MDULO

SISTEMAS DINMICOS

Diego Fernando Sendoya Losada1

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
PROGRAMA DE INGENIERA ELECTRNICA
NEIVA, 2007

Tutor de la UNAD. Ingeniero Electrnico, Universidad Surcolombiana. Especialista en

Automatizacin Industrial, Universidad Surcolombiana Coruniversitaria de Ibagu.

MDULO
SISTEMAS DINMICOS
Copyright
Universidad Nacional Abierta y a Distancia
ISBN

2007
Centro Nacional de Medios para el Aprendizaje

TABLA DE CONTENIDO
UNIDAD I. REPRESENTACIN DE LOS SISTEMAS DINMICOS
1. SISTEMAS DE CONTROL
1.1.
INTRODUCCIN
1.2.
ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL
1.2.1.
Elementos de Control
1.2.2.
Elementos de un Sistema de Control Automtico
1.2.3.
Tipos de Variables
1.2.4.
Seales de Comunicacin
1.3.
SISTEMAS DE CONTROL CONTINUOS
1.4.
SISTEMAS DE CONTROL DISCRETOS
1.5.
EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL
1.6.
TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
1.6.1.
Control en Lazo Cerrado
1.6.2.
Control en Lazo Abierto
1.7.
EFECTOS DE LA REALIMENTACIN
1.8.
MTODOS DE CONTROL
1.8.1.
Mtodos de Control Clsico
1.8.2.
Mtodos de Control Moderno
1.8.3.
Mtodos de Control Avanzado
2. TRANSFORMADA DE LAPLACE
2.1.
INTRODUCCIN
2.2.
FUNCIONES COMPLEJAS
2.3.
DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
2.4.
TRANSFORMADA DE LAPLACE DE FUNCIONES ELEMENTALES
2.4.1.
Funcin Impulso o Delta de Dirac
2.4.2.
Funcin Escaln
2.4.3.
Funcin Rampa
2.4.4.
Funcin Exponencial
2.4.5.
Funcin Senoidal
2.5.
PROPIEDADES Y TEOREMAS
2.5.1.
Multiplicacin por una Constante
2.5.2.
Linealidad
2.5.3.
Traslacin Compleja
2.5.4.
Traslacin en el Tiempo
2.5.5.
Cambio de Escala
2.5.6.
Diferenciacin Real
2.5.7.
Integracin Real
2.5.8.
Diferenciacin Compleja
2.5.9.
Teorema del Valor Inicial
2.5.10.
Teorema del Valor Final
2.5.11.
Integral de Convolucin
2.6.
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
2.7.
FRACCIONES PARCIALES
2.7.1.
Races Reales Simples
2.7.2.
Races Complejas Simples
2.7.3.
Races Mltiples

2.8.

SOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES

3. TRANSFORMADA Z
3.1.
INTRODUCCIN
3.2.
DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA Z
3.3.
TRANSFORMADA Z DE FUNCIONES ELEMENTALES
3.3.1.
Funcin Delta de Kronecker
3.3.2.
Funcin Escaln Unitario
3.3.3.
Funcin Rampa Unitaria
3.3.4.
Funcin Polinomial
3.3.5.
Funcin Exponencial
3.3.6.
Funcin Senoidal
3.4.
PROPIEDADES Y TEOREMAS
3.4.1.
Multiplicacin por una Constante
3.4.2.
Linealidad
k

3.4.3.
Multiplicacin por a
3.4.4.
Traslacin Compleja
3.4.5.
Traslacin Real
3.4.6.
Suma de Funciones
3.4.7.
Teorema del Valor Inicial
3.4.8.
Teorema del Valor Final
3.5.
TRANSFORMADA Z INVERSA
3.5.1.
Mtodo de Divisin Directa
3.5.2.
Mtodo de Fracciones Parciales
3.5.3.
Mtodo de los Residuos
3.6.
SOLUCIN DE ECUACIONES EN DIFERENCIA
4. MODELADO DE SISTEMAS DINMICOS
4.1.
INTRODUCCIN
4.2.
SISTEMAS FSICOS Y MODELOS
4.2.1.
Sistemas Elctricos
4.2.2.
Sistemas Mecnicos
4.2.3.
Sistemas de Nivel de Lquido
4.2.4.
Sistemas Trmicos
4.3.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
4.3.1.
Respuesta Impulso
4.3.2.
Sistemas Continuos
4.3.3.
Sistemas Discretos
4.3.3.1.
Muestreo de una Seal
4.3.3.2.
Retencin de Datos
4.3.3.3.
Teorema del Muestreo
4.3.3.4.
Funcin de Transferencia Pulso
4.4.
SISTEMAS NO LINEALES
5. MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS
5.1.
INTRODUCCIN
5.2.
DIAGRAMAS DE BLOQUES
5.2.1.
Elementos de un Diagrama de Bloques
5.2.2.
Reduccin de Diagramas de Bloques para Sistemas Continuos
5.2.3.
Reduccin de Diagramas de Bloques para Sistemas Discretos

5.3.
REGLA DE MASON
5.4.
VARIABLES DE ESTADO
5.4.1.
Definiciones
5.4.2.
Ecuaciones de Estado para Sistemas Continuos
5.4.3.
Ecuaciones de Estado para Sistemas Discretos
5.5.
REPRESENTACIN EN EL ESPACIO DE ESTADOS

UNIDAD II. ANLISIS DE LOS SISTEMAS DINMICOS

6. ANLISIS DE LA RESPUESTA EN EL TIEMPO
6.1.
INTRODUCCIN
6.2.
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
6.3.
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
6.4.
SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR
6.5.
ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO
6.6.
ESTABILIDAD Y CRITERIOS DE ESTABILIDAD
6.6.1.
Estabilidad de Sistemas en Tiempo Continuo
6.6.2.
Estabilidad de Sistemas en Tiempo Discreto
7. ANLISIS DEL LUGAR DE LAS RACES
7.1.
INTRODUCCIN
7.2.
REGLAS DE CONSTRUCCIN DEL LUGAR DE LAS RACES
7.3.
EVALUACIN DE CEROS EN LAZO CERRADO
7.4.
ASPECTOS IMPORTANTES EN LA CONSTRUCCIN DEL LGR
7.5.
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES EN SISTEMAS DISCRETOS
8. ANLISIS DE RESPUESTA EN FRECUENCIA
8.1.
INTRODUCCIN
8.2.
DIAGRAMAS DE BODE
8.3.
ANLISIS DE ESTABILIDAD DE BODE
8.3.1.
Margen de Fase
8.3.2.
Margen de Ganancia
8.4.
DIAGRAMA DE NYQUIST
8.5.
ANLISIS DE ESTABILIDAD DE NYQUIST
8.6.
RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS EN TIEMPO DISCRETO
9. ANLISIS EN EL ESPACIO DE ESTADOS
9.1.
INTRODUCCIN
9.2.
REPRESENTACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADOS
9.3.
SOLUCIN DE LA ECUACIN DE ESTADOS
9.4.
CONTROLABILIDAD
9.5.
OBSERVABILIDAD

1. SISTEMAS DE CONTROL
1.1. INTRODUCCIN
En muchos procesos industriales la funcin de control es realizada por
un operario (ser humano), este operario es el que decide cundo y cmo
manipular las variables de tal modo que se obtenga una cadena
productiva continua y eficiente.
La eficiencia productiva implica el constante aumento de los niveles de
produccin de la maquinaria instalada, el mejoramiento de la calidad del
producto final, la disminucin de los costos de produccin, y la
seguridad tanto para el personal como para los equipos. Para lograr esto
es necesario que los procesos productivos se realicen a la mayor
velocidad posible y que las variables a controlar estn dentro de valores
constantes.
Debido a estas exigencias, la industria ha necesitado de la utilizacin de
nuevos y ms complejos procesos, que muchas veces el operario no
puede controlar debido a la velocidad y exactitud requerida, adems
muchas veces las condiciones del espacio donde se lleva a cabo la tarea
no son las ms adecuadas para el desempeo del ser humano.
Frente a este panorama, surgen los sistemas de control como una
solucin que permite llevar la produccin a estndares de calidad mucho
mejores.
Actualmente en el mundo, se ve una introduccin de los computadores y
de la microelectrnica en la industria y en la sociedad, esto trae consigo
una extensin del campo de los sistemas de control industrial ya que
permite, a travs del manejo de la informacin (seales, datos,
mediciones, etc.), transformar los mecanismos de produccin y procesos
productivos de algunas industrias.
Con el fin de entender mejor el texto, a continuacin se definen algunos
conceptos:

CONTROL: Accin ejercida con el fin de poder mantener una variable

dentro de un rango de valores predeterminados.

SISTEMA DE CONTROL: Conjunto de equipos y componentes, que

van a permitir llevar a cabo las operaciones de control.

OPERACIONES DE CONTROL: Conjunto de acciones que buscan

mantener una variable dentro de patrones de funcionamiento
deseados.

CONTROL AUTOMTICO: Es el desarrollo de la accin de control,

sin la participacin directa de un ser humano (operario).

1.2. ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL

1.2.1.

Elementos de Control

Dependiendo del tipo de proceso y la funcin de control requerida, los

sistemas de control van desde los ms simples como mantener el nivel
de agua o de temperatura en un tanque, hasta los ms complicados en
los cuales se hace uso de equipos sofisticados y de un conjunto de
algoritmos de control ptimo, control robusto, inteligencia artificial, etc.
Se realiza el control de un proceso, cuando es posible regular el valor de
la variable de salida, variando el valor de la seal de control o seal de
entrada.

Figura 1.1 Diagrama general de un proceso

PLANTA: Es el ambiente donde se encuentran los equipos y donde

se lleva a cabo el proceso. Se puede decir que es el conjunto de

objetos fsicos, en los cuales es necesario desarrollar acciones

especialmente organizadas con el fin de lograr los resultados de
funcionamiento y desempeo deseados; estos objetos van a ser
controlados por medio de acciones.

SEALES DE CONTROL: Son aquellas acciones elaboradas por el

sistema de control, o dadas por un operario, a travs de las variables
manipuladas. Por ejemplo, si se desea mantener un tanque a una
temperatura constante, se deber manipular el nivel de voltaje que
recibe la resistencia que brinda calor al tanque.

PERTURBACIONES: Son aquellas acciones que no dependen del

sistema de control ni del operario, pero intervienen positiva o
negativamente en el proceso. Por ejemplo, para el caso anterior si se
desea mantener una temperatura constante en un tanque, la
temperatura ambiental actuar e interferir con el calor del tanque.

VARIABLES DE SALIDA: Son aquellas que caracterizan el estado de

los procesos dentro de la planta, estas variables son guiadas por
variables controladas. Por ejemplo, si se cuenta con un recipiente de
agua en el cual la variable de salida ser el nivel, entonces la variable
controlada ser el flujo de lquido que ingresa al recipiente.

PROCESO INDUSTRIAL: Es la sucesin de cambios graduales (en el

tiempo) de materia y energa, todo proceso implica una
transformacin; generalizando se puede decir que es todo fenmeno
fsico que se puede medir y controlar. Pueden ser procesos continuos
(siderrgica,
petroqumica),
procesos
de
manufactura
(embotelladoras, confeccin de textiles), procesos de servicio
(distribucin de agua), y procesos hbridos (reciclaje de vidrio).

1.2.2.

Elementos de un Sistema de Control Automtico

Adicionalmente a los componentes anteriores, se encuentran aquellos

que le van a dar la particularidad de ser automtico, es decir, el sistema
de control va a actuar independiente del operario y va a determinar por
s mismo los mejores valores para las seales de control.
Para ello se contar con una referencia, que es un valor dado por el
operario, este valor es fijo y depende del tipo de proceso y de las

exigencias que este amerite; es conocido como set-point, este valor es

el que se desea alcanzar y mantener.

Figura 1.2 Sistema de control automtico

As, se tienen cuatro elementos que conforman el sistema de control:

CONTROLADOR: Es aquel instrumento que compara el valor medido

con el valor deseado, en base a esta comparacin calcula un error
(diferencia entre valor medido y deseado), para luego actuar a fin de
corregir este error. Tiene por objetivo elaborar la seal de control que
permita que la variable controlada o variable de salida corresponda a
la seal de referencia. Los controladores pueden ser de tipo manual,
neumtico o electrnico.

Los controladores electrnicos ms usados son: computadores con

tarjetas de adquisicin de datos, PLC (Controladores Lgicos
Programables) y microcontroladores (PIC).
El tipo de controlador ms comn es el PLC, el cual es un equipo
electrnico basado en microprocesadores, el cual hace uso de memorias
programables y regrabables (RAM), en donde se almacenan
instrucciones a manera de algoritmos que van a permitir seguir una
lgica de control. Contiene interfaces que le permiten manejar gran
nmero de entradas y salidas tanto analgicas como digitales.

ACTUADOR: Es aquel equipo que sirve para regular la variable de

control y ejecutar la accin de control, tambin es conocido como
elemento final de control. Los actuadores pueden ser de tres tipos:
Actuadores elctricos: Son usados para posicionar
dispositivos de movimientos lineales o rotacionales. Por
ejemplo: motores, rels, switches y electrovlvulas.

 Actuadores neumticos: Trabajan con seales de presin,

estas seales son convertidas a movimientos mecnicos. Por
ejemplo: pistones neumticos y vlvulas.
Actuadores hidrulicos: Operan igual a los neumticos, son
usados en tareas que requieren mayor fuerza por ejemplo
levantar compuertas, mover gras, elevadores, etc. Por
ejemplo: pistones hidrulicos.

PROCESO: Esta referido al equipo que va a ser automatizado, por

ejemplo puede ser una bomba, una tolva, un tanque, un compresor,
un molino, un intercambiador de calor, un horno, un secador, una
caldera, etc.

SENSOR: Es un elemento de medicin de parmetros o variables del

proceso. Los sensores pueden ser usados tambin como indicadores,
para transformar la seal medida en seal elctrica. Los sensores
ms comunes son los de nivel, temperatura, presencia, proximidad,
flujo, presin, entre otros. Pueden ser de varios tipos:
Sensores de contacto: Son aquellos que realizan la medida
en contacto directo, real y fsico con el producto o materia. Por
ejemplo: sensores de boya para medir nivel en un tanque,
termocuplas para medir temperatura, etc.
Sensores de no contacto: Se basan en propiedades fsicas de
los materiales, son ms exactos, pero son propensos a
interferencias del medio ambiente. Por ejemplo: sensores
ultrasnicos, sensores pticos, etc.
Sensores digitales: Trabajan con seales digitales, en cdigo
binario, pueden representar la codificacin de una seal
analgica, o tambin la representacin de dos estados ON/OFF.
Por ejemplo: sensores tipo switch.
Sensores analgicos: Proporcionan medidas continuas, los
rangos tpicos son de 0 a 20 mA, 4 a 20 mA, 0 a 5 V, 1 a 5 V,
entre otros. Por ejemplo: sensores capacitivos, sensores
piezoresistivos, etc.
Sensores mecnicos: Son aquellos que traducen la accin
fsica del elemento medido, en un comportamiento mecnico,
tpicamente de movimiento y/o calor. Por ejemplo: barmetros,
termmetros de mercurio, etc.
Sensores electro-mecnicos: Este tipo de sensor emplea un
elemento mecnico elstico combinado con un transductor

elctrico.
Por
ejemplo:
magnticos, etc.

sensores

resistivos,

sensores

A continuacin, se muestra un ejemplo de un sistema de control de

nivel, donde el proceso esta constituido por un tanque abierto, el
controlador es de tipo electrnico, y a travs de un transductor se
convierte la seal elctrica a neumtica, esta seal de presin de aire
acciona una vlvula neumtica que cumple la funcin de actuador,
finalmente se cuenta con un sensor de nivel de tipo no contacto.

Figura 1.3 Sistema de control de nivel

1.2.3.

Tipos de Variables

Se define como variable a todo aquel parmetro fsico cuyo valor puede
ser medido. Puede ser:

VARIABLE CONTROLADA: Es aquella que se busca mantener

constante o con cambios mnimos. Su valor debe seguir al set-point.

VARIABLE MANIPULADA: A travs de esta se debe corregir el

efecto de las perturbaciones. Sobre esta se colocar el actuador.

VARIABLE PERTURBADORA: Esta dado por los cambios repentinos

que sufre el sistema y que provocan inestabilidad.

VARIABLE MEDIDA: Es toda variable adicional, cuyo valor es

necesario registrar y monitorear, pero que no es necesario controlar.

Ejemplo 1.1 La figura 1.4 muestra un intercambiador de calor. A continuacin, se

presenta un diagrama y un cuadro donde se describen las distintas variables que
intervienen en el proceso.

Figura 1.4 Intercambiador de calor

Solucin:

Figura 1.5 Diagrama de bloques del intercambiador de calor

Variable
Controlada
Variable
Manipulada
Variable
Perturbadora
Variable Medida

1.2.4.

Si ingresa agua fra y sale agua caliente, entonces se busca

controlar la temperatura del agua que sale, cuya
temperatura estar dada por un set-point
El calor dentro del intercambiador depende del suministro de
valor caliente, por tanto ser el flujo de vapor caliente, cuyo
actuador es la vlvula de vapor
No se conoce la temperatura ni la presin del agua que
ingresa, por tanto, estos pueden afectar a la salida
Se puede medir por ejemplo la temperatura del vapor
caliente

Seales de Comunicacin

Como se puede observar el flujo de informacin entre los elementos se

da a travs de seales. Las seales son un conjunto de datos que fluyen
en diversos sentidos, conformando un flujo de informacin. Estas
pueden ser:

SEALES ELCTRICAS: Utilizan el flujo de electrones sobre un

conductor, pueden ser:
Seales analgicas: Son seales en tiempo continuo, la
informacin esta dada por la amplitud de la seal.
Seales digitales: Son seales en tiempo discreto, la
informacin esta dada en cdigo binario.

SEALES NEUMTICAS: La informacin est dada por la variacin

fsica de compresin o expansin de un fluido gaseoso en un tiempo
determinado.

SEALES HIDRULICAS: En este caso las variaciones de presin

por lo general de un lquido viscoso generan el conjunto de datos a
ser transmitidos.

SEALES DE SONIDO: Conformadas por ondas de sonido

producidas por el movimiento vibratorio de los cuerpos a una
determinada frecuencia; tambin son usadas las ondas ultrasnicas.

SEALES ELECTROMAGNTICAS: La informacin viaja sobre una

onda de radio, microondas o satlite, empaquetada dentro de una
seal portadora, recorriendo grandes distancias.

SEALES PTICAS: Se hace uso de la fibra ptica y son empleadas

para transmitir grandes volmenes de informacin, generalmente
usadas en redes de controladores.

1.3. SISTEMAS DE CONTROL CONTINUOS

Los sistemas de control continuos son aquellos que estn descritos
mediante ecuaciones diferenciales que describen las leyes fsicas que
rigen el comportamiento de dicho sistema, y que relacionan el
comportamiento de la salida de este ante una entrada determinada.
Estos sistemas se caracterizan porque las variables poseen un valor para
cualquier tiempo posible dentro de un intervalo de tiempo finito. Est
referido a las seales analgicas, y su comportamiento matemtico es
similar a una onda continua. Por ejemplo un proceso de llenado de
balones de gas.
Recordando que un sistema de control, generalmente estar formado
por diversos sistemas (planta, control, etc.). La topologa tpica en
sistemas de control continuos es:

Figura 1.6 Sistema de control continuo

De forma general, se puede escribir la ecuacin diferencial que

representa a este tipo de sistemas, como se muestra a continuacin:
dny
dt

a1

d n 1 y
dt

n 1

L an 1

dy
dt

an y b0

d mu
dt

b1

d m 1u
dt

m 1

L bm 1

du
dt

bm u

donde n m

(1.1)

La solucin a este tipo de ecuaciones, se puede encontrar mediante el

uso de la transformada de Laplace ( L ) y de la transformada inversa de
Laplace ( L 1 ).
1.4. SISTEMAS DE CONTROL DISCRETOS
Los sistemas de control discretos son aquellos descritos mediante
ecuaciones en diferencia, y solo poseen valores para determinados
instantes de tiempo, separados por intervalos dados por un periodo
constante. Est referido a las seales digitales, y su comportamiento
matemtico es similar a un tren de pulsos. Por ejemplo el encendido y
apagado de un switch que acciona una alarma.
Un sistema de control en tiempo discreto se caracteriza principalmente
por realizar un procesado, mediante alguno de sus elementos, de
seales discretas en el tiempo. La topologa tpica de un sistema discreto
es la que se puede observar en la siguiente figura:

Figura 1.7 Sistema de control discreto

Respecto a los sistemas control en tiempo continuo se observa la

inclusin de algunos elementos nuevos:

Control digital o discreto: Es un sistema procesador diseado para

que el sistema de control logre las especificaciones requeridas. Este
sistema trabaja u opera en instantes de tiempo predeterminados,
mltiplos del periodo de muestreo y es, por tanto, un sistema
sncrono. La operatividad del sistema o su funcionamiento de
procesado queda caracterizada plenamente mediante su ecuacin en
diferencias:
y ( k n) L an 1 y ( k 1) an y ( k ) b0u (k m) L bm 1u (k 1) bmu (k )

donde n m (1.2)

Este tipo de ecuaciones se pueden solucionar

transformada Z y la transformada Z inversa ( Z 1 ).

empleando

la

Interfaces A/D y D/A: Se usan para convertir seales continuas en

seales discretas y seales discretas en seales continuas,
respectivamente. Permiten la introduccin de un procesador discreto
en el sistema de control y reconstruyen temporalmente la seal
discreta en una seal continua en el tiempo.

Debe observarse que el periodo de muestreo T

depende
fundamentalmente del tiempo de ciclo del programa que ejecuta el
algoritmo de control; as, normalmente el tiempo de ciclo de programa
suele ser mayor que el periodo de muestreo de los conversores A/D. En
algunos casos, el periodo de muestreo se disea para que sea mayor
que el tiempo de ciclo (cuando las constantes de tiempo del proceso o
planta son muy grandes), utilizndose el resto de tiempo del procesador
para realizar funciones de transmisin y representacin de datos o,
simplemente, funciones de gestin de posibles alarmas.
Algunas ventajas del muestreo en sistemas de control son:

Mayor facilidad de realizacin.

No existen errores (ruido, interferencias, etc.).

Son ms compactos, menos pesados.

Menor costo.

Flexibilidad de programacin.

1.5. EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Un ejemplo sencillo de un sistema de control continuo, es el sistema de
control de direccin de un automvil. La direccin de las ruedas
delanteras se puede considerar la variable controlada o salida y (t ) , y la
direccin el volante es la seal actuante o entrada u (t ) . El proceso en
este caso est compuesto por el mecanismo de la direccin y de la
dinmica del automvil completo.

Direccin
del volante
u (t )

PLANTA

Direccin de las
ruedas delanteras
y (t )

Figura 1.8 Sistema de control de direccin de un auto

Por otro lado, si el objetivo es controlar la velocidad del automvil,

entonces la presin ejercida sobre el acelerador sera la seal de entrada
y la velocidad del automvil sera la seal de salida.
Presin sobre
acelerador
u (t )

PLANTA

Velocidad del
auto
y (t )

Figura 1.9 Sistema de control de velocidad de un auto

En ambos casos se trata de un sistema de control continuo, ya que las

seales que se procesan en la planta varan continuamente en el
tiempo.
Otro ejemplo se muestra a continuacin, donde se aprecia el diagrama
esquemtico del control de temperatura de un horno elctrico.
Termmetro

Horno
elctrico

Convertidor
A/D

Interfase

Computador
Relevador

Amplificador

Entrada
programada

Interfase

Calefactor
Figura 1.10 Sistema de control de temperatura de un horno elctrico

La temperatura del horno elctrico se mide mediante un termmetro,

que es un dispositivo analgico. La temperatura analgica se convierte a
una temperatura digital mediante un convertidor A/D. La temperatura
digital se introduce a un controlador, que en este caso es un
computador, mediante una interfase. Esta temperatura digital se
compara con una temperatura que se ingresa mediante un programa y
si hay una discrepancia (error) el controlador enva una seal al
calefactor, a travs de una interfase, un amplificador y un relevador,
para hacer que la temperatura del horno adquiera el valor deseado.

En este ltimo ejemplo se observa que se trata de un sistema de control

discreto, ya que las seales que se procesan no son continuas en el
tiempo, sino que son muestreadas a intervalos regulares de tiempo
mediante la accin del convertidor A/D.
1.6. TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
En base a su principio de funcionamiento los sistemas de control pueden
emplear o no, informacin a cerca de la planta, a fin de elaborar o no,
estrategias de supervisin y control, se cuenta con dos tipos de sistemas
de control: en lazo abierto y en lazo cerrado.
1.6.1.

Control en Lazo Cerrado

Un sistema de control en lazo cerrado es aquel que toma una muestra

de la seal de salida y (t ) y la compara con la seal de entrada o seal
de referencia r (t ) , si hay discrepancia entre las dos seales, entonces se
produce una seal de error e(t ) , la cual acta sobre el mecanismo
controlador con el fin de que este genere una seal adecuada u (t ) , que
permita un control efectivo sobre la planta o proceso.
r (t )

Comparacin

e (t )

Controlador

u (t )

Proceso

y (t )

Medida
Figura 1.11 Sistema de control en lazo cerrado

En el ejemplo del control de temperatura de un horno, se observa que la

seal de salida y (t ) corresponde a la temperatura del horno, la cual es
medida por un termmetro y es comparada con la temperatura
previamente programada r (t ) , si estas dos seales no son iguales, se
presentar una seal de error e(t ) , la cual es interpretada por el
computador, que en este caso hace las veces de controlador, el cual
genera una seal u (t ) que acta directamente sobre el calefactor,
permitiendo aumentar o disminuir la temperatura hasta que la seal que
se mida a la salida (dentro del horno) corresponda a la deseada (la que
est programada). Al no existir error, entonces el controlador no
realizar ninguna accin, pues ya se ha cumplido el objetivo deseado.

Los sistemas de control en lazo cerrado se denominan tambin sistemas

realimentados.
1.6.2.

Control en Lazo Abierto

Un sistema de control en lazo abierto funciona sin realimentacin y

genera directamente la salida en respuesta a la seal de entrada. En
cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida y (t ) no se
compara con la entrada de referencia r (t ) . Por lo tanto, a cada entrada
de referencia le corresponde una condicin operativa fija; como
resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin que se le
haya dado. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control
en lazo abierto no realiza la tarea deseada.
r (t )

Dispositivo
de actuacin

u (t )

Proceso

y (t )

Figura 1.12 Sistema de control en lazo abierto

En la prctica, el control en lazo abierto slo se usa si se conoce la

relacin entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas
ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control
realimentado. Observe que cualquier sistema de control que opere con
una base de tiempo es en lazo abierto. Por ejemplo, el control del
trnsito mediante seales operadas con una base de tiempo, o el control
de la temperatura en una tostadora.
1.7. EFECTOS DE LA REALIMENTACIN
En los ejemplos anteriores, se ha visto que la realimentacin es usada
para reducir el error entre la entrada de referencia y la salida del
sistema, sin embargo el efecto de la realimentacin en sistemas de
control es mucho ms complejo que lo tratado hasta ahora.
La reduccin del error es slo uno de los efectos que la realimentacin
realiza sobre el sistema, ya que tambin repercute en las caractersticas
de desempeo del sistema como son:

Estabilidad

Ancho de banda

Ganancia global

Perturbaciones

Sensibilidad

Considere un sistema realimentado sencillo como el de la figura, donde

r es la seal de entrada, y es la seal de salida, e es el error y los
parmetros G y H , se pueden considerar como ganancias constantes.
r

H
Figura 1.13 Sistema realimentado

De este diagrama se observa que:

y eG (1.3)

Y adems,
e r yH (1.4)

Despejando e de la ecuacin (1.3) y reemplazando en (1.4), se obtiene

la relacin entre la salida y la entrada del sistema:
y
r yH
G
y
G

(1.5)
r 1 GH

Como se observa en la ecuacin (1.5), la realimentacin afecta la

ganancia G del sistema no realimentado en un factor de 1 GH . El
sistema de la figura anterior tiene realimentacin negativa, ya que se
asigna un signo menos a la seal realimentada.
La cantidad GH puede incluir el signo menos, por lo tanto el efecto
general de la realimentacin es que puede aumentar o disminuir la
ganancia G . En un sistema de control prctico, G y H son funciones de

la frecuencia, por lo que la magnitud de 1 GH puede ser mayor que 1

en un intervalo de frecuencias y menor que 1 en otro intervalo.
De forma general, la estabilidad describe si un sistema es capaz de
seguir un comando de entrada. Para observar el efecto de la
realimentacin sobre la estabilidad de un sistema nuevamente se hace
referencia a la ecuacin (1.5). Si GH 1 , la salida del sistema del
sistema tiende a infinito para cualquier entrada aplicada, y se dice que
el sistema es inestable. Por lo tanto, se puede apreciar que la
realimentacin puede ocasionar que un sistema que originalmente es
estable, se vuelva inestable. Tambin puede ocurrir lo contrario, es
decir, que mediante el uso de la realimentacin se pueda estabilizar un
sistema originalmente inestable.
Desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema de control en lazo
abierto es ms fcil de desarrollar, porque la estabilidad del sistema no
es un problema importante. Por otra parte, la estabilidad es una funcin
principal en el sistema de control en lazo cerrado, lo cual puede conducir
a corregir en exceso errores que producen oscilaciones de amplitud
constante o cambiante.
Debido a que todos los elementos fsicos tienen propiedades que van
cambiando con el ambiente y con la edad, no se pueden considerar los
parmetros de un sistema de control como completamente estacionarios
durante la vida de operacin del mismo, es por eso que las
consideraciones sobre sensibilidad son importantes cuando se trata con
sistemas de control.
Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la
realimentacin vuelve la respuesta del sistema relativamente insensible
a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en los
parmetros del sistema. Por lo tanto, es posible usar componentes
relativamente precisos y baratos para obtener el control adecuado de
una planta determinada, en tanto que hacer eso es imposible en el caso
de un sistema en lazo abierto.
Debe sealarse que, para los sistemas en los que se conocen con
anticipacin las entradas y en los cuales no hay perturbaciones, es
aconsejable emplear un control en lazo abierto. Los sistemas de control
en lazo cerrado slo tienen ventajas cuando se presentan
perturbaciones impredecibles y/o variaciones impredecibles en los
componentes del sistema.

En general, la realimentacin tambin tiene efectos sobre el ancho de

banda, la impedancia, la respuesta transitoria y la respuesta en
frecuencia.
La cantidad de componentes usados en un sistema de control en lazo
cerrado es mayor que la que se emplea para un sistema de control
equivalente en lazo abierto. Por lo tanto, el sistema de control en lazo
cerrado suele tener costos ms grandes. Por lo general, una
combinacin adecuada de controles en lazo abierto y en lazo cerrado es
menos costosa y ofrecer un desempeo satisfactorio del sistema
general.
1.8. MTODOS DE CONTROL
Existen mtodos y estrategias para realizar la accin de control, los
mtodos de control (clsico y moderno) permiten al controlador
reaccionar mandando una seal correctiva del error, mientras que las
estrategias de control, hacen ms eficiente a la labor de control,
ahorrando recursos y tiempo.
1.8.1.

Mtodos de Control Clsico

Los mtodos de control clsico son aquellos que esperan a que se

produzca un error para luego realizar una accin correctiva. El error se
presenta a causa de la diferencia de lectura entre la variable de salida
medida y la seal de referencia, este error est presente en todo
momento, y la finalidad es minimizarlo. En algunos casos suele
generarse un comportamiento oscilatorio alrededor del valor de
referencia.
Los mtodos de control clsico pueden ser:

CONTROL ON/OFF: Este mtodo solo acepta dos posiciones para el

actuador: encendido (100%) y apagado (0%). La lgica de
funcionamiento es tener un punto de referencia, si la variable es
mayor el actuador asume una posicin, y si la variable es menor el
actuador asume la otra posicin. Por ejemplo, se tienen los sistemas
de seguridad contra robos, las refrigeradoras domsticas, sistemas
de aire acondicionado, etc.

CONTROL PROPORCIONAL: Es un control que se basa en la

ganancia aplicada al sistema, se basa en el principio de que la
respuesta del controlador deber ser proporcional a la magnitud del
error. No corrige ni elimina perturbaciones, puede atenuar o
aumentar la seal de error.

CONTROL INTEGRAL: Conocido como RESET. Este tipo de

controlador anula errores y corrige perturbaciones, mediante la
bsqueda de la seal de referencia, necesita de un tiempo para
localizar dicha seal.

CONTROL DERIVATIVO: Conocido como RATE. Este controlador por

s solo no es utilizado, necesita estar junto al proporcional y al
integral. Sirve para darle rapidez o aceleracin a la accin de control.
Necesita de una diferencial de tiempo para alcanzar la seal de
referencia.

CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL: Acta en forma rpida,

tiene una ganancia y corrige el error, no experimenta un offset en
estado estacionario. La aplicacin tpica es en el control de
temperatura.

CONTROL PROPORCIONAL-DERIVATIVO: Es estable, y reduce los

retardos, es decir es ms rpido. Es usado tpicamente para el control
de flujo de minerales.

CONTROL
PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO:
Este
controlador es el ms completo y complejo, tiene una respuesta ms
rpida y estable siempre que est bien sintonizado. Resumiendo se
puede decir que:
El control proporcional acta sobre el tamao del error.
El control integral rige el tiempo para corregir el error.
El control derivativo le brinda la rapidez a la actuacin.

1.8.2.

Mtodos de Control Moderno

Los mtodos de control moderno brindan nuevas tcnicas que permiten

ya sea compensar el error y/o eliminarlo, las ms comunes son las
siguientes:

CONTROL ANTICIPATORIO (Feedforward): Este mtodo permite

al controlador analizar los datos de entrada y de salida y mediante
algoritmos matemticos calcular la prxima salida probable, de
modo tal que auto ajusta sus parmetros con la finalidad de
adecuarse al cambio, y minimizar la diferencia de medidas. Se
recomienda para procesos lentos. Su desventaja radica en que es
necesario medir todas las variables perturbadoras, ya que no corrige
las perturbaciones no medidas. Se puede mejorar este mtodo
agregando una retroalimentacin a la salida, de modo tal que se deje
que se produzca un error mnimo, el cual ser detectado y corregido
en la siguiente medicin.

COMPENSADORES ADELANTO-ATRASO: Este mtodo permite

realizar un control en el dominio de la frecuencia, en el cual se busca
compensar la fase del sistema, agregando (adelanto) o quitando
(atraso) fase, para lo cual se agregan nuevos componentes o nuevas
funciones matemticas al sistema. Se puede poner cuantos
compensadores sean necesarios a fin de llevar la respuesta del
sistema a un valor deseado.

REALIMENTACIN DE ESTADOS: Este mtodo permite ejercer una

accin de control mediante la medicin de cada uno de los estados
(del modelo en espacio estado del sistema), atribuyndole una
ganancia a cada uno de los valores ledos, de este modo el lazo de
control es cerrado por medio del compensador o controlador de
estados y no por el sensor.

SISTEMAS DE SEGUIMIENTO: Este mtodo tambin es conocido

como tracking, es un complemento del mtodo anterior, puesto que
mediante el control por realimentacin de estados se puede llevar la
variable controlada a un valor de cero (porque no se cuenta con una
referencia), con este mtodo se podr llevar a la variable dada a un
valor deseado, puesto que se incorpora una referencia en el sistema.

FEEDBACK LINEALIZATION: Debido a que los procesos reales no

cuentan con modelos lineales que los representan, es necesario el
uso de controladores no lineales. Este mtodo es conocido como
control con modelo de referencia, utiliza la teora de Lyapunov para
determinar la estabilidad del sistema, y el modelo matemtico esta
dado en la forma espacio estado.

1.8.3.

Mtodos de Control Avanzado

Los mtodos de control avanzado son aquellos que actan en forma

preventiva, de modo tal que en base a los datos tomados, actan de
modo tal que previenen la ocurrencia de error, por tanto el controlador
est ajustando sus parmetros constantemente.

CONTROL ADAPTATIVO: Es una variante del control anticipatorio,

en donde la respuesta del controlador vara automticamente basado
en los cambios de las condiciones dentro del proceso, es decir, la
respuesta
del
controlador
ser
variable
dependiendo
del
comportamiento actual del proceso. Para que se lleve a cabo esta
adaptacin se requiere de algoritmos matemticos que simulen el
proceso en base a los datos tomados en el instante mismo en que se
realiza la accin, este resultado va a generar una seal
compensadora que garantizar la confiabilidad del sistema.

