Sistemas de Un Grado de Libertad

Respuesta de sistemas dinmicos con un grado de libertad
Respuesta de sistemas dinmicos con un grado de

libertad
F. Javier Cara
ETSII-UPM
Curso 2013-2014
Contenido
Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador

Clculo de la respuesta mediante la ecuacin diferencial
Transformacin en ecuacin diferencial de primer orden
Clculo de la respuesta mediante la integral de convolucin
Clculo de la respuesta mediante la funcion de respuesta en frecuencia
Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a movimientos de la base

Figura: (a), (b) Modelos dinmicos para un edificio; (c) Modelo general para
un sistema de un grado de libertad.

Clculo de las respuesta mediante la ecuacin diferencial
Figura: Equilibrio de fuerzas.
Aplicando la 2a Ley de Newton (segn el principio de DAlambert, la

fuerza m
y (t) tiene sentido opuesto al movimiento)
X
F (t) = m
y (t) F (t) Fc (t) Fk (t) = m
y (t)
Sustituyendo cada fuerza por su valor
m
y (t) + c y (t) + ky (t) = F (t)
La ecuacin diferencial del sistema masa-muelle-amortiguador es
m
y (t) + c y (t) + ky (t) = F (t)
(1a)
y (0) = y0 ,
(1b)
y (0) = y 0

Solucin para fuerza constante

Slo para determinadas situaciones la ecuacin anterior se puede resolver
de manera exacta. Uno de estos casos es cuando la fuerza aplicada al
sistema es constante:
m
y (t) + c y (t) + ky (t) = F0
y (0) = y0 , y (0) = y 0
(2a)
(2b)
Como es bien conocido, la solucin de esta ecuacin es la suma de la

solucin de la parte homognea ms una solucin particular
y (t) = yh (t) + yp (t)
Solucin de la ecuacin homognea
La ecuacin homognea correspondiente a (2) es
m
yh (t) + c y h (t) + kyh (t) = 0
La solucin de esta ecuacin es de la forma
yh (t) = Ae st
5

Sustituyendo
ms 2 Ae st + csAe st + kAe st = 0
Para e st 6= 0, esto es, para yh (t) 6= 0 se tiene
ms 2 + cs + k = 0
cuya solucin es
c 2 4mk
,
s1 =
2m
y la solucin homognea queda
c +
yh (t) = A1 e
s1 t
+ A1 e
s2 t
= A1 e
s2 =
c+
c 2 4mk
t
2m
c 2 4mk
2m
+ A2 e
c 2 4mk
t
2m
En dinmica de estructuras es usual definir los siguientes trminos

r
k
def
n =
[rad/s]
m
c
def
(0 1)
=
2 mk
dnde n es la frecuencia natural de vibracin y es la razn de
amortiguamiento.

Podemos expresar la solucin de la ecuacin homognea teniendo en

cuenta estas variables

n +in 1 2 t
n in 1 2 t
yh (t) = A1 e
+ A2 e
donde se ha considerado que c 2 4mk < 0. En caso contrario el sistema
no es estable.
Definimos ahora otra nueva variable, la frecuencia natural amortiguada
p
def
d = n 1 2 [rad/s]
por lo que
yh (t) = A1 e (n +id )t + A2 e (n id )t
Solucin particular
Una solucin particular de (2) es
yp (t) =
F0
k
Solucin final
Finalmente
y (t) = yh (t) + yp (t) = A1 e (n +id )t + A2 e (n id )t +
F0
k

la velocidad se obtiene derivando

y (t) = A1 (n + id ) e (n +id )t + A2 (n id ) e (n id )t
Ahora podemos sustituir las condiciones iniciales, y (0) = y0 , y (0) = y 0
y (0) = A1 + A2 +
F0
= y0
k
y (0) = A1 (n + id ) + A2 (n id ) = y 0
La solucin de este sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas es

d y0 Fk0 i n y0 Fk0 + y 0
A1 =
2d

F0
d y0 k + i n y0 Fk0 + y 0
A2 =
2d
8

Sustituyendo
!

