IESTP-SENATI

SISTEMAS AUTOMATICOS II
(Traduccin del libro Instrumentation for Process Measurement and Control_3e)
Introduccin al Control de Procesos
La tecnologa de la instrumentacin de proceso contina creciendo tanto en la aplicacin y la sofisticacin. En
1774, James Watt instal el primer sistema de control aplicando las tcnicas de retroalimentacin en forma de
un gobernador flyball para controlar la velocidad de su mquina de vapor. Diez aos ms tarde, Oliver Evans
utiliza tcnicas de control para automatizar un molino de harina en Filadelfia.
La instrumentacin de proceso se desarroll lentamente al principio porque haba pocas industrias de proceso
para ser servido. Tales industrias comenzaron a desarrollarse a finales del siglo XX, y la industria de la instrumentacin de procesos creci con ellos. Sin embargo, solo los instrumentos de proceso conectados directamente
estaban disponibles hasta finales de 1930. En la dcada de 1940, los sistemas de transmisin neumtica hicieron
redes complejas por lo que fueron posible las salas de control central. La instrumentacin electrnica estuvo
disponible en la dcada de 1950, y su popularidad ha crecido rpidamente desde entonces. La dcada ms reciente ha producido tcnicas digitales para computadoras para mejorar el rendimiento de los procesos ms complejos. Sin embargo, las tendencias actuales indican que las plantas de proceso futuras emplearn combinaciones
de sistemas analgicos y digitales.
Un verdadero control equilibra el suministro de energa o material contra las demandas hechas por el proceso.
Los sistemas (realimentados) ms bsicos miden la variable controlada, comparan la medida real con el valor
deseado, y usa la diferencia entre ellos (error) para gobernar la accin correctiva requerida. Sistemas ms sofisticados (feedforward) miden la energa y/o material de entrada a un proceso para controlar la salida. Estas sern
discutidas en el Captulo 16.
El lazo de control de la Figura 1-1 se muestra tanto en su forma actual y esquemtica. El proceso es un intercambiador de calor de carcasa y tubos, y la temperatura del agua calentada es la variable controlada. Esta
temperatura se mide por un transmisor de temperatura neumtico, que enva una seal neumtica proporcional
a la temperatura al controlador analgico neumtico. La temperatura del agua deseada se establece en el dial
del Set Point del controlador. El controlador cambia la seal de salida neumtica debido a la diferencia entre el
valor existente (temperatura) y el valor deseado (punto de ajuste). La seal de salida se aplica al operador de la
vlvula, que posiciona la vlvula de acuerdo a la seal de control. La cantidad necesaria de calor (vapor) es
admitido en el intercambiador de calor, causando un equilibrio dinmico entre la oferta y la demanda.

Fig. 1-1 (A) El proceso a controlar se produce en un intercambiador de calor. Todos los elementos del sistema de
control neumtico se muestran: transmisor, controlador, la vlvula, el agua de entrada, agua de salida, y el
vapor. (B) Diagrama de bloques de los elementos que figuran en A.
Los diversos componentes de los equipos de control que se pueden utilizar para regular un proceso y ciertos
aspectos del comportamiento del proceso sern discutidos en este texto. Se dan ejemplos de algunos sistemas
de proceso completamente instrumentados para demostrar la aplicacin prctica de los variados instrumentos.
El sistema fsico a ser controlado puede ser elctrico, trmico, hidrulico, neumtico, gaseoso, mecnico, o cualquier otro tipo fsico. En la Figura 1-2 y Tabla 1-1 se comparan varios sistemas comunes. Todos siguen las mismas
leyes bsicas de la fsica y la dinmica.
Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco

El comportamiento de un proceso con respecto al tiempo define sus caractersticas dinmicas. El comportamiento
que no depende el tiempo define sus caractersticas estticas. Tanto esttica (fija) y dinmica (cambia con el
tiempo) las respuestas deben ser considerados en la operacin y la comprensin de un sistema de control de
procesos.

Fig. 1-2. Cuatro tipos de sistemas: (a) elctrica, (b) hidrulica, (c) neumtica, y (d) trmica. Cada una tiene una
sola resistencia y un solo condensador, por lo que todos tienen idntica caracterstica de respuesta.

Tipos de Procesos
El proceso ms simple contiene una sola capacidad y una sola resistencia. La figura 1-2 ilustra un proceso de una
sola resistencia y una sola capacidad en un sistema: (a) elctrico, (b) hidrulico, (c) neumtico, y (d) formas
trmicas. Para mostrar cmo stas se comportan con respecto al tiempo, podemos imponer una alteracin tipo
escaln (cambio repentino) en la entrada del proceso y examinar la salida. El cambio resultante en la variable del
proceso con respecto al tiempo se grafica en la Figura 1-3. La curva de reaccin de todos los cuatro tipos de
sistemas es idnticos.
Este tipo de curva (exponencial) es bsica para el control automtico. Se puede obtener fcilmente con un condensador y resistencia elctrica dispuestos como en la Figura 1-2a.
Figura 1-2a muestra un sencillo circuito RC de una resistencia, el condensador, y la fuente de la batera en serie.
El instante en que el circuito est cerrado, el condensador comienza a cargarse a la tensin de la batera. La
velocidad a la que el condensador se carga disminuye gradualmente a medida que la tensin del condensador
aproxima a la tensin de la batera (tensin de la curva A en la Figura 1-3). Aunque la tasa vara, el tiempo que
tarda el condensador en cargarse al 63 % de la tensin de la batera, es una constante para cualquier valor de R
y C. Por lo tanto, no importa la tensin de la batera, el condensador se carga a 63 % del voltaje de la batera en
Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco

un intervalo de tiempo llamado la constante de tiempo, o tiempo caracterstico (T) del circuito. El valor de T en
segundos es el producto de la resistencia (en ohmios) por la capacitancia (en faradios).
Tenga en cuenta que el tiempo de carga aumenta con un aumento en R o C.

Fig. 1-3. Diagrama de

constante de tiempo
universal, que muestra
el aumento y decaimiento exponencial.