CONTROL PTIMO: El control ptimo busca el mejor desempeo en

la accin de control, tiene por objetivo buscar una o varias soluciones
que cumplan con ciertas restricciones impuestas por el problema y
que a la vez cumpla con una funcin objetivo (funcin de costo), la
cual puede ser maximizar o minimizar dicha funcin. El control
permite diversas soluciones para un mismo problema, pero el control
ptimo busca dentro de esas soluciones la ms adecuada para
cumplir con los requisitos planteados.

CONTROL ROBUSTO: El control robusto es aquel que va a permitir

mantener la accin de control pese a perturbaciones externas e
internas. Pueden existir perturbaciones externas como ruido y
vibraciones propias del proceso; o perturbaciones internas como un
mal modelamiento matemtico, sistemas no lineales difciles de
linealizar, incertidumbre en el accionar, entre otros. El control
robusto se resume a identificar y controlar la incertidumbre en los
parmetros y en el comportamiento de una planta.

CONTROL EN TIEMPO REAL: Se define el control de sistemas en

tiempo real, como el control realizado en un intervalo de tiempo finito
y constante, es decir que la informacin ser medida con muestras
intermitentes pero todas las veces con un mismo tiempo de
muestreo.

CONTROL DIFUSO: Se basa en la lgica difusa, la cual a diferencia

de la lgica binaria o booleana (verdadero/falso 1/0), asigna
valores intermedios dentro de esta escala. Utiliza la experiencia del
operador para generar una lgica de razonamiento para el
controlador. No requiere del modelamiento matemtico de la planta,
puede representar modelos de sistemas lineales y no lineales
mediante el uso de variables lingsticas y una serie de condiciones o
reglas previamente definidas.

CONTROL NEURONAL: Hace uso de neuronas de inteligencia

artificial. La neurona artificial estndar es un elemento de
procesamiento que calcula una salida multiplicando su vector de
entradas por un vector de pesos y este resultado es aplicado a una
funcin de activacin; un conjunto de neuronas conforman una red
neuronal. Las redes neuronales son parte de la inteligencia artificial
(AI) caracterizadas por su capacidad de aprendizaje, su velocidad
mediante el procesamiento masivo en paralelo de datos y por la
facilidad de modelado de sistemas y controladores no lineales.

ALGORITMOS GENTICOS: Este mtodo simula la evolucin

natural de las especies propuesta por Charles Darwin, fue ideado por
John Holland en 1970. La informacin va sufriendo cambios igual que
lo haran las especies, es decir se van adaptando al entorno, lo cual
se lleva a cabo por medio de los procesos de seleccin natural,
mezcla y mutacin. En cada ciclo (iteracin) una parte del conjunto
de hiptesis conocido como poblacin actual, es reemplazado por una
nueva poblacin mediante las funciones evolutivas anteriores. As
sucesivamente en cada ciclo la poblacin es evaluada en base a una
funcin evolutiva, siendo conservados los datos ms exactos, y
siendo eliminados los datos que presentan error (seleccin natural).
Para conservar el nmero de individuos (datos) estos son mezclados,
lo cual genera nuevos individuos similares a sus procreadores.
Finalmente cada cierto tiempo o dada cierta cantidad de individuos,
algunos de los nuevos individuos son mutados aleatoriamente,
pudiendo ser conservados o eliminados en la prxima iteracin
dependiendo de su utilidad dentro del sistema.

SISTEMAS EXPERTOS: Estos sistemas tratan de emular la

experiencia adquirida por uno o ms seres humanos a lo largo del
tiempo para realizar un trabajo. Este sistema tendr en su memoria
una base de datos con mltiples soluciones a un mismo problema,
luego el sistema tendr que escoger de entre esas soluciones a la que

pueda aplicarse a fin de lograr los mejores resultados. El sistema se

crea basndose en las experiencias humanas, la eleccin de la
estructura de control depender de las caractersticas del trabajo en
donde se aplicar, adems el sistema podr ir aprendiendo con el
tiempo y almacenar sus propias experiencias, existe mucha analoga
entre los sistemas expertos y los sistemas neuro-fuzzy.

2. TRANSFORMADA DE LAPLACE
2.1. INTRODUCCIN
La transformada de Laplace es un mtodo operativo que aporta muchas
ventajas cuando se usa para resolver ecuaciones diferenciales lineales
de la forma:
dny
dt

an 1

d n 1 y
dt

n 1

L a1

dy
dt

a0 y bm

d mu
dt

bm 1

d m 1u
dt

m 1

L b1

du
dt

b0u

donde n m (2.1)

Mediante el uso de la transformada de Laplace, es posible convertir

muchas funciones comunes, tales como las funciones senoidales, las
funciones senoidales amortiguadas y las funciones exponenciales, en
funciones algebraicas de una variable compleja s . Las operaciones tales
como la diferenciacin y la integracin se sustituyen por operaciones
algebraicas en el plano complejo.
Por lo tanto, una ecuacin diferencial lineal se transforma en una
ecuacin algebraica, en trminos de la variable compleja s . Si se
despeja en la ecuacin algebraica en s la variable dependiente, la
solucin de la ecuacin diferencial se puede encontrar mediante una
tabla de transformadas de Laplace o empleando una tcnica de
expansin en fracciones parciales.
Una ventaja del mtodo de la transformada de Laplace es que permite el
uso de tcnicas grficas para predecir el desempeo del sistema, sin
tener que resolver las ecuaciones diferenciales del sistema. Otra ventaja
del mtodo de la transformada de Laplace es que, cuando se resuelve la
ecuacin diferencial, es posible obtener simultneamente tanto el
componente transitorio como el componente de estado estable de la
solucin.
2.2. FUNCIONES COMPLEJAS
Antes de introducir el tema de la transformada de Laplace, se estudiarn
los conceptos de variable y funcin compleja. Tambin se revisar el
teorema de Euler, que relaciona las funciones senoidales con las
funciones exponenciales.

Primero hay que recordar que un nmero complejo est compuesto de

una parte real y una parte imaginaria, ambas son constantes. Si la parte
real y/o la parte imaginaria son variables, el nmero complejo se
denomina variable compleja. La transformada de Laplace usa la notacin
s para la variable compleja, esto es:
s j (2.2)
Donde es la parte real y es la parte imaginaria. De forma grfica
en el plano s , la componente real est representada por el eje en la
direccin horizontal y la componente imaginaria se mide a lo largo del
eje vertical j . La figura 2.1 muestra el plano complejo s , en donde
cualquier punto arbitrario s s1 est definido por las coordenadas 1
y 1 , o simplemente s1 1 j1 .
j

1
0

s1

1 j1

Figura 2.1 Plano complejo

Se dice que la funcin G ( s ) es una funcin compleja, si para cada valor

de s existen uno o ms valores correspondientes de G ( s ) . Debido a que
s se define con partes real e imaginaria, la funcin G ( s ) tambin est
representada por sus partes real e imaginaria, esto es:
G ( s ) Gx jG y (2.3)

En donde Gx y G y son cantidades reales. La magnitud de G ( s ) es:

G ( s ) Gx2 G y2 (2.4)
Y el ngulo de G ( s ) es:

G
tan 1 y (2.5)
Gx

El ngulo se mide en sentido opuesto al movimiento de las manecillas

del reloj, a partir del eje real positivo.
El complejo conjugado de G ( s ) es:
G ( s ) Gx jG y (2.6)
Si para cada valor de s existe slo un valor correspondiente de G ( s ) , se
dice que G ( s ) es una funcin univaluada. Por lo general, las funciones
complejas que se encuentran en el anlisis de sistemas de control
lineales son funciones univaluadas de s .
Una funcin G ( s ) se llama funcin analtica en una regin del plano s , si
la funcin y todas sus derivadas existen en dicha regin.
Ejemplo 2.1 Determine si la siguiente funcin es analtica:
G ( s)

1
s ( s 1)

Solucin:
Es analtica en cada punto del plano s , excepto en los puntos s 0 y s 1 , ya que
en estos dos puntos el valor de la funcin tiende a infinito.

Ejemplo 2.2 Determine si la siguiente funcin es analtica:

G (s) s 2

Solucin:
La funcin es analtica en todos los puntos del plano

s.

Los puntos en el plano s en los cuales la funcin G ( s ) es analtica se

denominan puntos ordinarios, en tanto que los puntos en el plano s en
los cuales la funcin G ( s ) no es analtica se denominan puntos
singulares.

Los puntos singulares en los cuales la funcin G ( s ) o sus derivadas

tienden a infinito se denominan polos.
Ejemplo 2.3 Encuentre los polos de la siguiente funcin:
G ( s)

1
s 1

Solucin:
La funcin tiene un polo en s 1 .

Los puntos en los cuales la funcin G ( s ) es igual a cero se denominan

ceros.
Ejemplo 2.4 Encuentre los polos y los ceros de la siguiente funcin:
G (s)

10( s 2)
s ( s 1)( s 3) 2

Solucin:
La funcin tiene polos sencillos en s 0 y s 1 , tiene un polo repetido o de orden 2
en s 3 , adems tiene un cero sencillo o simple en s 2 .

Para finalizar, se revisar el teorema de Euler, el cual es de gran ayuda,

ya que con el se puede expresar la funcin seno y la funcin coseno en
trminos de una funcin exponencial, esto es:
e j cos j sin (2.7)
Teniendo en cuenta que e j es el complejo conjugado de e j , se tiene:
e j e j cos j sin cos j sin
cos

e j e j
(2.8)
2

e j e j cos j sin cos j sin

sin

e j e j
2j

(2.9)

2.3. DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

La transformada de Laplace es una herramienta matemtica utilizada
para la solucin de ecuaciones diferenciales lineales. En comparacin
con el mtodo clsico de resolucin de ecuaciones diferenciales lineales,
la transformada de Laplace tiene dos caractersticas atractivas:

La solucin de la ecuacin homognea y la solucin particular se

obtienen en una sola operacin.

La transformada de Laplace convierte la ecuacin diferencial en una

ecuacin algebraica en s . Entonces es posible manipular la ecuacin
algebraica mediante reglas algebraicas simples, para obtener la
solucin en el dominio s . La solucin final se obtiene hallando la
transformada inversa de Laplace.

Primero se presenta una definicin de la transformada de Laplace y

despus se ofrecen ejemplos de las transformadas de Laplace en varias
funciones comunes.
Sean,
f (t ) : una funcin en el tiempo t , tal que f (t ) 0 para t 0

s:

una variable compleja

L :

un smbolo operativo que indica que la cantidad a la que antecede

se va a transformar mediante la integral de Laplace

st

dt

F ( s ) : la transformada de Laplace de f (t )

La transformada de Laplace de f (t ) se obtiene mediante:

f (t ) F ( s) f (t )e st dt (2.10)
0

El proceso inverso de encontrar la funcin en el tiempo f (t ) a partir de

la transformada de Laplace F ( s ) se denomina transformada inversa de

Laplace. La notacin para la transformada inversa de Laplace es L 1 , la

cual se encuentra a partir de F ( s ) mediante la integral de inversin:
L

F ( s) f (t )

c j

1
F ( s )e st ds para t 0 (2.11)

2 j c j

En donde c es una constante real cuyo valor es mayor que las partes
reales de todas las singularidades de F ( s ) . En la prctica rara vez se
emplea esta integral para encontrar f (t ) , ya que existen mtodos ms
sencillos para obtenerla.
A continuacin, se encontraran las transformadas de Laplace de algunas
funciones que se utilizan con frecuencia.
2.4. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE FUNCIONES ELEMENTALES
2.4.1.

Funcin Impulso Delta de Dirac

Algunos sistemas mecnicos suelen estar sometidos a una fuerza

externa (o a una tensin elctrica en el caso de los circuitos elctricos)
de gran magnitud, que solamente acta durante un tiempo muy corto.
Por ejemplo, una descarga elctrica podra caer sobre el ala vibrante de
un avin; a un cuerpo sujeto a un resorte podra drsele un fuerte golpe
con un martillo, una pelota de tenis inicialmente en reposo, podra ser
enviada velozmente por los aires al ser golpeada con violencia con una
raqueta de tenis. La funcin impulso puede servir como un modelo para
tal fuerza.
La funcin impulso, conocida tambin como delta de Dirac o funcin
delta es una funcin infinitamente angosta, infinitamente alta, cuya
integral tiene un valor unitario. Tal vez, la manera ms simple de
visualizar esto, es usar un pulso rectangular que va de / 2 a / 2 con
una altura de 1/ .

Figura 2.2 Aproximacin a la funcin impulso

Al hacer que 0 , se observa que su ancho tiende a ser cero y su

altura tiende a infinito conforme su rea total permanece constante con
un valor de uno. La funcin del impulso usualmente se escribe como
(t ) .

Figura 2.3 Funcin impulso

Entonces, la funcin impulso puede ser definida as:

para t 0
f (t )
0 para t 0
La transformada de Laplace de la funcin impulso es:

2.4.2.

f (t ) 1

Funcin Escaln

En ingeniera es comn encontrar funciones que corresponden a estados

de s o no, o bien activo o inactivo. Por ejemplo, una fuerza externa que
acta sobre un sistema mecnico o una tensin elctrica aplicada a un

circuito, puede tener que suspenderse despus de cierto tiempo. Para

tratar de forma efectiva con estas funciones discontinuas conviene
introducir una funcin especial llamada funcin escaln.

Figura 2.4 Funcin escaln

Se puede definir la funcin escaln de la siguiente forma:

0 para t 0
f (t )
A para t 0
En donde A es una constante. Su transformada de Laplace es:

A
L A Ae dt e st
s
0

st

A
A
A
(0) (1)
s
s
s

La funcin escaln en donde A 1 , se denomina funcin escaln unitario

o funcin de Heaviside y se denota como u (t ) .

2.4.3.

Funcin Rampa

Figura 2.5 Funcin rampa

Sea la funcin rampa,

0 para t 0
f (t )
At para t 0
En donde A es una constante y corresponde a la pendiente de la recta.
La transformada de Laplace de la funcin rampa es:

At Ate

st

Usando la frmula

ax
xe dx

dt A te st dt
0

e ax
(ax 1) , se tiene:
a2

e st

A
L At A te dt A
( st 1) 2
2
( s)
0 s
0
st

La funcin rampa en donde A 1 , se denomina funcin rampa unitaria y

se denota como r (t ) .

2.4.4.

Funcin Exponencial

Figura 2.6 Funcin exponencial

Considere la funcin exponencial de la figura 2.6 definida como:

0
f (t ) at
Ae

para t 0
para t 0

En donde A y a son constantes. La transformada de Laplace de esta

funcin exponencial se obtiene as:

A ( a s )t
L Ae at Ae at e st dt A e ( a s )t dt
e
sa
0

A
A
A
(0)
(1)
sa
sa
sa

Se aprecia que la funcin exponencial produce un polo en el plano

complejo.
2.4.5.

Funcin Senoidal

Figura 2.7 Funcin senoidal

Sea una funcin senoidal como la de la figura 2.7, definida de la

siguiente forma:
para t 0
0
f (t )
A sin t para t 0
En donde A y son constantes. Usando la frmula de integracin
e ax
ax
e
sin
bx
dx

(a sin bx b cos bx) , se tiene que la transformada de

a 2 b2
Laplace es:

A sin t Ae st sin t dt
0

Por lo tanto,

A sin t A e

st

Ae st ( s sin t cos t )
A
sin t dt
2
2
2
s
s 2
0

Del mismo modo, se puede verificar que la transformada de Laplace de

A cos t es:

A cos t

As
s 2
2

El estudiante puede realizar la comprobacin de esta ltima ecuacin,

como un ejercicio complementario que le permita afianzar los
conocimientos adquiridos hasta el momento.
Se observa que la transformada de Laplace de cualquier funcin f (t ) se
puede encontrar al multiplicar la funcin por e st , y luego evaluar la
integral del producto entre t 0 y t . No obstante, una vez conocido
el mtodo para obtener la transformada de Laplace, es posible usar las
tablas de transformadas de Laplace para encontrar la transformada de
una funcin f (t ) determinada. El cuadro 2.1 muestra las transformadas
de Laplace de funciones que se utilizarn con frecuencia en el anlisis de
sistemas de control.
Cuadro 2.1 Pares de transformadas de Laplace
1

f (t )
Impulso unitario (t )

Escaln unitario u (t )

t n 1
(n 1, 2,3,...)
(n 1)!

tn

(n 1, 2,3,...)

e at

te at

1
t n 1e at
(n 1)!

(n 1, 2,3,...)

F (s)
1
1
s
1
s2
1
sn
n!
s n 1
1
sa
1
( s a)2
1
( s a)n

Cuadro 2.1 Pares de transformadas de Laplace (continuacin)

t n e at

9
10

sin t

11

cos t

12

sinh t

13

cosh t

14

1
(1 e at )
a
1
(e at e bt )
ba
1
(be bt ae at )
ba
1
1

1
(be at ae bt )

ab a b

1
(1 e at ate at )
2
a
1
(at 1 e at )
2
a

15
16
17
18
19
20

e at sin t

21

e at cos t

22

1 2

23

n!
( s a ) n 1

2
s 2
s
2
s 2

2
s 2
s
2
s 2
1
s(s a)
1
( s a )( s b)
s
( s a )( s b)
1
s ( s a )( s b)
1
s(s a)2
1
2
s ( s a)

( s a)2 2
sa
( s a)2 2

(n 1, 2,3,...)

1
1

e nt sin n 1 2 t (0 1)

e nt sin n 1 2 t

(0 1,

1
tan 1

n2
s 2 2n s n2

0 2)
s
s 2n s n2
2

Cuadro 2.1 Pares de transformadas de Laplace (continuacin)

1
1

e nt sin n 1 2 t

24

(0 1,

1 2
tan 1

0 2)

n2
s ( s 2 2n s n2 )

25

1 cos t

2
s(s 2 2 )

26

t sin t

3
s 2 (s 2 2 )

27

sin t t cos t

28

1
t sin t
2

29

t cos t

30

1
(cos 1t cos 2t ) (12 22 )
2
1

31

1
(sin t t cos t )
2

32

1 at
te sin t
2

33

te at cos t

2
2

2 3
(s 2 2 )2
s
2
(s 2 )2
s2 2
(s 2 2 )2
s
2
2
( s 1 )( s 2 22 )
s2
(s 2 2 )2
sa
( s a ) 2 2
( s a)2 2

( s a ) 2 2

2.5. PROPIEDADES Y TEOREMAS

Las aplicaciones de la transformada de Laplace, en muchos casos se
simplifican al emplear las propiedades de la transformada.

2.5.1.

Multiplicacin por una Constante

Sea A una constante y F ( s ) la transformada de Laplace de

entonces:

2.5.2.

Af (t ) AL f (t ) AF ( s)

f (t ) ,

(2.12)

Linealidad

Sean F1 ( s ) y F2 ( s ) las transformadas de Laplace de

f1 (t ) y

f 2 (t ) ,

respectivamente, entonces:

f1 (t ) f 2 (t ) L f1 (t ) L f 2 (t ) F1 ( s) F2 ( s)

(2.13)

Ejemplo 2.5 Encuentre la transformada de Laplace de la funcin f (t ) 3t 5sin 2t

Solucin:
Aplicando lo visto anteriormente se tiene:
2
1 2 7 s 12
L 3t 5sin 2t 3L t 5L sin 2t 3 2 5 2
2 2
2
s s 2 s ( s 4)

2.5.3.

Traslacin Compleja

La transformada de Laplace de f (t ) multiplicada por e mat , donde a es

una constante, es igual a la transformada de Laplace F ( s ) , con s
reemplazada por s a , esto es:
L e mat f (t ) L

f (t )s s a F ( s a)

(2.14)

Ejemplo 2.6 Encuentre la transformada de Laplace de la funcin f (t ) e 5t t 3

Solucin:
Aplicando la propiedad de traslacin compleja se encuentra que su transformada de
Laplace es:

3!
6
L e 5t t 3 L t 3
4

s s 5
s s s 5 ( s 5) 4

2.5.4.

Traslacin en el Tiempo

La transformada de Laplace de f (t ) retrasada un tiempo a , es igual a la

transformada de Laplace de f (t ) multiplicada por e as , esto es:

f (t a) e asL f (t ) e as F (s)

(2.15)

Ejemplo 2.7 Encuentre la transformada de Laplace de la funcin f (t ) (t 2)3

Solucin:
Aplicando la propiedad de traslacin en el tiempo se encuentra que su transformada de
Laplace es:
2 s
3! 6e
L (t 2)3 e 2 sL t 3 e 2 s 4 4
s
s

2.5.5.

Cambio de Escala

La transformada de Laplace de f (t a ) , donde a es una constante, es

igual a la multiplicacin de a por la transformada de Laplace F ( s ) , con s
reemplazada por as , esto es:
L

f (t

a ) aL

f (t )s as aF (as)

(2.16)

Ejemplo 2.8 Encuentre la transformada de Laplace de la funcin f (t ) sin(t 2)

Solucin:
Aplicando la propiedad de cambio de escala se encuentra que su transformada de
Laplace es:

2.5.6.

sin(t 2) 2 L sin t s 2 s 2

1
2
2

s 1 s 2 s 4s 1
2

Diferenciacin Real

Sea F ( s ) la transformada de Laplace de f (t ) , y f (0) es la funcin

evaluada en t 0 . La transformada de Laplace de la derivada de f (t ) con
respecto al tiempo es:
df (t )
L
sF ( s ) f (0) (2.17)
dt

En general, para las derivadas de orden superior de f (t ) , se tiene:

d n f (t ) n
n 1
n2 1
2 ( n 3)
L
(0) sf ( n 2) (0) f ( n 1) (0) (2.18)
s F ( s ) s f (0) s f (0) L s f
n
dt

En donde f (i ) (0) denota la derivada de i-simo orden de

respecto a t , evaluada en t 0 .

f (t ) con

Ejemplo 2.9 Encuentre la transformada de Laplace de la funcin:

f '(t ) cos t

Solucin:
Como se conoce que

f '(t ) cos t es la derivada de la funcin

f (t )

1
sin t

Se puede hallar su transformada de Laplace aplicando la propiedad de diferenciacin

real, esto es:

cos t

s
L

sin t

1
s
s
sin(0) 2
2
2

s s 2

2.5.7.

Integracin Real

La transformada de Laplace de la integral de

tiempo, es F ( s ) dividida entre s , esto es:

f (t ) con respecto al

t
F (s)
L f (t )dt
(2.19)
s
0

Para la integracin de n-simo orden se tiene:

t1 t2
L L
0 0

tn

F (s)
f (t )dt1dt2 L dtn n
(2.20)
s

Ejemplo 2.10 Hallar la transformada de Laplace de la integral de la funcin f (t ) ,

donde:

f (t ) sin 2t

Solucin:
Al aplicar la propiedad de la integracin real se obtiene que la transformada de Laplace
es:

1
L sin 2tdt L

2.5.8.

sin 2t

1 2
2

2
2
2
s s 2 s ( s 4)

Diferenciacin Compleja

Si f (t ) se puede transformar mediante el mtodo de Laplace, entonces:

L

tf (t )

d
F ( s ) (2.21)
ds

De forma general,
dn
L t n f (t ) (1) n n F ( s ) (2.22)
ds

Ejemplo 2.11 Hallar la transformada de Laplace de t 2 e 2t

Solucin:
Aplicando la propiedad de diferenciacin compleja se puede apreciar que

f (t ) e 2t ,

entonces

d2
L t 2 e 2t (1) 2 2 F ( s )
ds
Donde

F (s)

1
, por lo que
s2

d2 1
2
L t 2 e 2t (1) 2 2

ds s 2 ( s 2)3

2.5.9.

Teorema del Valor Inicial

Si la transformada de Laplace de f (t ) es F ( s ) , entonces:

lim f (t ) lim sF ( s ) (2.23)
t 0

2.5.10. Teorema del Valor Final

Si la transformada de Laplace de f (t ) es F ( s ) , y si F ( s ) es analtica
sobre el eje imaginario y en el semiplano derecho del plano s , entonces:
lim f (t ) lim sF ( s ) (2.24)
t

s 0

Este teorema es de utilidad en diversas aplicaciones, donde puede ser

necesario encontrar el valor final (valor de estado estacionario) de la
salida de un sistema sin conocer la funcin en el dominio del tiempo. Sin
embargo, el teorema del valor final slo es vlido si sF ( s ) no tiene polos
sobre el eje j o en el semiplano derecho del plano s .

Ejemplo 2.12 Encuentre el valor hacia el cual tiende la funcin f (t ) , si:

F (s)

5
s ( s s 2)
2

Solucin:
Debido a que
plano
tiene:

sF ( s ) es analtica sobre el eje imaginario y en el semiplano derecho del

s , el teorema del valor final puede ser aplicado. Utilizando la ecuacin (2.24), se

lim f (t ) lim sF ( s ) lim

t

s 0

s 0

5
5

s s2 2
2

2.5.11. Integral de Convolucin

Sean F1 ( s ) y F2 ( s ) las transformadas de Laplace de

f1 (t ) y

f 2 (t ) ,

respectivamente, entonces:

L f1 ( ) f 2 (t )d L
0

f1 (t ) f 2 (t ) L f1 (t )L f 2 (t ) F1 (s) F2 (s)

(2.25)

Donde el smbolo denota la convolucin en el dominio del tiempo.

Ejemplo 2.13 Encuentre la transformada de laplace de la convolucin entre:
f1 (t ) t y f 2 (t ) 1 e t
Solucin:
Debido a que,

F1 ( s )

1
1
1
y F2 ( s )
2
s
s s 1

Entonces la transformada de Laplace de la convolucin se obtiene as:

1 1 1 1
1
1 1
L (t ) (1 e t ) F1 ( s ) F2 ( s ) 2
3 2
s s 1
s s s 1 s s

Ahora se verifica que la solucin obtenida es en verdad la transformada de Laplace de

la integral de convolucin, primero se realiza la integral de convolucin y despus se le
aplica la transformada de Laplace al resultado obtenido:
t

f1 (t ) f 2 (t ) ( )(1 e (t ) )d (t )(1 e ) )d

t2
t 1 et
2

Entonces,

t2
1 1 1
1
L t 1 et 3 2
s s 1
2
s s
Lo que concuerda con el resultado obtenido anteriormente.

El cuadro 2.2 resume las propiedades y teoremas de la transformada de

Laplace.
Cuadro 2.2 Propiedades de la transformada de Laplace

2
3
4

Af (t ) AF ( s)
f1 (t ) f 2 (t ) F1 ( s) F2 ( s)
L

L f (t ) sF ( s ) f (0)
dt

2
d

L 2 f (t ) s 2 F ( s ) sf (0) f (1) (0)

dt

n
dn

d k 1
L n f (t ) s n F ( s ) s n k f ( k 1) (0) donde f ( k 1) (t ) k 1 f (t )
dt
k 1
dt

t
F (s)
L f (t )dt
s
0

t1 t2 tn
F (s)
L L f (t )dt1dt2 L dtn n
s
0 0 0

f (t )dt lim F ( s ) si
s 0

9
10
11

f (t )dt existe
0

L e f (t ) F ( s a )
L f (t a ) e as F ( s ) donde a 0
mat

tf (t )

d
F (s)
ds

Cuadro 2.2 Propiedades de la transformada de Laplace (continuacin)

d2
L t 2 f (t ) 2 F ( s )
ds
dn
L t n f (t ) (1) n n F ( s )
ds

1
1

L f (t ) F ( s )ds si lim f (t ) existe

t

0
t
t
s

12
13
14

f (t a) aF (as)

15

L f1 ( ) f 2 (t )d F1 ( s ) F2 ( s )
0

c j
1
L f (t ) g (t )
F ( p )G ( s p )dp
2 j c j

16

17

2.6. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Si la transformada de Laplace de una funcin f (t ) es F ( s ) , es decir, si

f (t ) F (s) ,

entonces f (t ) se denomina la transformada inversa de

Laplace de F ( s ) y se expresa

f (t ) L
Donde L

F ( s)

(2.26)

se llama el operador transformada inversa de Laplace.

Ejemplo 2.14 Encuentre la transformada inversa de Laplace de:

sa
( s a)2 2
Solucin:
Conociendo que

sa
L e at cos t
( s a)2 2
Entonces,

at
sa
( s a ) 2 2 e cos t

Existen varios mtodos para determinar transformadas inversas de

Laplace, algunos de los cuales son:

Mtodos de las fracciones parciales (uno de esos mtodos hace uso

del teorema del desarrollo de Heaviside).

Mtodo de las series.

Mtodo de las ecuaciones diferenciales.

Mtodo de la frmula de inversin compleja tambin denominada

frmula integral de Bromwich

En este libro se usar el mtodo de expansin en fracciones parciales y

se vern algunos de los casos que se pueden presentar.
2.7. FRACCIONES PARCIALES
Para problemas de anlisis de sistemas de control, F ( s ) es la
transformada de Laplace de f (t ) y con frecuencia se presenta de la
forma:
F (s)

B( s ) b0 s m b1s m 1 L bm 2 s 2 bm 1s bm
n
(2.27)
A( s )
s a1s n 1 L an 2 s 2 an 1s an

En donde, A( s ) y B ( s ) son polinomios en s . Durante la expansin de

F ( s ) B ( s ) / A( s ) en fracciones parciales, es importante que la potencia
ms alta de s en A( s ) sea mayor que la potencia ms alta de s en B ( s ) ,
en otras palabras, que el grado del polinomio A( s ) sea mayor que el
grado del polinomio B ( s ) . Si tal no es el caso, el numerador B ( s ) debe
dividirse entre el denominador A( s ) para producir un polinomio en s
adems de un residuo, es decir, la funcin sobre la cual se aplica la
expansin en fracciones parciales debe ser una funcin propia.

2.7.1.

Races Reales Simples

Suponga que F ( s ) puede escribirse de forma factorizada como:

F (s)

B ( s ) K ( s z1 )( s z2 )L ( s zm )

para m n (2.28)
A( s ) ( s p1 )( s p2 )L ( s pn )

Donde p1 , p2 ,K , pn son los polos de la funcin y z1 , z2 ,K , zm corresponden a

los ceros. Si F ( s ) slo involucra polos distintos, entonces se puede
escribir de la forma
F (s)

an
a1
a2
B( s)

L
(2.29)
A( s ) ( s p1 ) ( s p2 )
( s pn )

En donde a1 , a2 ,K , an se denominan residuos y son valores constantes.

Para determinar el valor de ak se multiplican ambos miembros de la
ecuacin (2.29) por s pk y se avala la funcin en s pk , lo que
conduce a lo siguiente:
a ( s pk ) a2 ( s pk )

a ( s pk )
a ( s pk )
B( s)
1

L k
L n

( s pk ) A( s )
( s p2 )
( s pk )
( s pn ) s p

s pk ( s p1 )
k

Se observa que todos los trminos se cancelan a excepcin de ak . Por lo

tanto el residuo ak se encuentra a partir de:

B( s)
ak ( s pk )
(2.30)
A( s ) s pk

Ejemplo 2.15 Encuentre la funcin f (t ) , utilizando el mtodo de expansin en

fracciones parciales, para la funcin:

F (s)

2 s 2 11s 19
s 3 6 s 2 11s 6

Solucin:
Inicialmente, se reescribe la funcin

F ( s ) como:

F ( s)

2 s 2 11s 19
A
B
C

( s 1)( s 2)( s 3) s 1 s 2 s 3

Donde,

2 s 2 11s 19
2 s 2 11s 19
A ( s 1) F ( s ) s 1 ( s 1)

( s 1)( s 2)( s 3) s 1 ( s 2)( s 3) s 1

2(1) 2 11(1) 19 2 11 19 10

5
(1 2)(1 3)
(1)(2)
2

2 s 2 11s 19
2 s 2 11s 19
B ( s 2) F ( s ) s 2 ( s 2)

( s 1)( s 2)( s 3) s 2 ( s 1)( s 3) s 2

2(2) 2 11(2) 19 8 22 19 5

5
(2 1)(2 3)
(1)(1)
1

2 s 2 11s 19
2 s 2 11s 19
C ( s 3) F ( s ) s 3 ( s 3)

( s 1)( s 2)( s 3) s 3 ( s 1)( s 2) s 3

2(3) 2 11(3) 19 18 33 19 4

2
(3 1)(3 2)
(2)(1)
2

Una vez determinados los residuos se sustituyen en

F ( s)

F (s)

2 s 2 11s 19
5
5
2

( s 1)( s 2)( s 3) s 1 s 2 s 3

Ahora se aplica la transformada inversa de Laplace a

F ( s ) para hallar f (t )

5
2
5
s 1 s 2 s 3
1
1
1
f (t ) 5L 1
5L 1
2L 1
5e t 5e 2t 2e 3t

s 1
s 2
s 3
f (t ) L

2.7.2.

F ( s) L

Races Complejas Simples

Ya que las races complejas de un polinomio con coeficientes reales

siempre aparecen en pares conjugados, se puede suponer que F ( s )
tiene la forma:

F (s)

B( s)
B( s)

(2.31)
A( s ) ( s j )( s j ) D1 ( s )

Donde j y j no son races de D1 ( s ) . Entonces se puede

escribir F ( s ) como

F (s)

K
K

F1 ( s ) (2.32)
s j s j

Donde se determina K y su complejo conjugado K . Expresado de otra

forma,
K (s j ) F (s)

B( s)
B ( j )

(2.33)
( s j ) D1 ( s ) s j (2 j ) D1 ( j )

Una vez se han determinado K y K , pueden combinarse los dos

trminos correspondientes como se indica a continuacin.
Suponga que,
K x jy y K x jy

Entonces,
K
K
x jy
x jy

s j s j s j s j
( x jy )( s j ) ( x jy )( s j )

( s j )( s j )
( xs x jx jys jy y ) ( xs x jx jys jy y )

(s )2 2
2 x( s ) 2 y

(s )2 2

K
K
(s )

2x
2 y
2
2
s j s j
(s )
(s )2 2

(2.34)

Esta ltima ecuacin se puede usar cuando la funcin tiene races

complejas. No olvidar que,


(s )
t
A1 ( s ) 2 2 A1e cos t

L 1 A2
A2 e t sin t
2
2
(
s

Ejemplo 2.16 Hallar la transformada inversa de Laplace de la funcin:

F (s)

10 s 2 15s 5
s 3 2 s 2 5s

Solucin:
Inicialmente, se reescribe la funcin

F (s)

F ( s ) como:

10s 2 15s 5
10s 2 15s 5
A
B
B

s 3 2s 2 5s s ( s 1 j 2)( s 1 j 2) s s 1 j 2 s 1 j 2

Donde,

A sF ( s ) s 0
A

10 s 2 15s 5
10 s 2 15s 5
s
2

2
s ( s 2 s 5) s 0 s 2 s 5 s 0

10(0) 2 15(0) 5
1
(0) 2 2(0) 5

10 s 2 15s 5
B ( s 1 j 2) F ( s ) s 1 j 2 ( s 1 j 2)
s ( s 1 j 2)( s 1 j 2) s 1 j 2

10 s 2 15s 5
10(1 j 2) 2 15(1 j 2) 5
B

(1 j 2)(1 j 2 1 j 2)
s ( s 1 j 2) s 1 j 2
10 j 40 40 15 j 30 5 50 j10 50 j10 8 j 4

(1 j 2)( j 4)
8 j 4
8 j 4 8 j 4
400 j 200 j80 40 440 j120 44
12 11
3
B

j j
64 16
80
8
8
2
2
B

Como
Luego,

11
3
11
3
j , entonces su conjugado es B j
2
2
2
2

11
3 11
3
j
j
1 2
2 2
2
F (s)

s s 1 j2 s 1 j2
Conociendo que

11
3 11
3
j
j
2
2 2
2 x jy x jy
s 1 j 2 s 1 j 2 s j s j
Se tiene que

11
,
2

3
y , 1, 2
2

Sustituyendo los valores anteriores en la ecuacin (2.34)

s 1
2
s 1
2
11
3
2
2
11
3
2
2
2
2
2
2
( s 1) 2
( s 1) 2 22
2 ( s 1) 2
2 ( s 1) 2
Se encuentra que la transformada inversa de Laplace de

F ( s ) es:

s 1
2
s 11 ( s 1) 2 22 3 ( s 1) 2 22

s 1
2
1
f (t ) L 1 11L 1
3L 1
2
2
2
2
s
( s 1) 2
( s 1) 2
f (t ) L

F ( s) L

f (t ) 1 11e t cos 2t 3e t sin 2t

2.7.3.