F0
y
+
y
F0
F0
0
n
0
k
e n t cos d t+
e n t sen d t+
y (t) = y0
k
d
k
(3)
y (t) = y 0 e
n t
cos d t
!

n y0 Fk0 + y0
p
e n t sen d t
1 2
(4)
y la aceleracin se obtiene sustituyendo en (2)

y (t) =
1
(F0 c y (t) ky (t))
m
(5)

Ejemplo
Calcular la respuesta de un sistema masa-muelle-amortiguador de un
grado de libertad sometido a vibracin libre.
Un sistema est sometido a vibracin libre cuando la fuerza externa es
nula. Por tanto las ecuaciones de equilibrio se obtienen a partir de (1)
m
y (t) + c y (t) + ky (t) = 0
(6a)
y (0) = y0 ,
(6b)
y (0) = y 0
y la solucin se obtiene fcilmente de las ecuaciones (3) y (4)

n y0 + y0
n t
sen d t
y (t) = e
y0 cos d t +
d
"
!
#
n y0 + y0
n t
p
y 0 cos d t
sen d t
y (t) = e
1 2
y (t) =
1
(c y (t) + ky (t))
m
(7)
(8)
(9)
10

y (m)
0.5
0
0.5
1
10
15
10
15
10
15
t (s)
10
v (m/s)
5
0
5
10
5
t (s)
a (m/s2)
40
20
0
20
40
5
t (s)
Figura: Vibracin libre de un sistema de un gdl con: m = 1 kg , n = 2 rad /s,

= 0,025, y0 = 1 m, y 0 = 0 m/s.
11

Ejemplo
Calcular la respuesta de un sistema masa-muelle-amortiguador de un
grado de libertad sometido a una fuerza escalon.
Figura: Fuerza escalon
12

La respuesta se divide en:

t0 t t1 Vibracin forzada con F (t) = F0 . Por lo tanto:
!

n y0 Fk0 + y 0
F0
F0
n t
e
cos d t+
e n t sen d t+
y (t) = y0
k
d
k
!

n y0 Fk0 + y0
p
e n t sen d t
y (t) = y 0 e n t cos d t
1 2
1
y (t) = (F0 c y (t) ky (t))
m
en t1 la posicion y la velocidad y seran y (t1 ) y y (t1 ).
t t1 Vibracin libre con condiciones iniciales y (t1 ) y y (t1 ).

n y (t1 ) + y (t1 )
n (tt1 )
y (t1 ) cos d (t t1 ) +
y (t) = e
sen d (t t1 )
d
!
#
"
n y (t1 ) + y (t1 )
n (tt1 )
p
sen d (t t1 )
y (t1 ) cos d (t t1 )
y (t) = e
1 2
1
y (t) = (c y (t) + ky (t))
m
13

F(t) (N)
15
10
5
0
10
15
t (s)
20
25
30
0.5
y (m)
F0/k
0
0.5
10
15
t (s)
20
25
30
10
15
t (s)
20
25
30
10
15
t (s)
20
25
30
v (m/s)
2
0
2
a (m/s2)
10
0
10
Figura: Vibracin de un sistema de un gdl con: m = 1 kg , n = 2 rad /s,

= 0,025, y0 = 0 m, y 0 = 0 m/s, F0 = 10 N.
14

Solucin para una fuerza cualquiera. Mtodo incremental.

Vamos a calcular ahora la respuesta del sistema para una fuerza
cualquiera F (t). Para ello se tiene que resolver la ecuacin diferencial (3)
utilizando tecnicas numericas.
Mtodos de integracin de escuaciones diferenciales:
Newton-Raphson, diferencias finitas, ...
Mtodos especficos para dinmica de estructuras: mtodo de
Newmark, mtodo de Wilson,...
Nosotros vamos a utilizar uno muy sencillo, el mtodo incremental. Para
ello aproximamos F (t) en escalones, como en la figura:
15

Para ti t ti+1
F (t) =
F (ti ) ti t ti+1
0 resto
Adems tenemos las condiciones iniciales yti , y ti y yti . Por tanto