Este simple circuito RC se utiliza a menudo para producir una forma de onda transitoria mostrada, que se llama
un transitorio de subida exponencial.
En la descarga, el circuito reacciona de manera similar. Por ejemplo, si la batera en la figura 1-2a se sustituye
por un conductor slido, el condensador cargado se descarga al 63 % de su carga en RC segundos.
El simple circuito RC mostrado en la Figura 1-2a simboliza muchas situaciones fsicas reales. Es importante examinar el circuito en detalle.
En RC segundos, el condensador se carga a un 63.2 % de la tensin aplicada. En el prximo RC segundos, el
condensador se carga a 63.2 % de la tensin restante, o al 87 % del voltaje aplicado. En el tercer intervalo de
RC segundos, el condensador se carga a 95 % de la tensin aplicada. Aunque el condensador nunca se carga
exactamente el 100 % de la tensin aplicada, se carga al 99 % en 4.6 RC segundos como se muestra en la Figura
1-3, que es una curva de la tensin del condensador (o corriente) frente al tiempo. Tenga en cuenta que en la
grfica, el tiempo se representa en RC unidades (constante de tiempo).

Los Procesos con Ms de Una Capacidad y Resistencia

En la prctica, un proceso contendr muchos elementos de capacitancia y resistencia. La figura 1-4 ilustra un
proceso que contiene dos elementos de resistencia y dos elementos de capacitancia. La Figura 1-5 muestra la
curva de reaccin del proceso resultante. Tenga en cuenta que la capacitancia y resistencia adicional esencialmente afectan a la forma inicial de la curva, adicionando un retardo en el proceso.

Tiempo muerto
El tiempo muerto es una demora entre dos acciones relacionadas. Por ejemplo, supongamos que el sensor de
temperatura que se muestra en la figura 1-1 se encuentra a 10 pies (3.048 m) de intercambiador de calor. Si el
lquido se desplaza a una velocidad de 10 pies (3.048 m) por segundo, se producir un tiempo muerto de un
segundo. En algunas situaciones de control del proceso, el tiempo muerto se convierte en el factor ms difcil en
la ecuacin. El tiempo muerto tambin puede ser llamado retardo puro, retardo del transporte, o el retardo de la
distancia/velocidad. El tiempo muerto rara vez se encuentra en su forma pura, pero ocurre con frecuencia en
combinacin con la capacitancia-resistencia y otros tipos de retardos. El tiempo muerto es un factor difcil de
equiparar cuando aplicamos control al proceso.

Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco

Fig. 1-4. Sistema multi capacidad

Fig. 1-5. Curva caracterstica del sistema multi capacidad.

Medicin
Para emplear el control por retroalimentacin, hay que medir primero la condicin que deseamos mantener en el
nivel deseado. La condicin (variable) puede ser la temperatura, presin, caudal, nivel, conductividad, pH, contenido de humedad, o similares.
El elemento de medicin est conectado al elemento de control. En muchas instalaciones, la medicin se realiza
lejos del controlador. Este problema se resuelve mediante el uso de un transmisor de medicin (Figura 1-6). El
transmisor de medicin generalmente desarrolla una seal elctrica para un controlador electrnico o una seal
neumtica para un controlador de neumtico.
Transmisores de medicin han alcanzado gran popularidad en los procesos industriales. Ellos realizan
la medicin y desarrollan una seal neumtica o
elctrica proporcional a la variable en una unidad.
Esta seal puede ser transmitida a grandes distancias. Transmisores neumticos generalmente producen un cambio de presin de aire de 3 a 15 psi o
de 20 a 100 kPa (ver pg. 36 para la definicin de
la unidad de pascal) para el cambio de medicin de
0 a 100 %; es decir, 0 % de la medicin produce
una presin de salida de 3 psi o 20 kPa, 50 % de la
medicin produce 9 psi o 60 kPa y 100 % produce
15 psi o 100 kPa de salida. Los transmisores electrnicos producen una seal de salida de tensin o
corriente. Por ejemplo, la salida de los transmisores
analgicos es comnmente de 4 a 20 mA de corriente continua.
Fig. 1-6. Transmisores de medicin convierten la variable a medir en una seal neumtica o elctrica
proporcional.

Smbolos
Un conjunto de smbolos se ha adoptado para mostrar diseos de instrumentacin y para hacer estos diseos
ms uniforme. Una vez que se familiarice con estos smbolos, se convertir en fcil de visualizar el sistema.
En la actualidad, dos conjuntos de smbolos estn en uso. Un conjunto es proporcionado por la Scientific Apparatus Maker Association (SAMA1) y el otro por Instrument Society of America (ISA 2). En este libro los smbolos
ISA se utilizarn en su caso. Figura 1-7 y las Tablas 1-2 y 1-3 se describen los smbolos y letras de identificacin
utilizados con frecuencia. Si usted est involucrado en la preparacin o el uso de diagramas de lazo de instrumentos, se sugiere que usted obtenga la publicacin que define los estndares empleados. Un diagrama de lazo
debe contener la informacin necesaria tanto para la ingeniera y la construccin. Esto incluye la identificacin,
descripcin, las conexiones y la ubicacin, as como las fuentes de energa.

SAMA: Asociacin de Fabricantes de aparatos cientficos

ISA: Sociedad de Instrumentacin de Amrica

Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco

Tabla 1-2. Elementos funcionales de diagramas de los estndares ISA y SAMA.

Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco

Tabla 1-3. Significado de las letras de identificacin.

Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco

Fig. 1-7. Instrumentos para medicin de las variables.

El Lazo de retroalimentacin
El objetivo de un sistema de control es mantener un equilibrio entre el suministro y la demanda en un perodo de
tiempo. Como se seal anteriormente, el suministro y la demanda se definen en trminos de la energa o material
entrante (la variable manipulada) y saliente (la variable controlada) del proceso. El sistema de control de lazo
cerrado logra este equilibrio mediante la medicin de la demanda y la regulacin del suministro para mantener
el equilibrio deseado en el tiempo.

Fig. 1-8. Intercambiador de calor.

La idea bsica de un lazo de control realimentado es ms fcil de entender si imaginamos lo que un operador
tendra que hacer si no existiera el control automtico. La Figura 1-8 muestra una aplicacin comn de control
automtico que se encuentra en muchas plantas industriales: un intercambiador de calor que utiliza vapor para
calentar agua fra. En funcionamiento manual, la cantidad de vapor que entra en el intercambiador de calor
depende de la presin de aire en la vlvula, que se fija en el regulador manual. Para controlar la temperatura de
forma manual, el operador ve la temperatura medida, y luego de compararlo con la temperatura deseada, podra
abrir o cerrar la vlvula para admitir ms o menos vapor. Cuando la temperatura haya alcanzado el valor deseado,
el operador slo tiene que mantener la salida de la vlvula para mantener la temperatura constante. Bajo control
automtico, el controlador de temperatura realiza la misma funcin. La seal medida que llega al controlador
desde el transmisor de temperatura, se compara continuamente con el Set Point de entrada al controlador.
Basado en la comparacin de las seales, el controlador automtico puede decidir si la seal de medicin est
por encima o por debajo del Set Point y en consecuencia mover la vlvula hasta que la medicin (temperatura)
llega a su valor final.
El simple lazo de control realimentado mostrado en la figura 1-9 ilustra los cuatro elementos principales de
cualquier lazo de control realimentado.