Races Mltiples

Suponga que F ( s ) tiene la forma

F ( s)

B( s)
B( s)

(2.35)
A( s ) ( s s0 ) n D1 ( s )

Donde s0 no es una raz de D1 ( s ) y en general es compleja. Entonces se

puede escribir F ( s ) como

F ( s)

K n 1
Kn
K1
K2

F1 ( s ) (2.36)
2
n 1
s s0 ( s s0 )
( s s0 )
( s s0 ) n

Multiplicando los dos miembros de esta ecuacin por ( s s0 ) n se tiene

como resultado:
( s s0 ) n F ( s ) K1 ( s s0 ) n 1 K 2 ( s s0 ) n 2 L K n 1 ( s s0 ) K n ( s s0 ) n F1 ( s )

Haciendo s s0 , se obtiene
K n ( s s0 ) n F ( s )

s s0

Para encontrar K n 1 , despus de la multiplicacin se derivan ambos

miembros de la ecuacin con respecto a s . Entonces
d
( s s0 ) n F ( s ) (n 1) K1 ( s s0 ) n 2 (n 2) K 2 ( s s0 ) n 3 L
ds
dF ( s )
L 2 K n 2 ( s s0 ) K n 1 0 ( s s0 ) n 1 n( s s0 ) n 1 F ( s )
ds

Haciendo s s0 en esta ecuacin, se obtiene

K n 1

d
( s s0 ) n F ( s )
(2.37)
s s0
ds

Repitiendo el proceso,
2 K n2

d2
( s s0 ) n F ( s )
2
s s0
ds

Por lo que,
K n2
En general,

1 d2
( s s0 ) n F ( s )

2
s s0
2 ds

K nr

1 dr
( s s0 ) n F ( s )
s s0
r ! ds r

para r 1, 2,3,..., n 1 (2.38)

Ejemplo 2.17 Hallar la transformada inversa de Laplace para la funcin:

F (s)

s2
s ( s 1)3

Solucin:
F ( s ) tiene el siguiente desarrollo en fracciones parciales

F (s)

s2
A
B
C
D

3
2
s ( s 1)
s s 1 ( s 1) ( s 1)3

Donde

s2
s2
(0) 2
A sF ( s ) s 0 s

2
3
3
3
s ( s 1) s 0 ( s 1) s 0 (0 1)
D

1 d0
s2
1 2
s 2
( s 1)3 F ( s )
( s 1)3

0
3
s 1
0! ds
s ( s 1) s 1 s s 1
1

1 d1
d1
s2
d1 s 2
2
3
3

(
s

1)
F
(
s
)

(
s

1)

1
1
3
1

s 1
1! ds
ds
s ( s 1) s 1 ds s s 1 s

1 d2
1 d2
3

(
s

1)
F
(
s
)

s 1 2 ds 2
2! ds 2

2
s 1

s2
1 d2 s 2
2
3
(
s

1)

3
2

s ( s 1) s 1 2 ds s s 1
s

As,

2
2
2
3
F (s)

2
s s 1 ( s 1) ( s 1)3
Utilizando una tabla de transformadas de Laplace se encuentra que

3
f (t ) 2 2e t 2te t t 2 e t
2

2
s 1

2.8. SOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES

La transformada de Laplace se puede aplicar a un gran nmero de
problemas de anlisis y diseo de sistemas, entre ellos los sistemas de
control. Las aplicaciones se basan en el uso de las propiedades de la
transformada de Laplace, especialmente las asociadas a la
diferenciacin, la integracin y la convolucin.
Una de las aplicaciones ms comunes es la solucin de ecuaciones
diferenciales lineales con coeficientes constantes. Como se mencion
anteriormente esas ecuaciones se usan para representar sistemas
lineales e invariantes en tiempo continuo (sistemas LTI).
El procedimiento es directo y sistemtico, y se puede resumir en los
siguientes pasos:

Dado un conjunto de condiciones iniciales, tomar la transformada de

Laplace de ambos miembros de la ecuacin diferencial para obtener
la ecuacin algebraica Y ( s ) .

Despejar Y ( s ) en la ecuacin algebraica.

Tomar la transformada inversa de Laplace para obtener y (t ) .

Ejemplo 2.18 Encuentre la solucin para la siguiente ecuacin diferencial lineal de

segundo orden y de coeficientes constantes:

&
y&(t ) 5 y&(t ) 6 y (t ) e t
Con condiciones iniciales

y '(0) 1 y y (0) 2 .

Solucin:
Aplicando la transformada de Laplace a ambos miembros de la ecuacin se obtiene:

1
s 2Y ( s ) 2 s 1 5 sY ( s ) 2 6Y ( s )
s 1
Despejando

Y (s) ,

( s 2 5s 6)Y ( s )

1
2 s 11
s 1

Y ( s)

2 s 2 13s 12
2s 2 13s 12

( s 1)( s 2 5s 6) ( s 1)( s 2)( s 3)

Aplicando el mtodo de expansin en fracciones parciales se tiene:

Y ( s)

2 s 2 13s 12
A
B
C

( s 1)( s 2)( s 3) s 1 s 2 s 3

Donde,

2 s 2 13s 12
2 s 2 13s 12
A ( s 1)Y ( s ) s 1 ( s 1)

( s 1)( s 2)( s 3) s 1 ( s 2)( s 3) s 1

2(1) 2 13(1) 12 2 13 12 1

(1 2)(1 3)
(1)(2)
2

2 s 2 13s 12
2 s 2 13s 12
B ( s 2)Y ( s ) s 2 ( s 2)

( s 1)( s 2)( s 3) s 2 ( s 1)( s 3) s 2

2(2) 2 13(2) 12 8 26 12 6

6
(2 1)(2 3)
(1)(1)
1

2 s 2 13s 12
2 s 2 13s 12
C ( s 3)Y ( s ) s 3 ( s 3)

( s 1)( s 2)( s 3) s 3 ( s 1)( s 2) s 3

2(3) 2 13(3) 12 18 39 12
9

(3 1)(3 2)
(2)(1)
2

Por lo tanto,

Y ( s)

2 s 2 13s 12
1
1 1
9 1

(6)

( s 1)( s 2)( s 3) 2 s 1
s2 2 s3

Ahora se aplica la transformada inversa de Laplace a

1
y (t ) L
2

1
s 1 6L

1 9
s 2 2 L

Y ( s ) para hallar y (t )

9 3 t
1 1 t
2 t
s 3 2 e 6e 2 e

3. TRANSFORMADA Z
3.1. INTRODUCCIN
Una herramienta matemtica muy utilizada en el anlisis y la sntesis de
sistemas de control en tiempo discreto es la transformada Z . El papel
de la transformada Z en sistemas en tiempo discreto es similar al de la
transformada de Laplace en sistemas en tiempo continuo.
En un sistema de control en tiempo discreto, una ecuacin en
diferencias lineal caracteriza la dinmica del sistema. Para determinar la
respuesta del sistema a una entrada dada, se debe resolver dicha
ecuacin en diferencias.
Con el mtodo de la transformada Z , las soluciones a las ecuaciones en
diferencias se convierten en un problema de naturaleza algebraica. (De
la misma forma en que la transformada de Laplace transforma las
ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo en ecuaciones
algebraicas en s , la transformada Z transforma las ecuaciones en
diferencias lineales e invariantes en el tiempo en ecuaciones algebraicas
en z ).
El principal objetivo de este capitulo es presentar las definiciones de la
transformada Z , los teoremas bsicos asociados con ella y los mtodos
para encontrar la transformada Z inversa. Tambin se estudia la
solucin de ecuaciones en diferencias mediante el mtodo de la
transformada Z .
Antes de iniciar con este estudio hay que aclarar que las seales en
tiempo discreto surgen si el sistema involucra la operacin de muestreo
de seales en tiempo continuo.

Figura 3.1 Seales en tiempo continuo y en tiempo discreto

La seal muestreada es, x(0), x(T ), x(2T ),..., donde T es el periodo de

muestreo. Dicha secuencia de valores que surge de la operacin de
muestreo normalmente se escribe como x(kT ) . Si el sistema incluye un
proceso iterativo realizado por una computadora digital, la seal
involucrada es una secuencia de nmeros x(0), x(1), x(2) . La secuencia de
nmeros normalmente se escribe como x(k ) , donde el argumento k
indica el orden en el que se presentan los nmeros en la secuencia, por
ejemplo x(0), x(1), x(2),... . Aunque x(k ) es una secuencia de nmeros, sta
se puede considerar como una seal muestreada de x(t ) cuando el
periodo de muestreo T es 1 segundo.
La transformada Z se aplica a la seal en tiempo continuo x(t ) , a la
seal muestreada x(kT ) y a la secuencia de nmeros x(k ) . Sino se
presenta confusin en el estudio al tratar con la transformada Z , de
manera ocasional se emplean x(kT ) y x(k ) intercambiadas, es decir,
para simplificar la presentacin, en ocasiones se omite la aparicin
explcita de T y se escribe x(kT ) como x(k ) .

3.2. DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA Z

El mtodo de la transformada Z es un mtodo operacional muy
poderoso cuando se trabaja con sistemas en tiempo discreto. A
continuacin se definir la transformada Z de una funcin del tiempo o
de una secuencia de nmeros.

Al considerar la transformada Z de una funcin del tiempo, slo se

toman en cuenta los valores muestreados de x(t ) , esto es,
x(0), x(T ), x(2T ),..., donde T es el perodo de muestreo.
La transformada Z de una funcin del tiempo x(t ) , donde t es positivo,
o de la secuencia de valores x(kT ) , donde k adopta valores de cero o de
enteros positivos y T es el periodo de muestreo, se define mediante la
siguiente ecuacin:

X ( z ) Z x(kT ) x(kT ) z k (3.1)

k 0

Para una secuencia de nmeros x(k ) , la transformada Z

como:

se define

X ( z ) Z x(k ) x(k ) z k (3.2)

k 0

En donde z es una variable compleja con parte real e imaginaria. Un

significado de las ecuaciones (3.1) y (3.2) es que la transformada Z
convierte la secuencia de nmeros en el dominio real a una expresin en
el dominio complejo z .
Observe que la expansin del segundo miembro de la ecuacin (3.1) da
como resultado
X ( z ) x(0) x(T ) z 1 x(2T ) z 2 L x(kT ) z k L

(3.3)

La ecuacin (3.3) implica que la transformada Z de cualquier funcin

en tiempo continuo x(t ) se puede escribir, mediante inspeccin, en la
forma de una serie. La z k en esta serie indica la posicin en el tiempo
en la que se presenta la amplitud x(kT ) . De manera contraria, si X ( z )
est dada en la forma de una serie como la que se indic, la
transformada Z inversa se puede obtener por inspeccin como una
secuencia de la funcin x(kT ) que corresponde a los valores de x(t ) en
los valores de tiempo respectivos.
Si la transformada Z est dada como el cociente de dos polinomios en
z , entonces la transformada Z inversa se puede obtener mediante
varios mtodos diferentes, tales como:

Mtodo de la divisin directa.

Mtodo de expansin en fracciones parciales.

Mtodo de los residuos

3.3. TRANSFORMADA Z DE FUNCIONES ELEMENTALES

A continuacin, se encontrarn las transformadas Z
funciones que se utilizan con frecuencia.
3.3.1.

de algunas

Funcin Delta de Kronecker

En sistemas de tiempo discreto, la funcin delta de Kronecker

desempea el mismo papel que la funcin delta de Dirac en sistemas de
tiempo continuo.

Figura 3.2 Funcin delta de Kronecker

Puede definirse la funcin como:

1 para k 0
x(k )
donde k 0,1, 2,...
0 para k 0
Entonces,

X ( z ) Z x(k ) 1

3.3.2.

Funcin Escaln Unitario

La funcin escaln unitario en tiempo discreto es el resultado del

muestreo aplicado a la funcin escaln unitario en tiempo continuo.

Figura 3.3 Funcin escaln unitario

La funcin escaln se puede definir as:

0 para k 0
x(k )
donde k 0,1, 2,...
1 para k 0
Entonces, refirindose a la ecuacin (3.2), se tiene

k 0

k 0

X ( z ) Z 1(k ) 1z k z k 1 z 1 z 2 z 3 L

3.3.3.

1
z

1
1 z
z 1

Funcin Rampa Unitaria

La funcin rampa unitaria en tiempo discreto es el resultado del

muestreo aplicado a la funcin rampa unitaria en tiempo continuo.

Figura 3.4 Funcin rampa unitaria

La funcin rampa unitaria est dada por:

0 para k 0
x(kT )
donde k 0,1, 2,...
kT para k 0

Entonces, refirindose a la ecuacin (3.1), se tiene

k 0

k 0

X ( z ) Z kT kTz k T kz k T ( z 1 2 z 2 3z 3 L ) T

3.3.4.

z 1
Tz

1 2
(1 z )
( z 1) 2

Funcin Polinomial

Figura 3.5 Funcin polinomial

Considere la funcin definida como

0
x(k ) k
a

para k 0
donde k 0,1, 2,...
para k 0

Donde a es una constante. Con referencia a la

transformada Z dada por la ecuacin (3.2), se obtiene:

X ( z ) Z a k a k z k 1 az 1 a 2 z 2 a 3 z 3 L
k 0

X ( z)

3.3.5.

1
z

1
1 az
za

Funcin Exponencial

Figura 3.6 Funcin exponencial

definicin

de

Sea la funcin exponencial

0
x(kT ) akT
e

para k 0
donde k 0,1, 2,...
para k 0

De acuerdo a la ecuacin (3.1), se tiene

X ( z ) Z e akT e akT z k 1 e aT z 1 e 2 aT z 2 e 3aT z 3 L

k 0

X ( z)

3.3.6.

1
1 e

aT

z
z e aT

Funcin Senoidal

Figura 3.6 Funcin senoidal

Considere la funcin senoidal

0
x(kT )
sin kT

para k 0
donde k 0,1, 2,...
para k 0

Recordando que
e jt cos t j sin t
e jt cos t j sin t
Se tiene,
sin kT

1 j kT
(e
e j kT )
2j

Como la transformada Z de la funcin exponencial es:

z
Z e akT
z e aT

Se encuentra que,
1
1
z
z

X ( z ) Z sin kT Z (e j kT e j kT )

jT
jT
z e

2 j
2 j z e
jT
jT

1
(e e
)z
z sin T
X ( z)
2
2
jT
jT
2 j z (e e
) z 1 z 2 z cos T 1

Del mismo modo, se puede verificar que la transformada Z

es:

de cos kT

z 2 z cos T
X ( z ) Z cos kT 2
z 2 z cos T 1
El estudiante puede realizar la comprobacin de esta ltima ecuacin,
como un ejercicio complementario que le permita afianzar los
conocimientos adquiridos hasta el momento.
De la misma forma como se trabaja con la transformada de Laplace, un
cuadro de transformadas Z de las funciones comnmente encontradas
es muy til en la resolucin de problemas en el campo de los sistemas
en tiempo discreto. El cuadro 3.1 es de este tipo.
Cuadro 3.1 Pares de transformadas

x(kT ) o x(k )
Delta de Kronecker (k )
(n k )

1(k )

e akT

kT

(kT )

Z
X ( z)
1
z k
z
z 1
z
z e aT
Tz
( z 1) 2

T 2 z ( z 1)
( z 1)3

Cuadro 3.1 Pares de transformadas

7

(kT )3

1 e akT

9
10
11
12

akT

kTe

bkT

(1 e aT ) z
( z 1)( z e aT )
(e aT e bT ) z
( z e aT )( z e bT )
Te aT z
( z e aT ) 2

akT

(1 akT )e

Z (continuacin)
T 3 z ( z 2 4 z 1)
( z 1) 4

akT

(kT ) 2 e akT
akT

z 2 (1 aT )e aT z
( z e aT ) 2
T 2 e aT ( z e aT ) z
( z e aT )3
(aT 1 e aT ) z (1 e aT aTe aT ) z
( z 1) 2 ( z e aT )
z sin T
2
z 2 z cos T 1
z 2 z cos T
z 2 2 z cos T 1
e aT z sin T
z 2 2e aT z cos T e 2 aT
z 2 e aT z cos T
z 2 2e aT z cos T e 2 aT
z
za
1
za
z
( z a)2
z ( z a)
( z a )3

13

akT 1 e

14

sin kT

15

cos kT

16

e akT sin kT

17

e akT cos kT

18

ak

19

a k 1

20

ka k 1

21

k 2 a k 1

22

k 3 a k 1

z ( z 2 4az a 2 )
( z a)4

23

k 4 a k 1

z ( z 3 11az 2 11a 2 z a 3 )
( z a )5

Cuadro 3.1 Pares de transformadas

24
25
26
27
28

a k cos k

k (k 1)
2!
k (k 1)L (k m 2)
(m 1)!
k (k 1) k 2
a
2!
k (k 1)L (k m 2)
(m 1)!

Z (continuacin)
z
za
z
( z 1)3
z
( z 1) m
z
( z a )3
z
( z a)m

29

k sin kT

z ( z 2 sin T sin T )
( z 2 2 z cos T 1) 2

30

k cos kT

z ( z 2 cos T 2 z cos T )
( z 2 2 z cos T 1) 2

31

ke akT sin kT

ze aT ( z 2 sin T e 2 aT sin T )
( z 2 2 ze aT cos T e 2 aT ) 2

32

ke

akT

cos kT

ze aT ( z 2 cos T 2 ze aT e 2 aT cos T )
( z 2 2 ze aT cos T 1) 2

3.4. PROPIEDADES Y TEOREMAS

Las aplicaciones de la transformada Z , en muchos casos se simplifican
al emplear las propiedades de la transformada.
3.4.1.

Multiplicacin por una Constante

Sea a una constante y X ( z ) la transformada Z de x(kT ) , entonces:

Z ax(kT ) aZ x(kT ) aX ( z ) (3.4)

3.4.2.

Linealidad

Sean X 1 ( z ) y X 2 ( z ) las transformadas

respectivamente, entonces:

de

x1 (kT )

x2 (kT ) ,

Z x1 (kT ) x2 (kT ) Z x1 (kT ) Z x2 (kT ) X 1 ( z ) X 2 ( z ) (3.5)

Ejemplo 3.1 Encuentre la transformada Z de la funcin x(kT ) 2kT 3sin 5kT
Solucin:
Aplicando las propiedades anteriores se tiene:

Tz
z sin 5T

Z 2kT 3sin 5kT 2Z kT 3Z sin 5kT 2

3 2

2
( z 1) z 2 z cos 5T 1

3.4.3.

Multiplicacin por a k

La transformada Z de x(kT ) multiplicada por a k , donde a es una

constante, es igual a la transformada Z X ( z ) , con z reemplazada por
z a , esto es:
z
Z a k x(kT ) Z x(kT ) z z a X (3.6)
a

Ejemplo 3.2 Encuentre la transformada Z de la funcin x(kT ) 2k kT

Solucin:
Aplicando la propiedad anterior, la transformada

Z se puede hallar as:

Tz
2Tz
Z 2k kT Z kT z z 2

2
2
( z 1) z z 2 ( z 2)

3.4.4.

Traslacin Compleja

La transformada Z de x(kT ) multiplicada por e makT , donde a es una

constante, es igual a la transformada Z ( X ( z ) ), con z reemplazada por
ze aT , esto es:
Z e makT x(kT ) Z x(kT ) z ze aT X ( ze aT ) (3.7)

Ejemplo 3.3 Encuentre la transformada Z de x(kT ) e 5 kT kT

Solucin:
Aplicando la propiedad de traslacin compleja se encuentra que su transformada
es:

Tz
Z e 5 kT kT Z kT z ze5T
( z 1) 2

3.4.5.

z ze5 T

Tze5T
Tze 5T

( ze5T 1) 2 ( z e 5T ) 2

Traslacin Real

La transformada Z

de x(kT ) retrasada un tiempo n , es igual a la

transformada Z de x(kT ) multiplicada por z n , esto es:

Z x(kT n) z nZ x(kT ) z n X ( z ) (3.8)

De igual forma la transformada Z de x(kT ) adelantada un tiempo n , se
puede representar de la siguiente forma:
n 1
n 1

Z x(kT n) z n Z x(kT ) x(kT ) z k z n X ( z ) x(kT ) z k (3.9)

k 0
k 0

Ejemplo 3.4 Encuentre la transformada Z de la funcin x(kT ) (kT 3) 2

Solucin:
Aplicando la propiedad de traslacin real se encuentra que su transformada
entonces:

es

 T 2 z ( z 1) T 2 ( z 1)
Z (kT 3) 2 z 3Z (kT ) 2 z 3
2
3
3
( z 1) z ( z 1)

3.4.6.

Suma de Funciones

Sea la funcin:
k

y ( k ) x ( h)

para k 0,1, 2,...

h 0

Desarrollando la funcin se obtiene que

y (k ) x(0) x(1) x(2) L x(k 1) x(k )
y (k 1) x(0) x(1) x(2) L x(k 1)

Restando estas dos expresiones se tiene

y (k ) y (k 1) x(k )

Sacando la transformada Z ,
Y ( z ) z 1Y ( z ) X ( z )
Entonces, despejando Y ( z ) , se tiene que:
Y ( z)

3.4.7.

1
z
X ( z)
X ( z ) (3.10)
1
1 z
z 1

Teorema del Valor Inicial

Si la transformada Z de x(k ) es X ( z ) , entonces:

lim x(k ) lim X ( z ) (3.11)
k 0

3.4.8.

Teorema del Valor Final

Si la transformada Z

de x(k ) es X ( z ) , y si X ( z ) es analtica sobre o

fuera del crculo unitario z 1 en el plano z , entonces:

lim x(k ) lim( z 1) X ( z ) (3.12)
k

z 1

Este teorema es de gran utilidad siempre y cuando ( z 1) X ( z ) no tenga

polos sobre o fuera del crculo unitario z 1 en el plano z .
Ejemplo 3.5 Encuentre el valor hacia el cual tiende la siguiente funcin cuando
k
F (s)

2z
z 1

Solucin:
Debido a que

( z 1) X ( z ) es analtica sobre el crculo unitario y fuera de l en el plano

z , el teorema del valor final puede ser aplicado. Utilizando la ecuacin (3.12), se
tiene:

lim x(k ) lim( z 1) X ( z ) lim 2 z 2

k

z 1

z 1

El cuadro 3.2 resume las propiedades y teoremas de la transformada

Z .
Cuadro 3.2 Propiedades de la transformada

Z ax(k ) aX ( z )

Z x1 (k ) x2 (k ) X 1 ( z ) X 2 ( z )

Z x(k 1) zX ( z ) zx(0)

Z x(k 2) z 2 X ( z ) z 2 x(0) zx(1)

Z x(k n) z n X ( z ) z n x(0) z n 1 x(1) L zx(n 1)

Z x(k n) z n X ( z )

7
8

d
X ( z)
dz
Z e mak x(k ) X ( ze a )
Z kx(k ) z

Cuadro 3.2 Propiedades de la transformada

Z (cont.)

11

z
Z a k x(k ) X
a
d z
Z ka k x(k ) z X
dz a
x(0) lim X ( z )

12

x() lim( z 1) X ( z )

13

Z x(k ) x(k 1) ( z 1) X ( z )

14

Z x(k 1) x(k ) ( z 1) X ( z ) zx(0)

15

z
n

Z x(k )
X ( z)
k 0
z 1

9
10

z 1

16
17

Z k n x(k ) z X ( z )
dz
n

Z x(k ) y (n k ) X ( z )Y ( z )
k 0

3.5. TRANSFORMADA Z INVERSA

La transformada Z en sistemas de control en tiempo discreto juega el
mismo papel que la transformada de Laplace en sistemas de control en
tiempo continuo. Para que la transformada Z sea til, hay que
familiarizarse con los mtodos para encontrar la transformada Z
inversa.
La notacin para la transformada Z inversa es Z 1 . La transformada Z
inversa de X ( z ) da como resultado la correspondiente secuencia de
tiempo.
Se debe observar que a partir de la transformada Z inversa slo se
obtiene la secuencia de tiempo en los instantes de muestreo. De esta
manera, la transformada Z inversa de X ( z ) da como resultado una
nica x(k ) , pero no da una nica x(t ) . Esto significa que la transformada
Z inversa da como resultado una secuencia de tiempo que especifica
los valores de x(t ) solamente en los valores discretos de tiempo,
t 0, T , 2T ,..., y no dice nada acerca de los valores de x(t ) en todos los

otros tiempos. Es decir, que muchas funciones del tiempo x(t ) diferentes
pueden tener la misma x(k ) .

Figura 3.7 Funciones en tiempo continuo con los mismos valores en

t 0, T , 2T ,...

Un mtodo obvio para encontrar la transformada Z inversa es referirse

a una tabla de transformadas Z . Sin embargo, a menos que se refiera a
una tabla de transformadas Z muy extensa, no seria capaz de
encontrar la transformada Z inversa de una funcin de z complicada.
Existen otros mtodos para obtener la transformada Z
implican el uso de tablas:

Mtodo de la divisin directa.

Mtodo de expansin en fracciones parciales.

Mtodo de los residuos.

3.5.1.

inversa que no

Mtodo de Divisin Directa

En el mtodo de la divisin directa, la transformada Z inversa se

obtiene mediante la expansin de X ( z ) en una serie infinita de potencias
de z 1 .

Este mtodo es til cuando es difcil obtener una expresin en forma

cerrada para la transformada Z inversa o se desea encontrar solo
algunos de los primeros trminos de x(k ) . El mtodo de la divisin
directa proviene del hecho de que si X ( z ) est expandida en una serie
de potencias de z 1 , esto es, si

X ( z ) x(k ) z k x(0) x(1) z 1 x(2) z 2 L x(k ) z k L

k 0

Entonces x(k ) es el coeficiente del trmino z k . Por lo tanto, los valores

de x(k ) para k 0,1, 2,... se pueden determinar por inspeccin.
Si X ( z ) est dada en la forma de una funcin racional, la expansin en
una serie de potencias infinita en potencias crecientes de z 1 se puede
lograr sencillamente al dividir el numerador entre el denominador,
donde tanto el numerador como el denominador de X ( z ) se escriben en
potencias crecientes de z 1 .
Ejemplo 3.6 Encuentre x(k ) cuando X ( z ) est dada por la expresin:
1
z 1
X ( z)

z 1 1 z 1
Solucin:
Al dividir el numerador entre el denominador, se obtiene

1 z 1

z 1 z 2 z 3 z 4 L
z 1
z 1 z 2
z 2
z 2 z 3
z 3
z 3 z 4
z 4
z 4 z 5
z 5

De este modo,

X ( z ) z 1 z 2 z 3 z 4 L
Al comparar esta expansin de

X ( z ) se tiene,

x(0) 0
x(1) 1
x(2) 1
x(3) 1
x(4) 1
M
Esta es una seal alternante entre

1 y 1 , que empieza en k 1 .

Como se ve a partir de este ejemplo, el mtodo de la divisin directa se

puede llevar a cabo mediante clculos manuales si slo se desean los
primeros trminos de la secuencia. En general, el mtodo no produce
una expresin en forma cerrada para x(k ) , excepto en casos especiales.

3.5.2.

Mtodo de Fracciones Parciales

El mtodo de expansin en fracciones parciales que se presenta aqu y

que es idntico al mtodo de expansin en fracciones parciales que se
utiliza en la transformada de Laplace, es muy empleado en problemas
rutinarios que involucran transformadas Z . El mtodo requiere que
todos los trminos de la expansin en fracciones parciales se puedan
reconocer fcilmente en la tabla de pares de transformadas Z .
Para encontrar la transformada Z inversa, si X ( z ) tiene uno o ms
ceros en el origen ( z 0 ), entonces X ( z ) z se expande en la suma de
trminos sencillos de primero o segundo orden mediante la expansin
en fracciones parciales y se emplea una tabla de transformadas Z para
encontrar la funcin del tiempo correspondiente para cada uno de los
trminos expandidos. Se debe observar que la nica razn de que se
expanda X ( z ) z en fracciones parciales es que cada uno de los trminos
expandidos tenga una forma que se pueda encontrar fcilmente a partir
de las tablas de transformadas X ( z ) z de que se dispone comnmente.

El proceso de efectuar un desarrollo en fracciones parciales se analizar

en tres casos. En cada uno se supondr que
X ( z)

b0 z m b1 z m 1 L bm 1 z bm
z n a1 z n 1 L an 1 z an

donde n m (3.13)

Para expandir X ( z ) en fracciones parciales, primero se factoriza el

polinomio del denominador y se encuentran los polos de X ( z ) :
X ( z)

b0 z m b1 z m 1 L bm 1 z bm
(3.14)
( z p1 )( z p2 )L ( z pn )

Luego se expande X ( z ) z en fracciones parciales, de manera que cada

uno de los trminos sea reconocido fcilmente en una tabla de
transformadas Z . La transformada Z inversa de X ( z ) se obtiene como
la suma de las transformadas Z inversas de las fracciones parciales.
Un procedimiento de uso muy comn para los casos donde todos los
polos son diferentes y hay por lo menos un cero en el origen (esto es,
bm 0 ) es dividir ambos miembros de X ( z ) entre z y entonces expandir

X ( z ) z en fracciones parciales. Una vez que X ( z ) z se ha expandido,

sta ser de la forma
an
a
a2
X ( z)
1
L
(3.15)
z
z p1 z p2
z pn

El coeficiente ai , se puede determinar multiplicando ambos miembros de

la ecuacin (3.15) por z pi , y haciendo que z pi . Esto dar como
resultado que todos los trminos del segundo miembro sean cero
excepto el trmino ai , en el cual el factor que est multiplicando z pi ,
ha sido cancelado por el denominador. Por lo tanto, se tiene
X ( z)

ai ( z pi )
(3.16)
z z pi

Ejemplo 3.7 Encuentre la funcin x(k ) utilizando el mtodo de expansin en

fracciones parciales para la siguiente funcin:

X ( z)

z (0.5 z 1)
( z 0.5)( z 0.8)

Solucin:
Aplicando el mtodo de expansin en fracciones parciales se tiene

X ( z)
0.5 z 1
A
B

z
( z 0.5)( z 0.8) z 0.5 z 0.8
Donde,

X ( z)
0.5 z 1

0.5 z 1
A ( z 0.5)
( z 0.5)

z z 0.5
( z 0.5)( z 0.8) z 0.5 z 0.8 z 0.5

(0.5)(0.5) 1 0.25 1 0.75 5

A

0.5 0.8
0.3
0.3 2

X ( z)
0.5 z 1

0.5 z 1
B ( z 0.8)

(
z

0.8)

z z 0.8
( z 0.5)( z 0.8) z 0.8 z 0.5 z 0.8

(0.5)(0.8) 1 0.4 1 0.6

B

2
0.8 0.5
0.3
0.3
Por lo tanto,

X ( z)
0.5 z 1
52
2

z
( z 0.5)( z 0.8) z 0.5 z 0.8
Entonces,

z
5 z
X ( z)
(2)
z 0.8
2 z 0.5
Ahora se aplica la transformada

5
x(k ) Z
2

Z inversa a X ( z ) para hallar x(k )

z
z 0.5 2Z

z 5
k
k
z 0.8 2 (0.5) 2(0.8)

Observe que dicha forma para determinar ai es vlida slo para polos
simples.
Si X ( z ) z involucra un polo mltiple, por ejemplo, un polo doble en
z pi , y no tiene ms polos, entonces X ( z ) z tendr la forma
a1
a
X ( z)

2
(3.17)
2
z
( z p1 )
z p1

Donde los coeficientes a1 y a2 se determinan a partir de

X ( z)

a1 ( z p1 ) 2
(3.18)
z z p1

a2

d
2 X ( z)
(
z

p
)
(3.19)
1
dz
z z p1

Ejemplo 3.8 Encuentre la funcin x(k ) utilizando el mtodo de expansin en

fracciones parciales para la siguiente funcin:

X ( z)

z ( z 1)
( z 0.5) 2

Solucin:
La funcin tiene el siguiente desarrollo en fracciones parciales:

X ( z)
z 1
A
B

2
2
z
( z 0.5)
( z 0.5)
z 0.5
Donde,

X ( z)
z 1

A ( z 0.5) 2
( z 0.5) 2
z 1 z 0.5 0.5 1 0.5

z z 0.5
( z 0.5) 2 z 0.5

B
As,

d
X ( z)
d
z 1
d
( z 0.5) 2
( z 0.5) 2
z 1 z 0.5 1
2

dz
z z 0.5 dz
( z 0.5) z 0.5 dz

X ( z)
z 1
0.5
1

2
2
z
( z 0.5)
( z 0.5)
z 0.5
Entonces,

X ( z)

z
z
0.5
z 0.5
( z 0.5) 2

Utilizando una tabla de transformadas

Z se encuentra que

x(k ) (0.5) k 0.5k (0.5) k 1 (0.5) k k (0.5) k

Por ltimo, se puede considerar el caso en el que X ( z ) z tiene polos

complejos conjugados, por lo que la transformada inversa ser una
funcin x(k ) que involucra trminos de funciones seno y coseno.
No olvidar que,

z 2 e aT z cos T
akT
cos kT
A1 z 2 2e aT z cos T e 2 aT A1e

e aT z sin T
Z 1 A2 2
A2 e akT sin kT
aT
2 aT
z 2e z cos T e

Ejemplo 3.9 Hallar la transformada Z inversa de:

X ( z)

z ( z 1)
z2 z 1

Solucin:
Inicialmente, se reescribe la funcin

X ( z)

X ( z ) como:

z2 z
z 2 e aT z cos T
e aT z sin T

B
z2 z 1
z 2 2e aT z cos T e 2 aT
z 2 2e aT z cos T e 2 aT

Az 2 z ( Be aT sin T Ae aT cos T )
X ( z)
z 2 2e aT z cos T e 2 aT
2
Donde, al comparar los denominadores se observa que para z :
11

Para

z:

1 2e aT cos T
Para el trmino independiente:

1 e 2 aT
De esta ltima expresin se obtiene el valor de aT ,

aT

ln(1)
0
2

Luego,

e aT e(0) 1
Por lo que se puede encontrar el valor de T ,

1
T cos 1
aT
2e

1
cos (0.5) 2.0944 rad

Ahora se comparar los numeradores

z 2 z Az 2 Az ( Be aT sin T Ae aT cos T )
De donde se observa que para

z2 :
A 1

Para

z:

1 Be aT sin T e aT cos T
Por lo que ,

e aT cos T 1 (1)(0.5) 1
1.5

1.7321
aT
e sin T
1(0.8660)
0.8660

Sustituyendo los valores para

X ( z) :

z2 z
z 2 z cos(2.0944)
z sin(2.0944)
X ( z) 2
2
(1.7321) 2
z z 1 z 2 z cos(2.0944) 1
z 2 z cos(2.0944) 1

Se encuentra que la transformada

Z inversa de X ( z ) es:

x(k ) cos(2.0944k ) 1.7321sin(2.0944k )

3.5.3.

Mtodo de los Residuos

sta es una tcnica til para la obtencin de la transformada Z inversa.

