes de duas faltas fase-terra na fase A de um barramento de um sistema
eltrico de potncia de 230 kV, sendo uma falta inicializada no zero e outra no pico da tenso
primria.
A constante de escalamento do filtro (k0) foi calculada durante o processo de sintonia
do filtro. Para este caso, o seu valor foi de k0 = 86,625.103, e os coeficientes dos subfiltros
esto mostrados na Tabela 7.3.
Na Figura 7.3 mostrada a representao grfica do sistema eltrico de potncia
utilizado nas simulaes. As faltas foram aplicadas no barramento 2, em que est conectado
um TPC de 230 kV. As faltas ocorrem nos instantes t = 27,1 ms (falta no zero) e 28,2 ms
(falta no pico), e ambas tem a durao de 3 ciclos (base de 60 Hz).

Figura 7.3 - Representao grfica do sistema eltrico de 230 kV.

Foram utilizados dados de uma linha de transmisso real de 230 kV, de extenso de
200 km, da Companhia Hidro Eltrica do So Francisco (CHESF), denominada Recife II
Bongi I, estes dados so apresentados na Tabela 7.4. Os dados das fontes e equivalentes do
sistema da Figura 7.3 so apresentados na Tabela 7.5.
Tabela 7.4 - Dados da linha de transmisso de 230 kV.

R (/km)

X (/km)

C(-1/km)

Sequncia Positiva

0,0888

0,5249

3,1210

Sequncia Zero

0,4309

1,5659

2,3301

46

Captulo 7 Modelo do Compensador para um TPC de 230 kV

Tabela 7.5 - Tenses e impedncias do sistema de 230 kV.

Fonte

Tenso (kV)

R0 ()

X0 ()

R1 ()

X1()

132,950

0,2856

5,5610

2,0205

7,2720

132,9510

0,8644

12,2484

12,8150

31,7268

O valor rms (root mean square) da tenso primria do TPC fase-terra para esta
simulao de aproximadamente 230 / 3 = 132,95 kV, e o valor rms da tenso secundria
sem compensao e tenso secundria compensada de 115 V, as unidades de tenso foram
convertidas em valores por unidade neste caso para possibilitar uma melhor comparao entre
as formas de onda obtidas.
Na Figura 7.4 so apresentadas as formas de onda da tenso primria (em preto),
secundria sem compensao (em azul) e com compensao (em vermelho) para a falta
inicializada no zero da tenso primria. Nesta figura, apresentado um detalhe das
proximidades do instante de extino do curto-circuito, para possibilitar a visualizao com
mais nitidez das formas de ondas obtidas nas simulaes.
Na Figura 7.4 possvel observar que em regime permanente a forma de onda da
tenso secundria do TPC s consegue acompanhar de forma correta a tenso primria na
condio de regime permanente do sistema, ou seja, antes do incio do curto-circuito, e
somente 54,8 ms aps a extino do curto-circuito.
Para o caso da falta inicializada no pico da tenso primria, mostrado na Figura 7.5,
observa-se que o compensador da tenso secundria do TPC tambm cumpre sua funo de
forma bastante satisfatria, ou seja, a forma de onda da tenso secundria compensada (em
vermelho) uma reproduo correta da forma de onda da tenso primria (em preto) em p.u.,
enquanto que a forma de onda da tenso secundria (em azul) no condizente com a
primria.
Nesta figura, apresentado um detalhe das proximidades do instante de extino do
curto-circuito, para possibilitar a visualizao com mais nitidez das formas de onda obtidas
nas simulaes.
Diante disto, pode-se afirmar que a tenso observada nos terminais secundrios do
TPC s uma rplica da tenso primria na frequncia industrial (f = 60 Hz). O que enfatiza a
importncia da correo da tenso secundria do TPC para transmitir corretamente a forma de
onda da tenso primria a equipamentos, que necessitam de uma informao precisa sobre o
que est ocorrendo nos sistemas eltricos, aos quais o TPC est conectado.

47

Captulo 7 Modelo do Compensador para um TPC de 230 kV

Figura 7.4 - Tenses obtidas para uma falta inicializada no zero da tenso primria.

Figura 7.5 - Tenses obtidas para uma falta inicializada no pico da tenso primria.