Fig. 1-9. Lazo de control realimentado.

Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco

1. Medicin debe hacerse para conocer el valor actual de la variable controlada por el lazo. Mediciones comunes
utilizadas en la industria incluyen: caudal o flujo, presin, nivel, temperatura, mediciones analticas tales como
pH, ORP y conductividad; y muchos otros particulares a industrias especficas.
2. Para cada proceso debe haber un actuador final que regula el suministro de energa o material para el
proceso y cambia la seal medida. Ms a menudo esto es una especie de vlvula, pero tambin podra ser una
correa o la velocidad del motor, posicin de rejilla, y as sucesivamente.
3. Los tipos de procesos que se encuentran en las plantas industriales son tan variados como los materiales que
producen. Van desde lo comn, tales como lazos de control de caudal, a lo ms grande y complejo, como
columnas de destilacin en la industria petroqumica. Ya sea simple o compleja, todos ellos consisten en una
combinacin de resistencia, capacidad y tiempo muerto.
4. El ltimo elemento del lazo es el controlador automtico. Su trabajo consiste en controlar la medicin. Lo
que "control" significa es mantener la variable medida a un valor constante, aceptable. En este captulo, no
se tendrn en cuenta los mecanismos que estn dentro del controlador automtico. Por lo tanto, los principios
que se debatirn pueden aplicarse igualmente bien tanto a controladores neumticos y electrnicos; y para
controladores de cualquier fabricante. Todos los controladores automticos utilizan las mismas respuestas
generales, aunque los mecanismos internos y las definiciones dadas para estas respuestas pueden variar
ligeramente entre s.
Un concepto bsico es que para que exista un control de realimentacin automtica, el lazo de control automtico
debe estar cerrada. Esto significa que la informacin debe ser transmitida continuamente a travs del lazo. El
controlador debe ser capaz de mover la vlvula, la vlvula debe ser capaz de afectar a la variable medida y debe
ser reportada al controlador. Si esta ruta se rompe en cualquier punto, el lazo se dice que es abierto. Tan pronto
como el lazo se abre - por ejemplo, cuando el controlador automtico se coloca en el manual - la unidad automtica en el controlador ya no es capaz de mover la vlvula. De este modo, las seales del controlador en
respuesta a las cambiantes condiciones de la medida no afecta a la vlvula y el control automtico no existe.

Control Realimentado
Varios principios asociados con el control realimentado pueden ser observados al considerar una situacin familiar
de control - ajustar la temperatura del agua en una baera. Esto es obviamente un sistema controlado manualmente. Una mano siente el agua en la baera mientras que la otra manipula el flujo de entrada para alcanzar la
temperatura deseada. Si un termmetro se usara para medir la temperatura, dara como resultado una mayor
precisin. La medicin mejorada generalmente resulta en un mejor control.
La baera tambin ilustra el importante efecto de la capacidad de proceso. La capacidad (Figura 1-2) es una
medida de la cantidad de energa que se necesita para cambiar un sistema en una cantidad unitaria; la capacidad
trmica es expresado en Btu/F, o la cantidad de calor requerida para aumentar la temperatura en 1 F. Desde
que la baera tiene una gran capacidad, esta puede ser controlada de muchas maneras diferentes por ejemplo,
llenando parcialmente la baera con agua fra y despus aadiendo suficiente agua caliente para alcanzar la
temperatura deseada; o mezclando la fra y caliente para obtener el mismo resultado.

Controlando el proceso
En la realizacin de la funcin de control, el controlador automtico utiliza la diferencia entre las seales de
medicin y el Set Point para desarrollar la seal de salida a la vlvula. La exactitud y la capacidad de respuesta
de estas seales es una limitacin bsica de la capacidad del controlador para controlar la medicin correctamente. Si el transmisor no enva una seal exacta, o si hay un retardo en la seal de medicin, se degradar la
capacidad del controlador para manipular el proceso. Al mismo tiempo, el controlador debe recibir una seal de
Set Point exacto. En los controladores utilizando seales de Set Point neumticas o electrnicas generados dentro
del controlador, una mala calibracin del transmisor del Set Point desarrollar el valor incorrecto. La capacidad
del controlador para posicionar la vlvula de forma exacta es otra limitacin. Si hay friccin en la vlvula, el
controlador puede no ser capaz de mover la vlvula a una posicin especfica del vapor para producir un flujo
especfico, y esto aparecer como una diferencia entre lo medido y el Set Point. Los repetidos intentos para
colocar la vlvula exactamente pueden conducir a una cacera en la vlvula y en la medicin. O, si el controlador
es capaz slo de mover la vlvula muy lentamente, se degradar la capacidad del controlador para controlar el
proceso. Una forma de mejorar la respuesta de las vlvulas de control es el uso de un posicionador de vlvula,
que acta como un controlador realimentado para posicionar la vlvula en la posicin exacta correspondiente a
la seal de salida del controlador. Sin embargo, los posicionadores deben evitarse y en su lugar usar amplificadores de volumen en los lazos de respuesta rpida tales como: de flujo y de presin de lquidos.
Para un control de proceso adecuado, el cambio en la salida del controlador debe estar en una direccin tal que
se oponga a cualquier cambio del valor medido. La figura 1-10 muestra una vlvula de conexin directa para el
control de nivel en un tanque a escala media. A medida que el nivel en los tanques se eleva, el flotador acta
Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco

para reducir la velocidad de flujo que entra. Por lo tanto, cuanto mayor sea el nivel de lquido, ms se reducir
el flujo. De la misma manera, ya que el nivel cae, el flotador se abrir la vlvula para aadir ms lquido al tanque.
La respuesta de este sistema se muestra grficamente. Como el nivel se mueve de 0 a 100 por ciento, la vlvula
se mueve desde completamente abierta a completamente cerrada. La funcin de un controlador automtico es
producir este tipo de respuesta sobre diferentes rangos de oponerse. Adems, otras respuestas estn disponibles
para controlar el proceso ms eficiente.