F (ti )
e n (tti ) cos d (t ti )
y (t) = y (ti )
k

i)
n y (ti ) F (t
+ y (ti )
k
e n (tti ) sen d (t ti ) + F (ti )
+
d
k
y (t) = y (ti )e n (tti ) cos d (t ti )

n y (ti ) F (tk i ) + y (ti )
e n (tti ) sen d (t ti )
p
1 2
1
(F (ti ) c y (t) ky (t))
m
Con esas expresiones calculamos yti +1 , y ti +1 y yti +1 y repetimos el proceso.
y(t) =
16

F(t) (N)
200
0
200
4
t (s)
4
t (s)
4
t (s)
4
t (s)
y (m)
10
0
10
v (m/s)
50
0
50
a (m/s2)
500
0
500

= 0,025, y0 = 0 m, y 0 = 0 m/s, N = 128 puntos.
17

La ecuacin de equilibrio es una ecuacin diferencial de 2do orden

m
y (t) + c y (t) + ky (t) = F (t)
que se puede reescribir como

y(t) = m1 ky (t) m1 c y (t) + m1 F (t)
Si aadimos la ecuacin trivial y (t) = y (t)

y (t) = y (t)
y(t) = m1 ky (t) m1 c y (t) + m1 F (t)
En forma matricial

y (t)
0
=
y(t)
m1 k
1
m1 c

y (t)
0
+
F (t)
y (t)
m1
Que es una ecuacin diferencial de primer orden

x(t)
= Ac x(t) + Bc F (t)
18

Solucin de la ecuacin de primer orden

x(t)
= Ac x(t) + Bc F (t)
La solucin de esta ecuacin se puede encontrar haciendo:

d
x(t) Ac x(t) = e Ac t Bc F (t)
e Ac t
dt

d
e Ac t x(t) = e Ac t Bc F (t)
dt
Z t
Ac t
e Ac s Bc F (s)ds
e
x(t) = k +
t0
x(t) = e Ac t k + e Ac t
e Ac s Bc F (s)ds
t0
x(t0 ) = e Ac t0 k k = e Ac t0 x(t0 )
Z t
x(t) = e Ac (tt0 ) x(t0 ) + e Ac t
e Ac s Bc F (s)ds
t0
19

Solucin en tiempo discreto

x(t) = e
Ac (tt0 )
x(t0 ) + e
Ac t
e Ac s Bc F (s)ds
t0
Por tanto
x(t + t) = e Ac (t+tt0 ) x(t0 ) + e Ac (t+t)

e
Ac t
x(t) = e
Ac (t+tt0 )
x(t0 ) + e
Ac (t+t)
t+t
e Ac s Bc F (s)ds
t0
e Ac s Bc F (s)ds
t0
Restando
x(t+t)e Ac t x(t) = e Ac (t+t)
Z
t+t
e Ac s Bc F (s)ds
t0
x(t + t) = e Ac t x(t) + e Ac (t+t)
e Ac s Bc F (s)ds
t0
t+t
e Ac s Bc F (s)ds
t
20

Solucin en tiempo discreto (2)

Hemos encontrado que
x(t + t) = e
Ac t
x(t) + e
Ac (t+t)
t+t
e Ac s Bc F (s)ds
Vamos a suponer que F (t) es constante en el intervalo

(tk , tk + t) = (tk , tk+1 ) e igual a F (tk )
Z tk +t
x(tk + t) = e Ac t x(tk ) + e Ac (tk +t)
e Ac s Bc F (tk )ds
tk
tk +t
Bc F (tk )
e Ac t A1
c
tk

x(tk + t) = e Ac t x(tk ) + I2 e Ac t A1
c Bc F (tk )
Por tanto, la solucin en tiempo discreto es
x(tk + t) = e
Ac t
x(tk ) + e
Ac (tk +t)
x(tk+1 ) = Ad x(tk ) + Bd F (tk ) xk+1 = Ad xk + Bd Fk

Ad = e Ac t ,
Bd = [I2 Ad ]A1
c Bc
21

Clculo del desplazamiento, velocidad y aceleracin

xk+1 = Ad xk + Bd Fk

0
1
0
Ac t
1
Ad = e
, Bd = [I2 Ad ]Ac Bc , Ac =
, Bc =
m1 k m1 c
m1
Como el vector

y (t)
y
x(t) =
xk = k
y (t)
y k
Y adems
y(t) = m1 ky (t) m1 c y (t) + m1 F (t)
yk = m1 kyk m1 c y k + m1 Fk
Podemos hacer

yk
1
y k = 0
yk
m1 k
0
0
1 xk + 0 Fk
m1 c
m1
Una vez calculado xk se obtiene {yk , y k , yk } con esta ecuacin.
22