La integral de inversin esta dada por:
Z

X ( z ) x ( k )

1
k 1
C X ( z ) z dz (3.20)
2 j

La ecuacin que da la transformada Z inversa en trminos de los

residuos se puede obtener si se utiliza la teora de la variable compleja.
sta se puede obtener como sigue:
x(k ) K1 K 2 L K m (3.21)
Donde K1 , K 2 ,..., K m denotan los residuos de X ( z ) z k 1 en los polos z1 , z2 ,...zm ,
respectivamente. Al evaluar los residuos, observe que si el denominador
de X ( z ) z k 1 contiene un polo simple en z zi , entonces el residuo K
correspondiente esta dado por:
K lim ( z zi ) X ( z ) z k 1 (3.22)
z zi

Si X ( z ) z k 1 contiene un polo mltiple zi de orden n , entonces el residuo

K est dado por:

1
lim ( z zi ) n X ( z ) z k 1 (3.23)
(n 1)! z zi

Debe observarse que el mtodo de la integral de inversin, cuando se

evala por residuos, es una tcnica muy sencilla para obtener la
transformada Z inversa, siempre que X ( z ) z k 1 , no tenga polos en el
origen ( z 0 ). Sin embargo, si X ( z ) z k 1 tiene un polo simple o uno
mltiple en z 0 , el clculo se puede tornar tedioso y el mtodo de
expansin en fracciones parciales podra ser ms sencillo de aplicar. Por

otro lado, en ciertos problemas el enfoque de expansin en fracciones

parciales puede ser muy laborioso. En esos casos es ms conveniente el
mtodo de los residuos.
Ejemplo 3.10 Encuentre la funcin x(k ) , utilizando el mtodo de los residuos, para
la funcin:

X ( z)

z ( z 2 1)
( z 2 1) 2

Solucin:
Reescribiendo la funcin se tiene:

z ( z 2 1)
X ( z)
( z j )2 ( z j )2
Donde se aprecia que la funcin posee dos polos complejos conjugados dobles, los
cuales se encuentran ubicados en z j . Entonces empleando el mtodo en cuestin
se obtienen dos residuos:

x(k ) K1 K 2
Donde,

K1

1
d
d
z ( z 2 1) z k 1
2
( z j ) 2 X ( z ) z k 1 lim
lim
(
z

j
)

z j dz
(2 1)! z j dz
( z j ) 2 ( z j ) 2

d ( z 2 1) z k
d z k 2 z k
K1 lim
( z j ) 2 zlim
2

z j dz

j dz z j 2 z 1
(kz k z 2 z k z kz k z )( z 2 j 2 z 1) ( z k z 2 z k )(2 z j 2)
K1 lim

z j
z 4 j4z3 6z 2 j4z 1

Al evaluar el lmite hay que recordar que

j es un nmero complejo, el cual puede ser

representado por su magnitud y su ngulo, as

je
Es decir, una magnitud de
que:

1 y un ngulo de 2 . Tambin hay que tener en cuenta

( j ) 2 1
( j )3 j
( j )4 1
De esta manera se halla el valor para

K1 :

j k
j k
j k

2
2
2

j
2
ke

j
2
e
(

4)

j
2
e

( j 4)

K1
16

K1
Ahora se halla

K2

j k
2

jke
2

ke

j k
2

j2

K2 :
1
d
d
z ( z 2 1) z k 1
lim ( z j ) 2 X ( z ) z k 1 lim ( z j ) 2
z j dz
(2 1)! z j dz
( z j ) 2 ( z j ) 2

d ( z 2 1) z k
d z k 2 z k
K 2 lim
lim 2

2
z j dz
( z j ) z j dz z j 2 z 1
(kz k z 2 z k z kz k z )( z 2 j 2 z 1) ( z k z 2 z k )(2 z j 2)
K 2 lim

z j
z 4 j4z3 6z 2 j4z 1

Al evaluar el lmite hay que recordar que

j tambin es un nmero complejo, el cual

puede ser representado por su magnitud y su ngulo, as

je
Es decir, una magnitud de

1 y un ngulo de 2 . Tambin hay que tener en cuenta

que:

( j ) 2 1
( j )3 j
( j )4 1
De esta manera se halla el valor para

K2 :

j k
j k
j k

2
2
2
j
2
ke

j
2
e
(

4)

j
2
e

( j 4)

K2
16

jke
K1
2
Con los valores de

j k
2

j k

ke 2

j2

K1 y K 2 se encuentra el valor de x(k ) :

x(k ) K1 K 2

j k
2

ke
2j

j k
2

ke
e
k
2j

j k
2

e
2j

j k
2

k sin k
2

3.6. SOLUCIN DE ECUACIONES EN DIFERENCIA

Las ecuaciones en diferencias se pueden solucionar fcilmente mediante
el uso de una computadora digital, siempre que se proporcionen los
valores numricos de todos los coeficientes y los parmetros. Sin
embargo, las expresiones en forma cerrada para x(k ) no se pueden
obtener a partir de la solucin por computadora, excepto para casos
muy especiales. La utilidad del mtodo de la transformada Z es que
permite obtener la expresin en forma cerrada para x(k ) .
Considere un sistema en tiempo discreto lineal e invariante en el
tiempo, caracterizado por la siguiente ecuacin en diferencias:
x(k ) a1 x(k 1) L an x(k n)
b0u (k ) b1u (k 1) L bmu (k m)

(3.24)

Donde u (k ) y x(k ) son la entrada y la salida del sistema

respectivamente. Al escribir dicha ecuacin en diferencias en el plano z ,
se toma la transformada Z de cada uno de los trminos de la ecuacin.
Entonces, x(k 1), x(k 2).x(k 3),... y x(k 1), x(k 2).x(k 3),... se pueden
expresar en trminos de X ( z ) y de las condiciones iniciales. Las
transformadas Z de estas expresiones se resumen en el cuadro 3.3.

Cuadro 3.3 Transformadas

Z de x(k n) y x(k n)
X ( z)

x(k )
x(k 4)

z 4 X ( z ) z 4 x(0) z 3 x(1) z 2 x(2) zx(3)

x(k 3)

z 3 X ( z ) z 3 x(0) z 2 x(1) zx(2)

x(k 2)
x(k 1)
x(k )
x(k 1)

z 2 X ( z ) z 2 x(0) zx(1)
zX ( z ) zx(0)
X ( z)

x(k 2)

z 2 X ( z )

x(k 3)

z 3 X ( z )

x(k 4)

z 4 X ( z )

z 1 X ( z )

A continuacin se presenta un ejemplo que permite observar la solucin

de ecuaciones en diferencias mediante el mtodo de la transformada Z .
Ejemplo 3.11 Encuentre la solucin para la siguiente ecuacin en diferencias:
x(k 2) 3 x(k 1) 2 x(k ) 0 donde x(0) 0, x(1) 1

Solucin:
Al tomar las transformadas

Z de ambos lados de la ecuacin se obtiene:

z 2 X ( z ) z 2 x(0) zx(1) 3 zX ( z ) zx(0) 2 X ( z ) 0

Al sustituir las condiciones iniciales y simplificar se tiene:

X ( z)

z
z

z 3 z 2 ( z 1)( z 2)
2

Luego, aplicando el mtodo de expansin en fracciones parciales se tiene:

X ( z)
1
A
B

z
( z 1)( z 2) z 1 z 2
Donde,

1
X ( z)
1

A ( z 1)

(
z

1)

z z 1
( z 1)( z 2) z 1 ( z 2) z 1

1
1
1
(1 2) 1

1
X ( z)
1

B ( z 2)
( z 2)

z z 2
( z 1)( z 2) z 2 ( z 1) z 2

1
1
B

1
(2 1) 1
Por lo tanto,

X ( z)
1
1
1

z
( z 1)( z 2) z 1 z 2
Entonces,

X ( z)
Ahora se aplica la transformada

x(k ) Z

z
z

z 1 z 2

Z inversa a X ( z ) para hallar x(k )

z
z 1 Z

z
k
k
z 2 (1) (2)

4. MODELADO DE SISTEMAS DINMICOS

4.1. INTRODUCCIN
Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un
conjunto de ecuaciones que representan la dinmica del sistema, este
modelo no es nico para un sistema determinado ya que el mismo
sistema puede representarse en muchas formas diferentes, dependiendo
de cada perspectiva.
La dinmica de muchos sistemas, ya sean mecnicos, elctricos,
trmicos, econmicos, biolgicos, etc., se describe en trminos de
ecuaciones diferenciales, las cuales provienen de las leyes fsicas que
gobiernan un sistema determinado. Por ejemplo, los sistemas mecnicos
se pueden representar mediante las leyes de Newton y los sistemas
elctricos mediante las leyes de Kirchhoff. Obtener un modelo
matemtico adecuado es la parte ms importante de todo el proceso de
anlisis.
Los modelos matemticos pueden adoptar muchas formas distintas. Por
ejemplo, los sistemas lineales invariantes con el tiempo que poseen una
entrada y una salida se pueden representar fcilmente mediante la
funcin de transferencia, mientras que los sistemas multivariables
variantes en el tiempo se representan generalmente, en espacio de
estados.
En la obtencin de un modelo matemtico, se debe establecer un
equilibrio entre la simplicidad del mismo y la precisin de los resultados
del anlisis. Al obtener un modelo matemtico razonablemente
simplificado, a menudo resulta necesario ignorar ciertas propiedades
fsicas inherentes al sistema. Si los efectos que estas propiedades
ignoradas tienen sobre la respuesta son pequeos, se obtendr un buen
acuerdo entre los resultados del anlisis de un modelo matemtico y los
resultados del estudio experimental del sistema fsico.
En general, cuando se soluciona un problema nuevo, es conveniente
desarrollar primero un modelo simplificado para obtener una idea
general de la solucin y a continuacin se desarrolla un modelo
matemtico ms completo que se usa para un anlisis ms detallado.

Si la respuesta producida por un sistema, ante la aplicacin simultnea

de dos funciones de entradas diferentes es la suma de las dos
respuestas individuales, y adems son proporcionales la causa y el
efecto, el sistema se considera lineal. Los sistemas dinmicos formados
por componentes de parmetros concentrados lineales e invariantes con
el tiempo se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales. Tales
sistemas se denominan sistemas lineales invariantes en el tiempo o LTI.
Los sistemas que se representan mediante ecuaciones diferenciales
cuyos coeficientes son funciones del tiempo, se denominan sistemas
lineales variantes con el tiempo. Un ejemplo de un sistema variante en
el tiempo es el sistema de control de una nave espacial, ya que la masa
de esta cambia debido al consumo de combustible.
Por otra parte, para un sistema no lineal la respuesta a dos entradas no
puede calcularse tratando cada una a la vez y sumando los resultados.
En la prctica, muchos sistemas electromecnicos, hidrulicos,
neumticos, etc., involucran relaciones no lineales entre las variables.
Por ejemplo, la salida de un componente puede saturarse para seales
de entrada grandes (figura 4.1). Puede haber una zona muerta que
afecte las seales pequeas (figura 4.2). Puede ocurrir una no linealidad
de ley cuadrtica en algunos componentes (figura 4.3). Por ejemplo, los
amortiguadores que se utilizan en los sistemas fsicos pueden ser
lineales para operaciones a baja velocidad, pero pueden volverse no
lineales a altas velocidades.

Figura 4.1 No linealidad de saturacin

Figura 4.2 No linealidad de zona muerta

Figura 4.3 No linealidad de ley cuadrtica

En general, los procedimientos para encontrar las soluciones a

problemas que involucran sistemas no lineales son muy complicados.
Por lo que resulta necesario introducir sistemas lineales equivalentes
en lugar de los no lineales. Tales sistemas lineales equivalentes slo son
vlidos para un rango limitado de operacin. Una vez que se aproxima
un sistema no lineal mediante un modelo matemtico lineal, pueden
aplicarse varias herramientas lineales para su anlisis.
En la ingeniera de control, una operacin normal del sistema puede
ocurrir alrededor de un punto de equilibrio, y las seales pueden
considerarse seales pequeas alrededor del equilibrio. Sin embargo, si
el sistema opera alrededor de un punto de equilibrio y si las seales
involucradas son pequeas, es posible aproximar el sistema no lineal
mediante un sistema lineal. Tal sistema lineal es equivalente al sistema
no lineal, considerado dentro de un rango de operacin limitado. Ese
modelo linealizado es muy importante en la ingeniera de control.

4.2. SISTEMAS FSICOS Y MODELOS

4.2.1.

Sistemas Elctricos

Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos elctricos son las
leyes de corrientes y voltajes de Kirchhoff. La ley de corrientes de
Kirchhoff (la ley de nodos) plantea que la suma algebraica de todas las
corrientes que entran y salen de un nodo es cero. La ley de voltajes de
Kirchhoff (la ley de mallas) establece que en cualquier instante
determinado la suma algebraica de los voltajes alrededor de cualquier
malla en un circuito elctrico es cero. Un modelo matemtico de un
circuito elctrico se obtiene aplicando una o ambas leyes de Kirchhoff.
Esta seccin presenta una serie de ejemplos que permiten modelar
matemticamente sistemas elctricos sencillos, es decir, sistemas que
involucran resistencias, condensadores y bobinas.
Ejemplo 4.1 Encuentre un modelo matemtico que relacione la tensin de entrada
ei (t ) con la corriente de salida io (t ) , para el circuito elctrico RL en serie de la figura:

Figura 4.4 Circuito RL en serie

Solucin:
Si se desea relacionar la tensin de entrada

ei (t ) con la corriente de salida io (t ) , se

puede aplicar la ley de voltajes de Kirchhoff a la malla, as:

ei (t ) eR (t ) eL (t )
Donde

eR (t ) corresponde al voltaje sobre la resistencia y eL (t ) es la cada de voltaje

en la bobina, de esta manera se puede escribir la ecuacin diferencial que relaciona

ei (t ) con io (t ) :

ei (t ) Rio (t ) L

dio (t )
dt

Reescribiendo esta ltima ecuacin se tiene una ecuacin diferencial de primer orden:

dio (t ) R
1
io (t ) ei (t )
dt
L
L

Ejemplo 4.2 Encuentre un modelo matemtico que relacione el voltaje de entrada

ei (t ) con el voltaje de salida eo (t ) , para el circuito elctrico RC en serie de la figura:

Figura 4.5 Circuito RC en serie

Solucin:
El parmetro de entrada en este caso es el voltaje
voltaje sobre el condensador

ei (t ) , y el parmetro de salida es el

eo (t ) , como se trata de un circuito en serie, se puede

aplicar la ley de voltajes de Kirchhoff para la malla de esta forma:

ei (t ) eR (t ) eC (t )
Donde

eR (t ) corresponde al voltaje sobre la resistencia y eC (t ) es la cada de voltaje

en el condensador, de esta manera se puede escribir la ecuacin:

ei (t ) Ri (t )

1
i (t )dt
C

eC (t ) eo (t )

1
i (t )dt
C

Teniendo en cuenta que:

Se obtiene,

i (t ) C

deo (t )
dt

Por lo que la ecuacin diferencial que relaciona

ei (t ) con eo (t ) es:

ei (t ) RC

deo (t )
eo (t )
dt

Reescribiendo esta ltima ecuacin se tiene una ecuacin diferencial de primer orden:

deo (t ) 1
1

eo (t )
ei (t )
dt
RC
RC

Ejemplo 4.3 Encuentre un modelo matemtico que relacione la corriente de

entrada ii (t ) con el voltaje de salida eo (t ) , para el circuito elctrico RC en paralelo de
la figura:

Figura 4.6 Circuito RC en paralelo

Solucin:
Si se desea relacionar la corriente de entrada

ii (t ) con la tensin de salida eo (t ) , se

puede aplicar la ley de corrientes de Kirchhoff al nodo, as:

ii (t ) iR (t ) iC (t )
Donde

iR (t ) corresponde a la corriente a travs de la resistencia y iC (t ) es la corriente

a travs del condensador, de esta manera se puede escribir la ecuacin diferencial que
relaciona ii (t ) con eo (t ) :

ii (t )

de (t )
1
eo (t ) C o
R
dt

Reescribiendo esta ltima ecuacin se tiene una ecuacin diferencial de primer orden:

deo (t ) 1
1

eo (t ) ii (t )
dt
RC
C

Ejemplo 4.4 Encuentre un modelo matemtico que relacione el voltaje de entrada

ei (t ) con la corriente de salida io (t ) , para el circuito elctrico RLC en serie de la figura:

Figura 4.7 Circuito RLC en serie

Solucin:
Si se desea relacionar la tensin de entrada

ei (t ) con la corriente de salida io (t ) , se

puede aplicar la ley de voltajes de Kirchhoff a la malla, as:

ei (t ) eR (t ) eL (t ) eC (t )
Donde

eR (t ) corresponde al voltaje sobre la resistencia, eL (t ) es el voltaje en la bobina

eC (t ) es la cada de voltaje en el condensador, de esta manera se puede escribir la

ecuacin diferencial que relaciona ei (t ) con io (t ) :
ei (t ) Rio (t ) L

dio (t ) 1
io (t )dt
dt
C

Derivando esta ltima ecuacin se tiene que:

dei (t )
di (t )
d 2i (t ) 1
R o L o 2 io (t )
dt
dt
dt
C
Reescribiendo esta ltima ecuacin se tiene una ecuacin diferencial de segundo
orden:

d 2io (t ) R dio (t ) 1
1 dei (t )

io (t )
2
dt
L dt
LC
L dt

Ejemplo 4.5 Encuentre un modelo matemtico que relacione el voltaje de entrada

ei (t ) con el voltaje de salida eo (t ) , para el circuito elctrico RLC en serie de la figura:

Figura 4.8 Circuito RC

Solucin:
El parmetro de entrada en este caso es el voltaje
voltaje sobre el condensador

ei (t ) , y el parmetro de salida es el

eo (t ) , se puede aplicar la ley de voltajes de Kirchhoff

para la malla 1 de esta forma:

ei (t ) R1i1 (t )

1
i1 (t ) i2 (t )dt (4.1)
C1

Para la malla 2 se tiene que:

1
1
i1 (t ) i2 (t )dt R2i2 (t ) i2 (t )dt (4.2)

C1
C2
Pero se sabe que,

1
i2 (t )dt eo (t ) (4.3)
C2
Por lo que,

i2 (t ) C2

deo (t )
dt

Reemplazando esta relacin en la ecuacin (4.2) se obtiene:

de (t )
1
i1 (t ) i2 (t )dt R2C2 o eo (t ) (4.4)

C1
dt
Derivando esta ltima expresin se tiene:

d 2 e (t ) de (t )
1
i1 (t ) i2 (t ) R2C2 o2 o
C1
dt
dt
Despejando

i1 (t )
i1 (t ) R2C1C2

d 2 eo (t )
de (t )
de (t )
C1 o C2 o
(4.5)
2
dt
dt
dt

Reemplazado las ecuaciones (4.4) y (4.5) en la ecuacin (4.1):

ei (t ) R1 R2C1C2

d 2 eo (t )
de (t )
de (t )
de (t )
R1C1 o R1C2 o R2C2 o eo (t )
2
dt
dt
dt
dt

Reescribiendo esta ltima ecuacin se tiene una ecuacin diferencial de segundo

orden:

d 2 eo (t ) R1C1 R1C2 R2C2 deo (t )

1
1

eo (t )
ei (t )

2
dt
R1 R2C1C2
R1 R2C1C2
R1 R2C1C2

dt

4.2.2.

Sistemas Mecnicos

En esta seccin se analizar el modelado matemtico de los sistemas

mecnicos. La ley fundamental que controla los sistemas mecnicos es
la segunda ley de Newton, que se aplica a cualquier sistema mecnico.
Antes de representar los sistemas mecnicos es conveniente recordar
las definiciones de masa y fuerza.

Masa: La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que contiene,

en sistemas LTI se supone siempre constante. Fsicamente, la masa
es la propiedad de un cuerpo que le da inercia, es decir, resistencia a
moverse o detenerse. Un cuerpo es atrado por la Tierra y la
magnitud de la fuerza que ejerce la Tierra sobre l se denomina
peso. En situaciones prcticas, se conoce el peso w de un cuerpo
pero no su masa m . La masa m se calcula a partir de
m

w
g

En donde g es la constante de aceleracin gravitacional. El valor de g

vara ligeramente de un punto a otro de la superficie terrestre. Como
resultado, el peso de un cuerpo vara ligeramente en diferentes puntos
de la superficie de la Tierra, pero su masa permanece constante. Para
propsitos de ingeniera,
g 9.8 m/s 2
En el espacio exterior, un cuerpo pierde su peso; no obstante, su masa
permanece constante y por tal razn el cuerpo posee inercia. La unidad
de medida de la masa en el SI es el kilogramo.

Fuerza: La fuerza se define como la causa que tiende a producir un

cambio en el movimiento de un cuerpo al cual se aplica. Para mover
un cuerpo, debe aplicarse una fuerza sobre l. Dos tipos de fuerza
pueden actuar sobre un cuerpo: las fuerzas de contacto y las fuerzas
de campo. Las fuerzas de contacto son aquellas que tienen un
contacto directo con el cuerpo, en tanto que las fuerzas de campo,
tales como la fuerza gravitacional y la fuerza magntica, actan
sobre el cuerpo sin entrar en contacto con l. La unidad de medida
para la fuerza en el SI es el newton (N).

Ejemplo 4.6 Encuentre un modelo matemtico que relacione la fuerza aplicada

sobre el bloque, con la velocidad adquirida por este, para el sistema masaamortiguador de la figura, el cual se encuentra sobre una superficie sin friccin:

Figura 4.9 Sistema masa-amortiguador

Solucin:
Al sistema mecnico que se encuentra sobre una superficie sin friccin, se le aplica una
fuerza f (t ) por lo que el diagrama de cuerpo libre del sistema quedara:

f B (t )

f (t )

Figura 4.10 Diagrama de cuerpo libre para el sistema masa-amortiguador

Aplicando la segunda ley de Newton:

F ma

Y teniendo en cuenta que la aceleracin es la derivada de la velocidad se tiene:

f (t ) f B (t ) ma
f (t ) Bv(t ) m

dv(t )
dt

Reescribiendo esta ltima ecuacin se tiene una ecuacin diferencial de primer orden:

dv(t ) B
1
v(t ) f (t )
dt
m
m
La cual tiene una forma idntica a la ecuacin diferencial que describe el circuito RL en
serie del ejemplo 4.1. Claramente se observa la analoga existente entre la masa y la
inductancia, al igual que entre el coeficiente de amortiguamiento viscoso y la
resistencia.

Ejemplo 4.7 Encuentre un modelo matemtico que relacione la fuerza aplicada sobre
el bloque, con la velocidad adquirida por este, para el sistema masa-amortiguador de
la figura, el cual se encuentra sobre una superficie sin friccin:

Figura 4.11 Sistema masa-resorte-amortiguador

Solucin:
Al sistema mecnico que se encuentra sobre una superficie sin friccin, se le aplica una
fuerza f (t ) por lo que el diagrama de cuerpo libre del sistema quedara:

f K (t )
f (t )

f B (t )
Figura 4.12 Diagrama de cuerpo libre para el sistema masa-resorte-amortiguador
Aplicando la segunda ley de Newton

F ma

Y teniendo en cuenta que la aceleracin es la derivada de la velocidad se tiene:

f (t ) f K (t ) f B (t ) ma
f (t ) K v(t )dt Bv(t ) m

dv(t )
dt

Derivando esta ecuacin se obtiene:

df (t )
dv(t )
d 2 v(t )
Kv(t ) B
m
dt
dt
dt 2
Reescribiendo esta ltima ecuacin se tiene una ecuacin diferencial de segundo
orden:

d 2 v(t ) B dv(t ) K
1 df (t )

v(t )
2
dt
m dt
m
m dt
La cual tiene una forma idntica a la ecuacin diferencial que describe el circuito RLC
en serie del ejemplo 4.4.

4.2.3.

Sistemas de Nivel de Lquido

Un sistema de nivel de lquido (sistema hidrulico), se describe

mediante ecuaciones diferenciales lineales o no lineales, en dependencia
de si el flujo manipulado es laminar o turbulento, respectivamente. Esto
se puede establecer de acuerdo con la magnitud del nmero de
Reynolds. Si el nmero de Reynolds es mayor que entre 3000 y 4000, el
flujo es turbulento. El flujo es laminar si el nmero de Reynolds es
menor que unos 2000.
Si se introduce el concepto de resistencia y capacitancia para los
sistemas del nivel de lquido, es posible describir en forma simple las
caractersticas dinmicas de tales sistemas.

Resistencia: Considere el flujo a travs de un tubo corto que

conecta dos tanques. La resistencia R para el flujo de lquido en tal
tubo se define como el cambio en la diferencia de nivel (la diferencia
entre el nivel de lquido en los dos tanques) necesaria para producir
un cambio de una unidad en la velocidad del flujo; es decir,

cambio en la diferencia de nivel m

cambio en la velocidad del flujo m 3 /s

Para entender mejor este concepto, considere el sistema del nivel de

lquido de la figura 4.13. En este sistema el lquido sale a chorros a
travs de la vlvula de carga a un lado del tanque. Si el flujo a travs de
esta restriccin es laminar, la relacin entre la velocidad del flujo en
estado estable y la altura en estado estable en el nivel de la restriccin
se obtiene mediante
Q KH (4.6)

Donde,
Q : Velocidad del flujo del lquido en estado estable, m3 /s
K : Coeficiente, m 2 /s
H : Altura en estado estable, m

Figura 4.13 Sistema de nivel de lquido

Entonces, la resistencia Rl se obtiene mediante:

Rl

dH H

(4.7)
dQ Q

Se aprecia que la resistencia del flujo laminar es constante y anloga a

la resistencia elctrica.

Si el flujo es turbulento a travs de la restriccin, la velocidad del flujo

en estado estable se obtiene mediante:
Q K H (4.8)

La resistencia Rt para el flujo turbulento, se obtiene a partir de:

Rt

dH
dQ

Derivando la ecuacin (4.8) se obtiene

dQ

K
dH (4.9)
2 H

Reemplazando las ecuaciones (4.8) y (4.9) en la ecuacin (4.7), se tiene

Rt

2H
(4.10)
Q

Se observa que la resistencia de flujo turbulento depende del flujo y de

la altura. Sin embargo, el valor de Rt se considera constante si los
cambios en la altura y en el flujo son pequeos.

Capacitancia: La capacitancia C de un tanque se define como el

cambio necesario en la cantidad de lquido almacenado, para producir
un cambio en la altura.
C

cambio en el lquido almacenado m 3

cambio en la altura m

Debe sealarse que la capacidad ( m3 ) y la capacitancia ( m 2 ) son

diferentes. La capacitancia del tanque es igual a su rea transversal. Si
sta es constante, la capacitancia es constante para cualquier altura.

Ejemplo 4.8 Encuentre un modelo matemtico que relacione el flujo de entrada

qi (t ) con el flujo de salida qo (t ) , para el sistema de nivel de lquido de la figura:
Vlvula de control

qi

Vlvula de carga

qo
Capacitancia

Resistencia

Figura 4.14 Sistema de nivel de lquido

Solucin:
El parmetro de entrada en este caso es el flujo
flujo

qi (t ) , y el parmetro de salida es el

qo (t ) , se puede analizar el sistema teniendo en cuenta que:

flujo de entrada - flujo de salida = flujo acumulado

Es decir,

qi (t ) qo (t ) C

dh(t )
dt

Teniendo en cuenta que,

h(t ) Rqo (t )
Se obtiene:

qi (t ) qo (t ) RC

dqo (t )
dt

Reescribiendo esta ltima ecuacin se tiene una ecuacin diferencial de primer orden:

dqo (t ) 1
1

qo (t )
qi (t )
dt
RC
RC

La cual tiene una forma idntica a la ecuacin diferencial que describe el circuito RC en
serie del ejemplo 4.2.

Ejemplo 4.9 Encuentre un modelo matemtico que relacione el flujo de entrada

qi (t ) con la altura del lquido acumulado h(t ) , para el sistema de nivel de lquido de la
figura 4.14.

Solucin:
El parmetro de entrada en este caso es el flujo
altura del lquido acumulado

qi (t ) , y el parmetro de salida es la

h(t ) , se puede analizar el sistema teniendo en cuenta

que:

flujo de entrada - flujo de salida = flujo acumulado

Es decir,

qi (t ) qo (t ) C

dh(t )
dt

Teniendo en cuenta que,

qo (t )

1
h(t )
R

Se obtiene:

qi (t )

1
dh(t )
h(t ) C
R
dt

Reescribiendo esta ltima ecuacin se tiene una ecuacin diferencial de primer orden:

dh(t ) 1
1

h(t ) qi (t )
dt
RC
C
La cual tiene una forma idntica a la ecuacin diferencial que describe el circuito RC en
paralelo del ejemplo 4.3.

Ejemplo 4.10 Encuentre un modelo matemtico que relacione el flujo de entrada

q (t ) con el flujo de salida q2 (t ) , para el sistema de nivel de lquido de la figura:
q
Tanque 1

Tanque 2

R1

h1

C1

R2

h2

q1

q2
C2

Figura 4.15 Sistema de nivel de lquido con interaccin

Solucin:
Usando los smbolos definidos en la figura, obtenemos las ecuaciones siguientes para
este sistema:

q (t ) q1 (t ) C1

dh1 (t )
(4.11)
dt

h1 (t ) h2 (t ) R1q1 (t ) (4.12)
q1 (t ) q2 (t ) C2

dh2 (t )
(4.13)
dt

h2 (t ) R2 q2 (t ) (4.14)
Derivando la ecuacin (4.14) y reemplazando en la ecuacin (4.13) se obtiene:

q1 (t ) q2 (t ) R2C2
Despejando

dq2 (t )
dt

q1 (t ) de esta ltima ecuacin y luego derivando se obtiene:

dq1 (t )
d 2 q2 (t ) dq2 (t )
R2C2

(4.15)
dt
dt 2
dt

Despejando

h1 (t ) de la ecuacin (4.12) y luego derivando se obtiene:

dh1 (t )
dq (t ) dh2 (t )
R1

(4.16)
dt
dt
dt

Reemplazando las ecuaciones (4.15) y (4.16) en la ecuacin (4.11) se obtiene:

q (t ) R2C2

dq2 (t )
d 2 q2 (t )
dq (t )
dq (t )
q2 (t ) R1C1 R2C2
R1C1 2 R2C1 2
2
dt
dt
dt
dt

Reescribiendo esta ltima ecuacin se tiene una ecuacin diferencial de segundo

orden:

d 2 q2 (t ) R1C1 R2C1 R2C2 dq2 (t )

1
1

q2 (t )
q (t )

2
dt
R
C
R
C
dt
R
C
R
C
R
C
R
C

1 1 2 2

1 1 2 2
1 1 2 2
La cual tiene una forma idntica a la ecuacin diferencial que describe el circuito RC del
ejemplo 4.5.

4.2.4.

Sistemas Trmicos

Los sistemas trmicos son aquellos que involucran la transferencia de

calor de una sustancia a otra. Estos sistemas se analizan en trminos de
resistencia y capacitancia, aunque la capacitancia trmica y la
resistencia trmica tal vez no se representen con precisin como
elementos de parmetros concentrados, dado que, por lo general, estn
distribuidas en todas las sustancias. Para lograr anlisis precisos, deben
usarse modelos de parmetros distribuidos.
Sin embargo, para simplificar el anlisis, se supondr que un sistema
trmico se representa mediante un modelo de parmetros concentrados,
que las sustancias que se caracterizan mediante una resistencia al flujo
de calor tienen una capacitancia trmica insignificante y que las
sustancias que se caracterizan por una capacitancia trmica tienen una
resistencia insignificante al flujo de calor.
El calor fluye de una sustancia a otra de tres formas diferentes: por
conduccin, por conveccin y por radiacin. Aqu slo se considerarn la
conduccin y la conveccin, ya que la transferencia de calor por
radiacin slo se aprecia si la temperatura del emisor es muy alta en
comparacin con la del receptor. La mayor parte de los procesos

trmicos en los sistemas de control de procesos no involucran

transferencia de calor por radiacin.
Para la transferencia de calor por conduccin o conveccin se tiene que:
q K (4.17)

Donde,
q : Flujo de calor, kcal/seg
: Diferencia de temperatura, C

K : Coeficiente, kcal/segC

El coeficiente K se obtiene mediante:

K

kA
x

por conduccin (4.18)

K HA por conveccin (4.19)

En donde,
k : Conductividad trmica, kcal/m seg C

A : rea normal para flujo de calor, m 2

x : Espesor del conductor, m
H : Coeficiente de conveccin, kcal/m 2 seg C

Si se introduce el concepto de resistencia y capacitancia trmicas, es

posible describir en forma simple las caractersticas dinmicas de los
sistemas trmicos.

Resistencia trmica: La resistencia trmica R para la transferencia

de calor entre dos sustancias se define del modo siguiente:
R

cambio en la diferencia de temperatura C

cambio en el flujo de calor kcal/seg

La resistencia trmica para una transferencia de calor por conduccin o

por conveccin se obtiene mediante
R

d ( ) 1

(4.20)
dq
K

Dado que los coeficientes de conductividad y conveccin trmica son

casi constantes, la resistencia trmica para la conduccin o la
conveccin es constante.

Capacitancia
mediante:

trmica:

La

capacitancia

trmica

se

define

cambio en el calor almacenado kcal

cambio en la temperatura C

O bien,
C mc (4.21)

En donde,

m : Masa de la sustancia considerada, kg

c : Calor especfico de la sustancia, kcal/kg C
Ejemplo 4.11 Encuentre un modelo matemtico que relacione el flujo de calor a la
entrada qi (t ) con el flujo de calor a la salida qo (t ) , para el sistema trmico de la
figura:
Mezclador
Lquido
caliente

Lquido
fro

Calefactor

Figura 4.16 Sistema trmico

Solucin:
El parmetro de entrada en este caso es el flujo de calor a la entrada

qi (t ) , y el

parmetro de salida es el flujo de calor a la salida

qo (t ) , se puede analizar el sistema

teniendo en cuenta que:

flujo de entrada - flujo de salida = flujo acumulado

Es decir,

qi (t ) qo (t ) C

d (t )
dt

Teniendo en cuenta que,

(t ) Rqo (t )
Se obtiene:

qi (t ) qo (t ) RC

dqo (t )
dt

Reescribiendo esta ltima ecuacin se tiene una ecuacin diferencial de primer orden:

dqo (t ) 1
1

qo (t )
qi (t )
dt
RC
RC
La cual tiene una forma idntica a la ecuacin diferencial que describe el circuito RC en
serie del ejemplo 4.2.

Ejemplo 4.12 Encuentre un modelo matemtico que relacione el flujo de calor a la

entrada qi (t ) con la temperatura del lquido acumulado (t ) , para el sistema trmico
de la figura 4.16.

Solucin:
El parmetro de entrada en este caso es el flujo de calor de entrada
parmetro de salida es la temperatura del lquido acumulado

(t ) , se puede analizar el

sistema teniendo en cuenta que:

flujo de entrada - flujo de salida = flujo acumulado

Es decir,

qi (t ) qo (t ) C

d (t )
dt

qi (t ) , y el

Teniendo en cuenta que,

qo (t )

1
(t )
R

Se obtiene:

qi (t )

1
d (t )
(t ) C
R
dt

Reescribiendo esta ltima ecuacin se tiene una ecuacin diferencial de primer orden:

d (t ) 1
1

(t ) qi (t )
dt
RC
C
La cual tiene una forma idntica a la ecuacin diferencial que describe el circuito RC en
paralelo del ejemplo 4.3.

4.3. FUNCIN DE TRANSFERENCIA

4.3.1.

Respuesta Impulso

La respuesta impulso de un sistema lineal es la respuesta del sistema a

una entrada impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero.
Para el caso de sistemas continuos la entrada corresponde a la funcin
delta de Dirac, mientras que para los sistemas discretos la funcin de
entrada es la delta de Kronecker.
La respuesta impulso del sistema se puede determinar a partir de la
ecuacin que lo describe.
Ejemplo 4.13 Encuentre la respuesta impulso del sistema representado por la
siguiente ecuacin diferencial:

2 y&(t ) 4 y (t ) 3 x(t )

Solucin:
Haciendo

x(t ) (t ) se obtiene la respuesta y (t ) h(t ) . Por lo tanto, h(t ) debe

satisfacer la siguiente ecuacin diferencial:

2h&(t ) 4h(t ) 3 (t )
Aplicando la transformada de Laplace a ambos miembros de la ecuacin y recordando
que las condiciones iniciales son cero, se obtiene:

2 sH ( s ) 4 H ( s ) 3
Despejando

H (s) ,
2 H ( s )( s 2) 3

H (s)

3 1
2 s2

Ahora, se aplica la transformada inversa de Laplace a

H ( s ) para hallar h(t ) o

respuesta impulso:

3
h(t ) L
2

4.3.2.