48

Captulo 7 Modelo do Compensador para um TPC de 230 kV

Outras transformadas obtidas a partir dos mtodos de integrao, apresentadas no


Captulo 5, tambm foram aplicadas na funo de transferncia do compensador analgico. A
Figura 7.6 mostrada para ilustrar o que acontece quando a transformada bilinear aplicada
funo de transferncia do compensador analgico, quando ocorre uma falta (no instante t =
43 ms) no pico da tenso primria do TPC da Figura 7.3.
Observa-se na Figura 7.6, que quando o mtodo trapezoidal utilizado so
introduzidas oscilaes numricas para a tenso secundria compensada, sobretudo quando a
tenso primria passa por um ponto de descontinuidade (incio do curto-circuito).
A Figura 7.7 uma ampliao da Figura 7.5, nas proximidades do incio do curtocircuito, para efeitos de comparao com a Figura 7.6. Nesta figura percebe-se que as
oscilaes numricas so reduzidas.
Vale ressaltar que os coeficientes do compensador (Tabela 7.3), utilizado no caso da
Figura 7.7, foram calculados atravs da aplicao da transformada obtida pelo mtodo de
integrao trapezoidal com amortecimento (para = 0,6983), na funo de transferncia
analgica do compensador, conforme mostrado no Captulo 6.

Figura 7.6 - Resultado obtido utilizando a transformada bilinear.

49

Captulo 7 Modelo do Compensador para um TPC de 230 kV

Figura 7.7 - Resultado obtido a partir da transformada do mtodo trapezoidal com amortecimento.

Logo, pode-se concluir que a transformada do plano s para o plano z, obtida a partir do
mtodo de integrao trapezoidal com amortecimento, reduz as oscilaes numricas
introduzidas pela transformada bilinear, quando aplicada na funo de transferncia do
compensador.
Por isso, nas prximas sees, sero apresentados exclusivamente os resultados do
compensador digital resultante da aplicao da transformada do plano s para o plano z, obtida
atravs mtodo de integrao com amortecimento (para = 0,6983), na funo de
transferncia analgica do compensador.

7.2 Avaliao do Compensador na Estimao Fasorial da Tenso


O sistema eltrico de potncia (mostrado na Figura 7.3) e o sistema de controle
(mostrado na Figura 6.3) foram reunidos no mdulo Draft do RSCAD, em uma nica
simulao. Estes sistemas puderam ser interligados, atravs dos blocos Import/Export
Component, com o objetivo de realizar a estimao fasorial da tenso para os casos de falta no
zero e pico mostradas nas Figuras 7.4 e 7.5.
Para o caso de falta fase-terra na fase A do sistema da Figura 7.3, ocorrendo no
instante t = 27,1 ms, em que a tenso do primrio passa pelo valor zero, foram obtidos os
fasores para o caso da tenso secundria sem compensao, da tenso primria e da tenso
compensada.

50

Captulo 7 Modelo do Compensador para um TPC de 230 kV

Os mdulos destes fasores so mostrados na Figura 7.8, em que o mdulo do fasor de


referncia corresponde ao mdulo da tenso primria dividida pela relao de transformao
do TPC, de forma que o nvel do mdulo da tenso primria em regime permanente (antes da
falta) seja de 115 V rms. Fazendo isso, possvel comparar as formas de onda obtidas para o
fasor da tenso de referncia (em preto), secundria compensada (em vermelho) e secundria
sem compensao (em azul).

Figura 7.8 - Mdulo do fasor tenso para uma falta inicializada no zero da tenso primria.

Na Figura 7.8 possvel observar que o mdulo do fasor da tenso secundria


compensada uma rplica fidegina do mdulo da tenso de referncia, enquanto que o
mdulo da tenso secundria distorcido em relao ao mdulo do fasor de referncia aps o
curto-circuito ocorrido no instante t = 27,1 ms, e s volta a acompanhar a forma de onda da
tenso primria aps o instante t = 140 ms.
Se por exemplo um rel digital estivesse alimentado pela tenso secundria do TPC
durante a falta, no intervalo entre t = 27,1 ms e t = 140 ms ele estaria recebendo uma
informao errnea a respeito da tenso do sistema em questo. justamente dentro deste
intervalo de tempo que o rel processa as formas de onda de tenso e corrente, e depois pe
em ao os algoritmos de proteo.