Fig. 1-10. En el control proporcional, la posicin de la vlvula de control es proporcional a la variable controlada
(nivel).

Seleccionando la Accin del Controlador

Dependiendo de la accin de la vlvula, un incremento de lo medido pueden requerir ya sea aumentar o disminuir
las salidas para el control. Todos los controladores se pueden conmutar entre la accin directa y la accin inversa.
La accin directa significa que, cuando el controlador ve una seal cada vez mayor desde el transmisor, su salida
se incrementar. Para accin inversa, crecientes seales de medicin hacen que la salida del controlador disminuya. Para determine cul de estas respuestas es correcta, se requiere un anlisis del lazo. El primer paso es
determinar la accin de la vlvula.
En la Figura 1-1, por razones de seguridad la vlvula debe cerrar si hay un fallo en el suministro de aire de la
planta. Por lo tanto, esta vlvula debe estar abierta por el aire o cerrado ante una falla. En segundo lugar,
considerar el efecto de un cambio en la medicin. Para aumentar la temperatura, el flujo de vapor en el intercambiador de calor debe reducirse; por lo tanto, la vlvula debe cerrarse. Para cerrar esta vlvula, la seal desde
el controlador automtico para la vlvula debe disminuir. Por lo tanto, este controlador requiere una accin
inversa, o aumento/disminucin. Si se selecciona la accin directa, el aumento de la seal desde el transmisor
se traducir en un flujo de vapor ms grande, causando que la temperatura aumente an ms. El resultado sera
una temperatura fuera de control. Lo mismo ocurrir en cualquier disminucin de la temperatura, provocando
una cada de la temperatura. La eleccin incorrecta de la accin del controlador siempre resulta en un lazo de
control inestable tan pronto como el controlador se coloque en automtico.
Suponiendo que se elige la accin apropiada en el controlador, cmo sabe el controlador cundo se ha alcanzado
la salida adecuada? En la figura 1-10, por ejemplo, para mantener constante el nivel, un controlador debe manipular el flujo de entrada para igualar el flujo de salida. Cualquier diferencia har que el nivel cambie. En otras
palabras, el flujo de entrada, o suministro, deben equilibrar el flujo de salida, o la demanda. El controlador realiza
su trabajo mediante el mantenimiento de este equilibrio a un ritmo constante, y acta para restablecer este
equilibrio entre la oferta y la demanda cada vez que es perturbado.
Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco

Las sorpresas
Existen tres condiciones que requieren diferentes flujos para mantener el nivel en el tanque. En primer lugar, si
la posicin de la vlvula manual de salida se abre ligeramente, ms flujo sale del tanque, haciendo que el nivel
caiga. Esto es un cambio en la demanda, y para restablecer el equilibrio, la vlvula para el flujo de entrada se
debe abrir para suministrar un caudal mayor. Un segundo tipo de condicin de desequilibrio es un cambio en el
Set Point. El mantenimiento de cualquier otro nivel, fuera de la escala media en el tanque provoca un flujo de
salida diferente. Este cambio en la demanda requiere una posicin diferente de la vlvula para el flujo de entrada.
El tercer tipo de perturbacin es un cambio en el suministro (entrada). Si la presin a la salida de la bomba se
incrementa, a pesar de que la vlvula de entrada permanece en la misma posicin, el incremento de la presin
provoca un mayor flujo, que al principio hace que el nivel comience a subir. Al detectar el incremento de la
medicin, el controlador de nivel debe cerrar la vlvula de la entrada para mantener el nivel a un valor constante.
De la misma manera, cualquier controlador colocado en el intercambiador de calor y mostrado en la Figura 1-1
debe equilibrar el suministro de calor aadido por el vapor con el calor eliminado por el agua. La temperatura se
mantiene constante si el flujo de calor de entrada es igual en el flujo de calor de salida.

Caractersticas del proceso y la controlabilidad (capacidad de controlar)

El controlador automtico utiliza los cambios en la posicin del actuador final para controlar la seal de medicin,
moviendo el actuador para oponerse a cualquier cambio que ve en la seal de medicin. La capacidad de controlar
cualquier proceso depende de la eficiencia de la respuesta de la seal de medicin a estos cambios en la salida
del controlador. Para el control adecuado, la medicin debe comenzar a responder rpidamente, pero luego no
debe cambiar tan rpidamente. Debido a la enorme cantidad de aplicaciones del control automtico, caracterizar
un proceso por lo que hace, o por la industria, es una tarea casi imposible. Sin embargo, todos los procesos
pueden ser descritos por la relacin entre sus entradas y salidas. La figura 1-11 ilustra la respuesta de la temperatura de salida del intercambiador de calor cuando la vlvula de control se abre manualmente mediante el
aumento de la seal de salida del controlador.
Al principio, no hay respuesta inmediata en el indicador de la temperatura. Despus, la temperatura comienza a
cambiar, pronunciada al principio, para luego acercarse a un nivel final, constante. El proceso se caracteriza por
los dos elementos de su respuesta. El primer elemento es el tiempo muerto, o el tiempo antes que la medicin
comienza a responder. En este ejemplo, surge un retraso porque el calor en el vapor debe ser conducido al
agua antes de que pueda afectar a la temperatura, y luego al transmisor antes de verse el cambio. El tiempo
muerto es una funcin de las dimensiones fsicas de un proceso y cosas tales como velocidades de la faja y las
tasas de mezcla. En segundo lugar, la capacidad de un proceso tiene que ver con el material o la energa que
debe entrar o salir del proceso para cambiar las mediciones por ejemplo, los galones necesarios para cambiar
el nivel, los BTU necesario para cambiar la temperatura, o los estndar pies cbicos de gas necesario para cambiar
la presin. La medida de la capacidad es su respuesta a una entrada escaln. Especficamente, el tamao de una
capacidad se mide por su constante tiempo, que se define como el tiempo necesario para completar el 63 % de
su respuesta final. La constante de tiempo es una funcin del tamao del proceso y la tasa de transferencia de
material o de energa. Para este ejemplo, cuanto mayor sea el tanque y ms pequea el flujo del vapor, ms
larga ser la constante de tiempo. Estos nmeros pueden ser tan corto como unos pocos segundos, o tan largo
como varias horas. Combinado con tiempo muerto, ellos definen el tiempo que tarda la seal de medicin en
responder a los cambios en la posicin de la vlvula. Un proceso comenzar a responder rpidamente, pero luego
no cambiara tan rpido, si su tiempo muerto es pequeo y su capacidad es grande. En resumen, cuanto mayor
sea la constante de tiempo de la capacidad en comparacin con el tiempo muerto, mejor es la capacidad de
controlar el proceso (controlabilidad).