1 3 2t
s 2 2 e

Sistemas Continuos

En general, cualquier sistema lineal invariante en el tiempo (LTI) puede

modelarse mediante una ecuacin diferencial de la forma:
dny
dt

a1

d n 1 y
dt

n 1

L an 1

dy
dt

an y b0

d mu
dt

b1

d m 1u
dt

m 1

L bm 1

du
dt

bm u

donde n m

(4.22)

Esta ecuacin diferencial relaciona la seal de salida y (t ) de un sistema

con la seal de entrada u (t ) del mismo, y permite conocer la respuesta
de dicho sistema a una seal de entrada determinada, mediante su
resolucin. A esta ecuacin se le denomina ecuacin diferencial
caracterstica del sistema.
Sin embargo, el tratamiento analtico del sistema a travs de la ecuacin
diferencial caracterstica es, en general, complejo. Es por ello que se
introduce el concepto de funcin de transferencia.
La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante en el tiempo
se obtiene realizando la transformada de Laplace de la ecuacin

diferencial caracterstica del sistema, con condiciones iniciales nulas. Es

decir, para obtener la funcin de transferencia del sistema lineal que
est representado la ecuacin (4.22), se aplica la transformada de
Laplace en ambos lados de la ecuacin y se suponen condiciones
iniciales cero. El resultado es:
( s n a1s n 1 L an 1s an )Y ( s ) (b0 s m b1s m 1 L bm 1s bm )U ( s )

Entonces, la funcin de transferencia entre y (t ) y u (t ) est dada por:

G (s)

Y ( s ) b0 s m b1s m 1 L bm 1s bm
n
(4.23)
U (s)
s a1s n 1 L an 1s an

Donde, U ( s ) es la transformada de Laplace de la entrada del sistema y

Y ( s ) es la transformada de Laplace de la salida del mismo.
La funcin de transferencia contiene toda la informacin de la dinmica
del sistema.
En concreto, la caracterstica dinmica del sistema depende
fundamentalmente de las races del polinomio del denominador de la
funcin de transferencia; estas races se denominan polos de la funcin
de transferencia.
Para que un sistema sea fsicamente realizable, el orden del
denominador debe ser mayor o igual (de hecho en la prctica siempre
es mayor) que el orden del numerador, de este modo se garantiza que
el sistema es causal.
Por ltimo, hay que resaltar que la funcin de transferencia no ofrece
informacin sobre la estructura fsica del sistema, con lo cual diversos
sistemas fsicos pueden tener la misma funcin de transferencia,
aplicndose, de este modo, el concepto de sistema anlogo. Los
sistemas anlogos son tiles cuando alguno de los sistemas es
complejo, caro, frgil o de respuesta muy lenta (por ejemplo, en
aplicaciones con prototipos electrnicos).
Algunas de las propiedades de la funcin de transferencia se resumen a
continuacin:

La funcin de transferencia est definida solamente para un sistema

lineal invariante en el tiempo. No est definida para sistemas no
lineales.

La funcin de transferencia entre un par de variables de entrada y de

salida es la relacin entre la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada.

Todas las condiciones iniciales del sistema son cero.

La funcin de transferencia de un sistema de tiempo continuo se

expresa slo como una funcin de la variable compleja s . No es
funcin del tiempo, o de cualquier otra variable que se utilice como la
variable independiente.

Ejemplo 4.14 Encuentre la funcin de transferencia del sistema que tiene como
modelo matemtico la siguiente ecuacin diferencial:

&
y& 6 y& 8 y u& 5u

Solucin:
La funcin de transferencia se puede hallar aplicando la propiedad de la diferenciacin
real:

s 2Y ( s ) sy (0) y&(0) 6 sY ( s ) y (0) 8Y ( s ) sU ( s ) u (0) 5U ( s )

Teniendo en cuenta que las condiciones iniciales son cero, se tiene

s 2Y ( s ) 6 sY ( s ) 8Y ( s ) sU ( s ) 5U ( s )
Agrupando trminos y despejando se obtiene:

G(s)

Y (s)
s 5
2
U ( s) s 6s 8

4.3.3.

Sistemas Discretos

Los sistemas de control en tiempo discreto pueden operar en parte en

tiempo discreto y en parte en tiempo continuo. De esta manera, en
dichos sistemas de control algunas seales aparecen como funciones en
tiempo discreto y otras seales como funciones en tiempo continuo. Al
analizar sistemas de control en tiempo discreto, la teora de la
transformada Z juega un papel importante. Para demostrar por qu el
mtodo de la transformada Z es til en el anlisis de sistemas de
control en tiempo discreto, primero se presenta el concepto de muestreo
mediante impulsos y luego se estudia la retencin de datos.
4.3.3.1.

Muestreo de una Seal

Una seal continua se puede convertir a una seal discreta mediante un

muestreador que convierte la seal en un tren de impulsos, a una rata o
periodo de muestreo T , y magnitud de cada impulso igual al valor
muestreado de la seal continua en el instante de muestreo.
3

2.5

2.5

x (t )

1.5

1.5

(t )

0.5

x * (t )

0.5

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

Seal continua

0.8

0.9

Muestreador

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Seal muestreada

Figura 4.17 Muestreo mediante impulsos

El tren de impulsos unitarios se puede representar mediante la

ecuacin:

(T ) (t kT ) (T ) (t T ) (t 2T ) L

(4.24)

k 0

La seal muestreada se puede representar como la magnitud de la seal

en el instante muestreado multiplicada por el tren de impulsos de la
siguiente manera:

x *(t ) x(kT ) (t kT ) x(0) (T ) x(T ) (t T ) x(2T ) (t 2T ) L

(4.25)

k 0

Sacando la transformada de Laplace a la seal muestreada se tiene:

X *( s ) L

x *(t ) x(0)L (T ) x(T )L (t T ) x(2T )U L (t 2T ) L

X *( s ) x(0) x(T )e sT x(2T )e 2 sT L

Ahora se puede escribir,

X *( s ) x(kT )e ksT (4.26)

k 0

Si z e sT , es decir s (1 T ) ln( z ) , entonces:

X *( s ) s (1 T )ln( z ) x(kT ) z k X ( z ) (4.27)

k 0

Se aprecia que la transformada de Laplace de una seal muestreada

equivale a la transformada Z de dicha seal, si z e sT .
4.3.3.2.

Retencin de Datos

La retencin de datos es un proceso de recuperacin de la seal

continua a partir de la seal discreta. El retenedor utiliza las muestras
anteriores para extrapolar la seal continua entre el instante de
muestreo presente y el siguiente. El retenedor ms utilizado es el
retenedor de orden cero ZOH (por sus siglas en ingls Zero Order
Hold). Este retenedor genera una seal continua h(t ) , manteniendo o
reteniendo cada valor de la muestra durante el periodo de muestreo.
Esto es:
h(kT t ) x(kT ) (4.28)

2.5

2.5

x * (t )

h (t )
2

1.5

1.5

ZOH

0.5

0.5

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figura 4.18 Reconstruccin efectuada por el ZOH

Se puede escribir h(t ) como una suma de seales paso, as:

h(t ) x(0)u (t ) x(T ) x(0) u (t T ) x(2T ) x(T ) u (t 2T ) L

Factorizando y reescribiendo se tiene,
h(t ) x(0) u (t ) u (t T ) x(T ) u (t T ) u (t 2T ) x(2T ) u (t 2T ) u (t 3T ) L

Simplificando la notacin se obtiene:

h(t ) x(kT ) u (t kT ) u (t (k 1)T )

k 0

Aplicando transformada de Laplace:

e ksT e ( k 1) sT
H ( s ) x(kT )

s
k 0
s

1 e sT
s

x(kT )e

ksT

k 0

Como H ( s ) GZOH ( s ) X *( s ) , se tiene que la funcin de transferencia del

retenedor de orden cero es:
GZOH ( s )

1 e sT
s

(4.29)

Ntese que esta funcin de transferencia no corresponde a ningn

dispositivo fsico, porque se ha deducido suponiendo funciones impulso
en la entrada del retenedor de orden cero; sin embargo, si se utiliza
junto con el muestreo ideal, proporcionan una buena descripcin

matemtica del procedimiento de muestreo y reconstruccin real de las

seales de un sistema de control en tiempo discreto.
4.3.3.3.

Teorema del Muestreo

Los sistemas de control en tiempo discreto conllevan de manera

inherente operaciones de muestreo y reconstruccin de seales.

Figura 4.19 Muestreo y reconstruccin de una seal

Estos procesos deben verificar en todo momento el teorema del

muestreo, siendo este teorema fundamental en sistemas discretos,
como se comprobar a continuacin.
Sea f (t ) una seal con espectro de banda limitada:

Figura 4.20 Espectro de la seal

f (t )

Donde 1 es la mxima frecuencia que presenta f (t ) .

Segn la expresin:
F * (s)

1
F (s jns )
T n 0

El muestreo ideal equivale a una repeticin de este espectro centrado en

ns . De este modo, el espectro de la seal muestreada con muestreo
ideal puede sufrir dos situaciones diferentes:

s 21 :

Figura 4.21 Repeticin del espectro de la seal debido al muestreo

Suponiendo que el retenedor de orden cero es un filtro pasa bajo ideal,

se obtendra la seal previa al muestreo como salida del mismo. Sin
embargo, un filtro paso bajo ideal no es causal, y por ello el retenedor
de orden cero distorsiona y no elimina totalmente las componentes en
alta frecuencia de la seal muestreada, notndose ms este efecto
cuanto menor es la relacin s / 1 . En conclusin, interesa trabajar
siempre con la relacin s / 1 lo ms grande posible, despreciando de
este modo los efectos del muestreo y la reconstruccin.

s 21 :

Figura 4.22 Superposicin de espectros (aliasing)

En este caso aparece un efecto de superposicin de espectros que

provocan que no sea posible recuperar la seal original previa al

muestreo a partir de la seal muestreada, ni en el caso en el cual se

realice un filtrado con filtro pasa bajo ideal. A este efecto se le denomina
aliasing y siempre debe evitarse en un proceso de muestreo.
A la vista de las dos situaciones anteriores, se desprende la siguiente
afirmacin:
Teorema de Shannon (o del muestreo): La mnima frecuencia de
muestreo para poder recuperar una seal previa al muestreo, a partir de
la seal muestreada a travs de un filtro pasa bajo ideal es s 21 ,
donde 1 es la mxima frecuencia que presenta la seal a muestrear.
Para poder recuperar la seal original previa al muestreo a partir de la
seal muestreada, es necesario efectuar un filtrado pasa bajo. Debe
observarse que este filtrado ideal no puede realizarse en la prctica
debido a que un filtro con caracterstica espectral rectangular no es
causal. Dicho filtrado se realiza normalmente mediante el retenedor de
datos de orden cero. En este caso la expresin del espectro del filtro
resultante es:

sin j
sin T

T
1 e sT
1 e jT
2

j
2 e
s e s
2
Goh ( s )
Goh ( j )
T

s
j
s
2
s
Goh ( j )

j
2
sinc e s (4.30)
s
s

En la figura siguiente se observa como este filtro distorsiona la seal

recuperada debido a un filtrado bastante alejado del ideal; este filtrado
mejora cuanto mayor es la frecuencia de muestreo, proporcionando un
resultado que coincide con el previsible a partir de una observacin en
dominio temporal.

Figura 4.23 Distorsin del espectro de la seal al recuperar con el ZOH

Las figuras 4.24, 4.25 y 4.26 muestran de forma resumida, mediante

una representacin en dominio temporal y frecuencial, el procedimiento
seguido en la caracterizacin del muestreo y reconstruccin de seales.
Partiendo de la definicin del muestreo y reconstruccin ideal, se
observa el efecto de distorsin en amplitud y la aparicin de
componentes de alta frecuencia en la seal reconstruida mediante un
retenedor de datos de orden cero.

Figura 4.24 Muestreo y reconstruccin ideal

Figura 4.25 Muestreo ideal y reconstruccin mediante ZOH

Figura 4.26 Muestreo real (ancho de pulso

p ) y reconstruccin mediante ZOH

Por ltimo, puede demostrarse que el anlisis del efecto de la anchura

real de pulso p del muestreador, proporciona como resultado una
envolvente de forma sinc en el espectro de la seal muestreada, de
modo que los espectros de la seal original, repetidos mediante el
proceso de muestreo, se ven atenuados por dicha envolvente,
conllevando un efecto de distorsin de amplitud. Afortunadamente,
cuando el ancho de pulso es mucho ms pequeo que el periodo de
muestreo, como lo es habitualmente, dicho efecto es irrelevante frente
al hecho de reconstruccin mediante retenedor de orden cero.

4.3.3.4.

Funcin de Transferencia Pulso

La funcin de transferencia para un sistema continuo relaciona las

transformadas de Laplace de la salida en tiempo continuo con la
correspondiente de la entrada en tiempo continuo, mientras que la
funcin de transferencia pulso relaciona las transformadas Z de la
salida en los instantes de muestreo con la correspondiente entrada
muestreada.
Un sistema continuo lineal e invariante en el tiempo queda plenamente
caracterizado por su respuesta impuso o por su funcin de transferencia.
Frente a una entrada continua, el sistema proporciona una seal
continua a la salida, resultado de la convolucin analgica entre la seal
de entrada y la respuesta impulso del sistema. La transformada de
Laplace de esta seal es igual al producto de la transformada de Laplace
de la seal de entrada por la funcin de transferencia del sistema.

Figura 4.27 Sistema continuo excitado por una entrada continua

La respuesta de un sistema continuo frente a una seal muestreada

tambin sigue siendo continua, y se puede caracterizar mediante la
expresin:

c(t ) r (kT ) g (t kT ) (4.31)

k 0

Figura 4.28 Sistema continuo excitado por una entrada discreta

Es importante enfatizar la influencia del periodo de muestreo en la seal

de salida; debe observarse en la expresin anterior que el simple hecho
de cambiar el periodo de muestreo implica, de un modo directo, cambiar
la seal de salida. En concreto, el aumento del periodo de muestreo
origina una seal de salida mucho ms diferenciada respecto a la seal
de salida del sistema frente a la misma seal de entrada sin muestrear,
tendiendo a tener mayor sobreimpulso y perdiendo, por tanto,
estabilidad relativa.

El problema de caracterizacin de esta seal de salida es difcil de

realizar por procedimientos habituales y se plantea la cuestin del
conocimiento de la seal de salida muestreada. Realizando el muestreo
sncrono respeto al muestreo de la seal de entrada y con las
herramientas que se dispone en el dominio discreto es posible utilizar
mtodos de anlisis semejantes a los usados en el dominio continuo:

Figura 4.29 Respuesta de un sistema continuo a una entrada discreta

c* (t ) c(kT ) (t kT ) (4.32)
k 0

Donde, c(kT ) es la expresin de la convolucin discreta y est dada por:

c(kT ) r (nT ) g (kT nT ) (4.33)

n 0

La seal,

g * (t ) g (kT ) (t kT ) (4.34)
k 0

Se denomina respuesta impulso discreta y permite caracterizar el

sistema como un sistema discreto que ofrece una seal de salida
discreta al tener una seal de entrada muestreada. Cumplindose as
que:
C ( z ) R ( z )G ( z ) (4.35)

Donde, G ( z ) es la funcin de transferencia en z , que puede obtenerse

aplicando la transformada Z sobre la respuesta impulso discreta.
De este modo, la caracterizacin del sistema y el conocimiento de la
seal de salida muestreada son sencillos; sin embargo, por esta
metodologa nicamente se puede conocer la seal de salida en
instantes de muestreo y no la seal continua de salida que fsicamente
se genera en el sistema. Obsrvese que este efecto no es muy

importante cuando el periodo de muestreo es mucho ms pequeo que

las constantes de tiempo del sistema continuo.
Ejemplo 4.15 Encuentre la funcin de transferencia pulso G ( z ) del sistema
representado en la figura 4.28, donde G ( s ) est dada por:
G (s)

1
sa

Solucin:
Observe que existe un muestreador a la entrada de
transferencia pulso es

G ( z ) Z G ( s ) .

G ( s ) y por tanto la funcin de

Primero se obtiene la funcin de respuesta impulso del sistema, as:

g (t ) L

G ( s) e at

Por lo tanto,

g (kT ) e akT
Aplicando la transformada

para k 0,1, 2,K

Z , se encuentra que la funcin de transferencia pulso es:

G( z)

z
z e aT

4.4. SISTEMAS NO LINEALES

En la prctica muchos de los sistemas dinmicos son no lineales. El
proceso de linealizar sistemas no lineales es importante, porque
linealizar ecuaciones no lineales permite aplicar numerosos mtodos de
anlisis lineal que proporcionen informacin acerca del comportamiento
de los sistemas no lineales. El procedimiento de linealizacin que se
presenta aqu se basa en la expansin de la funcin no lineal en series
de Taylor alrededor del punto de operacin (set point) y la retencin
solo del trmino lineal.
A continuacin se presentan los aspectos matemticos de la tcnica de
linealizacin y despus se aplica esta tcnica a un sistema de

intercambio de calor con el fin de obtener un modelo lineal para el

sistema.
A fin de obtener un modelo matemtico lineal para un sistema no lineal,
se supone que las variables slo se desvan ligeramente de alguna
condicin de operacin (set point). Considere un sistema cuya entrada
es x(t ) y cuya salida es y (t ) . La relacin entre y (t ) y x(t ) se puede
escribir as:
y f ( x) (4.36)

Si las condiciones de trabajo en el punto de operacin corresponden a

x po y y po , la ecuacin anterior se expande en series de Taylor alrededor
de este punto, del modo siguiente:

y f ( x po )

df
dx

x x po

x x po

1 d2 f
2! dx 2

x x po
2

x x po

1 d3 f
3! dx3

x x L
3

po

(4.37)

x x po

En donde las derivadas df dx , d 2 f dx 2 , d 3 f dx 3 , se evalan en x x po .

Si la variacin x x po es pequea, se pueden despreciar los trminos
x x po de orden superior, pudiendo escribir esta ltima ecuacin as:

y y po K x x po (4.38)

Donde,

y po f ( x po ) y K

df
dx

x x po

Simplificando un poco la notacin se puede escribir la ecuacin

linealizada del sistema dinmico no lineal as:
y K x (4.39)

En donde,
y y y po

x x x po

Se conocen como variables de desviacin y permiten observar una

relacin lineal entre la entrada y la salida del sistema no lineal, cuando
este trabaja alrededor de un punto de operacin.
Ejemplo 4.16 Encuentre un modelo linealizado para el sistema de la figura 4.30, el
cual representa un intercambiador de calor junto con su modelo matemtico:
Fs ( t )

Modelo matemtico:

F (t )

F (t )

Ti ( t )

To ( t )

F ( t ) Cp To ( t ) Ti ( t ) Fs ( t )

Figura 4.30 Intercambiador de calor

Donde,

F (t ) : Flujo de entrada al intercambiador (Kg/s)

Ti (t ) : Temperatura del fluido a la entrada del intercambiador (C)
To(t ) : Temperatura del fluido a la salida del intercambiador (C)
Fs (t ) : Flujo de vapor (Kg/s)
Cp : Capacidad calorfica del fluido (3750 J/KgC)
: Calor latente del vapor (2.25x10 6 J/Kg)
Este es un sistema no lineal porque hay productos de funciones que varan con el
tiempo como F (t )To(t ) y F (t )Ti (t ) . La idea es, entonces, linealizar el modelo
matemtico alrededor de un punto de operacin, para esto se conoce que las
condiciones normales de trabajo del intercambiador son:

Fpo 12 Kg/s

Ti po 50 C

Fs po 0.8 Kg/s

Solucin:
Los pasos a seguir para obtener el modelo linealizado son:

Encontrar el valor de todas las variables cuando el sistema trabaja en el punto de

operacin:

FpoCp To po Ti po Fs po
En este caso el nico valor desconocido es la temperatura de salida

To po , el cual se

puede hallar despejando de la ecuacin anterior:

To po

Fs po FpoCpTi po
FpoCp

(0.8)(2.25 106 ) (12)(3750)(50)

90 C
(12)(3750)

Expresar la ecuacin del modelo como

f ( x) 0

F (t )Cp To(t ) Ti (t ) Fs (t ) 0

Obtener la funcin linealizada

f ( x ) como:

f F (t ), To(t ), Ti (t ), Fs (t ) K1 F (t ) K 2 To(t ) K 3 Ti (t ) K 4 Fs (t ) 0
Donde

F (t ), To(t ), Ti (t ), Fs (t ) , corresponden a las variables de desviacin y estn

dadas por:

F (t ) F (t ) Fpo
To(t ) To(t ) To po
Ti (t ) Ti (t ) Ti po
Fs (t ) Fs (t ) Fs po
Y

K1 , K 2 , K 3 , K 4 , son las derivadas parciales de f ( x) respecto a cada variable,

evaluadas en las condiciones del punto de operacin, es decir:

K1
K2
K3
K4

f
F

Cp To po Ti po 3750 90 50 1.5 105

po

f
To
f
Ti
f
Fs

FpoCp (12)(3750) 4.5 104

po

FpoCp (12)(3750) 4.5 104

po

2.25 106
po

Reemplazar los valores en la funcin linealizada para obtener el modelo lineal del
sistema:

1.5 105 F (t ) 4.5 104 To(t ) 4.5 10 4 Ti (t ) 2.25 106 Fs(t ) 0

5. MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS

5.1. INTRODUCCIN
Da a da los sistemas de ingeniera se vuelven ms complejos debido a
que se requiere realizar tareas ms complicadas y con mayor precisin.
Estos sistemas complejos pueden tener entradas y salidas mltiples, y
pueden variar en el tiempo, por lo que la representacin mediante
funciones de transferencia no es aplicable. Es por esto, que desde 1960
se ha venido desarrollado la teora de control moderna que permite un
nuevo enfoque para el anlisis y diseo de sistemas de control
complejos basado en el concepto de estado, el cual ya se vena
utilizando en el campo de la dinmica clsica y en otros medios.
Se observa entonces, que la teora de control moderna contrasta con la
teora de control convencional en que la primera se aplica a sistemas
con entradas y salidas mltiples, que pueden ser lineales o no lineales,
en tanto que la segunda slo se aplica a sistemas lineales con una
entrada y una salida e invariantes con el tiempo. Asimismo, la teora del
control moderna es esencialmente un enfoque en el dominio del tiempo,
en tanto que la teora de control convencional es un enfoque complejo
en el dominio de la frecuencia.
As pues, para mostrar las funciones que lleva a cabo cada componente
de estos sistemas complejos, por lo general, se usa una representacin
denominada diagrama de bloques. En esta seccin se presenta un
mtodo para obtener los diagramas de bloques de sistemas fsicos y se
analizan tcnicas para simplificar tales diagramas. Adems, se presenta
el material introductorio para la representacin y el anlisis en espacio
de estados de los sistemas dinmicos.
5.2. DIAGRAMAS DE BLOQUES
5.2.1.

Elementos de un Diagrama de Bloques

Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de

las funciones realizadas por cada componente y del flujo de las seales.
Los elementos de un diagrama de bloques son el bloque, el punto de

suma, el punto de bifurcacin y las flechas que indican la direccin del

flujo de seales.
Punto de suma
Bloque

Punto de bifurcacin
(Takeoff)

ab

b
Figura 5.1 Elementos de un diagrama de bloques

Las ventajas de la representacin mediante diagramas de bloques de un

sistema radican en que es fcil formar el diagrama de bloques general
de todo el sistema con slo conectar los bloques de los componentes de
acuerdo con el flujo de seales y en que es posible evaluar la
contribucin de cada componente al desempeo general del sistema.
El procedimiento para trazar un diagrama de bloques de un sistema es
el siguiente:

Se escriben las ecuaciones que

dinmico de cada componente.

Se aplica la transformada de Laplace a cada ecuacin, suponiendo

condiciones iniciales iguales a cero.

Se representa individualmente cada ecuacin en forma de bloques.

Se integran todos los bloques en un solo diagrama de bloques.

describen

el

comportamiento

Ejemplo 5.1 Hacer una representacin en diagrama de bloques del sistema

elctrico de la siguiente figura:

Figura 5.1 Circuito RC

Donde

ei (t ) (voltaje de entrada) es la seal de entrada, eo (t ) (voltaje de salida) es la

seal de salida e i (t ) es la corriente.

Solucin:
El procedimiento es el siguiente:

Se escriben las ecuaciones dinmicas del sistema:

eo (t ) ei (t )
R
1
eo (t ) i (t )dt
C
i (t )

(a)
(b)

Se aplica la transformada de Laplace a cada ecuacin:

Eo ( s ) Ei ( s )
(a)
R
1
(b)
Eo ( s )
I ( s)
Cs
I (s)

Se representa cada ecuacin en forma de bloques:

(a)

(b)

Se integran todos los bloques en un solo diagrama

5.2.2.

Reduccin de Diagramas de Bloques para Sistemas

Continuos

Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de

realimentacin, se puede simplificar mediante la aplicacin de las reglas
del lgebra de bloques, lo que permite un reordenamiento paso a paso
que culmina la reduccin del sistema a un solo bloque.

Algunas de las reglas ms importantes del lgebra de bloque se

muestran en el cuadro 5.1.
Cuadro 5.1 Reglas del lgebra de bloques

Ejemplo 5.2 Reducir el diagrama de bloques que se presenta a continuacin y

obtener la funcin de transferencia.

Figura 5.2 Diagrama de bloques para el ejemplo 5.2

Solucin:
En primer lugar, lleva el bloque

F despus del punto de suma, obteniendo:

Ahora, se combinan los bloques en serie

F y G , y los bloques del lazo 1 F y J , de

manera que se obtiene lo siguiente:

Despus, se intercambian los puntos de suma 2 y 3:

Luego, se simplifica el subsistema realimentado que involucra los bloques

obteniendo un bloque A equivalente a:

I y FG ,

FG
1 FGI

Nuevamente se simplifican los bloques en serie, en este caso

A y H:

Posteriormente, se simplifica el subsistema realimentado que involucra los bloques

HA

J F , obteniendo un bloque B equivalente a:

B

FGH
1 FGI GHJ

Finalmente, se reduce el sistema realimentado obteniendo la funcin de transferencia:

C (s)
FGH

R( s ) 1 FGI GHJ FGH

Otra manera, de realizar la reduccin del diagrama de la figura 5.2 se presenta a
continuacin:
Primero se traslada el bloque H antes del bloque de bifurcacin y se redistribuye la
ubicacin de los puntos de suma de la entrada:

Ahora, se simplifica el subsistema realimentado conformado por los bloques

G, H y

J , de esta forma se obtiene el bloque D ; al mismo tiempo que se reducen los lazos
que llegan al punto de suma de la parte inferior, obteniendo el bloque E :

Despus, se reducen los bloques en serie

F y D:

Finalmente, se simplifica el sistema realimentado obteniendo la funcin de

transferencia del sistema. Se recomienda al estudiante realizar esta ltima verificacin.

5.2.3.

Reduccin de Diagramas de Bloques para Sistemas

Discretos

Al analizar los sistemas de control en tiempo discreto, a menudo se

encuentra que algunas seales son muestreadas y otras no.
Suponga un sistema cuya funcin de transferencia es G ( s ) , como se
muestra en la figura 5.3, el cual es controlado por una seal muestreada
x* (t ) , que corresponde a una seal discreta de periodo T , en donde la
amplitud de cada impulso equivale al valor de amplitud que tiene la
seal x(t ) en el instante en que se produce el muestreo.
*

x (t )
X (s)

x (t )

G (s)

X (s)

y (t )
Y (s)

Figura 5.3 Sistema muestreado mediante impulsos

Entonces la ecuacin de salida es:

Y ( s) G ( s) X * (s)
Y * ( s) G* (s) X * (s)
Que corresponde a la transformada Z de la ecuacin cuando z e sT , es
decir:
Y ( z) G( z) X ( z)

Por lo que la funcin de transferencia pulso est dada por:

Y ( z)
G ( z ) (5.1)
X ( z)
Si el diagrama de bloques est compuesto por dos o ms bloques en
serie el mtodo de reduccin se muestra en los siguientes ejemplos.
Ejemplo 5.3 Encuentre la funcin de transferencia pulso para el sistema que se
muestra en la figura 5.4, en donde todos los muestreadores estn sincronizados y
poseen el mismo periodo de muestreo.

x (t )
X (s)

x (t )

G (s)

U (s)

X (s)

u * (t )

u (t )

H (s)

y (t )
Y (s)

U (s)

Figura 5.4 Sistema muestreado con un muestreador entre los elementos en serie

Solucin:
A partir del diagrama se obtiene,

U (s) G (s) X * (s)

Y ( s ) H ( s )U * ( s )
Por tanto al tomar la transformada de cada una de estas ecuaciones, se obtiene:

U * ( s) G* ( s) X * ( s)
Y * ( s ) H * ( s )U * ( s )
En consecuencia,

Y * ( s ) H * ( s )G * ( s ) X * ( s )
En trminos de la transformada

Z :
Y ( z ) H ( z )G ( z ) X ( z )

Se concluye que la transformada Z

de dos sistemas separados mediante un
muestreador es igual al producto de las transformadas Z de los dos sistemas. Es
decir, que la funcin de transferencia est dada mediante:

Y ( z)
G ( z ) H ( z ) (5.2)
X ( z)

Ejemplo 5.4 Encuentre la funcin de transferencia pulso para el sistema que se

muestra en la figura 5.5.
*

x (t )
X (s)

x (t )

X (s)

G (s)

H (s)

y (t )
Y (s)

Figura 5.5 Sistema muestreado sin muestreador entre los elementos en serie

Solucin:
A partir del diagrama se encuentra que:

Y ( s ) G ( s ) H ( s ) X * ( s ) GH ( s ) X * ( s )
Al tomar la transformada, se obtiene

Y * ( s ) GH ( s ) X * ( s )
*

En trminos de la transformada

Z ,
Y ( z ) GH ( z ) X ( z )

Y la funcin de transferencia pulso es

Y ( z)
GH ( z ) (5.3)
X ( z)

Si se trata de un sistema en lazo cerrado, la salida del sistema se

resume en el cuadro 5.2:
Cuadro 5.2 Sistemas de control discreto en lazo cerrado

R(s)

G (s)

C (s)

C( z)

C ( z)

H (s)
R(s)

G (s)

G ( z ) R( z )
(5.4)
1 GH ( z )

C( z)

C (s)

C ( z)

G ( z ) R( z )
(5.5)
1 G( z) H ( z)

H (s)
R(s)

C (s)

C( z)

G2 ( s )

G1 ( s )

C ( z)

H (s)
R(s)

C (s)

C( z)

G2 ( s )

G1 ( s )

C ( z)

H (s)
R(s)

G (s)
H (s)

C (s)

G1 ( z )G2 ( z ) R ( z )
(5.6)
1 G1 ( z )G2 H ( z )

G2 ( z )G1 R ( z )
(5.7)
1 G1G2 H ( z )

C( z)

C ( z)

GR( z )
(5.8)
1 GH ( z )

Se sugiere al estudiante verificar estos resultados, con el fin de afianzar

los conocimientos en el tema.
5.3. REGLA DE MASON
El ejemplo 5.2 pone en manifiesto que para la obtencin de la funcin
de transferencia de un sistema a partir de su diagrama de bloques es
necesario desarrollar habilidad en la manipulacin de los mismos. Sin
embargo, existe un procedimiento general para la obtencin de la
funcin de transferencia conocido como la regla de Mason.
La regla de Mason emplea las definiciones que se presentan a
continuacin y que se ilustran en el ejemplo 5.5.

Trayectoria directa: Conjunto de bloques que van de la entrada a

la salida, sin repetirse.

Ganancia de la trayectoria directa: Producto de las ganancias de

los bloques que forman la trayectoria directa.

Lazo cerrado: Conjunto de bloques que parten de un punto de suma

o bifurcacin y llegan al mismo punto, sin repetir ningn bloque.

Ganancia de lazo cerrado: Producto de las ganancias de los

bloques que forman un lazo.

Lazos adyacentes: Lazos que comparten al menos un punto de

suma o bifurcacin.

Lazos no adyacentes: Lazos que no comparten ningn punto de

suma o bifurcacin.

Ejemplo 5.5 Reducir el diagrama de bloques que se presenta a continuacin

usando la regla de Mason y obtener la funcin de transferencia.

Figura 5.6 Diagrama de bloques para el ejemplo 5.5

Solucin:
La nica trayectoria directa entre la entrada R y la salida C , est conformada por los
bloques F , G y H . Por lo tanto, la ganancia de la trayectoria directa es:

M 1 FGH
Adems existen tres lazos cerrados, cuyas ganancias son:

L1 FGH
L2 GHJ
L3 FGI
Los signos de las ganancias dependen de la realimentacin existente. Estos tres lazos
son adyacentes, ya que comparten puntos de suma y de bifurcacin. En este ejemplo
no existen lazos no adyacentes.
El clculo de la funcin de transferencia
por:

M , aplicando la frmula de Mason, est dado

C (s) N M k k

R ( s ) k 1

(5.9)

En donde,

N : Nmero total de trayectorias directas

M k : Ganancia de la k-sima trayectoria directa
: 1 (suma de las ganancias de todos los lazos) + (suma de los productos de las

ganancias de todas las combinaciones de dos lazos que no se tocan) (suma de los
productos de las ganancias de todas las combinaciones de tres lazos que no se tocan)
+
k : La para aquella parte del diagrama que no toca la k-sima trayectoria directa
Aplicando esta frmula se obtiene que existe solamente una trayectoria directa:

M 1 FGH
Adems existen tres lazos cerrados, los cuales son adyacentes entre si:

L1 FGH
L2 GHJ
L3 FGI
Por lo que,

 1 FGI FGH GHJ

Y

1 1 , ya que todos los lazos tocan la trayectoria directa

Reemplazando todos estos valores en la frmula de Mason se obtiene que la funcin de

transferencia del sistema est dada por:

C (s)
FGH

R( s ) 1 FGI GHJ FGH

Lo cual equivale a la solucin obtenida en el ejemplo 5.2, cuando se us el lgebra de
bloques.

5.4. VARIABLES DE ESTADO

5.4.1.

Definiciones

Una ecuacin diferencial de n-simo orden se puede descomponer en n

ecuaciones diferenciales de primer orden. Una ecuacin de primer orden
es ms fcil de resolver que otra de orden ms alto.
Ejemplo 5.6 Escriba el modelo matemtico del circuito elctrico RLC en serie de la
figura, en trminos de ecuaciones diferenciales de primer orden:

Figura 5.7 Circuito RLC

Solucin:
El modelo matemtico de este sistema es una ecuacin diferencial de segundo orden:

ei (t ) Rio (t ) L
Para esta ecuacin diferencial se tiene:

dio (t ) 1
io (t )dt
dt
C

x1 (t ) i (t )dt
x2 (t )

dx1 (t )
i (t )
dt

Por lo que la ecuacin diferencial de segundo orden se puede descomponer en dos

ecuaciones diferenciales de primer orden as:

dx1 (t )
x2 (t )
dt
dx2 (t )
1
R
1

x1 (t ) x2 (t ) ei (t )
dt
LC
L
L

De igual forma, para la ecuacin diferencial de un sistema de n-simo

orden:
d n y (t )
dt

a1

d n 1 y (t )
dt

n 1

L an 1

dy (t )
dt

an y (t ) f (t ) (5.10)

Se define,
x1 (t ) y (t )
x2 (t )

dy (t )
dt

M
xn (t )

d n 1 y (t )
dt n 1

Entonces, la ecuacin diferencial de n-simo orden se descompone en n

ecuaciones diferenciales de primer orden, as:
dx1 (t )
x2 (t )
dt
dx2 (t )
x3 (t )
(5.11)
dt
M
dxn (t )
an x1 (t ) an 1 x2 (t ) K a2 xn 1 (t ) a1 xn (t ) f (t )
dt

Este conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden se conoce

como ecuaciones de estado y x1 , x2 ,K , xn son llamadas variables de
estado.
El estado de un sistema se refiere a las condiciones pasadas, presentes
y futuras del sistema. Es conveniente definir un conjunto de variables de
estado y ecuaciones de estado para modelar sistemas dinmicos.
Las variables x1 , x2 ,K , xn son las variables de estado de un sistema de nsimo orden, y las n ecuaciones diferenciales de primer orden son las
ecuaciones de estado.
Las variables de estado deben satisfacer las siguientes condiciones:

En

cualquier

tiempo

inicial

t t0

las

variables

de

estado

x1 (t0 ), x2 (t0 ),K , xn (t0 ) definen los estados iniciales del sistema.

Una vez que las entradas del sistema para t t0 y los estados iniciales
antes definidos son especificados, las variables de estado deben
definir completamente el comportamiento futuro del sistema.

En otras palabras, las variables de estado de un sistema se definen

como un conjunto mnimo de variables x1 , x2 ,K , xn , de cuyo conocimiento
en cualquier tiempo t0 y del conocimiento de la informacin de la
entrada de excitacin que se aplica subsecuentemente, se puede
determinar el estado del sistema en cualquier tiempo t t0 .

5.4.2.