Clculo de la respuesta a un impulso

Sea una fuerza constante aplicada en ti hasta ti+1
Suponiendo que y (ti ) = 0, y (ti ) = 0, entonces se tiene que en ti+1

n
F0
n t
n t
1e
cos d t
y (ti+1 ) =
e
sen d t
k
d
"
!
#
n
F0
n t
p
e
sen d t
y (ti+1 ) =
k
1 2
23

Vamos a calcular la respuesta cuando t 0

n
1 e n t cos d t
e n t sen d t
d
1
lim
lim y (ti+1 ) =
t0
k t0
t
L Ho
pital
2
1
lim
k t0
e n t sen d t
1
=0
n t

n
e
sen d t
lim y (ti+1 ) = p
lim
t0
t
k 1 2 t0

t
n
n e
sen d t + d e n t cos d t
n
L H o
pital
p
lim
=
1
k 1 2 t0
n
1
= p
(0 + d ) =
m
k 1 2
24

Es decir, cuando ti+1 ti

1
m
Para t > ti+1 tenemos vibracion libre con condiciones iniciales y (ti+1 ),
y (ti+1 ), es decir

1
e n (tti +1 ) sen d (t ti+1 )
y (t) =
md
"
!
#

1
n (tti +1 )
cos d (t ti+1 ) p
sen d (t ti+1 )
e
y (t) =
m
1 2
y (ti+1 ) = 0,
y (ti+1 ) =
Como hemos hecho ti+1 ti

1
y (t)
e n (tti ) sen d (t ti )
md
"
!
#

1
n (tti )
e
cos d (t ti ) p
sen d (t ti )
y (t)
m
1 2
25

Estas ecuaciones representan la respuesta a una funcin impulso (delta de

Dirac) aplicada en ti (se suele representar como h(t ti )), y la velocidad
ti ). Para una delta aplicada en t=s
debida a un impulso, h(t
F (t) = (t s)

1
y (t) = h(t s) =
e n (ts) sen d (t s)
md
"
!
#

(ts)
n
cos d (t s) p
sen d (t s)
e
y (t) = h(ts)
=
m
1 2
Obviamente, ambas respuestas estn definidas para t s. Es inmediato

que
F (t) = A(t s)
y (t) = A h(t s)
s)
y (t) = A h(t
ts
ts
26


Vamos a calcular la respuesta de un sistema masa-muelle-amortiguador a
una fuerza F (t) utilizando la respuesta a un impulso.
La respuesta en t debido a F (t1 )(t t1 ) es y (t) = F (t1 )h(t t1 ).
La respuesta en t debido a F (t2 )(t t2 ) es y (t) = F (t2 )h(t t2 ).

La respuesta en t debido a F (t1 )(t t1 ) y F (t2 )(t t2 ) es
y (t) = F (t1 )h(t t1 ) + F (t2 )h(t t2 )
27

Siguiendo este razonamiento, la respuesta en t defido a F(t) es

Z s
F (s)h(t s)ds
y (t) =
0
y (t) =
s)ds
F (s)h(t
En definitiva, la respuesta del sistema es la covolucin en el tiempo de

F (t) y h(t s). Tambin se conoce como integral de Duhamel.
s) por su valor
Si sustituimos h(t s) y h(t

Z t
F (s)
y (t) =
e n (ts) sen d (t s)ds
md
0
"
!
#

Z t
F (s)
n (ts)
cos d (t s) p
e
sen d (t s) ds
y (t) =
m
1 2
0
28

0.2
0.15
0.1
h(t) (N/m)
0.05
1/(m*wd)e(wn*z*t)
0.05
0.1
0.15
0.2
10
15
t (s)
20
25
30
Figura: Respuesta de un sistema de un gdl (m = 1 kg , n = 2 rad /s,