Fig. 1-11. Respuesta del intercambiador de calor a un cambio tipo escaln.

Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco

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Respuestas del Controlador

La primera y ms bsica caracterstica de la respuesta del controlador que se ha mostrado, es ya se una accin
directa o inversa. Una vez obtenida esta distincin, se utilizan varios tipos de respuestas para controlar un proceso. Estas son (1) on/off o control de dos posiciones, (2) accin proporcional (P), (3) la accin integral (reset o
I), y (4) la accin derivada (D).

(1) Control on/off

El control on/off se ilustra en la Figura 1-12 para un controlador de accin inversa y una vlvula con aire para
cerrar. Un controlador on/off slo tiene dos salidas, ya sea mximo total o mnimo total. Para este sistema, se
ha determinado que, cuando la medicin cae por debajo del Set Point, la vlvula debe estar cerrada para causar
que aumente. Por lo tanto, siempre que la seal al controlador automtico est por debajo del Set Point, la salida
del controlador ser del 100 %. Como la medicin cruza el Set Point, la salida del controlador va al 0 %. Esto
eventualmente provoca que la medicin disminuya, y como la medicin de nuevo cruza el Set Point, la salida se
va al mximo. Este ciclo continuar indefinidamente debido a que el controlador no puede equilibrar el suministro
con la demanda de carga. Esta oscilacin continua puede o no puede ser aceptable, dependiendo de la amplitud
y la duracin del ciclo. Una oscilacin rpida provoca trastornos frecuentes al sistema de suministro de planta y
desgaste excesivo de la vlvula. El tiempo de cada ciclo depende del tiempo muerto en el proceso debido a que
este determina el tiempo que tarda la seal de medicin en invertir su direccin una vez que cruza el Set Point y
la salida del controlador cambie. La amplitud de la seal depende de la rapidez con que cambia la seal de
medicin durante cada ciclo. En los procesos de grandes capacidades, tales como cubas de temperatura, las
grandes capacidades causan una constante de tiempo grande. Por lo tanto, la medicin puede cambiar slo
lentamente. Como resultado, la oscilacin se produce dentro de una banda muy estrecha alrededor del Set Point,
y este control puede ser bastante aceptable, si la oscilacin no es demasiado rpida. El control on/off es el ms
utilizado en instalaciones comerciales y domsticos. Sin embargo, si proceso de medicin es ms sensible a los
cambios en el suministro, la amplitud y la frecuencia de la oscilacin empezaran a crecer. En algn momento,
este ciclo ser inaceptable y ser necesaria alguna forma de control proporcional (P).

Fig. 1-12. Control on-off para el controlador de accin inversa y aire para
cerrar la vlvula.

Con el fin de estudiar las tres modalidades de control automtico restantes, se utilizarn las respuestas en lazo
abierto. Lazo abierto significa que slo la respuesta del controlador ser considerada. Figura 1-13 muestra un
controlador automtico con una seal artificial de un regulador manual de introducido como la medicin. El punto
de ajuste se introduce normalmente y se registra la produccin. Con esta disposicin, se pueden observar las
respuestas especficas de controlador a cualquier cambio deseado en la medicin.

Fig. 1-13. Controlador automtico con seal artificial.

(2) Accin Proporcional (P)

La respuesta proporcional es la base para los tres modos del controlador. Si los otros dos, integral y derivativa
estn presentes, ellos son aadidos a la respuesta proporcional. "Proporcional" significa que el porcentaje de
cambio en la salida del controlador es algn mltiplo del porcentaje de cambio en la medicin.
Ing. Armando Alberto Cajahuaringa Camaco

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Este mltiplo se llama la "ganancia" del controlador. Para algunos controladores, accin proporcional se ajusta
por un ajuste de dicha ganancia, mientras que para otros se utiliza un ajuste de "banda proporcional". Ambos
tienen los mismos fines y efectos. (Vase el Apndice para la tabla que muestra los ajustes del controlador de un
fabricante a otro). La Figura 1-14 ilustra la respuesta de un controlador proporcional de un puntero con pivote
de entrada/salida en una de tres posiciones.

Fig. 1-14. Respuesta de un controlador proporcional, entrada a salida, para tres valores de la banda proporcional.
Con el pivote en el centro entre la entrada y salida de la grfica, se requiere 100 % de cambio en la medicin
para obtener 100 % de cambio en la salida, o una carrera completa en la vlvula. Un controlador ajustado para
responder de esta forma se dice que tiene una banda proporcional de 100 %. Cuando el pivote se mueve a la
posicin de la derecha, la medicin de la entrada tendra que cambiar un 200 % con el fin de obtener el cambio
total de salida, de 0 a 100 %. Esto se llama una banda proporcional de 200 %. Por ltimo, si el pivote se mueve
a la posicin de la izquierda, y si la medicin se movi slo el 50 % de la escala, la salida cambiaria al 100 % de
la escala. Esto se llama una banda proporcional de 50 %. En otras palabras, cuanto ms pequeo es la banda
proporcional, mayor es el cambio de salida para un mismo tamao de cambio de la entrada. Esta relacin se
ilustra en la Figura 1-15. Este grfico muestra cmo la salida del controlador responder cuando una medida se
desva del Set Point. Cada lnea en el grfico representa un ajuste particular de la banda proporcional. Dos
propiedades bsicas de control proporcional se pueden observar en este grfico:

Fig. 1-15. Diagrama proporcional.