Ecuaciones de Estado para Sistemas Continuos

Las n ecuaciones de estado de un sistema de n-simo orden se

representan como:
dxi (t )
fi x1 (t ), x2 (t ),K , xn (t ), u1 (t ), u2 (t ),K , u p (t )
dt

En donde i 1, 2,K , n

Sean las variables de y1 (t ), y2 (t ),K , yq (t ) las q variables de salida del

sistema. Las variables de salida son funciones de las variables de estado
y de las variables de entrada.
Las ecuaciones de salida se pueden expresar como:
y j (t ) g j x1 (t ), x2 (t ),K , xn (t ), u1 (t ), u2 (t ),K , u p (t )

En donde j 1, 2,K , q
El conjunto de las n ecuaciones de estado y las q ecuaciones de salida
forman las ecuaciones dinmicas.
Por facilidad de expresin y manipulacin, es conveniente representar
las ecuaciones dinmicas en forma matricial. As pues, se definen los
siguientes vectores:
Vector de entrada
u1 (t )
u (t )
2

u(t )
M

u p (t ) p1

Vector de estado
x1 (t )
x (t )
x(t ) 2
M

xn (t ) n1

Vector de salida
y1 (t )
y (t )
2

y (t )
M

yq (t ) q1

Mediante la utilizacin de los anteriores vectores, las n ecuaciones de

estado se pueden escribir como:
dx(t )
f x(t ), u(t ) (5.12)
dt

En donde f denota una matriz columna de n 1 que contiene las

funciones f1 , f 2 ,K , f n como elementos. De igual manera, las q ecuaciones
de salida se convierten en:

y (t ) g x(t ), u(t ) (5.13)

En donde g denota una matriz columna de q 1 que contiene las
funciones g1 , g 2 ,K , g q como elementos.

Para un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI), las ecuaciones

dinmicas se escriben como:
Ecuaciones de estado

Ecuaciones de salida

x&(t ) Ax(t ) Bu(t ) (5.14)

y (t ) Cx(t ) Du(t ) (5.15)

En donde,
A : matriz de estados
a11 a12 L a1n
a
a22 L a2 n
21

A
M M O
M

an1 an 2 L ann nn

B : matriz de entrada
b11 b12 L b1 p
b
b22 L b2 p
21

B
M M O
M

bn1 bn 2 L bnp n p

C : matriz de salida
c11 c12 L c1n
c
c22 L c2 n
21

C
M M O
M

cq1 cq 2 L cqn qn

D : matriz de transmitancia
directa
d11 d12 L d1 p
d
d 22 L d 2 p
21

D
M M O
M

d q1 d q 2 L d qp q p

En la siguiente figura se observa el diagrama de bloques para estas

ecuaciones:

Figura 5.8 Sistema LTI en espacio de estados

Ejemplo 5.7 Encuentre las ecuaciones de estado y de salida para el sistema

mecnico que aparece en la figura 5.9.

Figura 5.9 Sistema mecnico

Solucin:
Se supone que el sistema es lineal y tiene una sola entrada y una sola salida, por lo
tanto, la ecuacin diferencial que caracteriza al sistema es:

& by& ky u
my&
Este sistema es de segundo orden, lo cual significa que posee dos integradores. Se
definen las variables de estado x1 (t ) y x2 (t ) como:

x1 (t ) y (t )
x2 (t ) y&(t )
Luego, se obtiene:

x&1 x2
x&2

1
1
ky by& u
m
m

O bien,

x&1 x2
x&2

k
b
1
x1 x2 u
m
m
m

La ecuacin de salida es:

y x1
Las anteriores ecuaciones se escriben de forma matricial as:

0
x&1
x& k
2
m

1
0
x1

b 1 u
x2
m
m

x
y 1 0 1
x2
Estas ecuaciones estn en la forma estndar:

x&(t ) Ax(t ) Bu(t )

y (t ) Cx(t ) Du(t )
En donde,

0
A k

1
b

m

0
B1

m

C 1 0

D0

A continuacin se mostrar cmo obtener la funcin de transferencia de

un sistema con una entrada y una salida a partir de las ecuaciones en el
espacio de estados.
Considere el sistema cuya funcin de transferencia est dada por:
G (s)

Y (s)
U (s)

Este sistema tambin se puede representar en el espacio de estado

mediante las ecuaciones:
x&(t ) Ax(t ) Bu (t )
y (t ) Cx(t ) Du (t )

Aplicando la transformada de Laplace (con condiciones iniciales iguales a

cero), a las ecuaciones anteriores se obtiene:
sX( s ) AX( s ) BU ( s )
Y ( s ) CX( s ) DU ( s )

Entonces,
sX( s ) AX( s ) BU ( s )
( sI A ) X ( s ) B U ( s )

Multiplicando esta ecuacin por ( sI A) 1 se obtiene:

X( s ) ( sI A) 1 BU ( s )
Sustituyendo este resultado en la ecuacin de salida se tiene,
Y ( s ) C( sI A) 1 B D U ( s )

De donde se obtiene la funcin de transferencia como:

G (s)

Y (s)
C( sI A) 1 B D (5.16)
U ( s)

Ejemplo 5.8 Obtener la funcin de transferencia para el sistema del ejemplo 5.7,
utilizando para ello los resultados obtenidos anteriormente.

Solucin:
Usando la ecuacin (5.16), se reemplazan los valores de

A, B, C y D para obtener la

funcin de transferencia:

G ( s ) C( sI A) 1 B D

0
s 0
G ( s ) 1 0
k
0 s m

0
1 0

m

1
b
s
m

s
G ( s ) 1 0 k

0
1

m

Donde,

s
k

1
1
b
b
k
s
s2 s
m
m
m

s m 1

k
s
m

Entonces,

s
1 0

1
m
G ( s ) 1 0

1
b
k

k
s2 s
s m

m
m m
G (s)

5.4.3.

1
ms bs k
2

Ecuaciones de Estado Para Sistemas Discretos

La representacin en espacio de estado de sistemas discretos se puede

encontrar de forma muy similar a como se realiz con los sistemas
continuos. Para sistemas de tiempo discreto, la ecuacin de estado se
pueden escribir como:

x(k 1) f x(k ), u(k ), k (5.17)

Y la ecuacin de salida como:

y (k ) g x(k ), u(k ), k (5.18)

Para un sistema discreto lineal e invariante en el tiempo, la ecuacin de
estado y la ecuacin de salida se escriben como:

Ecuacin de estado

Ecuacin de salida

x(k 1) Gx(k ) Hu(k ) (5.19)

y (k ) Cx(k ) Du(k ) (5.20)

En donde,
G : matriz de estados
( n n)
C : matriz de salida
( q n)

H : matriz de entrada
(n p)
D : matriz de transmitancia directa
(q p)

5.5. REPRESENTACIN EN EL ESPACIO DE ESTADOS

Un sistema dinmico formado por una cantidad finita de elementos de
parmetros concentrados se describe mediante una serie de ecuaciones
diferenciales, en las cuales el tiempo es la variable independiente. Con
la notacin matricial, puede expresarse una ecuacin diferencial de nsimo orden mediante una ecuacin diferencial matricial de primer
orden. Si n elementos del vector son un conjunto de variables de
estado, la ecuacin diferencial matricial es una ecuacin de estado. En
esta seccin se presentan mtodos para obtener representaciones en el
espacio de estados de sistemas en tiempo continuo.
En primer lugar, considere un sistema de n-simo orden en el cual la
funcin de excitacin no posee derivadas:
y ( n ) a1 y ( n 1) L an 1 y& an y u

En donde se definen n variables de estado, de la siguiente forma:

x1 y
x2 y&
M
xn y ( n 1)
Lo cual permite reescribir la ecuacin de n-simo orden como n
ecuaciones diferenciales de primer orden, as:

x&1 x2
x&2 x3
M
x&n 1 x2
x&n an x1 an 1 x2 L a1 xn u
O bien,
x&(t ) Ax Bu

En donde,

x1
x
2
x M

xn 1
xn

1
0
0
0

A M
M

0
0
an an 1

0
1

L
L

an 2 L

Y la salida se obtiene mediante,

y 1 0 L

x1
x
2
0 0 M

xn 1
xn

O bien,
y Cx

Donde,

C 1 0 L

0 0

0
0
M

1
a1

0
0

B M

0
1

Ejemplo 5.9 Obtenga la representacin en espacio de estado del sistema descrito

mediante la siguiente ecuacin diferencial de tercer orden:

&
& 3 &
y&
y& 2 y& u

Solucin:
Para obtener la representacin en el espacio de estado del sistema, primero se definen
las variables de estado:

x1 y
x2 y&
x3 &
y&
Derivando estas expresiones se obtiene:

x&1 y& x2
x&2 &
y& x3
& 3 &
x&3 &
y&
y& 2 y& u 3x3 2 x2 u
Ordenando estas relaciones se encuentra:

x&1 0 x1 1 x2 0 x3 0u
x&2 0 x1 0 x2 1 x3 0u
x&3 0 x1 2 x2 3 x3 1u
Usando la representacin matricial se obtiene:

x&1 0 1 0 x1 0
x& 0 0 1 x 0 u
2
2
x&3 0 -2 -3 x3 1
x1
y 1 0 0 x2 0u
x3

Ahora, considere el sistema de n-simo orden, el cual involucra

derivadas en la funcin de excitacin:
y ( n ) a1 y ( n 1) L an 1 y& an y b0u ( n ) b1u ( n 1) L bn 1u& bnu

En este caso, se eligen las variables de estado de tal modo que se

eliminen las derivadas de u en la ecuacin de estado.
Para obtener la ecuacin de estado y la ecuacin de salida, se definen
las siguientes n variables como un conjunto de n variables de estado.

x1 y 0u
x2 y& 0u& 1u x&1 1u
& 1u& 2u x&2 2u
x3 &
y& 0u&
M
xn y ( n 1) 0u ( n 1) 1u ( n 2) L n 2u& n 1u x&n 1 n 1u
En donde,

0 , 1 , 2 ,K , n

se determinan a partir de las siguientes

ecuaciones:
0 b0
1 b1 a1 0
2 b2 a11 a2 0
M
n bn a1 n 1 L an 11 an 0
Con la actual eleccin de variables se obtiene:
x&1 x2 1u
x&2 x3 2u
M
x&n 1 xn n 1u
x&n an x1 an 1 x2 L a1 xn nu
En trminos matriciales, la ecuacin de estado se escribe como:
x&(t ) Ax Bu

En donde,

 x1
x
2
x M

xn 1
xn

1
0
0
0

A M
M

0
0
an an 1

0
1

L
L

an 2 L

0
0
M

1
a1

1

2
B M

n 1
n

Y la salida se obtiene mediante,

y 1 0 L

x1
x
2
0 0 M 0u

xn 1
xn

O bien,
y Cx Du

En donde,

C 1 0 L

0 0

D 0

Ejemplo 5.10 Obtenga la representacin en espacio de estado de un sistema de

tiempo continuo modelado mediante la siguiente ecuacin diferencial:

&
& 3 &
y&
y& 2 y& 5u& u

Solucin:
Note que la funcin de entrada posee derivadas, y que la forma normalizada de la
ecuacin diferencial es la siguiente:

&
& a1 &
& b1u&
& b2u& b3u
y&
y& a2 y& a3 y b0&
u&
Comparando esta con la ecuacin del sistema se observa que:

a1 3; a2 2; a3 0;
b0 0; b1 0; b2 5; b3 1;
A continuacin se encuentran los valores de

 0 b0 0
1 b1 a1 0 0 3(0) 0
2 b2 a11 a2 0 5 3(0) 2(0) 5
4 b3 a1 2 a2 1 a3 0 1 3(5) 2(0) 0(0) 14
Con estos valores se puede representar el sistema en espacio de estados:

x&1 x2 0u
x&2 x3 5u
x&3 a3 x1 a2 x2 a1 x3 3u 0 x1 2 x2 3x3 14u
En representacin matricial, se tiene:

x&1 0 1 0 x1 0
x& 0 0 1 x 5 u
2
2
x&3 0 -2 -3 x3 -14
La ecuacin de salida se obtiene de:

x1 y 0u y x1 0u y x1 (0)u y x1
Por lo tanto,

x1
y 1 0 0 x2 0u
x3

6. ANLISIS DE LA RESPUESTA EN EL TIEMPO

6.1. INTRODUCCIN
La respuesta temporal de un sistema lineal invariante en el tiempo
puede descomponerse en dos partes: la respuesta transitoria y la
respuesta estacionaria. De este modo, si denominamos c(t ) a la
expresin de la respuesta temporal:
c(t ) ct (t ) css (t ) (6.1)
Donde,
ct (t ) : Respuesta transitoria
css (t ) : Respuesta estacionaria
La respuesta transitoria es originada por la propia caracterstica
dinmica del sistema y determina el comportamiento del sistema
durante la transicin desde algn estado inicial hasta el estado final.
La respuesta estacionaria depende fundamentalmente de la seal de
excitacin al sistema y, si el sistema es estable, es la respuesta que
perdura cuando el tiempo crece infinitamente.
De este modo se logra determinar de un modo simple la estabilidad
absoluta de un sistema; se dice que un sistema es estable si su
respuesta transitoria decae a cero cuando el tiempo tiende a infinito.
Adems, se define el error en estado estacionario como la diferencia
entre la seal de referencia y la seal realimentada en estado
estacionario en sistemas estables. Este error coincide con el valor
estacionario de la seal originada por el detector de error.
Por otra parte, en sistemas de control, interesa minimizar la desviacin
de la seal de salida respecto a la seal de entrada en estado
transitorio. Por esta razn se caracteriza la respuesta transitoria
respecto a entradas tpicas o estndares, conociendo que, como el
sistema es lineal, la respuesta del sistema a seales ms complejas es
perfectamente predecible a partir del conocimiento de la respuesta a
estas entradas de prueba ms simples. Generalmente, las entradas

tpicas son: funcin impuso, funcin escaln, funcin rampa y funcin

parablica en el tiempo.
6.2. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Un sistema de primer orden es aquel que nicamente posee un polo en
su funcin de transferencia. Fsicamente, este sistema representa un
circuito RC, un sistema de nivel de lquido, un sistema trmico o algo
similar. La figura 6.1 presenta este tipo de sistemas:

Figura 6.1 Sistema de primer orden. T : Constante de tiempo del sistema

Si a este sistema se aplica una entrada escaln, es decir R( s ) 1 s , se

obtiene la respuesta escaln del sistema:
C (s)

1 1
Ts 1 s

Expandiendo en fracciones parciales, se tiene

1
T
1
1
C ( s)

s Ts 1 s s (1/ T )
Tomando la transformada inversa de Laplace de esta ltima expresin
se obtiene:
c(t ) 1 e t / T (6.2)
En donde t 0 . Obsrvese que c(t ) 1 cuando t tiende a infinito si T >0 ;
esto implica que el polo de la funcin de transferencia del sistema debe
encontrarse en el semiplano izquierdo del plano s . Si T 0 , el sistema
no alcanza el estado estacionario, resultando el sistema inestable.

Grficamente:

Figura 6.2 Respuesta escaln de un sistema de primer orden

Observando la grfica se comprueba que para t T la seal de salida ha

alcanzado el 63.2 % del valor final, siendo esta una medida tpica en la
caracterizacin de sistemas de primer orden.
Para efectos prcticos, se considera que cuando han transcurrido por lo
menos cuatro constantes de tiempo, la seal de salida ha alcanzado el
valor final.
t 4T c(t ) 0.982 css (t ) 1
De este modo se deduce que entre ms pequea es la constante de
tiempo de un sistema de primer orden ms rpidamente alcanza el valor
final.
Si al mismo sistema se aplica una entrada rampa, es decir R ( s ) 1 s , se
obtiene la respuesta rampa del sistema:
2

C (s)

1 1
Ts 1 s 2

Expandiendo en fracciones parciales, se tiene

C (s)

1 T
T2

s 2 s Ts 1

Tomando la transformada inversa de Laplace de esta ltima expresin

se obtiene:
c(t ) t T Te t / T (6.3)
En donde t 0 . Obsrvese que la seal de error e(t ) es
e(t ) r (t ) c(t ) T 1 e t / T (6.4)

Esto implica que conforme t tiende a infinito la seal de error se

aproxima a T :
e( ) T

Grficamente:

Figura 6.3 Respuesta rampa de un sistema de primer orden

Finalmente, si al sistema se aplica un impulso unitario, es decir R ( s ) 1 ,

se obtiene la respuesta impulso del sistema:
C (s)

1
Ts 1

Tomando la transformada inversa de Laplace de esta ltima expresin

se obtiene:
c(t )

1 t / T
e
(6.5)
T

En donde t 0 . Grficamente:

Figura 6.4 Respuesta impulso de un sistema de primer orden

Con el anlisis anterior, se demuestra que para la entrada rampa

unitaria, la salida c(t ) es
c(t ) t T Te t / T , para t 0
Para la entrada escaln unitario, que es la derivada de la entrada rampa
unitaria, la salida c(t ) es
c(t ) 1 e t / T , para t 0
Por ltimo, para la entrada impulso unitario, que es la derivada de la
entrada escaln unitario, la salida c(t ) es
c(t )

1 t / T
e , para t 0
T

6.3. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Un sistema de segundo orden se caracteriza por poseer dos polos en su
funcin de transferencia. Estos sistemas se pueden representar
mediante la siguiente funcin de transferencia normalizada:
G (s)

n 2
(6.6)
s 2 2n n 2

En donde se define,
: Factor de amortiguamiento
n : Frecuencia natural no amortiguada

Se observa pues, que los polos de un sistema de segundo orden vienen

determinados por la expresin:

s1,2 n n 2 1 (6.7)
En la figura 6.5 se puede apreciar la ubicacin de los polos de la funcin
de transferencia en funcin del valor de .

Figura 6.5 Ubicacin de los polos en funcin de

Se observa entonces que:

Para 0 , el sistema es oscilatorio, ya que s1,2 jn .

Para

0< <1 ,

el

sistema

es

subamortiguado,

ya

que

s1,2 n jn 1 2 , o tambin se puede escribir que s1,2 jd .

Para 1 , el sistema es crticamente amortiguado, ya que s1,2 n .

Para

>1 ,

el

sistema

es

sobreamortiguado,

ya

que

s1,2 n n 2 1 .
As pues, al aplicar una entrada escaln unitario a este sistema de
segundo orden se obtiene la siguiente respuesta en el tiempo:
C ( s)

c(t ) 1 e nt

n 2
1
2
2
s 2n n s
1
1 2

sin(d t ) (6.8)

En donde t 0 y adems:
d n 1 2 : Frecuencia natural amortiguada

1 2
tan 1

tan 1 d

: ngulo del polo respecto al origen

De hecho puede expresarse,

cos (6.9)

En conclusin, a medida que aumenta, el factor de amortiguamiento

disminuye.

Figura 6.6 Diferentes respuestas escaln de un sistema de segundo orden

La respuesta del sistema para 0 es oscilatoria, como puede

comprobarse en la figura 6.6. Por otra parte, se observa que el valor
mximo de amplitud logrado en el estado transitorio decrece a medida
que aumenta (0< <1) . En concreto, para valores de 1 desaparece
totalmente este mximo, logrndose el valor mximo de la seal cuando
se alcanza el estado estacionario. Esta caracterstica es tanto ms
acentuada cuanto mayor es el valor de . En concreto; si ? 1 la
respuesta del sistema de segundo orden puede aproximarse por la
respuesta de un primer orden, realizndose lo que se conoce como
aproximacin de polo dominante. La respuesta, en este caso, queda
caracterizada por la raz real que tenga la mayor constante de tiempo
(la ms cercana al eje imaginario en el plano s ). Debe observarse que
esta aproximacin no puede realizarse cuando se analiza el inicio de
respuesta, donde todava perdura el efecto de la seal originada por la
raz no dominante.
Generalmente, en la prctica, se especifican las caractersticas o
especificaciones requeridas a un sistema de control en trminos de
cantidades en el dominio del tiempo. Estas cantidades vienen
determinadas en trminos de la respuesta transitoria frente a una
entrada tipo escaln u (t ) . A esta respuesta se le denomina respuesta
indicial.
De este modo se caracteriza la dinmica de un sistema, aunque trabaje
con otro tipo de entradas, a travs de la dinmica requerida frente a una
entrada escaln. El significado de los parmetros definidos en la
caracterizacin de la respuesta indicial determina la forma de la
respuesta transitoria de un sistema.

En la figura 6.7 puede observarse la respuesta tpica de un sistema

frente a una entrada escaln.

Figura 6.7 Especificaciones para un sistema con respuesta subamortiguada

Tiempo de retardo td : Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar el

50% del valor final.

Tiempo de subida tr : En sistemas subamortiguados es el tiempo

que tarda la respuesta en alcanzar el 100% del valor final; para
sistemas sobreamortiguados se define como el tiempo que tarda la
respuesta en pasar del 10% al 90% del valor final.

En trminos de y n se puede calcular el tiempo de subida, mediante

la siguiente expresin:

tr

1 2
tan 1

1 2

(6.10)
1 2

d
n

En donde corresponde al ngulo que forma el polo respecto al origen.

En el caso de poseer races imaginarias puras ( 0) , el tiempo de

subida coincide con un cuarto del periodo de seal (tr 2n ) ; a su vez,

cuando las races son reales ( 1) , el sistema tiene una caracterstica
de amortiguamiento crtico y el tiempo de subida, segn la expresin
anterior, es infinito, lo que conlleva la necesidad de variar su definicin.

Tiempo de pico t p : Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar

el primer mximo. Slo existe en sistemas subamortiguados.

En trminos de y n se puede calcular el tiempo de pico, mediante la

siguiente expresin:
tp

n 1 2

(6.11)

De este modo, a medida que aumente la parte imaginaria de los polos

del sistema, el tiempo de pico disminuir.

Mximo sobreimpulso M p : Es el valor de pico mximo de la curva

de respuesta ponderado por el valor final obtenido.

M p (%)

c(t p ) c()
c ( )

100(%)

El mximo sobreimpulso es un parmetro indicativo de la estabilidad

relativa del sistema. En trminos de y n se puede calcular
sobreimpulso mximo, mediante la siguiente expresin:

Mp e

1 2

(6.12)

Observando la expresin anterior puede trazarse una grfica que

relacione M p en funcin de :

Figura 6.8

M p en funcin de

De hecho, cuanto mayor es , menor es el mximo sobreimpulso

obtenido en la respuesta transitoria. Expresado de otro modo, cuanto
mayor es el ngulo que forma el polo del sistema respecto al eje real
mayor es el sobreimpulso de la respuesta. En conclusin, el aumento de
la parte real (en valor absoluto) o la disminucin de la parte imaginaria
de las races conlleva la reduccin del M p . De la figura 6.8 se puede
observar que para >0.6 el M p es menor al 10%.

Tiempo de establecimiento ts : Es el tiempo requerido por la curva

de respuesta para alcanzar y mantenerse dentro de determinado
rango (habitualmente 5% o 2%) del valor final. Generalmente est
relacionado con las constantes de tiempo ms grandes del sistema.

Para determinar las expresiones del tiempo de establecimiento en un

sistema subamortiguado, se considera que la respuesta queda
comprendida entre envolventes, que permiten aproximar el tiempo de
establecimiento en funcin de la parte real de los polos del sistema.
As, considerando los errores:
5% ts

3
3

4
4
2% ts

(6.13)

El tiempo de establecimiento es inversamente proporcional a la parte

real (en valor absoluto) de las races del sistema subamortiguado.

Figura 6.9 Curvas envolventes de la respuesta paso

En la figura 6.10 se presentan grficas de las respuestas temporales al

escaln unitario para tres sistemas de segundo orden con diferentes
posiciones de polos en el plano s . En estas figuras se pueden verificar,
mediante las expresiones anteriores, las relaciones entre las posiciones
de los polos y las caractersticas temporales de tiempo de subida,
tiempo de pico, mximo sobreimpulso y tiempo de establecimiento.

Figura 6.10 Respuestas al escaln de sistemas de segundo orden

Idealmente interesar lograr siempre sistemas de control que minimicen

el mximo sobreimpulso y los tiempos de respuesta transitoria,
manteniendo la mxima precisin posible.
Ejemplo 6.1 Obtenga el tiempo de subida, el tiempo de pico, el sobreimpulso
mximo y el tiempo de establecimiento, para un sistema de segundo orden, en el que
0.6 y n 5 rad/seg , cuando el sistema est sujeto a una entrada escaln unitario.

Solucin:
A partir de los valores dados de

y n , se obtiene p n 1 2 4 y n 3 .

El tiempo de subida es:

3.14

d
4

tr
En donde se obtiene mediante

tan 1 d

1 4
tan 0.93 rad
3

Por tanto, el tiempo de subida es:

tr

3.14 0.93
0.55 seg
4

tp

3.14

0.785 seg
d
4

El tiempo de pico es:

El sobreimpulso mximo es:

Mp e

(3.14)(3)
4

0.095

Por tanto, el porcentaje de sobrepaso mximo es 9.5%. Para el criterio del 2%, el
tiempo de establecimiento es:

ts

4 4
1.33 seg
3

Para el criterio del 5%:

ts

3 3
1 seg
3

6.4. SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

Un sistema de orden superior (supuesto estable) puede caracterizarse
mediante una funcin de transferencia, que admite una expresin de la
respuesta a una entrada escaln unitario de la forma:
m

C (s)

R( s)

K ( s zi )

C (s)

i 1

(s p ) (s
j 1

k 1

2 k k s k 2 )

K ( s zi )
i 1

(s p ) (s
j

j 1

k 1

2 k k s k 2 )

1
s

Desarrollando en fracciones parciales y aplicando la transformada

inversa de Laplace:
q

c(t ) au (t ) a j e

p jt

j 1

bk e k k t cos(dk t ) ck e k k t sin(dk t ) (6.14)

k 1

En la expresin aparecen trminos que dependen de la parte real de los

polos. Dos consideraciones permiten aproximar la dinmica de un
sistema de orden superior por la dinmica de un sistema de primer o
segundo orden.

Cancelacin cero-polo: Se basa en el anlisis resultante en la

determinacin del valor de los residuos cuando el polo se encuentra
cercano a un cero; en este caso, puede expresarse zi pi , donde
0 . El clculo del residuo resulta:
m

ai lim

s pi

K ( s zh )
q

h 1
r

s ( s p j ) ( s 2 k k s k )
2

j 1

k 1

( s pi )

m 1

ai lim

s pi

K ( s zh )
q 1

h 1
r

s ( s p j ) ( s 2 2 k k s k 2 )
j 1

k 1

En la segunda expresin no existen los trminos ( s zi ) en el numerador

ni ( s pi ) en el denominador. En conclusin, en el caso en el cual el polo
y el cero se encuentren muy cercanos 0 ai 0 , perdiendo
importancia el trmino exponencial de la respuesta transitoria originado
por este polo frente al resto de trminos de la respuesta total. De este
modo puede simplificarse en un orden la dinmica del sistema. Debe
considerarse que se obtienen resultados anlogos en el caso de poseer
ceros complejos conjugados cercanos a polos complejos conjugados, lo
cual permite generalizar esta aproximacin a cualquier tipo de sistemas
de orden superior.

Aproximacin de polos dominantes: Los polos ms alejados del

eje imaginario poseen constantes de tiempo menores (sean o no
reales, en el caso de races complejas conjugadas existe una
dependencia respecto a su parte real), de manera que puede
afirmarse que las exponenciales debidas a estos polos son
importantes en el inicio de la respuesta transitoria, pero que decaen
a cero mucho ms rpidamente que las exponenciales debidas a
races con constantes de tiempo mayores. Son estas ltimas las que
caracterizan plenamente la respuesta transitoria (exceptuando en el
origen de la respuesta) y permiten reducir el orden del sistema; se
dice en este caso que dominan la respuesta del sistema,
desprecindose el efecto de las races con parte real mayor (en valor
absoluto).

6.5. ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

Un sistema lineal estable alcanza el rgimen o estado estacionario
cuando, al ser excitado por una seal de entrada, la respuesta
transitoria decae a cero.
En sistemas de control, la precisin o exactitud del sistema se convierte
en una de las especificaciones ms importantes que verificar; el sistema
de control debe seguir la seal de referencia en estado estacionario
del modo ms preciso posible. Por esta razn, en sistemas de control en

lazo cerrado se obtienen las expresiones de los errores estacionarios del

sistema en funcin del tipo de seal de referencia introducida y de las
funciones de transferencia que contiene.
Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de
seguir entradas escaln, rampa, parbola, etc. ste es un esquema de
clasificacin razonable, porque las entradas reales con frecuencia se
consideran combinaciones de las entradas mencionadas. Las magnitudes
de los errores en estado estable producidos por estas entradas
individuales indican la bondad del sistema.
Considere el sistema de control con realimentacin unitaria con la
siguiente funcin de transferencia en lazo abierto G ( s ) :

G ( s)

K (Ta s 1)(Tb s 1)L (Tm s 1)

(6.15)
s N (T1s 1)(T2 s 1)L (Tp s 1)

Este sistema contiene el trmino s N en el denominador, que representa

un polo de multiplicidad N en el origen. El esquema de clasificacin
actual se basa en la cantidad de integraciones indicadas por la funcin
de transferencia en lazo abierto. Un sistema se denomina de tipo 0, de
tipo 1, de tipo 2, si N 0, N 1, N 2,... , respectivamente. Tome en
cuenta que esta clasificacin es diferente de la que se basa en el orden
del sistema.
Conforme el nmero del tipo es mayor, mejora la precisin; sin
embargo, aumentar el nmero del tipo agrava el problema de la
estabilidad. Siempre es necesario un equilibrio entre la precisin en
estado estable y la estabilidad relativa. En la prctica, es muy raro tener
sistemas de tipo 3 o superiores, pues, por lo general, resulta difcil
disear sistemas estables que tengan, dos o ms integradores en la
trayectoria directa.
As pues, si G ( s ) se escribe para que cada trmino del numerador y del
denominador, excepto el trmino s N , tienden a la unidad, conforme s
tiende a cero, entonces la ganancia en lazo abierto K est directamente
relacionada con el error en estado estable.
Analizando el diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado se
obtiene la seal de error como:

E (s)

R( s)
(6.16)
1 GLA ( s )

Donde,
GLA ( s ) : Funcin de transferencia del sistema en lazo abierto
Se define, entonces el error en estado estacionario:
ess lim e(t ) lim sE ( s ) lim
t

s 0

s 0

sR ( s )
(6.17)
1 GLA ( s )

Particularizando para los diversos tipos de entradas se pueden obtener

los errores de posicin, de velocidad y de aceleracin:

Error en estacionario de posicin:

r (t ) u (t ) essp

1
(6.18)
1 K p

K p lim GLA ( s ) coeficiente de posicin (6.19)

s 0

Error en estacionario de velocidad:

r (t ) t essv

1
(6.20)
Kv

K v lim sGLA ( s ) coeficiente de velocidad (6.21)

s 0

Error en estacionario de aceleracin:

r (t )

t2
1
essa
(6.22)
2
Ka

K a lim s 2GLA ( s ) coeficiente de aceleracin (6.23)

s 0

Obsrvese que, entre mayores son los coeficientes de error, menor es el

error estacionario cometido. El error en estado estacionario en lazo

cerrado puede obtenerse a partir de la funcin de transferencia en lazo

abierto, de modo que, cuanto mayor es su valor en continua (para
frecuencia cero) menor es el error cometido. Para poder eliminar el error
de posicin es necesario que la funcin de transferencia en lazo abierto
contenga un polo en origen; en este caso se dice que existe un
elemento integrador en dicha funcin.
Por ltimo, hay sealar que este error estacionario no es ms que el
valor que adquiere la seal de salida del detector de error en estado
estacionario. En el caso en el cual la realimentacin fuese unitaria,
coincidira con la diferencia que se tendra en estado estacionario entre
la seal de referencia y la seal de salida del sistema. Si la
realimentacin no es unitaria, existir un factor de proporcionalidad
entre ambas seales que vendr determinado por el elemento de
medida.
Las expresiones de los errores estacionarios de un sistema de control
discreto en lazo cerrado se presentan a continuacin.
Anlogamente al caso anterior la seal de error es:
E( z)

R( z )
(6.24)
1 GLA ( z )

Donde,
GLA ( z ) : Funcin de transferencia del sistema discreto en lazo abierto
Se define, entonces el error en estado estacionario:
(1 z 1 ) R( z )
(6.25)
z 1 1 G ( z )
LA

ess lim e(kT ) lim(1 z 1 ) E ( z ) lim

k

z 1

Particularizando para los diversos tipos de entradas, se pueden obtener

los errores de posicin, velocidad y aceleracin, de manera muy similar
al caso continuo.

Error en estacionario de posicin:

r (t ) u (t ) essp

1
(6.26)
1 K p

K p lim GLA ( z ) coeficiente de posicin (6.27)

z 1

Error en estacionario de velocidad:

r (t ) t essv

1
(6.28)
Kv

( z 1)
GLA ( z ) coeficiente de velocidad (6.29)
z 1
T

K v lim

Error en estacionario de aceleracin:

r (t )

t2
1
essa
(6.30)
2
Ka

( z 1) 2
K a lim
GLA ( z ) coeficiente de aceleracin (6.31)
z 1
T2
El cuadro 6.1 resume los valores del error en estado estacionario para
diversos sistemas que son excitados por funciones elementales:
Cuadro 6.1 Error en estado estacionario para diversos sistemas
Entrada parbola
Entrada escaln
Entrada rampa

r (t ) 1

r (t ) t

r (t ) 12 t 2

Sistema de tipo 0

1
1 K p

Sistema de tipo 1

1
Kv

Sistema de tipo 2

1
Ka

6.6. ESTABILIDAD Y CRITERIOS DE ESTABILIDAD

6.6.1.

Estabilidad en Sistemas en Tiempo Continuo

En esta seccin se emplea la definicin de estabilidad de entrada

acotada salida acotada, tambin conocida como estabilidad BIBO por
sus siglas en ingls (Bounded Input Bounded Output).
Un sistema dinmico es BIBO estable si cualquier entrada acotada
produce una salida acotada. En otras palabras, si ante entradas de valor
finito la respuesta (su valor absoluto) no tiende a infinito.
La figura 6.11 muestra que las funciones continuas cuyos valores
absolutos crecen indefinidamente tienen sus polos en el semiplano
derecho. Si una funcin de transferencia tiene uno de sus polos en esa
zona la respuesta natural tender a infinito, independientemente del
valor de la entrada, y por tanto el sistema ser inestable.

Figura 6.11 Funciones continuas segn la ubicacin de sus polos en el plano

Se ha comentado anteriormente que la estabilidad absoluta de un

sistema lineal se logra cuando la respuesta transitoria decae a cero al
tender el tiempo a infinito. Se puede demostrar que para que un
sistema lineal sea estable es necesario que posea todos los polos de su

funcin de transferencia
transformado s .

en

el

semiplano

izquierdo

del

plano

En sistemas de control, el problema fundamental es la determinacin de

las races del sistema en Lazo Cerrado a partir del conocimiento de las
races en Lazo Abierto. Recordando la expresin de la funcin de
transferencia en Lazo Cerrado.

Figura 6.12 Estructura de un sistema de control en lazo cerrado

GLC ( s )

Gc ( s )G ( s )
C (s)

(6.32)
R ( s ) 1 Gc ( s )G ( s ) H ( s )

La
ecuacin
caracterstica
del
sistema
en
Lazo
Cerrado
1 Gc ( s )G ( s ) H ( s ) 0 no es fcilmente resoluble en general; por ello
aparecen mtodos algortmicos para poder determinar la estabilidad de
un sistema en lazo cerrado, el ms importante de estos mtodos es el
criterio de estabilidad de Routh Hurwitz.
El criterio de estabilidad de Routh Hurwitz permite determinar el nmero
de races de una ecuacin de variable compleja que se encuentran en el
semiplano derecho, utilizndose, de este modo, para determinar si
existen polos de una funcin de transferencia en el semiplano derecho
del plano transformado s .
Criterio de estabilidad de Routh Hurwitz: El criterio de estabilidad
de Routh Hurwitz es un criterio de estabilidad absoluta. Se basa en la
determinacin del nmero de races de un polinomio que se encuentran
en el semiplano derecho del plano s . Para su aplicacin deben
verificarse dos condiciones:

Condicin necesaria: Dada la funcin de transferencia,

C ( s ) b0 s m b1s m 1 L bm 1s bm

R( s ) a0 s n a1s n 1 L an 1s an

Debe escribirse el denominador de la forma a0 s n a1s n 1 L an 1s an 0 ,

con an 0 (se eliminan las races en el eje imaginario).
Si existe algn coeficiente negativo o cero en presencia de algn
coeficiente positivo, entonces existen una o ms races imaginarias
puras o con parte real positiva, lo cual implica que el sistema es
inestable. En otros trminos, para garantizar estabilidad, a partir del
primer ai 0 todos los coeficientes deben estar presentes y ser
positivos.