51

Captulo 7 Modelo do Compensador para um TPC de 230 kV

Entre os instantes t = 44,05 ms e t = 80,7 ms a tenso de referncia e secundria


compensada tm o valor igual a zero, enquanto que a tenso secundria sem compensao
ultrapassa os 10 V.
Em rels digitais que tenham a funo de distncia, a impedncia do rel ao ponto de
falta determinada a partir do clculo da impedncia, que feito a partir do mdulo dos
fasores de tenso e corrente. As distores do mdulo do fasor tenso podem levar o rel de
distncia a operar inadequadamente, podendo at acarretar que ele opere fora da zona real
onde a falta ocorreu (KASZTENNY, 2000).
Para o caso de falta fase-terra na fase A do sistema da Figura 7.3, ocorrendo no
instante t = 28,2 ms, em que a tenso do primrio passa pelo valor de pico, foram obtidos os
fasores para o caso da tenso secundria sem compensao, da tenso de referncia (tenso
primria dividida pelo fator de transformao) e da tenso secundria compensada.
Na Figura 7.9 so mostrados os mdulos dos fasores de tenso para o caso da falta
inicializada no pico da tenso primria. Para este caso, o mdulo do fasor da tenso
secundria compensada (em vermelho) tambm uma cpia fidedigna do mdulo da tenso
de referncia (em preto), enquanto que o mdulo do fasor da tenso secundria sem
compensao (em azul) distorcida do mdulo do fasor da tenso de referncia.
Pode-se observar na Figura 7.9 que o mdulo da tenso secundria sem compensao
tambm apresenta diferenas de amplitude em relao a tenso de referncia, chegando at a
aproximadamente 8 V. Para este caso, a mdulo do fasor tenso tambm fornecido
erroneamente e pode causar problemas na operao da proteo do sistema.

52

Captulo 7 Modelo do Compensador para um TPC de 230 kV

Figura 7.9 - Mdulo do fasor tenso para uma falta inicializada no pico da tenso primria.

7.3 Avaliao do Compensador Perante Distrbios Provocados por


Harmnicos
Para observar o comportamento da tenso secundria compensada e sem compensao
em meio a distores harmnicas, provocadas por fontes de harmnicos em um sistema
eltrico de potncia fictcio, foi montado o circuito da Figura 7.10 no mdulo Draft do
RSCAD. Este circuito formado por trs fontes de harmnicos e duas linhas de transmisso.
Como no caso das sees anteriores, o desempenho do compensador avaliado
perante simulaes computacionais no RTDSTM. A constante de escalamento do compensador
k0 foi calculada durante o processo de sintonia do filtro, para este caso o seu valor foi de k0 =
78,264.103.
A simulao foi realizada apenas com componentes harmnicos mpares por serem
predominantes nos sistemas eltricos reais, embora o desempenho do compensador, quanto
capacidade da correo da tenso secundria, no mude caso sejam introduzidos harmnicos
pares nas tenses das fontes da Figura 7.10.

53

Captulo 7 Modelo do Compensador para um TPC de 230 kV

Figura 7.10 - Sistema eltrico utilizado para observar os distrbios harmnicos.

As equaes das Fontes 1, 2 e 3, representadas na Figura 7.10, so apresentadas a


seguir:
V A _ Fonte1 =

230 2
3
+

V A _ Fonte2 =

V A _ Fonte3 =

230 2
7 3

230 2
230 2
15 3

230 2
3
+

3 3
230 2
9 3

(15t ) +

(23t ) +

sen(3t ) +

11 3

17 3

19 3

25 3

5 3

(5t ) +

(7.3)

230 2

sen(11t ) +

13 3

(13t )

(17t )

230 2

230 2

230 2

(9t )

230 2

230 2

sen(t 10) +

230 2
23 3

(7t ) +

230 2

sen(t 5) +

sen(t ) +

sen(19t ) +

(7.4)
230 2

(25t )

21 3

(21t ) +

(7.5)