1. Para cada valor de la banda proporcional, cuando la medicin se iguala al Set Point, la salida normal es del 50
%.
2. Cada valor de la banda proporcional define una relacin nica entre la medicin y la salida. Para cada valor
de medicin hay un valor de salida especfico. Por ejemplo, utilizando la lnea de banda proporcional del 100
%, siempre que la medicin sea del 25 % por encima del Set Point, la salida desde el controlador debe ser de
25 %. La salida del controlador puede ser 25 % slo si la medicin es 25 % por encima del Set Point. De la
misma manera, cada vez que la salida del controlador es 25 %, la medicin ser de 25 % por encima del Set
Point. En resumen, existe un valor de salida especfica para cada valor de la medicin.
Para cualquier lazo de control de proceso, nicamente un valor de la banda proporcional es el mejor. Cuando se
reduce la banda proporcional, la respuesta del controlador a cualquier cambio en la medicin se hace cada vez
ms grande. En algn punto, dependiendo de las caractersticas de cada proceso en particular, la respuesta en
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el controlador ser lo suficientemente grande para conducir la medicin en la direccin opuesta, para causar una
oscilacin constante en la medicin. Este valor de la banda proporcional, conocido como la banda proporcional
ltima, es un lmite en el ajuste del controlador en ese lazo. Por otra parte, si se usa una banda proporcional
demasiado ancha, la respuesta del controlador a cualquier cambio en la medicin es demasiado pequeo y la
medicin no se controla tan firmemente como se desea. La determinacin de la banda proporcional adecuada
para cualquier aplicacin es parte del procedimiento de sintonizacin para ese lazo. El ajuste correcto de la banda
proporcional se puede observar por la respuesta de la medicin ante una perturbacin. La Figura 1-16 muestra
varios ejemplos de la variacin de la banda proporcional para el intercambiador de calor.

Fig. 1-16. Ejemplos de la variacin de

la banda proporcional para el intercambiador de calor.

Idealmente, la banda proporcional adecuada producir una amortiguacin de amplitud de 1/4, es decir, en cada
medio ciclo la amplitud es la mitad de la amplitud del medio ciclo anterior. La banda proporcional que causar
una amortiguacin de 1/4 ser ms pequeo, produciendo de este modo un control ms estricto sobre la variable
medida, ya que el tiempo muerto en el proceso disminuir y la capacidad aumentara.
Una consecuencia de la aplicacin del control proporcional al lazo de control bsico es el offset. El offset significa
que el controlador mantendr la medicin en un valor diferente al del Set Point. Esto se ve ms fcilmente en la
figura 1-10. Tenga en cuenta que si se libera carga en la vlvula, el flujo aumentar a travs de la vlvula y la
vlvula tendra que abrir. Pero note que, debido a la accin proporcional de la vinculacin, el aumento de la
posicin abierta slo se puede lograr para un nivel reducido. Dicho de otra manera, con el fin de restablecer el
equilibrio entre el flujo de entrada y el flujo de salida, el nivel debe estabilizarse en un valor por debajo del Set
Point. Esta diferencia, que ser mantenida por el lazo de control, se llama offset, y es caracterstico de la aplicacin
del control slo proporcional en lazos realimentados. La aceptabilidad del control slo proporcional depende de si
este desplazamiento puede ser tolerado. Dado que el error necesario para producir cualquier salida disminuye
con la banda proporcional, cuando ms estrecha es la banda proporcional, menor es el desplazamiento. Para una
capacidad grande, aplicaciones con tiempo muerto pequeo aceptan una banda proporcional muy estrecha, por
lo que el control slo proporcional probablemente ser satisfactorio, ya que la medicin se mantendr dentro de
una pequea banda porcentual alrededor del Set Point.
Si es esencial que no haya diferencia, en estado estacionario, entre la medicin y el Set Point bajo todas las
condiciones de carga, una funcin adicional debe ser aadida al controlador. Esta funcin se denomina accin
integral (un trmino ms antiguo es poner a cero o reset).

Accin Integral (Restablecer)

La respuesta de lazo abierto del modo integral se muestra en la figura 1-17, que indica un cambio tipo escaln
en la medicin artificial lejos del Set Point en algn instante en el tiempo. Mientras la medicin permanezca en
el Set Point, no hay cambio en la salida debido al modo integral en el controlador. Sin embargo, cuando existe
cualquier error entre la medicin y el Set Point, la accin integral har que la salida comience a cambiar y
continuara cambiando siempre y cuando el error existe. Esta funcin, entonces, hace que la salida cambia hasta
que se logra una salida adecuada para mantener la medida en el Set Point en varias cargas. Esta respuesta se
aade a la respuesta proporcional del controlador como se muestra en la figura 1-17. El cambio en escaln en la
medicin provoca primero una respuesta proporcional, y luego una respuesta integral, que se aade a la proporcional. Cuanta ms accin integral exista en el controlador, ms rpidamente cambia la salida debido a la respuesta integral. El ajuste integral determina la rapidez con que la salida cambia en funcin del tiempo. Entre los
diversos controladores de fabricacin, la cantidad de accin integral se mide en una de dos maneras, ya sea en
minutos por repeticin, o el nmero de repeticiones por minuto.
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Fig. 1-17. Respuesta del modo

integral en lazo abierto.

Para los controladores que miden la accin integral en minutos por repeticin, el tiempo de integracin es la
cantidad de tiempo necesario para que el modo integral repita la respuesta de lazo abierto causada por el modo
proporcional, para un cambio en escaln del error. Por lo tanto, para estos controladores, cuanto menor es el
tiempo de integracin, mayor ser la accin del modo integral. En los controladores que miden la accin integral
en repeticiones por minuto, el ajuste indica el nmero de repeticiones de la accin proporcional son generados
por el modo integral en un minuto. La Tabla 12-1 (p. 300) relaciona los ajustes del controlador de un fabricante
a otro. Por lo tanto, para estos controladores, cuanto mayor el nmero del integrador, mayor ser la accin
integral. El tiempo de integracin se muestra en la Figura 1-18. La cantidad adecuada de accin integral depende
de la rapidez con que la medicin puede responder debido a la adicional carrera en la vlvula. El controlador no
debe accionar la vlvula ms rpido que el tiempo muerto en el proceso, que permita a la medicin responder, o
la vlvula alcanzar sus lmites antes que la medicin puede ser devuelta al Set Point. La vlvula permanecer
entonces en su posicin extrema hasta que la medicin cruce el Set Point, despus de lo cual el controlador
impulsar a la vlvula a su extremo opuesto, donde permanecer hasta que la medicin cruce el Set Point en la
direccin opuesta. El resultado ser un ciclo integral en el que la vlvula se desplaza desde un extremo a otro
cuando la medicin oscila alrededor del Set Point. Cuando se aplica la accin integral en los controladores en
procesos por lotes, donde la medicin est lejos del Set Point durante largos perodos entre los lotes, la integral
puede llevar la salida a su mximo, lo que resulta en "integral wind-up"3. Cuando se inicie el siguiente lote, la
salida no se desprender de su mximo hasta que la medicin cruce el punto de consigna, causando grandes
sobreimpulsos. Este problema se puede evitar mediante la inclusin de una "funcin por lotes" en el controlador,
una funcin especficamente diseado para evitar "wind-up".