Condicin suficiente: Debe aplicarse el algoritmo de formacin

siguiente:
a0 s n a1s n 1 L an 1s an 0

sn
s n 1
s n2
s n 3
M
s2
s1
s0

a0
a1
b1
c1
M
e1
f1
g1

a2
a3
b2
c2
M
e2

a4
a5
b3
c3
M

a6
a7
b4
c4
M

L
L
L
L

Las primeras filas se obtienen directamente del polinomio caracterstico,

el resto de coeficientes se obtienen segn las expresiones:
b1

a1a2 a0 a3
a a a a
a a a a
; b2 1 4 0 5 ; b3 1 6 0 7
a1
a1
a1

c1

b1a3 a1b2
ba ab
ba ab
; c2 1 5 1 3 ; c3 1 7 1 4
b1
b1
a1

Como observacin debe indicarse que puede multiplicarse o dividirse

toda una fila por una constante positiva.
El criterio de estabilidad de Routh Hurwitz determina que el nmero de
races con parte real positiva del polinomio estudiado es igual al nmero
de cambios de signo de la primera columna del algoritmo de formacin.
De este modo la condicin necesaria y suficiente para que un sistema
sea estable es:

Todos los coeficientes del polinomio caracterstico deben existir y ser

positivos.

Todos los coeficientes de la primera columna del algoritmo de

formacin deben de ser positivos.

Ejemplo 6.2 Determine la estabilidad de un sistema que posee la siguiente

ecuacin caracterstica de tercer orden, aplicando el criterio de estabilidad de Routh
Hurwitz:

a0 s 3 a1s 2 a2 s a3 0

Solucin:
Se verifica la condicin necesaria:

a0 , a1 , a2 , a3 >0

Verificando la condicin suficiente, se obtiene:

s3
s2
s1
s0

a0
a1
a1a2 a0 a3
a1

a2
a3

a3

Para que no existan cambios de signo en la primera columna

a1a2 a0 a3 >0

Ejemplo 6.3 Determine la estabilidad de un sistema que posee la siguiente

ecuacin caracterstica, aplicando el criterio de estabilidad de Routh Hurwitz:

s 4 2 s 3 3s 2 4 s 5 0

Solucin:
Se verifica la condicin necesaria, y verificando la condicin suficiente, se obtiene:

s4
s3
s2
s1
s0

1 3 5
2 4
1 5
6
5

Se observan dos cambios de signo en la primera columna, lo cual indica dos races con
parte real positiva, volviendo el sistema inestable.

Si un trmino de la primera columna es cero en presencia de

otros diferentes de cero: Cuando esta situacin ocurre, puede
afirmarse que el sistema es inestable. Para determinar la ubicacin de
las races que proporcionan la inestabilidad debe realizarse el siguiente
procedimiento:

Sustituir el cero por >0 con = 1 .

Aplicar el procedimiento habitual.

Aplicar el criterio: Si los coeficientes superior e inferior a son de

igual signo, entonces existen races sobre el eje imaginario; si los
coeficientes superior e inferior tienen signo diferente, entonces
existen races en el semiplano derecho.

Ejemplo 6.4 Determine la estabilidad de un sistema que posee la siguiente

ecuacin caracterstica, aplicando el criterio de estabilidad de Routh Hurwitz:

s3 2s 2 s 2 0

Solucin:
Se verifica la condicin necesaria, y verificando la condicin suficiente, se obtiene:

s3
s2
s1
s0

1
2
0
2

1
2

Como no hay cambios de signo, entonces deben existir races en el eje imaginario.

Ejemplo 6.5 Determine la estabilidad de un sistema que posee la siguiente

ecuacin caracterstica, aplicando el criterio de estabilidad de Routh Hurwitz:

s 3 3s 2 0

Solucin:
No se verifica la condicin necesaria por lo que el sistema es inestable, y verificando la
condicin suficiente, se obtiene:

0
2
3

s3
s

s1
s0

Existen dos cambios de signo, entonces deben existir dos races con parte real
positiva.

Todos los coeficientes de una fila son cero: Cuando esta situacin
ocurre, puede afirmarse que el sistema es inestable. Existen races de
igual valor simtricas respecto a los ejes. Para determinar la ubicacin
de las races que proporcionan la inestabilidad debe realizarse el
siguiente procedimiento:

Sustituir la fila de ceros por la derivada del polinomio auxiliar Pa ( s ) ,

el cual es el polinomio formado por los coeficientes de la fila anterior
a la de ceros. Debe indicarse que las races de Pa ( s ) son races del
polinomio caracterstico P ( s )
P( s ) Pa ( s )Q( s )

Aplicar el procedimiento habitual

Ejemplo 6.6 Determine la estabilidad de un sistema que posee la siguiente

ecuacin caracterstica, aplicando el criterio de estabilidad de Routh Hurwitz:

s 5 2 s 4 24 s 3 48s 2 25s 50 0

Solucin:
No se verifica la condicin necesaria por lo que el sistema es inestable, y verificando la
condicin suficiente, se obtiene:

s5
s4
s3
Dado que

1 24 25
2 28 50
0 0

Pa ( s ) 2 s 4 48s 2 50 , entonces

dPa ( s )
8s 3 96 s
ds
El arreglo queda

s5
1
24 25
4
s
2
48 50
s3
8
96
2
s
24
50
s1 112.7
s 0 50
Existen un cambio de signo, entonces deben existir una raz con parte real positiva.

Ejemplo 6.7 Determinar el rango de ganancias para el cual el sistema de la figura

es estable.

Figura 6.13 Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado

Donde,

G (s)

K ( s 40)
1
; H ( s)
s ( s 10)
s 20

Solucin:
La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

C ( s)
K ( s 2 60 s 800)
3
R( s ) s 30 s 2 (200 K ) s 40 K
El rango de valores de ganancia K para el cual el sistema es estable quedar
establecido al aplicar el criterio de estabilidad de Routh Hurwitz sobre el polinomio
caracterstico:

s 3 30 s 2 (200 K ) s 40 K 0
Se verifica la condicin necesaria para valores de
suficiente, se obtiene:

s3
s

s1
s0

K positiva, y verificando la condicin

200 K

30
(30)(200) 10 K
30
40 K

40 K

El rango de valores de K para los que permanece el sistema estable es 0<K<600 .

Para K 600 el sistema se encuentra sobre la estabilidad lmite siendo oscilatorio;
puede determinarse la frecuencia de oscilacin calculando las races imaginarias que la
caracterizan.

6.6.2.

Estabilidad en Sistemas de Tiempo Discreto

Se puede demostrar que un sistema discreto es estable cuando posee

todos los polos de su funcin de transferencia en el interior del crculo
de radio uno en el plano transformado z . La figura 6.14 muestra que las
funciones discretas cuyos valores absolutos crecen indefinidamente
tienen sus polos por fuera del crculo unitario. Si una funcin de
transferencia tiene uno de sus polos en esa zona la respuesta natural

tender a infinito, independientemente del valor de la entrada, y por

tanto el sistema ser inestable.

Figura 6.14 Funciones discretas segn la ubicacin de sus polos en el plano

La funcin de transferencia del sistema de control discreto de la figura

6.15 se puede expresar:

Figura 6.15 Diagrama de bloques de un sistema de control discreto en lazo cerrado

GLC ( z )

Gc ( z )Goh ( z )G ( z )
C ( z)

(6.33)
R ( z ) 1 Gc ( z )Goh ( z )G ( z ) H ( z )

Donde la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado

1 Gc ( z )Goh ( z )G ( z ) H ( z ) 0 no es fcilmente resoluble y deben buscarse
mtodos transformados para poder determinar la posicin de sus races.

En este caso, la aplicacin directa del criterio de estabilidad de Routh

Hurwitz no es til, porque determina el nmero de races de la ecuacin
caracterstica que se encuentran en semiplano derecho y no en el
exterior del crculo de radio uno. Sin embargo, s es posible aplicar el
criterio de estabilidad de Routh Hurwitz tras una transformacin que
convierta el interior y el exterior del circulo de radio uno en un
semiplano izquierdo y un semiplano derecho respectivamente; a esta
transformacin se le denomina transformacin bilineal.
La definicin de la transformacin bilineal no es nica; sin embargo, la
ms conocida se realiza mediante el cambio de variable:
T
w
2 z 1
2
z
; w
(6.34)
T
T
z

1 w
2
1

La transformacin del crculo de radio uno ofrece el resultado:

w

T
2 z 1 2 e jT 1
2 sin
2 j 2 tan T (6.35)

j
jT

T z 1 T e 1
T cos T
T
2

Que efectivamente corresponde con el eje imaginario del plano

transformado w .

Figura 6.16 Relacin entre los planos

s, z y w

En conclusin, el crculo de radio uno del plano z se transforma,

mediante la transformada bilineal, en el eje imaginario del plano w , de
manera que puede aplicarse en dicho plano el criterio de estabilidad de
Routh Hurwitz para determinar la estabilidad de un sistema discreto.

Ejemplo 6.8 Determinar el rango de ganancias para el cual el sistema de la figura

es estable.

Figura 6.17 Diagrama de bloques para el ejemplo 6.8

Donde,

Gc ( z ) 1; H ( s ) 1; G ( s )

K
; T 0.1 seg
s ( s 1)

Solucin:
Para ello, debe encontrarse la funcin de transferencia en lazo abierto como:

1 e sT K
K
0.0048 z 0.00468
GLA ( z ) Z
(1 z 1 )Z 2
K

( z 1)( z 0 905)
s ( s 1)
s s ( s 1)
Aplicando la transformada bilineal:

T
w
1 0.05w
0.00016 w2 0.1872 w 3.81
2
z

GLA ( w) K
T
3.81w2 3.8w
1 w 1 0.05w
2
1

Obteniendo la ecuacin caracterstica

1 GLA ( w) 0 :

(3.81 0.00016 K ) w2 (3.8 0.1872 K ) w 3.81K 0

El resultado, aplicando el criterio de estabilidad de Routh Hurwitz, indica que el sistema
es estable para los valores de K : 0<K<20.3 . En concreto, para K 20.3 se pueden
obtener los puntos de corte con el eje imaginario en plano w para, posteriormente,
determinar la frecuencia de oscilacin del sistema discreto. As, considerando del
polinomio auxiliar:

3.81 (0.00016)(20.3)w2 (3.81)(20.3) 0 w j 4.5075

La frecuencia de oscilacin es:

2
wT
tan 1
T
2

2
(4.5075)(0.1)
tan 1

4.433 rad/seg
2
0.1

Resultado muy parecido a la frecuencia que se obtena en plano

frecuencia de muestreo es suficientemente elevada,

w debido a que la

2
62.83 rad/seg
T

Debe observarse que, as como un sistema continuo de segundo orden con

realimentacin unitaria siempre es estable (partiendo de un sistema en lazo abierto
estable), un sistema discreto no tiene por qu serlo debido al efecto desestabilizador
del periodo de muestreo. En concreto, realizando el mismo ejemplo con un periodo de
muestreo mayor (por ejemplo T 1 seg ), el margen de valores de ganancia para
garantizar estabilidad disminuye

(0<K<2.39) .

Otro mtodo utilizado se conoce como el criterio de Jury, el cual permite

determinar cuntas races tiene un polinomio en el interior del crculo
unitario. Cumple, para el caso discreto, un papel anlogo al que cumple
el criterio de Routh Hurwitz en el caso continuo.
Dado el polinomio caracterstico P ( z ) :
P ( z ) an z n an 1 z n 1 L a2 z 2 a1 z a0 (6.36)

En donde los coeficientes ai son reales y an es positivo, es posible

construir el Arreglo de Jury de P ( z ) a partir de los coeficientes ai que
aparecen en la ecuacin anterior. Para ello, inicialmente se construye el
arreglo que se muestra en el cuadro 6.2: la primera lnea contiene los
coeficientes de P ( z ) en orden, desde a0 hasta an , y en la segunda lnea
en orden inverso. En general, cada lnea par contiene los mismos
coeficientes que la lnea inmediatamente anterior pero en el orden
inverso.
Los elementos de las lneas impares se construyen as:

bk

a0

an k

an

ak

; ck

b0

bn 1 k

bn 1

bk

; dk

c0

cn 2 k

cn 2

ck

;L

Cuadro 6.2 Arreglo de Jury

z1

z2

z nk L

z n2

z n 1

zn

a0
an

a1
an 1

a2
an 2

L
L

an k L
ak L

an 2
a2

an 1
a1

an
a0

3
4

b0
bn 1

b1
bn 2

b2
bn 3

L
L

bn k L
bk 1 L

bn 2
b1

bn 1
b0

c0

c1

c2

cn k

cn 2

cn 4
M

L
L

ck 2 L

p3
p0

Fila

1
2

6
M

cn 2 cn 3
M
M

2n 5
2n 4

p0
p3

p1
p2

p2
p1

2n 3

q0

q1

q2

c0

Es decir, el primer elemento de una fila impar se calcula como el

determinante de la matriz construida tomando de las dos lneas
inmediatamente anteriores la primera y la ltima columna; el segundo
elemento de forma similar pero con la primera y la penltima columna;
el tercero con la primera y la antepenltima, y as sucesivamente. Dado
que el ltimo elemento sera el determinante de la matriz formada con
dos columnas iguales (la primera dos veces), este valor sera siempre
cero, y por tanto no se escribe en el arreglo (se ha eliminado).
Ejemplo 6.9 Construya el arreglo de Jury para un sistema que posee el polinomio
caracterstico:

P( z ) 1 2 z 3z 2 4 z 3 5 z 4
Solucin:
Las primeras dos lneas del arreglo de Jury para

P ( z ) se muestran a continuacin:

Fila

z0

z1

z2

z3

z4

1
2

1
5

2
4

3
3

4
2

5
1

3
4

b0
b3

b1
b2

b2
b1

b3
b0

c0

c1

c2

Slo es necesario construir 5 lneas, porque n 4 y 2n 3 5 . La tercera lnea se

construye as:

b0

1 5
24
5 1

b1

1 4
18
5 2

b2

1 3

b3

1 2

5 3

12

5 4

El arreglo con las cuatro primeras lneas se muestra a continuacin:

Fila

z0

z1

z2

z3

z4

1
2

1
5

2
4

3
3

4
2

5
1

3
4
5

24 18 12 6
6 12 18 24
c0

c1

c2

La quinta lnea se construye as:

c0

24 6
504
6 24

c1

Fila
1

z0
1

24 12
360
6 18

z1
2

z2
3

2
3

5
4
3
24 18 12

504 360 180

c2

z3
4

z4
5

2
6

24 18
180
6 12

12 18 24

Las condiciones necesarias y suficientes para que P ( z ) tenga todas sus

races en el interior del crculo unitario del plano z son:
P (1)>0 (6.37)

>0 si n es par
P(1)
(6.38)
<0 si n es impar

a0
b0
c0
q0

an

bn 1

> cn 2 n 1 condiciones (6.39)

> q2
<
>

Ntese que este criterio se reduce a unas condiciones muy simples para
el caso de polinomios de segundo orden (n 2) :

a0 a2

P (1)>0

P (1)>0

Ejemplo 6.10 Encuentre la estabilidad del sistema descrito por el polinomio

caracterstico P ( z ) del ejemplo 6.9, cuyo arreglo de Jury se conoce.
Solucin:
Las condiciones de estabilidad se convierten en:

P(1) 1 2(1)1 3(1) 2 4(1)3 5(1)4 15 0

P(1) 1 2(1)1 3(1) 2 4(1)3 5(1) 4 3 0

Por lo que

1 a0

<

a4 5

24 b0

>

b3 6

504 c0

>

c2 180

P ( z ) tiene todas sus races en el interior del crculo unitario.

Ejemplo 6.11 Determinar el rango de ganancias para el cual un sistema discreto

realimentado es estable. Conociendo que,

G( z)

1
z 0.3

H ( z)

1
z 0.7

Solucin:
La funcin de transferencia del sistema realimentado es:

F ( z)
Para que el denominador de

KG ( z )
K ( z 0.7)
2
1 KG ( z ) H ( z ) z z ( K 0.21)
F ( z ) tenga todas sus races en el crculo unitario, y por

tanto el sistema realimentado sea estable, se deben satisfacer todas las condiciones de
estabilidad del criterio de Jury; como el denominador es de segundo orden, estas
condiciones se convierten en:

P (1) 1 1 (0.21 K ) 0
P (1) 1 1 (0.21 K ) 0

0.21 K a0 a4 1
Estas condiciones se convierten en

K 2.21
K 0.21
1.21 K 0.79
Lo que es equivalente a

0.21 K 0.79

7. ANLISIS DEL LUGAR DE LAS RACES

7.1. INTRODUCCIN
Debido a la necesidad de conocer los polos de un sistema en lazo
cerrado, que determinarn las caractersticas bsicas de la respuesta
transitoria, se desarrolla el mtodo del lugar geomtrico de las races
LGR (tambin denominado Lugar de Evans).
Este mtodo permite ubicar en un grfico los polos de un sistema en
lazo cerrado a partir del conocimiento de los polos en lazo abierto, en
funcin de un parmetro variable. Para ello considrese la ecuacin
caracterstica de un sistema en lazo cerrado:
1 Gc ( s )G ( s ) H ( s ) 0 1 GLA ( s) 0 GLA ( s) 1 (7.1)
La resolucin de esta ecuacin implica la verificacin de dos condiciones:

Condicin de ngulo: arg GLA ( s ) 180 (2 1); N

Condicin de mdulo: GLA ( s ) 1

Debe observarse que, de este modo, se pasa del estudio del sistema en
lazo cerrado al estudio de caractersticas del sistema en lazo abierto, lo
cual debe permitir mayor facilidad en el clculo.
Se define el lugar geomtrico de las races como el conjunto de puntos
del plano s en los que se verifica la condicin de ngulo. En conclusin,
un punto que pertenece al lugar geomtrico de las races es un posible
polo del sistema en lazo cerrado; para ello nicamente es necesario
validar la condicin de mdulo, y sta se cumplir para un valor
determinado de la ganancia del sistema en lazo abierto. Sin embargo,
un punto del plano s que no pertenezca al LGR no puede ser polo en
lazo cerrado porque no verifica la condicin de ngulo, aunque vare la
ganancia del sistema en lazo abierto. De este modo, variando el
parmetro K :
GLA ( s ) K

( s z1 )L ( s zm )
; 0 K (7.2)
( s p1 )L ( s pn )

Se logra trazar el lugar geomtrico de las races que proporciona los

valores de los polos en lazo cerrado en funcin de K .
7.2. REGLAS DE CONSTRUCCIN DEL LUGAR DE LAS RACES
Dado que los polos y ceros complejos de la funcin de transferencia en
lazo abierto tienen asociados sus complejos conjugados, el LGR ser
simtrico respecto al eje real. Las reglas para construir el LGR se
resumen a continuacin:
1) Trazar el diagrama polos y ceros en lazo abierto
Sea la ecuacin caracterstica de un sistema dinmico:
1 GLA ( s ) 0 1

b0 s m b1s m 1 L bm 1s bm
( s z1 )L ( s zm )
0 1 K
0 (7.3)
n
n 1
a0 s a1s L an 1s an
( s p1 )L ( s pn )

Donde,
s zi son ceros y s pi son polos en lazo abierto

Figura 7.1 Polos y ceros en lazo abierto

2) Lugar geomtrico de las races sobre el eje real

Los polos y ceros complejos conjugados no afectan en la evaluacin del
LGR sobre el eje real, dado que en su contribucin suman mltiplos de
360. Observando, nicamente, los polos y ceros en lazo abierto sobre
el eje real, puede aplicarse la siguiente consideracin: un punto del eje
real pertenece al LGR cuando el nmero de total de polos y ceros a su
derecha es impar (la suma angular total ser un mltiplo de 180).

Figura 7.2 LGR sobre el eje real

3) Puntos de inicio y final del LGR

El trazado del lugar geomtrico de las races se inicia en los polos en
lazo abierto y finaliza en los ceros en lazo abierto (en este caso, deben
considerarse los ceros infinitos). Puede demostrarse esta sentencia
resolviendo:

Inicio en polos de lazo abierto:

( s z1 )L ( s zm )
( s z1 )L ( s zm )
1
1
lim
lim (7.4)

K 0 ( s p ) L ( s p )
K 0
( s p1 )L ( s pn )
K
K
1
n

Para que esta expresin sea cierta es necesario que s pi .

En conclusin, los polos en lazo cerrado coinciden con los polos en lazo
abierto cuando K 0 . Debe indicarse que, lgicamente, este efecto es
relevante nicamente a nivel analtico, dado que no es posible tener
K 0 a nivel real.

Final en ceros en lazo abierto:

( s z1 )L ( s zm )
( s z1 )L ( s zm )
1
1
lim
Klim
K 0 (7.5)
K

( s p1 )L ( s pn )
K
( s p1 )L ( s pn )
Para que esta expresin sea cierta es necesario que s zi s (en
el caso para el cual el grado del denominador sea mayor que el grado
del numerador).
En conclusin, los polos en lazo cerrado coinciden con los ceros en lazo
abierto cuando K . As el lugar geomtrico puede tener ramas que

finalicen en infinito; ahora bien, dado que el sistema es causal nunca

puede iniciarse el LGR en infinito.

Figura 7.3 Inicio y final del LGR

El LGR se origina en los polos en lazo abierto y finaliza en los ceros en

lazo abierto (finitos e infinitos). El nmero de ramas del lugar
geomtrico indica el nmero de polos en lazo cerrado y coincide con el
nmero de polos en lazo abierto y el nmero de ceros en lazo abierto
(finitos e infinitos).
4) Asntotas del LGR
El

estudio

asinttico

se

realiza

para

s .

En

ese

caso,

las

contribuciones angulares por parte de todas las races son

prcticamente iguales, y existe un efecto de cancelacin de contribucin
angular entre polos y ceros. De este modo, la expresin de los ngulos
de las asntotas vendr dada por:
Asntota

180 (2 1)
(7.6)
nm

Donde n y m son los grados de denominador y numerador de la funcin

de transferencia en lazo abierto, respectivamente, y es un nmero
natural.

Figura 7.4 Asntotas del LGR

Para demostrar
caracterstica:

esta

expresin

debe

considerarse

la

Gc ( s )G ( s ) H ( s ) 1 GLA ( s ) 1

( s z1 )L ( s zm )
( s z1 )L ( s zm )
K
1 K lim
nm

s ( s p ) L ( s p )
( s p1 )L ( s pn )
s
1
n

Recordando la condicin de ngulo:

arg s

180 (2 1)
; N
nm

As por ejemplo, si n m 3 entonces

60 0
180 (2 1)
arg s
180 1
3
300 2

ecuacin

El punto de interseccin de las asntotas con el eje real, necesario para

poder realizar el trazado de las asntotas, viene dado por la expresin:
n

p z
i 1

j 1

nm

(7.7)

Figura 7.5 Ubicacin de las asntotas

Debe observarse que en el caso de n m 1 , esto es, poseer nicamente

una asntota, no debe calcularse el punto de interseccin, dado que todo
el eje real constituye la propia asntota.
5) Puntos de ruptura
Por definicin, un punto de ruptura en el LGR corresponde a una raz
mltiple de la ecuacin caracterstica, esto es, un punto de ruptura
implica un polo en lazo cerrado mltiple. Debe resaltarse que los puntos
de ruptura pueden ser reales o complejos conjugados. Los puntos de
ruptura pueden dividirse en puntos de ruptura de dispersin (en los
cuales el valor de K alcanza un mximo relativo) y puntos de ruptura de
confluencia (para los cuales K alcanza un mnimo relativo).

Figura 7.6 Puntos de ruptura

Para determinar el procedimiento de clculo de puntos de ruptura, se

realiza la evaluacin de K cuando aparece un punto de ruptura sobre el
eje real, diferencindose los casos:

LGR sobre eje real entre dos polos: En este caso, el punto de
ruptura aparece cuando
alcanza un mximo relativo,
K
determinndose segn la expresin:
1 GLA ( s ) 0 1 K

( s z1 )L ( s zm )
A( s )
B( s)
0 1 K
0 K
( s p1 )L ( s pn )
B( s)
A( s )

dK
0 B '( s ) A( s ) A '( s ) B( s ) 0
ds

Figura 7.7 LGR sobre eje real entre dos polos

Las soluciones de la ecuacin anterior son puntos de ruptura si

pertenecen al LGR y la K asociada es real y positiva. Obviamente, las
soluciones de la ecuacin anterior pueden proporcionar puntos de
ruptura complejo conjugados.

LGR sobre eje real entre dos ceros: En este caso, el punto de
ruptura aparece cuando
alcanza un mnimo relativo,
K
determinndose anlogamente al caso anterior.

Figura 7.8 LGR sobre eje real entre dos ceros

LGR sobre eje real entre cero y polo: En este caso, existe la
posibilidad de que no aparezcan puntos de ruptura, o bien, que
existan en pares de dispersin y confluencia.

Figura 7.9 LGR sobre eje real entre cero y polo

6) Puntos de cruce del LGR con el eje imaginario

Figura 7.10 Puntos de cruce del LGR con el eje imaginario

Con el fin de encontrar los puntos de cruce con el eje imaginario se

pueden aplicar los siguientes mtodos:

Sustituir s j en la ecuacin caracterstica, igualando parte real e

imaginaria a cero:
Re( ) 0
1 G ( s ) H ( s ) 0 1 G ( j ) H ( j ) 0 Re( ) j Im( ) 0
Im( ) 0

Aplicando el algoritmo de Routh, anulando una fila de coeficientes.

Por ejemplo:
s 3 bs 2 cs Kd 0

s3
s

s1
s0

b
bc Kd
b
Kd

Kd

Anulando filas,
bc Kd
bc
0 K
b
d
K 0

Usando el polinomio auxiliar:

Pa ( s ) bs 2 Kd 0 s j c
7) ngulos de arranque y llegada
Los ngulos de arranque del LGR de los polos en lazo abierto y los
ngulos de llegada del LGR a los ceros en lazo abierto se determinan a
partir de la distribucin del diagrama de polos y ceros en lazo abierto.
Para ello, se presupone un punto perteneciente al LGR suficientemente
cercano a la singularidad sobre la que se quiere determinar el ngulo de
partida o llegada como para poder considerarlo en la misma posicin
que la propia singularidad; de este modo, al aplicar la condicin de
ngulo todas las contribuciones angulares sern conocidas exceptuando
el ngulo de arranque o llegada incgnita.

Figura 7.11 ngulos de arranque y llegada

Ejemplo 7.1 Dibujar el LGR de un sistema que presenta la siguiente funcin de

transferencia en lazo abierto:

GLA ( s )

K s2

3
2
2
s s 10 s 7
3

Solucin:
1) Polos y ceros en lazo abierto

z1 2
3 ;
ceros
z2 (triple)

p1 0 (doble)
polos
5
p2,3 3 j 2.06

2) LGR en el eje real

Figura 7.12 Polos y ceros del ejemplo 7.1

3) Asntotas

n 4 (No. de polos finitos) y m 1 (No. de ceros finitos)

60 0
180 (2 1)
arg s
180 1
3
300 2

4) Interseccin de las asntotas con el eje real

n

p z
i 1

j 1

nm

0 0 5 j 2.06 5 j 2.06 2

3
3
3 1.33

4 1

5) Puntos de ruptura
Al no existir ninguna rama entre polo y cero, no se cumple la condicin necesaria para
que existan puntos de ruptura. Por tanto slo se calcularn al final si las condiciones
geomtricas lo requieren.
6) ngulos de arranque y llegada
A continuacin se calcula el ngulo de arranque de las ramas de los polos complejos
conjugados. Para ello, en el polo 5 3 j 2.06 se toma un punto P de su entorno tal
que P LGR .

arg P 1 21 2 3 180 (2 1)
Clculo de

1 :
180 1 tan 1

Clculo de

2.06
1 129
1.67

1 :
180 1 tan 1

2.06
1 136.8
2.2

3 90
Clculo de

2 :

180 (2 1) 136.8 (2)(129 ) 2 90 2 31.2

7) Puntos de cruce con el eje imaginario
Para encontrar el punto de cruce del LGR con el eje

j se utiliza el criterio de

estabilidad de Routh Hurwitz. Se busca la ecuacin caracterstica:

s4

10 3
2
s 7 s 2 Ks K 0
3
3

Se aplica el criterio de Routh Hurwitz:

s4

s3

10
3
3K
7
10
2
3K
83

K
10
9
3K
7
10
2
K
3

s2

s1

s0

7
K
2
K
3

2
K
3

A continuacin se busca una

K que anule alguna fila:

K 0 anula la fila s 0 . Pero esto indica que hay un polo en el origen que ya era
conocido.

Se busca el valor de

K que anula la fila s1

3K 2 83

K 0 K 30.7
10
9
A continuacin se buscan las races del polinomio auxiliar a esta fila.

3K 2 2
0
7 10 s 3 K

K 30.7

2.21s 2 20.46 0 s1,2 j 3.04

El LGR cortar al eje

j por j 3.04 .

Figura 7.13 LGR del ejemplo 7.1

Ejemplo 7.2 Dibujar el LGR de un sistema que presenta la siguiente funcin de

transferencia en lazo abierto:

GLA ( s )

K s 2

s 1

Solucin:
1) Polos y ceros en lazo abierto

z 2
ceros 1
;
z2

polos p1 1 (doble)

2) LGR en el eje real

Figura 7.14 Polos y ceros del ejemplo 7.2

3) Asntotas

n 2 (No. de polos finitos) y m 1 (No. de ceros finitos)

arg s

180 (2 1) 180 0

1
540 1

La nica asntota es el eje real negativo.

4) Interseccin de las asntotas con el eje real
Sern todos los puntos del semieje real negativo.
5) Puntos de ruptura
Existe una rama de ceros, por tanto existir como mnimo un punto de ruptura. De la
ecuacin caracterstica se obtiene:

( s 1) 2
( s 2)

dK
2( s 1)( s 2) ( s 1) 2

0
ds
( s 2) 2
s 1
s 2 4 s 3 0 r1
sr 2 3
Los dos puntos pertenecen al LGR y poseen

K ( sr1 ) 0 y K ( sr 2 ) 4 mayores o iguales

a cero y por tanto son puntos de ruptura.

6) ngulos de arranque y llegada
ngulo de llegada a los ceros: 180
ngulo de arranque de los polos:

1 21 180 1 90
1 0
7) Puntos de cruce con el eje imaginario
Para encontrar el punto de cruce del LGR con el eje

j se utiliza el criterio de

estabilidad de Routh Hurwitz. Se busca la ecuacin caracterstica:

s 2 ( K 2) s 2 K 1 0
Se aplica el criterio de Routh Hurwitz:

s2
s1
s0
A continuacin se busca una

1
2K 1
K 2
2K 1

K que anule alguna fila:

1
0
anula la fila s . Pero esto no es posible.
2

K 2 anula la fila s1 . Pero esto no es posible.

Se comprueba que no corta al eje

j .

Figura 7.15 LGR del ejemplo 7.2

7.3. EVALUACIN DE CEROS EN LAZO CERRADO

La determinacin de los ceros en lazo cerrado debe realizarse
cuidadosamente, dado que no aparecen de un modo directo en el LGR y
su influencia es importante en la respuesta del sistema. Observando las
topologas que se muestran en la figura 7.16, puede decirse que los
ceros en lazo cerrado son los ceros en lazo directo conjuntamente con
los polos del elemento de medida.

Figura 7.16 Evaluacin de los ceros en lazo cerrado

Las funciones de transferencia en lazo cerrado de los sistemas descritos

son:
C (s)
K ( s 1)( s 2)

R( s ) ( s 1) 2 K ( s 2)

C (s)
K ( s 2)

R( s ) ( s 1) 2 K ( s 2)

Los dos sistemas tienen la misma ecuacin caracterstica, lo cual implica

que tienen los mismos polos en lazo cerrado para el mismo valor de K .
El trazado del lugar geomtrico de las races es el mismo, pero los ceros
en lazo cerrado son diferentes debido al efecto de la funcin de
transferencia del elemento de medida.
De este modo, para conocer los ceros en lazo cerrado es necesario
observar la estructura concreta del sistema.
Interesar minimizar el efecto del cero de lazo cerrado introducido por el
elemento de medida; para ello, deber alejarse substancialmente del eje
imaginario del plano s respecto a los polos en lazo cerrado.
En conclusin, los polos del elemento de medida deben tener constantes
de tiempo mucho menores que las caractersticas de la planta, esto es,
el elemento de medida debe procesar muy rpidamente la informacin
respecto a la respuesta transitoria de la planta.
7.4. ASPECTOS IMPORTANTES EN LA CONSTRUCCIN DEL LGR

Efectos de adicin de polos y ceros: La adicin de un polo a la

funcin de transferencia en lazo abierto GLA ( s ) en el semiplano
izquierdo del plano s tiene el efecto de empujar el LGR hacia el
semiplano derecho.

De este modo, manteniendo la ganancia del sistema, su dinmica

tender a empeorar.

Figura 7.17 Efecto de la adicin de polos sobre el LRG

La adicin de un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto GLA ( s )

en el semiplano izquierdo del plano s tiene el efecto de atraer el LGR
hacia el semiplano izquierdo.
En este caso, la dinmica sufre un efecto contrario al anterior.

Figura 7.18 Efecto de la adicin de un cero sobre el LGR

Efectos de movimientos de polos y ceros: A medida que un polo

en lazo abierto se acerca al eje imaginario, las ramas del LGR se
acercan ms al semiplano derecho. Observaramos el efecto contrario
en el caso del movimiento de un cero en lazo abierto.

Figura 7.19 Efecto del movimiento de un polo hacia el semiplano

derecho

7.5. LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES EN SISTEMAS

DISCRETOS
En un sistema discreto pueden evaluarse las races de la ecuacin
caracterstica mediante el LGR trazado en el plano z . Ello es posible
debido a que la ecuacin caracterstica de un sistema discreto lineal e
invariante en el tiempo es una funcin racional de polinomios en z . Por
lo tanto, puede aplicarse el mismo conjunto de reglas de trazado del
LGR que en sistemas analgicos, con la salvedad de que, adems,
deben obtenerse los puntos de cruce del LGR con el circulo de radio
unidad en el plano z .
Ejemplo 7.3 Dibujar el LGR del sistema que se presenta en la siguiente figura:

Figura 7.20 Sistema del ejemplo 7.3

Siendo

H ( s ) 1; G ( s )

K
; T 1 seg
s ( s 1)

Solucin:

1 e sT K 0.368K ( z 0.717)
GLA ( z ) Z
2
s s ( s 1) z 1.368 z 0.368
p1 1; p2 0.368 y ceros en z1 0.717

Polos en:

Asntotas: 180

Puntos de ruptura:

zr1 0.67;

K ( zr1 ) 0.196

zr 2 2.11;

K ( zr 2 ) 15.01

Corte con el eje imaginario:

j1.161

Corte con el crculo unitario: Para calcular estos puntos se aplica el criterio de
Routh Hurwitz sobre el plano transformado w , ya que el circulo de radio uno del
plano z se transforma mediante la transformada bilineal en el eje imaginario del
plano w .

GLA ( w) GLA ( z ) z 1 0.5 w

1 0.5 w

1 GLA ( w)

(1 0.038K ) w2 (0.924 0.386 K ) w 0.924 K

0
w( w 0.924)

Si a continuacin se aplica el criterio de Routh Hurwitz, se encuentra que el sistema

ser estable para 0 K 2.39 . Si se sustituye el valor lmite de K en la ecuacin
caracterstica, se encuentra la posicin del LGR sobre el circulo unitario,

z 0.245 j 0.97 (mdulo=1; fase= 75.8)

Figura 7.21 LGR del ejemplo 7.3

Por ltimo, debe indicarse que disminuir el periodo de muestreo conlleva modificar el
LGR, de manera que aumenta el margen de valores de K para el cual el sistema es
estable, y se produce un acercamiento de las ramas del LGR a z 1 , indicativo de la
menor desvirtuacin del sistema discreto frente al sistema continuo equivalente.

Ejemplo 7.4 Dibujar el LGR del sistema que se presenta en el ejemplo 7.3,
tomando T 0.1 seg .
Solucin:
Con

T 0.1 seg se obtiene el siguiente LGR:

Figura 7.22 LGR del ejemplo 7.4

Donde el rango de valores de K para el cual el sistema es estable es 0 K 20.3 . Se
deja al estudiante la solucin completa de este ejercicio como mtodo de
profundizacin en el tema.