= 0,025), a un impulso o delta de Dirac aplicado en t=0.
29

200
F(t) (N)
100
100
200
4
t (s)
8
incremental
duhamel
y (m)
4
2
0
2
4
6
4
t (s)

= 0,025, y0 = 0 m, y 0 = 0 m/s, N = 128 puntos.
30

F(t) (N)
200
0
200
4
t (s)
4
t (s)
4
t (s)
4
t (s)
y (m)
10
0
10
v (m/s)
50
0
50
a (m/s2)
500
0
500
Figura: Posicin, velocidad y aceleracin.
31

Clculo de la respuesta mediante la funcion de respuesta en

frecuencia
Si consideramos una fuerza armnica de frecuencia y con amplitud que
puede ser distinta para cada :
F (t) = F ()e it
la respuesta del sistema masa-muelle-amortiguador a una carga de este
tipo tambin es armnica de frecuencia :
y (t) = Y ()e it
y (t) = iY ()e it
y(t) = 2 Y ()e it
Sustituyendo estas ecuaciones en la ecuacin de equilibrio

m 2 Y ()e it + icY ()e it + kY ()e it = F ()e it
Y () =
1
F ()
(k m 2 ) + ic
32

Se define entonces:
H() =
1
(k m 2 ) + ic
Esta ecuacin es la funcin de respuesta en frecuencia de un sistema

masa-muelle-amortiguador de un grado de libertad. Se cumple que
Y () = H()F ()
La velocidad se calcula de:
y (t) = iY ()e it y (t) = iy (t)
Z
Z
y (t)e it dt =
iy (t)e it dt
Y () = iY ()
De igual manera se tiene que:
Y () = 2 Y ()
33

0.1
0.04
0.08
1.5
0.02
0
0.06
0.04
0.02
0.02
0.04
10
(rad/s)
20
10
(rad/s)
20
10
(rad/s)
20
2
2.5
3
3.5
10
(rad/s)
20
3.5
3
0.02
(H()) (rad)
Imag(H()) (m/N)
|H()| (dB ref 1 m/N)
0.06
|H()| (m/N)
Real(H()) (m/N)
0.04
0.06
2.5
2
1.5
1
0.08
0.1
0.5
0
10
(rad/s)
20
Figura: Funcin de respuesta en frecuencia de un sistema de un gdl con:

m = 1 kg , n = 2 rad /s, = 0,025.
34

Relacin entre h(t) y H()

Consideremos de nuevo una fuerza armnica del tipo
F (t) = F ()e it y (t) = Y ()e it
Por la integral de convolucin sabemos que

Z
Z
y (t) =
F (s)h(t s)ds =
F (t )h( )d
Z
Z
i(t )
it
F ()e
h( )d = F ()e
=
e i h( )d
Y ()e it = F ()e it
e i h( )d
Y segn la funcin de respuesta en frecuencia

Z
Y () = H()F () H() =
h(t)e it dt
Luego H() es la transformada de Fourier de h(t).

35

En realidad, la T. de Fourier la hemos definido como

Z
1
H()
=
h(t)e it dt H() = 2 H()
2
Luego la funcin de respuesta en frecuencia, H(), es 2 veces la
transformada de Fourier de h(t), H().

En el caso discreto
H() =
H(n ) =
N1
X
h(t)e it dt H(n ) =
2n
N1
X
h(tk )e in tk t
k=1
h(kt)e i ( Nt )kt t = t
N1
X
h(kt)e i2nk/N
k=1
k=1
n
H(n ) = t H
Es decir, si utilizamos matlat, la funcin de respuesta en frecuencia
nmatlab
discreta sera H(n ) = t H
36

Por tanto, el procedimiento para calcular la respuesta de un sistema

masa-muelle-amortiguador de un grado de libertad usando la funcin de
respuesta en frecuencia es:
Calcular la TF de la fuerza, F ().
Calcular la funcin de respuesta en frecuencia, H().

Multiplicarlas y calcular Y () = H()F ().
Calcular la velocidad y la aceleracin en frecuencias,
V () = iY (), A() = 2 Y ().
Calcular y(t), v(t), a(t) con la transformada inversa de Fourier.

Hay que tener cuidado con la construccin de la H() discreta, H(n ).
Hay dos opociones:
1. Calcular la transformada de Fourier discreta de h(tk ).