Os dados das linhas de transmisso utilizados so os da linha Recife II Bongi I, que


foram apresentados na Tabela 7.4, mostrada nas sees anteriores.
Na Figura 7.11 so mostradas as curvas da tenso primria do TPC da fase A (em
preto), da tenso secundria do TPC sem compensao (em azul) e da tenso secundria
compensada (em vermelho).
Observa-se que a tenso secundria sem compensao no representa com fidelidade a
forma de onda da tenso primria. J a forma de onda da tenso secundria com compensao
quase idntica forma de onda da tenso primria.
Diante disto, o modelo de compensador utilizado se apresenta como ferramenta para
oferecer a instrumentos de medio uma rplica autntica da tenso primria, mesmo na
presena de distrbios causados por componentes harmnicos.

54

Captulo 7 Modelo do Compensador para um TPC de 230 kV

Tenso Primria

1.5

Tenso Secundria Compensada


Tenso Secundria Sem Compensao

Tenso (p.u.)

0.5

-0.5

-1

-1.5

10

15

20

25
30
Tempo (ms)

35

40

45

Figura 7.11 - Tenses obtidas para a simulao de distrbios harmnicos.

55

50

Captulo 8 - Concluses

Captulo 8
Concluses
Nesta dissertao foi apresentado um filtro digital (compensador) para a tenso
secundria de transformadores de potencial capacitivos (TPC), implementado no RTDSTM,
cujo modelo depende da relao de tenso do TPC e de um mtodo para obter os seus
parmetros R, L e C.
Um estudo sobre os principais mtodos de integrao utilizados em transformadas do
plano s para o z foi realizado, com o propsito de escolher um mtodo para a digitalizao da
funo de transferncia analgica do TPC, que promovesse a reduo de oscilaes numricas
e buscasse o menor erro simultaneamente para o mdulo e fase, quando comparado com a
funo de transferncia H(s) = s, o qual foi o mtodo trapezoidal com amortecimento.
Observou-se que a transformada obtida atravs do mtodo de integrao trapezoidal
com amortecimento, utilizada na digitalizao da funo de transferncia do compensador,
promoveu a reduo de oscilaes numricas introduzidas pela transformada bilinear.
A partir de simulaes de distrbios em sistemas eltricos de potncia, tal como faltas
e sinais distorcidos provocados por fontes de harmnicos, o desempenho do compensador foi
testado e apresentou resultados satisfatrios. A forma de onda da tenso secundria do TPC
foi compensada e reproduziu com autenticidade a forma de onda da tenso primria, tanto nos
casos de curtos-circuitos, como no caso de insero de componentes harmnicas no sistema
eltrico.
Foi apresentado um estudo inicial sobre a influncia da compensao na estimao
fasorial da tenso, usando um algoritmo de estimao fasorial muito utilizado em rels
digitais de proteo, baseado nos filtros de Fourier de um ciclo. Neste caso, observou-se que o
mdulo do fasor da tenso secundria compensada obtido uma rplica fidedigna do mdulo
do fasor da tenso de referncia (tenso primria dividida pela relao de transformao do
TPC). Enquanto que o mdulo do fasor da tenso secundria sem compensao fornece uma
informao errnea sobre a tenso primria, justamente no intervalo de tempo onde os
algoritmos de proteo so postos em ao, ou seja, quando ocorre um curto-circuito no
sistema.
Como trabalhos futuros possvel destacar os seguintes itens:

Modelar um transformador de corrente para o sistema eltrico de potncia, a fim de


possibilitar o clculo do fasor corrente e consequentemente o clculo da impedncia
56

Captulo 8 - Concluses
aparente vista por rels, j que a impedncia aparente calculada a partir dos fasores
de tenso e corrente;

Utilizar blocos de controle do RSCAD para simular a operao de um rel digital de


proteo com a funo de distncia e ajustes para as zonas de proteo da linha de
transmisso, incorporando as funes de trip, dropout e pickup, para analisar se a
compensao teria influncia na execuo correta destas funes;

Testar a influncia do compensador tambm para outras funes de proteo do rel


digital, em que o rel sensvel forma de onda da tenso, tais como as funes de
sobretenso e subtenso.

57

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