Fig. 1-18. Respuesta a lazo

abierto del modo proporcional
ms integral (PI).

Accin Derivativa
La tercera respuesta que se encuentra en los controladores es por el modo derivativo. Mientras que el modo
proporcional responde al tamao del error y el modo integral responde al tamao y el tiempo de duracin del
error, el modo derivativo responde a la rapidez con que el error est cambiando (derivada del error). En la figura
1-19, se muestran dos respuestas derivativas. La primera es una respuesta a un escaln de cambio de la medicin

Wind-up: Es la condicin donde el valor integral (reset) del algoritmo PID sigue incrementando la salida del controlador aun

cuando el cambio en la salida no resulta en un cambio en la variable medida, con el resultado que la salida sigue incrementando
hasta que alance su lmite (100% o 0%). El algoritmo PID se repite hasta que la salida se pegue al 100%. "Wind-up" en este
contexto significa "empujar hasta su lmite" y se refiere a la salida del controlador.

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que est lejos del Set Point. Para un escaln, la medicin est cambiando infinitamente rpido, y el modo derivativo en el controlador provoca un cambio considerable o pico en la salida, que se desvanece inmediatamente
porque la medicin ha dejado de cambiar despus del escaln. La segunda respuesta muestra la respuesta del
modo derivativo a una medicin que est cambiando a una velocidad constante. La salida derivativa es proporcional a la velocidad de cambio de este error.

Fig. 1-19. Dos respuestas derivativas.

Cuanto mayor sea la tasa de cambio, mayor ser la respuesta de salida debido al modo derivativo. La derivada
retiene esta salida siempre que la medicin est cambiando. Tan pronto como la medicin deja de cambiar,
independientemente de si est en el Set Point por encima o por debajo de ella, la respuesta debida a la accin
derivativa cesar. Entre todas las marcas de controladores, la respuesta derivativa se mide comnmente en
minutos, como se muestra en la figura 1-20. El tiempo derivativo en minutos es el tiempo que el lazo abierto,
respuesta a un proporcional-derivativo (PD), est por delante de la respuesta debida solo a la accin proporcional.
Por lo tanto, cuanto mayor sea el nmero del modo derivativo, mayor ser la respuesta derivativa. Los cambios
en el error son el resultado de cambios en ya sea en el Set Point o la medicin, o ambos. Para evitar un pico
grande de la salida del controlador causada por cambios en escaln en el Set Point, la mayora de los controladores
modernos aplican accin derivativa slo a los cambios en la medicin. La accin derivativa en los controladores
ayuda a controlar los procesos con especialmente grandes constantes de tiempo. La accin derivativa es innecesaria en los procesos que responden con bastante rapidez al movimiento de la vlvula, y no se puede utilizar en
todos los procesos con seal de medicin ruidosa, tal como el flujo, ya que la derivada en el controlador responder a los cambios rpidos en la medida que ve en el ruido. Esto causar grandes y rpidas variaciones en la
salida del controlador, que mantendr la posicin de la vlvula en constante movimiento arriba y abajo, desgastando la vlvula y provocando que la medicin oscile.
Como se describi anteriormente, la respuesta de un elemento se expresa comnmente en trminos de una
constante de tiempo, definido como el tiempo que transcurrir hasta que una curva exponencial alcance 63.2 %
de un escaln de cambio en la entrada. Aunque el transmisor no tiene una respuesta exponencial exacta, la
constante de tiempo para el transmisor de temperatura neumtico y su sistema trmico asociado es de aproximadamente 2 segundos.

Fig. 1-20 Respuesta de lazo

abierto al modo proporcional
ms derivativo (PD).

La curva de reaccin que se muestra en la figura 1-21 incorpora la respuesta del sistema intercambiador de calor
y del sistema de medicin, y representa la seal que realmente alcanzar el controlador. Esta curva indica que,
dado un cambio repentino en el interior del intercambiador de calor, ms de 30 segundos transcurrir antes que
el controlador reciba una seal que es una representacin verdadera de dicho cambio. A partir de la curva de
reaccin, o caracterstica, se puede determinar el tipo de controlador requerido para el control satisfactorio bajo
esta difcil, pero comn, caracterstica de respuesta retardada.
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Fig. 1-21. La curva de reaccin del proceso es obtenida

imponiendo un escaln en la entrada.

Seleccin del Controlador

El intercambiador de calor acta como un proceso de capacidad reducida; es decir, un pequeo cambio en el
vapor puede causar un gran cambio en la temperatura. La regulacin exacta de procesos tales como el mencionado exige un control proporcional en lugar de un control on/off.
Las variaciones en la velocidad del agua causan cambios de carga que producen offset, como se describi anteriormente. Por lo tanto, tambin se debe utilizar el modo integral.
Incluir o no incluir el modo derivativo requiere investigacin adicional de la caracterstica de proceso. Haciendo
referencia a la curva de reaccin (Figura 1-21), observe que la recta tangente a la curva en el punto de inflexin
se contina de nuevo al nivel (de partida) de 150 F o 66 C. El intervalo de tiempo entre el inicio de la alteracin
y la interseccin de la lnea tangencial est marcado como TA; el intervalo de tiempo desde este punto hasta el
punto de inflexin es TB. Si Tb > TA, alguna accin derivativa resultar ventajoso. Si la TB < TA, la accin
derivativa puede conducir a la inestabilidad debido a los retardos involucrados.
La curva de reaccin de la figura 1-21 indica claramente que alguna accin derivativa mejorar la accin de
control. Por lo tanto, un controlador con los tres modos: proporcional, integral, y derivativo satisface las necesidades del proceso intercambiador de calor.

Fig. 1-22 Respuesta de lazo abierto para los tres

modos del controlador.