2. Construir H(n ) a partir de la frmula de H(). Hay que tener
cuidado con esta opcin como se observa en la figura siguiente
(recordad que a partir de la frecuencia de Nyquist, la transformada
de Fourier discreta tiene que cumplir H( N +r ) = H N r )
(2 )
2
37

h(tk) (N/m)
0.2
0.1
0
0.1
0.2
6
Parte imaginaria
0.1
T.Fourier h(t) (m/N)
0.2
fnq
0
0.1
0.2
20
(rad/s)
40
60
0.2
0.1
0.1
0.2
0.2
0.1
0.1
0
0.1
0.2
20
(rad/s)
40
60
fnq
0.2
H() (m/N)
H(=n) (m/N)
T.Fourier h(tk) (m/N)
t (s)
Parte real
20
20
(rad/s)
40
60
40
60
0
0.1
0.2
(rad/s)
Figura: Funcin de respuesta en frecuencia de un sistema de un gdl con:

m = 1 kg , n = 2 rad /s, = 0,025, obtenidas a partir de la TF de h(t) y a
partir de la frmula terica.
38

200
F(t) (N)
100
100
200
4
t (s)
8
incremental
duhamel
FRF
y (m)
4
2
0
2
4
6
4
t (s)

= 0,025, y0 = 0 m, y 0 = 0 m/s, N = 128 puntos.
39

F(t) (N)
200
0
200
4
t (s)
4
t (s)
4
t (s)
4
t (s)
y (m)
10
0
10
v (m/s)
50
0
50
a (m/s2)
500
0
500
Figura: Posicin, velocidad y aceleracin.
40

Distintas funciones de respuesta en frecuencia

Se tiene que
H() =
1
(k m 2 ) + ic
Eliminando los complejos del denominador queda:

H() =
(k m 2 ) ic
(k m 2 )2 + (c)2
Se define la funcin de ganancia como el mdulo de la funcin de

respuesta en frecuencia:
p
p
|H()| = H()H () = (Re H)2 + (Im H)2
1
|H()| = p
(k m 2 )2 + (c)2
41

Existen otras relaciones, como por ejemplo
Relacion entre la velocidad y la fuerza excitadora:

Y () = H1 ()F ()
i
(k m 2 ) + ic
|H1 ()| = p
= |H()|
(k m 2 )2 + (c)2
H1 () =
Relacion entre la aceleracin y la fuerza excitadora:

Y () = H2 ()F ()
H2 () =
2
(k m 2 ) + ic
2
|H2 ()| = p
= 2 |H()|
(k m 2 )2 + (c)2
42

Relacion entre la fuerza transmitida a la base y la fuerza excitadora:

FB () = HFB ()F ()
Como
T .F .
FB (t) = ky (t) + c y (t) = FB () = kY () + c Y ()
k + ic
(k m 2 ) + ic
p
k 2 + (c)2
p
|HFB ()| =
(k m 2 )2 + (c)2
HFB () =
43

Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a

movimientos de la base
Vamos a estudiar ahora el sistema masa-muelle-amortiguador cuando
est sometido a un movimiento de la base:
Esto ocurre, por ejemplo, en un terremoto. La fuerza en el muelle y en el

amortiguador son proporcionales al movimiento relativo. Si definimos:
y (t) = ym (t) yB (t)
44

Sustituyendo en la ecuacin de equilibrio
Figura: Equilibrio de fuerzas.
Aplicando la 2a Ley de Newton (segn el principio de DAlambert, la

fuerza m
ym (t) tiene sentido opuesto al movimiento)
X
F (t) = m
ym (t) Fc (t) + Fk (t) = m
ym (t)
Sustituyendo cada fuerza por su valor
c y (t) + ky (t) = m
ym (t) = m(
y (t) + yB (t))
m
y (t) + c y (t) + ky (t) = m
yB (t)
45

En frecuencias se pueden definir, por ejemplo, las siguientes relaciones:

Relacion entre el desplazamiento relativo y la aceleracin de la base:
T .F .
F (t) = m
yB (t) = F () = mYB ()
Y () = H()F () = H1 ()YB ()
m
H1 () =
(k m 2 ) + ic
m
|H1 ()| = p
= m|H()|
(k m 2 )2 + (c)2
Relacion entre la aceleracin relativa y la aceleracin de la base:
Y () = 2 Y ()
Y () = H2 ()YB ()
H2 () =
m 2
(k m 2 ) + ic
m 2
|H2 ()| = p
(k m 2 )2 + (c)2
46

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Respuesta de sistemas dinmicos con un grado de libertad

Respuesta de sistemas dinmicos con un grado de

Respuesta de sistemas dinmicos con un grado de libertad

Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador

Respuesta de sistemas masa-muelle-amortiguador a movimientos de la base

Respuesta de sistemas dinmicos con un grado de libertad

Sistemas mecanicos masa-muelle-amortiguador

Respuesta de sistemas dinmicos con un grado de libertad

Clculo de las respuesta mediante la ecuacin diferencial

Figura: Equilibrio de fuerzas.

Aplicando la 2a Ley de Newton (segn el principio de DAlambert, la

Sustituyendo cada fuerza por su valor

Respuesta de sistemas dinmicos con un grado de libertad

Solucin para fuerza constante

Como es bien conocido, la solucin de esta ecuacin es la suma de la

Respuesta de sistemas dinmicos con un grado de libertad

En dinmica de estructuras es usual definir los siguientes trminos

Respuesta de sistemas dinmicos con un grado de libertad

Podemos expresar la solucin de la ecuacin homognea teniendo en

Respuesta de sistemas dinmicos con un grado de libertad

la velocidad se obtiene derivando

Respuesta de sistemas dinmicos con un grado de libertad

y la aceleracin se obtiene sustituyendo en (2)

Respuesta de sistemas dinmicos con un grado de libertad

y la solucin se obtiene fcilmente de las ecuaciones (3) y (4)

Respuesta de sistemas dinmicos con un grado de libertad

Figura: Vibracin libre de un sistema de un gdl con: m = 1 kg , n = 2 rad /s,

Respuesta de sistemas dinmicos con un grado de libertad

Figura: Fuerza escalon

Respuesta de sistemas dinmicos con un grado de libertad

La respuesta se divide en:

Respuesta de sistemas dinmicos con un grado de libertad

Figura: Vibracin de un sistema de un gdl con: m = 1 kg , n = 2 rad /s,

Respuesta de sistemas dinmicos con un grado de libertad

Solucin para una fuerza cualquiera. Mtodo incremental.

Respuesta de sistemas dinmicos con un grado de libertad

Adems tenemos las condiciones iniciales yti , y ti y yti . Por tanto

Respuesta de sistemas dinmicos con un grado de libertad

Figura: Vibracin de un sistema de un gdl con: m = 1 kg , n = 2 rad /s,

Respuesta de sistemas dinmicos con un grado de libertad

Transformacin en ecuacin diferencial de primer orden

La ecuacin de equilibrio es una ecuacin diferencial de 2do orden

que se puede reescribir como

Si aadimos la ecuacin trivial y (t) = y (t)

Que es una ecuacin diferencial de primer orden

Respuesta de sistemas dinmicos con un grado de libertad

Solucin de la ecuacin de primer orden

Respuesta de sistemas dinmicos con un grado de libertad

Solucin en tiempo discreto

x(t + t) = e Ac (t+tt0 ) x(t0 ) + e Ac (t+t)

x(t + t) = e Ac t x(t) + e Ac (t+t)

Respuesta de sistemas dinmicos con un grado de libertad

Solucin en tiempo discreto (2)

Vamos a suponer que F (t) es constante en el intervalo

x(tk+1 ) = Ad x(tk ) + Bd F (tk ) xk+1 = Ad xk + Bd Fk

Respuesta de sistemas dinmicos con un grado de libertad

Clculo del desplazamiento, velocidad y aceleracin

Una vez calculado xk se obtiene {yk , y k , yk } con esta ecuacin.

Respuesta de sistemas dinmicos con un grado de libertad

Clculo de la respuesta a un impulso

Suponiendo que y (ti ) = 0, y (ti ) = 0, entonces se tiene que en ti+1

Respuesta de sistemas dinmicos con un grado de libertad

Vamos a calcular la respuesta cuando t 0