La Figura 1-22 muestra las respuestas combinada del proporcional, integral y derivada para una simulada medicin de temperatura en el intercambiador de calor, que se desva del Set Point debido a un cambio de carga.
Cuando la medicin comienza a desviarse del Set Point, la primera respuesta desde el controlador es una respuesta derivativa proporcional a la velocidad de cambio de la medicin que se opone al movimiento de la medicin
lejos del Set Point. Esta respuesta derivativa se combina con la respuesta proporcional. Adems, como el modo
integral en el controlador ve que el error aumenta, se acciona la vlvula an ms. Esta accin contina hasta que
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la medicin deja de cambiar, en cuyo punto la respuesta derivativa cesa. Dado que no hay todava un error, la
medicin sigue cambiando debido a la accin integral, hasta que la medicin comienza a moverse de nuevo hacia
el Set Point. Tan pronto como la medicin comienza a moverse de nuevo hacia el Set Point, existir una respuesta
derivativa proporcional a la tasa de cambio en la medicin, oponindose al retorno de la medicin hacia el Set
Point. La respuesta integral contina, porque todava hay error, aunque su contribucin disminuye con el error.
Tambin, la salida debido al proporcional est cambiando. Por lo tanto, la medicin se vuelve hacia el Set Point.
Tan pronto como la medicin alcanza el Set Point y deja de cambiar, la respuesta derivativa cesa de nuevo y la
salida proporcional vuelve al 50 %. Con la medicin de vuelta hacia el Set Point, ya no hay ninguna respuesta
cambiante debido a la accin integral. Sin embargo, la salida est en un nuevo valor. Este nuevo valor es el
resultado de la accin integral durante el tiempo que la medicin estuvo lejos del Set Point, y compensa el cambio
de carga que caus la perturbacin inicial.

Conclusin
Este captulo ha descrito las respuestas de un controlador de tres modos cuando se usa en el control realimentado
de mediciones industriales. El lector debe tener una comprensin clara de los siguientes puntos:
1. Con el fin de lograr el control automtico, el lazo de control debe estar cerrada.
2. A fin de mantener un lazo de control realimentacin estable, el ajuste ms importante en el controlador es la
seleccin de la accin apropiada, ya sea directa o inversa, en el controlador. La seleccin adecuada de esta accin
har que la salida del controlador cambie de tal manera que el movimiento de la vlvula se opondr a cualquier
cambio en la medicin visto por el controlador.
3. El valor apropiado de los ajustes de la banda proporcional, del modo integral, y la derivada depende de las
caractersticas del proceso. La banda proporcional es el ajuste de sintona bsica en el controlador. Cuanto ms
estrecha la banda proporcional, el controlador reacciona ms a los cambios en la medicin. Si se usa una banda
proporcional demasiado estrecho, la medicin oscilar excesivamente. Si se usa una banda proporcional demasiada ancha, la medicin vagar y el offset ser demasiado grande.
4. La funcin del modo integral es eliminar el offset. Si se usa demasiada accin integral, el resultado ser una
oscilacin de la medicin cuando el controlador acciona la vlvula de un extremo al otro. Si se usa muy poca
accin integral, la medicin volver al Set Point muy lentamente.
5. El modo derivativo se opone a cualquier cambio en la medicin. Muy poca accin derivativa no tiene ningn
efecto significativo. Demasiada accin derivativa provoca respuesta excesiva del controlador (sobreimpulso) y
oscilaciones en la medicin.

Preguntas
1-1. Todos los sistemas de control que encajan en el patrn habitual son:
a) Lazo abierto
c) De lazo cerrado
b) Sin autoregulacin
d) On/off
1-2. Si funciona correctamente, el control automtico har siempre:
a) Reducir la mano de obra c) Hacer que el proceso funcione de manera ms uniforme (productos homogneos)
b) Reducir los costes
d) Disminuya el mantenimiento
1-3. Controladores automticos operan en la diferencia entre el punto de medicin y conjunto, que se llama:
a) Offset
c) Error
b) Polarizacin (Bias)
d) Realimentacin
1-4. Un controlador de dos posiciones (On/off) siempre:
a) Controla con un offset fijo
b) Controla alrededor de un punto
c) Ajusta automticamente su tiempo integral
d) Requiere una sintona precisa
1-5. La ganancia y la banda proporcional son:
a) Recprocamente relacionadas
b) Dos modos de control diferentes
c) Se ajustan de forma independiente el uno del otro d) Funciones del controlador son calibrados en unidades
de tiempo
1-6. Cuando ajustamos el tiempo integral en un controlador:
a) Determinamos una constante de tiempo RC en camino de realimentacin interno del controlador
b) Ajustamos el tiempo que le tomar a la integral ser igual a la derivada
c) Fijamos la constante de tiempo del proceso de modo que siempre ser igual a 1
d) Lo que sucede especficamente depende del tipo de controlador: neumtico o electrnico
1-7. Haga coincidir con lo siguiente:
Controlador de dos posiciones___
(a) Ganancia
Derivativo___
(b) Tasa (velocidad de cambio)
Desviacin___
(c) Integral
Elemento de control final___
(d) Controlador, On/off
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Ajuste de la banda proporcional___

(e) Vlvula
Regulado por la vlvula de control___
(f) Valor deseado
Restablecer (Reset)___
(g) Variable manipulada
Set point___
(h) Error
1-8. Un controlador proporcional tendr un offset de diferencia entre el Set Point y el punto de control:
a) En todo momento
b) Igual al valor fijado de la banda proporcional
c) Eso depende de la carga de proceso
d) Que con el tiempo se desvanecer
1-9. Si fuera posible que un controlador proporcional tuviese un verdadero 0 por ciento de banda proporcional,
la ganancia del regulador tendra que ser:
a) Unidad
b) 0
c) 100
d) Infinito
1-10. Si la banda proporcional del controlador se ajusta a valor mnimo posible, la accin de control es probable
ser:
a. On/off
b) Con desplazamiento mximo
c) Excelente
d) Inoperante
1-13. Si en una medicin el controlador proporcional-ms-integral est lejos del Set Point durante un largo
perodo, la salida del controlador ser:
a) 0 o 100 por ciento, dependiendo de la accin seleccionada
b) Desconocido
c) 0
d) 100 por ciento
1-14. En un controlador moderno, la accin derivativa se aplica slo al:
a) Error
b) Medicin
c) Set Point
d) Circuito Integral
1-15. La funcin del modo integral (reset) es para:
a) Oponerse al cambio de lo medido
b) Ajusta automticamente la ganancia del controlador
c) Eliminar el offset
d) Estabilizar el lazo de control

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