8. ANLISIS DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

8.1. INTRODUCCIN
El trmino respuesta en frecuencia, se refiere a la respuesta de un
sistema en estado estable ante una entrada senoidal. En los mtodos de
la respuesta en frecuencia, la frecuencia de la seal de entrada se vara
en un cierto rango, para estudiar la respuesta resultante.
Una ventaja del enfoque de la respuesta en frecuencia es que las
pruebas de la respuesta en frecuencia son, en general, sencillas y
pueden ser muy precisas con el uso de generadores de seales
senoidales que se obtienen con facilidad y un equipo de medicin
preciso. Por lo comn las funciones de transferencia de los componentes
complicados se determinan experimentalmente mediante pruebas de la
respuesta en frecuencia.
En el presente captulo se describir la metodologa de anlisis basada
en la respuesta frecuencial de un sistema de control. Dicha metodologa
requiere el conocimiento de la respuesta frecuencial del sistema en lazo
abierto (que puede obtenerse de un modo sencillo a partir de medidas
de la respuesta en rgimen permanente senoidal RPS) para,
posteriormente, aplicar tcnicas como los diagramas de Bode y de
Nyquist, que permitirn determinar la estabilidad absoluta del sistema
en lazo cerrado.
Para entender mejor este concepto considere el sistema de la figura 8.1:

Figura 8.1 Sistema de tiempo continuo

Donde,
E (s) L

sin t

(8.1)
2
s
( s j )( s j )
2

En el sistema definido, se obtiene el rgimen permanente senoidal (RPS)

considerando la respuesta del sistema estable cuando el tiempo tiende a
infinito y se posee una seal de entrada senoidal.

C (s)

G ( s )
(8.2)
( s j )( s j )

Para obtener la transformada inversa de Laplace debe desarrollarse C ( s )

en fracciones parciales:
C (s)

K1
K2

Cg ( s ) (8.3)
s j s j

Los dos primeros trminos del desarrollo son originados por las races de
la transformada de Laplace de la seal senoidal de entrada, mientras
que Cg ( s ) contiene la serie de trminos correspondientes al desarrollo en
fracciones parciales de los polos de G ( s ) . El RPS nicamente existe en
sistemas estables, dado que ello implica que los trminos temporales
que caracterizan la respuesta transitoria del sistema desaparecen
cuando el tiempo crece suficientemente:
L

Cg ( s ) cg (t ) 0 cuando t (8.4)

Denominando Css ( s ) a la transformada de Laplace de la seal que

perdura cuando el tiempo crezca infinitamente (estado estacionario):
Css ( s )

K1
K2

(8.5)
s j s j

Calculando los residuos:

K1 C ( s ) ( s j ) s j

G ( j )
G ( j )
; K2
(8.6)
2j
2j

Debe observarse que,

G ( j ) G ( s ) s j

Es la respuesta frecuencial del sistema de tiempo continuo, esto es,

debe evaluarse la funcin de transferencia en un punto del plano s
ubicado sobre el eje imaginario.

A partir de la descripcin del procedimiento de clculo puede indicarse

que G ( j ) es una funcin de variable compleja, y se verifica que:

G ( j ) G ( j ) e jG ( j ) (8.7)
G ( j ) G ( j ) e jG ( j ) G ( j ) e jG ( j ) (8.8)
Realizando la transformada de inversa de Laplace de la ecuacin de
Css ( s ) , se obtiene:
css (t ) K1 e jt K 2 e jt (8.9)

Sustituyendo las expresiones de los residuos K1 y K 2 :

e j t G ( j ) e j t G ( j )
css (t ) G ( j )
G ( j ) sin t G ( j ) (8.10)
2
j

En conclusin, la respuesta de un sistema de tiempo continuo en RPS es

una seal senoidal con igual frecuencia que la seal de entrada, con una
amplitud igual al producto de la amplitud de entrada por el mdulo de la
respuesta frecuencial, y cuya fase es igual a la suma de fases de la
seal de entrada y la fase de su respuesta frecuencial. De este modo, no
es necesario realizar la transformada inversa de Laplace para
determinar cul es la salida de un sistema de tiempo continuo estable
en RPS.
Debe observarse que la obtencin de medidas experimentales de la
respuesta frecuencial de un sistema es muy sencilla, debido a que puede
utilizarse la propia seal de excitacin para realizar el sincronismo de la
medida. De este modo, se puede obtener la respuesta frecuencial a
partir de medidas experimentales sin necesidad de conocer la funcin de
transferencia del sistema.

8.2. DIAGRAMAS DE BODE

El valor de una funcin de transferencia F ( s ) , para un s especfico, es
un nmero complejo cuya amplitud es F ( s ) y cuyo ngulo es arg F ( s ).
Los diagramas de Bode para sistemas continuos muestran cmo vara la
amplitud y el ngulo de ese nmero complejo, cuando s toma todos los
posibles valores del eje imaginario positivo ( s j ; (0, )) .
Especficamente se definen los siguientes diagramas:

Diagrama de magnitud: La abscisa (eje horizontal) muestra el

valor de en escala logartmica. La ordenada (eje vertical) muestra
la magnitud de F ( j ) medida en decibeles:

F ( j ) en dB 20 log F ( j )

Diagrama de fase: La abscisa (eje horizontal) muestra el valor de

en escala logartmica. La ordenada (eje vertical) muestra el ngulo
de F ( j ) medido en grados o radianes.

La ventaja principal de usar diagramas de Bode es que la multiplicacin

de magnitudes se convierte en adicin. Adems, cuenta con un mtodo
simple para trazar una curva aproximada de magnitud logartmica que
se basa en aproximaciones asintticas.
Debido a las escalas empleadas en los diagramas de Bode, stos pueden
ser construidos en forma aproximada mediante trazos rectos. La figura
8.2 muestra los diagramas de Bode aproximados para funciones
sencillas de primer orden.

Figura 8.2 Diagramas de Bode aproximados para sistemas de primer orden

La figura 8.3 muestra los diagramas de Bode para funciones de segundo

orden; en estos casos, las aproximaciones pueden ser bastante lejanas
de los diagramas exactos, dependiendo del factor de amortiguamiento
. Por esta razn se han trazado los diagramas exactos para una

funcin de segundo orden (para el primer caso de la figura 8.3), en las

figuras 8.4 y 8.5.

Figura 8.3 Diagramas de Bode aproximados para sistemas de segundo orden

Para funciones de transferencia ms sofisticadas que las de las figuras

8.2 y 8.3 se descompone la funcin de transferencia como productos de
trminos ms sencillos, se trazan los diagramas de Bode estas de

funciones y luego se suman punto a punto para obtener los diagramas

de la funcin original.

Figura 8.4 Diagrama de Bode de magnitud para un sistema de segundo orden con
distintos valores de

Figura 8.5 Diagrama de Bode de fase para un sistema de segundo orden con distintos
valores de

Esta aproximacin, mediante asntotas (lneas rectas), es suficiente si

slo se necesita informacin general sobre la caracterstica de la
respuesta en frecuencia. Si se desea obtener curvas exactas, es fcil
corregir las curvas asintticas.
8.3. ANLISIS DE ESTABILIDAD DE BODE
El anlisis del lugar geomtrico de las races permite establecer la
ubicacin de los polos de un sistema conforme cambia el valor de K . Si
se est interesado en estudiar la estabilidad del sistema, debemos
analizar los puntos en los cuales las ramas del LGR cruzan el eje
imaginario, pues es en ese punto en donde los polos pasan del
semiplano izquierdo al derecho, o viceversa, y por lo tanto son los
puntos en donde puede cambiar la estabilidad del sistema realimentado.
Adems, el LGR es simtrico respecto al eje horizontal, por lo cual basta
con estudiar en qu momento las ramas atraviesan una de las dos
mitades del eje imaginario, generalmente la mitad positiva.
Este hecho sugiere otra posibilidad de estudiar la estabilidad de los
sistemas realimentados: En lugar de estudiar en dnde estn ubicadas
las ramas del LGR en todo el plano complejo, se centra la atencin
nicamente en el eje imaginario positivo, y detectar cundo es
atravesado por alguna rama del LGR.
Recuerde que los puntos del plano complejo que forman parte del LGR
son tales que al evaluar en ellos la funcin G ( s ) H ( s ) el ngulo del
nmero complejo resultante debe ser 180 o 0.
De acuerdo con lo anterior, los puntos en donde puede cambiar la
estabilidad del sistema realimentado coincide con aquellos puntos j
del eje imaginario en donde
180
arg G ( j ) H ( j )
(8.11)
0
Para encontrar cules son los valores de que satisfacen esta condicin
pueden trazarse los diagramas de Bode de G ( s ) H ( s ) y buscar
grficamente en el diagrama de fase cules son los puntos en donde el

ngulo de G ( j ) H ( j ) vale 180 o 0, tal como se muestra en la figura

8.6.

Figura 8.6 Relacin entre el LGR y los diagramas de Bode

Para determinar los valores de K en los cuales la rama del LGR

atraviesa el eje imaginario, puede emplearse

G ( j ) H ( j )

1
K

(8.12)

El valor de G ( j ) H ( j ) puede leerse (en decibeles) en el diagrama de

bode de magnitud, tal como se muestra en la figura 8.6. A partir de ese
valor, y empleando esta ltima condicin, puede determinarse los
valores de K para los cuales una rama del LGR atraviesa el eje
imaginario ( K c en la figura 8.6).

Ejemplo 8.1 Dibujar el diagrama de Bode para el sistema de la figura:

Figura 8.7 Sistema del ejemplo 8.1

Donde los bloques

G ( s ) y H ( s ) son:

G (s)

1
1
; H ( s)
( s 1)( s 2)
( s 3)

Solucin:
La figura 8.8 muestra los diagramas de Bode de

G ( s ) H ( s ) . Debido a que los puntos en

los cuales puede cambiar la estabilidad del sistema realimentado son:

180
arg G ( j ) H ( j )
0
Es decir, aquellos en los que el ngulo de

G ( j ) H ( j ) es 0 o es 180.

G ( j ) H ( j ) es 180 para una

frecuencia de 0.528 Hz , es decir, para 2 0.528 3316 rad/seg . En esa frecuencia
el valor de la magnitud de G ( j ) H ( j ) es de 35.56 dB , lo que significa que la
magnitud de K , en decibeles, para la cual una rama del LGR atraviesa el eje
Al observar la figura 8.8 se nota que el ngulo de

imaginario es tal que,

35.56

K en dB
Lo que equivale a,

1
10
K

K en dB
20

K 10

K en dB
20

K 10

35.56
20

60

Figura 8.8 Diagrama de Bode para el ejemplo 8.1

Como K 0 entonces K 60 . Tambin se debe buscar los puntos para los cuales el
ngulo de G ( j ) H ( j ) es 0. En la figura 8.8 se observa que el diagrama de fase es

G ( j ) H ( j ) es 0. El diagrama
de magnitud de G ( j ) H ( j ) es asinttico a 15.56 dB , lo que significa que la
magnitud de K , en decibeles, para la cual una rama del LGR complementario
asinttico a 0, es decir, que para 0 el ngulo de

atraviesa el eje imaginario es tal que,

1
K en dB

15.56

Lo que equivale a,

1
10
K

K en dB
20

K 10

K en dB
20

K 10

15.56
20

Como K 0 entonces K 6 . Se ha encontrado los valores de K para los cuales un

polo cruza el eje imaginario, y han resultado ser 6 y 60. Esto significa que al variar
K desde hasta , la estabilidad del sistema realimentado slo puede cambiar en
6 y 60.
En consecuencia, se pueden definir tres intervalos para

K en los cuales la estabilidad

es constante; para conocer la estabilidad de cada intervalo basta con determinar la de

uno de sus puntos:

K (, 6) : Se selecciona K 10 de tal manera que la ecuacin caracterstica

del sistema se convierte en

s 3 6 s 2 11s 4
Como el denominador tiene coeficientes de signos diferentes al menos tiene una raz
en el semiplano derecho, y en consecuencia el sistema realimentado es inestable.

K (6, 60) : Se selecciona K 0 de tal manera que la ecuacin caracterstica del

sistema se convierte en

s 3 6 s 2 11s 6 ( s 1)( s 2)( s 3)

Las races del denominador son negativas (1, 2 y 3), y en consecuencia el sistema
realimentado es estable.

K (60, ) : Se selecciona K 100 de tal manera que la ecuacin caracterstica del

sistema se convierte en

s 3 6 s 2 11s 106
Cuyas races son 6.71 y

0.36 j 3.96 , es decir que tiene dos races en el semiplano

derecho y en consecuencia el sistema realimentado es inestable.

8.3.1.

Margen de Fase

Las ecuaciones (8.11) y (8.12) establecen dos condiciones que deben

cumplir los puntos j del plano complejo para formar parte LGR; una
de las condiciones hace referencia a la ganancia de G ( s ) H ( s ) y la otra a
su fase. La idea de los mrgenes de estabilidad consiste en suponer que
K 1 , y explorar qu margen se tiene cuando se cumple una de esas
condiciones.
El margen de fase consiste en el menor valor que se le debe sumar al
ngulo de G ( s ) H ( s ) cuando se satisface la segunda condicin, para que
simultneamente se cumpla la primera condicin. Es decir,
MF 180 GLA ( jt ) (8.13)

En donde,

t
1 20 log GLA ( jt ) en dB 0 dB (8.14)
GLA ( jt )
t se denomina frecuencia de transicin del sistema y, como puede
observarse en la expresin,
transferencia en lazo abierto.

se

mide

mediante

la

funcin

de

MF 0 sistema estable
Criterio:
(8.15)
MF 0 sistema inestable
De este modo, el margen de fase es la cantidad de fase que puede
quitarse al sistema en lazo abierto permaneciendo estable el sistema en
lazo cerrado.
Para el caso en que K 0 , el margen de fase puede leerse en los
diagramas de Bode como 180 , donde es el ngulo a la frecuencia
en la que la ganancia es de 0dB.
Para el caso en que K 0 , el margen de fase puede leerse en los
diagramas de Bode como , donde es el ngulo a la frecuencia en la
que la ganancia es de 0dB.
8.3.2.

Margen de Ganancia

El margen de ganancia consiste en el menor valor por el que se debe

amplificar la ganancia de G ( s ) H ( s ) cuando se satisface la primera
condicin, para que simultneamente se cumpla la segunda condicin.
Es decir,

MG

1
GLA ( ji )

MGdB 20 log GLA ( ji ) dB (8.16)

Donde,
i
180 (8.17)
GLA ( ji )

i es la frecuencia para la cual el sistema el lazo abierto adquiere 180 .

MG 1 ( MGdB 0 dB) sistema estable

Criterio:
(8.18)
MG 1 ( MGdB 0 dB) sistema inestable
De este modo, el margen de ganancia es la cantidad de ganancia que
puede aadirse al sistema en lazo abierto permaneciendo estable el
sistema en lazo cerrado.
En las figuras 8.9 y 8.10 pueden observarse las mediciones del margen
de fase y el margen de ganancia en el diagrama de Bode para diversos
valores de K del sistema:
GLA ( s )

1
( s 1)( s 2)( s 3)

Figura 8.9 Medicin del MF y del MG en el diagrama de Bode para K 600

Figura 8.10 Medicin del MF y del MG en el diagrama de Bode para K 15

Para el caso en que K 0 , el margen de ganancia puede leerse (en

decibeles) en los diagramas de Bode como el valor negativo de la
ganancia a la frecuencia en la que la fase es de 180 .
Para el caso en que K 0 , el margen de ganancia puede leerse (en
decibeles) en los diagramas de Bode como el valor negativo de la
ganancia a la frecuencia en la que la fase es de 0.
8.4. DIAGRAMA DE NYQUIST
Las formas ms habituales de representar la respuesta frecuencial de un
sistema son:

Diagrama de Bode en magnitud y fase: Diagrama en mdulo o

fase de G ( j ) respecto a un eje frecuencial.

Diagrama polar: Diagrama de mdulo y fase de G ( j ) en el plano

G ( j ) (0 ) . En la figura 8.11 se muestran los ejes coordenados
de un diagrama polar, as como la informacin de mdulo y fase que
puede extraerse de un punto de dicho diagrama.

Figura 8.11 Diagrama polar

G ( j0 ) A(0 ) jB(0 ) G ( j0 ) e jG ( j0 ) (8.19)

En la figura 8.12 se representa el diagrama polar de un sistema de
tercer orden, donde se puede observar la evolucin de la fase desde 0
hasta 270 correspondientes a 0 y , respectivamente.
Debe observarse que el diagrama posee un sentido en frecuencias
crecientes, de manera que 0 1 2 .
El diagrama polar posee la informacin de fase y mdulo de la respuesta
frecuencial en una nica representacin, a diferencia del diagrama de
Bode que los representa en grficas separadas.

Figura 8.12 Diagrama polar de un sistema de tercer orden

Para mostrar la informacin contenida en un diagrama polar, pueden

observarse las distintas respuestas frecuenciales que se muestran en la
figura 8.13, correspondientes al siguiente sistema de segundo orden:
G (s)

1
s 2 s 1
2

Figura 8.13 Diagrama polar de un sistema de segundo orden

En dicha figura se puede ver el efecto de resonancia cuando 0 , as

como la frecuencia natural o de paso por la fase 90 .
8.5. ANLISIS DE ESTABILIDAD DE NYQUIST
El criterio de estabilidad de Nyquist permite determinar la estabilidad
absoluta de un sistema lineal invariante en el tiempo en lazo cerrado.
Para su aplicacin, nicamente se necesita conocer la respuesta
frecuencial del sistema en lazo abierto. De hecho, a partir de la
respuesta frecuencial en lazo abierto, el criterio de estabilidad de
Nyquist permite determinar el nmero de races de la ecuacin
caracterstica (polos en lazo cerrado) que existen en el semiplano
derecho. Obviamente, el sistema es estable en lazo cerrado cuando el
resultado de la aplicacin del criterio de Nyquist es cero.
El criterio de estabilidad de Nyquist se basa en los teoremas de la
transformacin conforme y el teorema de la representacin, los cuales
se exponen a continuacin:

Transformacin conforme: Dada una funcin F ( s ) analtica

(continua y derivable) en todo el plano s salvo en sus polos, todo
camino cerrado continuo en s que no pase por ningn punto singular
de F ( s ) se transforma en una curva cerrada continua en el plano
F ( s ) , preservndose distancias y ngulos de corte. La figura 8.14
muestra el teorema de la transformacin conforme de un modo
grfico.

Figura 8.14 Teorema de la transformacin conforme

Teorema de la representacin: Dada una funcin F ( s ) con P polos

y Z ceros, considerando inclusive su multiplicidad, incluidos en un

contorno cerrado continuo del plano s recorrido en sentido horario

que no pase por ningn punto singular de F ( s ) , ste se transforma
en una curva cerrada continua en el plano F ( s ) en la cual se
producen N rodeos en sentido horario al origen, tal que:
N 0 sentido horario
N Z P; donde:
(8.20)
N 0 sentido antihorario
En la figura 8.15 se muestra el teorema de la representacin de un
modo grfico. En dicha figura puede observarse que se rodea un polo de
la funcin F ( s ) en sentido horario. Rodear un polo de una funcin en un
sentido implica lograr un rodeo al origen en sentido contrario; este
resultado es lgico al realizar dicho polo una contribucin total de 360
de fase en la funcin (en oposicin de fase debido a la caracterstica de
un polo). El efecto contrario se verificara al evaluar un cero.

Figura 8.15 Teorema de la representacin

El criterio de estabilidad de Nyquist escoge como funcin evaluable el

propio polinomio caracterstico, y evala la existencia de ceros de dicho
polinomio en un contorno que contiene todo el semiplano derecho del
plano s mediante la aplicacin del teorema de la representacin. As
F ( s ) 1 G ( s ) H ( s ) , donde se supone el conocimiento, a priori, de la
funcin de transferencia en lazo abierto G ( s ) H ( s ) (de este modo, el
parmetro P queda determinado como el nmero de polos en lazo
abierto que se encuentran en el semiplano derecho del plano s ).
Mediante la
Nyquist (que
de la funcin
F ( s ) (y su

transformacin del contorno denominado recorrido de

contiene todo el semiplano derecho del plano s ) a travs
F ( s ) , se conocen el nmero de rodeos al origen en el plano
signo); y, por ltimo, aplicando el teorema de la

representacin, se determina el nmero de

caracterstica Z (polos en lazo cerrado) que
derecho del plano s . Obsrvese que, si bien
suficiente para determinar si un sistema es
permitir adems determinar la existencia de
caracterstica sobre el eje imaginario.

ceros de la ecuacin
existen en semiplano
este procedimiento es
estable, este mtodo
races de la ecuacin

El recorrido de Nyquist es un contorno cerrado continuo recorrido en

sentido horario que contiene todo el semiplano derecho en su interior.
Debe conocerse la transformacin de dicho recorrido mediante la funcin
F ( s ) 1 G ( s ) H ( s ) para determinar el nmero de rodeos al origen
existentes en el plano F ( s ) . Para poder aplicar la transformacin
conforme es necesario presuponer que no existen polos de F ( s ) (esto
es, no existen polos en lazo abierto) en el eje imaginario.

Figura 8.16 Recorrido de Nyquist

La transformacin del recorrido de Nyquist puede descomponerse en dos

tramos que a continuacin se estudiarn por separado, tal y como
muestra la figura 8.16:

Transformacin del tramo ABC mediante la funcin F ( s ) 1 G ( s ) H ( s ).

( s ) . Dado que el sistema en lazo abierto es causal se cumple:
lim1 G ( s ) H ( s ) cte
s

Donde esta constante es igual a la unidad cuando el grado del

denominador es mayor que el grado del numerador en la funcin de
transferencia en lazo abierto. En conclusin, la transformacin del tramo
ABC (zona del recorrido de Nyquist trazada para s no puede
proporcionar rodeos al origen porque implica un nico punto en el plano
F ( s ) . De este modo la transformacin de este tramo no debe
considerarse en el anlisis del criterio de estabilidad de Nyquist.

Transformacin del tramo CA . s j . Como el tramo CA , es en

definitiva el eje imaginario del plano s , en este caso:
1 G ( s ) H ( s ) s j 1 G ( j ) H ( j )

Lo cual conlleva el estudio de la respuesta frecuencial del sistema en

lazo abierto para . A priori, esta representacin es fcil de
realizar en el plano G ( j ) H ( j ) , como lo muestra la figura 8.17.
Aplicando una modificacin en la observacin de los rodeos a origen en
el plano 1 G ( j ) H ( j ) , por rodeos al punto 1 j 0 en el plano
G ( j ) H ( j ) , pueden extraerse las mismas consideraciones. De este
modo, puede afirmarse que la existencia de rodeos al punto 1 j 0 por
parte del diagrama polar en el plano G ( j ) H ( j ) , implica la existencia
de polos en el semiplano derecho del plano s en lazo cerrado, por lo que
el sistema es inestable.

Figura 8.17 Diagrama de Nyquist a) en el plano

1 G ( j ) H ( j ) b) en el plano

G ( j ) H ( j )

Se denomina diagrama de Nyquist a la transformacin del recorrido de

Nyquist. El diagrama de Nyquist ( ) se obtiene a partir del
diagrama polar dado que se verifica la propiedad

 G ( j ) H ( j ) G ( j ) H ( j )
0 :
(8.21)
G ( j ) H ( j ) G ( j ) H ( j )
En conclusin, el diagrama de Nyquist se realiza a partir del diagrama
polar conjuntamente con su simtrico respecto al eje real.
Criterio de estabilidad de Nyquist: Dada G ( s ) H ( s ) sin polos ni ceros
en el eje imaginario s j , si G ( s ) H ( s ) tiene k polos en semiplano
derecho del plano s y si,
lim G ( s ) H ( s ) cte (8.22)
s

Para que el lugar G ( j ) H ( j ) tenga estabilidad al variar desde a

deben producirse k rodeos al punto 1 j 0 en sentido antihorario.
Esto es, definiendo:

N Nmero de rodeos a 1 j 0 ; en sentido horario ( N 0) y sentido

antihorario ( N 0) .

P Polos en lazo abierto en semiplano derecho del plano s .

Z Polos en lazo cerrado en semiplano derecho del plano s .

Para que un sistema sea estable debe cumplir la condicin:

Z N P 0 (8.23)

Al aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist sobre un sistema de

control se producir uno de los siguientes casos:

No existe ningn rodeo a 1 j 0 . En este caso N 0 , lo que implica

Z P . De este modo, el sistema en lazo cerrado es estable si tambin
lo es el sistema en lazo abierto.

Hay uno o varios rodeos en sentido antihorario a 1 j 0 . En este caso

el sistema en lazo cerrado es estable si el nmero de rodeos coincide
con el nmero de polos en lazo abierto en semiplano derecho del
plano s .

Hay uno o varios rodeos en sentido horario a 1 j 0 . El sistema lazo

cerrado es inestable.

Cuando un sistema tiene polos en lazo abierto en el eje imaginario, es

necesario modificar el recorrido de Nyquist, debido a que el teorema de
la representacin no puede aplicarse. El nuevo recorrido de Nyquist
considera todo el semiplano derecho del plano s , evitando las
singularidades sobre el eje imaginario, de modo que no deban
contabilizarse en el parmetro P , tal y como muestra la figura 8.18.

Figura 8.18 Recorrido de Nyquist modificado

La aparicin de singularidades sobre el eje imaginario conlleva arcos de

radio infinito en el plano transformado, que debern considerarse en el
estudio del nmero de rodeos al punto 1 j 0 por parte del diagrama de
Nyquist.
Ejemplo 8.2 Existe una estrecha relacin entre la estabilidad deducida mediante las
tcnicas del lugar geomtrico de las races y el criterio de estabilidad de Nyquist. Dado
el sistema mostrado en la figura 8.19.

Figura 8.19 Sistema realimentado para el ejemplo 8.2

Donde,

G (s) K

( s 1) 2
s3

a) Trazar el lugar geomtrico de las races determinando: LGR sobre eje real,
asntotas, puntos de ruptura y cortes del LGR con el eje imaginario. Determinar el
rango de valores de K para el cual el sistema es estable.
b) Obtener el diagrama polar del sistema en lazo abierto, descomponiendo, para ello,
la respuesta frecuencial en lazo abierto en parte real e imaginaria, y determinando
los valores para 0, 0.5,1, 2.5,10 y . Trazar el diagrama de Nyquist. Para
considerar el trayecto o recorrido de Nyquist modificado alrededor del origen en el
plano s , realizar la transformacin de los puntos del plano s que se muestran en
la figura 8.20.

Figura 8.20 Recorrido de Nyquist modificado para el ejemplo 8.2

Determinar la estabilidad absoluta del sistema en lazo cerrado para

K 0.25, 0.5 y 1,

aplicando el criterio de estabilidad de Nyquist.

c) Relacionar los resultados de los apartados a) y b). Razonar la respuesta.

Solucin:
a) El Lugar Geomtrico de las races resultante puede observarse en la figura 8.21,
donde nicamente existe una asntota que corresponde con el eje real y aparecen
puntos de ruptura en s 3 , como puede comprobarse:

Figura 8.21 LGR para el sistema del ejemplo 8.2

s3
K
;
( s 1) 2

dK
27
0 3s 2 ( s 1) 2 2( s 1) s 3 0 s 3 K
ds
4

Aplicando el algoritmo de Routh Hurwitz a la ecuacin caracterstica:

s 3 Ks 2 2 Ks K 0
El corte con el eje imaginario ocurre para

s j , donde K 1/ 2 . Entonces, el sistema

es estable para: K 1/ 2
b) Diagrama polar:

G ( s) K

( s 1) 2
( j 1) 2
1 2 2 j
2K
1 2

G
(
j

jK
s3
j 3
j 3
2
3

Re G ( j )

2K
1 2
;
Im
G
(
j

2
3

A partir de estas expresiones puede realizarse el siguiente cuadro:

Re G ( j )

Im G ( j )

8K
2K
K / 2
2 K / 25
2 K /100
0

6K

0
0.5
1
2
5
10

3 K / 8
24 K /125
94 K /1000
0

En la figura 8.22 puede observarse el diagrama polar. El diagrama de Nyquist se forma

a partir del diagrama polar realizando los rodeos en infinito adecuados, debido a la
aparicin de un polo en lazo abierto en origen. Para ello, se realizan las
transformaciones de los puntos ( s A , sB , sC , sD y sD ) que se muestra en el enunciado del
problema.

s e j

( e j 1) 2
e j 3
G (s) K
K 3 ; ya que 0
( e j )3

De este modo se puede obtener el siguiente cuadro:

Punto inicial

sA e
sB e

sC e j 0

sD e
sE e

j
j

6
3

Punto transformado

e j

e j 0

e j

Figura 8.22 Diagrama de Nyquist para K 1 (lnea continua) y simtrico (lnea

discontinua)
En conclusin, puede aplicarse el criterio de estabilidad de Nyquist resultando:

K 0.25. Corte del diagrama polar con el eje real en 0.5 . N 2 y Z N P 2 .

Sistema inestable.

K 0.5. Corte del diagrama polar con el eje real en 1 . Sistema oscilatorio.

K 1. Corte del diagrama polar con el eje real en 2 . Z N P 1 1 0 .

Sistema estable. Debe observarse que en este caso existen dos rodeos (uno en
sentido horario y otro en sentido antihorario).

c) Los resultados obtenidos mediante el lugar geomtrico de las races y mediante el

diagrama de Nyquist, deben ofrecer las mismas conclusiones respecto a la
estabilidad del sistema en lazo cerrado. Por esta razn, el margen de valores de K
para el cual el sistema es estable es el mismo en ambos mtodos.

Cuantificacin de la estabilidad relativa: El criterio de estabilidad de

Nyquist permite determinar la estabilidad absoluta de un sistema en
lazo cerrado, observando, para ello, la cantidad de races de la ecuacin
caracterstica existentes en semiplano derecho del plano s . Cuando el
diagrama polar del sistema en lazo abierto contenga al punto 1 j 0
(ver figura 8.23), el criterio de estabilidad de Nyquist queda
indeterminado. En esta situacin, existe una frecuencia para la cual la
ecuacin caracterstica tiene una solucin de la forma GLA ( jc ) 1 , esto
es, existe una raz en s jc , lo cual implica que el sistema en lazo
cerrado es oscilatorio.

Figura 8.23 Diagrama polar que contiene al punto

1 j 0

Para mostrar la propiedad anteriormente comentada, obsrvese el lugar

geomtrico de las races (figura 8.24) y los diagramas de Nyquist (figura
8.25) del sistema:
GLA ( s )

1
( s 1)( s 2)( s 3)

En estas grficas se comprueba como para K 60 el sistema es

oscilatorio, para K 10 es estable y para K 200 el sistema es inestable.

Figura 8.24 LGR del sistema de ejemplo

Figura 8.25 Diagrama de Nyquist para

K 10, 60 y 200

En sistemas de fase mnima, cuanto ms cerca se ubique el diagrama

polar de GLA ( j ) del punto 1 j 0 , ms riesgo de inestabilidad
presenta el sistema. De este modo, se puede utilizar la proximidad de
GLA ( j ) al punto 1 j 0 como una medida de la estabilidad relativa
del sistema. Cuantitativamente se puede definir la estabilidad relativa
como una medida de la cercana del sistema a la inestabilidad. La
medida del margen de fase y margen de ganancia permite
determinar el grado de estabilidad relativa del sistema. As, cuando
estos parmetros adquieren un valor elevado, el sistema se
encuentra alejado de la inestabilidad y presentar una respuesta con
un valor bajo de mximo sobreimpulso en su dinmica.

En las figuras 8.26 y 8.27 pueden observarse las mediciones del margen
de fase y el margen de ganancia en el diagrama polar para diversos
valores de K del sistema:
GLA ( s )

1
( s 1)( s 2)( s 3)

Figura 8.26 Medicin del MF y del MG en el diagrama polar para K 30

Figura 8.27 Medicin del MF y del MG en el diagrama polar para K 100

8.6. RESPUESTA FRECUENCIAL DE SISTEMAS EN TIEMPO

DISCRETO
Dado el sistema discreto de la figura:

Figura 8.28 Sistema de tiempo discreto

Donde,
E ( z ) Z sin t

z sin T
(8.24)
( z e )( z e jT )
jT

En el sistema definido, se obtiene el rgimen permanente senoidal

considerando la respuesta del sistema estable cuando el tiempo tiende a
infinito y se posee una seal de entrada senoidal.
C ( z)

G ( z ) z sin T
(8.25)
( z e jT )( z e jT )

Para obtener la transformada Z

fracciones parciales:
C ( z)

inversa debe desarrollarse C ( z ) en

K1 z
K2 z

C g ( z ) (8.26)
jT
z e
z e jT

Los dos primeros trminos del desarrollo son originados por las races de
la transformada Z de la seal senoidal muestreada, mientras que Cg ( z )
los trminos debidos a los polos de G ( z ) . Dado que el RPS nicamente
existe en sistemas estables:
Z

Cg ( z ) cg (kT ) 0 cuando k (8.27)

Denominando Css ( z ) a la transformada Z

de la seal que perdura

cuando el tiempo crezca infinitamente (estado estacionario):

Css ( z )

K1 z
K2 z

jT
z e
z e jT

(8.28)

Calculando los residuos:

z e jT
K1 C ( z )
z

z e jT

G (e jT )
G (e jT )

; K2
(8.29)
2j
2j

Debe observarse que,

G (e jT ) G ( z ) z e jT
Es la respuesta frecuencial del sistema discreto; esto es, debe evaluarse
la funcin de transferencia z en un punto ubicado sobre el crculo de
radio uno y con fase T respecto a origen, donde existe una
dependencia respecto a la seal de entrada. Obviamente, la evaluacin
de la funcin planteada en plano z resulta difcil, debido a que no
pueden utilizarse tcnicas asintticas para resolverla.
A partir de la descripcin del procedimiento de clculo puede indicarse
que G (e jT ) es una funcin de variable compleja, y se verifica que:

G (e jT ) G (e jT ) e jG ( e
G (e jT ) G (e jT ) e jG ( e
Realizando la transformada Z

jT

jT

(8.30)

G (e jT ) e jG ( e

jT

(8.31)

inversa de la ecuacin de Css ( z ) , se

obtiene:
css (kT ) K1 e jT K 2 e jT (8.32)
k

Sustituyendo las expresiones de K1 y K 2 :

css (kT ) G (e

jT

e j kT G ( e jT ) e j kT G ( e jT )
G (e jT ) sin kT G (e jT ) (8.33)
)
2j

En conclusin, la respuesta de un sistema discreto en RPS es una seal

senoidal con igual frecuencia que la seal de entrada, con amplitud igual
al producto de la amplitud de entrada por el mdulo de la respuesta
frecuencial y con fase igual a la suma de fases de la seal de entrada y

la fase de su respuesta frecuencial. De este modo, no es necesario

realizar la transformada Z inversa para determinar cul es la salida de
un sistema de tiempo discreto estable en RPS.
Existen importantes diferencias entre la respuesta frecuencial de un
sistema de tiempo continuo y la respuesta frecuencial de un sistema de
tiempo discreto; entre estas consideraciones a tener en cuenta,
destacan:

Es peridica de periodo s , dado el efecto de bandas repetidas en

plano s que se produce en un sistema muestreado. As, en
conclusin, la respuesta frecuencial no debe evaluarse, en general,
en el plano z , debido a que se realizarn mltiples vueltas sobre el
crculo de radio uno en el plano z a medida que aumente la
frecuencia de la seal de entrada.

La respuesta frecuencial trazada en plano transformado bilineal ( w)

no ser peridica, debido a que nicamente contiene la informacin
de la banda primaria del sistema discreto en plano s . Sin embargo,
esta sentencia no es muy importante, dado que, en su
funcionamiento correcto, el sistema discreto utilizar seales que
verificarn el teorema de Shannon. Ello conlleva un anlisis detallado
de la evaluacin de la respuesta frecuencial mediante la
transformada bilineal, debido a que la informacin aparece con una
distorsin en el eje frecuencial; en conclusin, deber considerarse la
relacin no lineal existente entre la frecuencia bilineal y la frecuencia
real de la seal.

Aplicando la transformada bilineal:

T

G ( w) G ( z ) z 1 2 w G ( jw ) G ( w) w j
T
1 w
2

(8.34)
w

Pueden trazarse mediante mtodos asintticos los diagramas de Bode

de G ( jw ) y G ( jw ) , que ofrecen la informacin de la respuesta
frecuencial evaluada sobre la banda primaria, considerando:

2
T
tan 1 w
T
2

T
(8.35)
w tan
T
2

Cuando el nmero de muestras por ciclo sea elevado, el sistema

continuo equivalente tendr un diagrama de Bode similar, sin distorsin,
al sistema discreto. Sin embargo, a medida que aumenta la frecuencia
de la seal de entrada, el nmero de muestras por ciclo disminuye,
observndose diferencias entre los diagramas de Bode del sistema
continuo y del sistema discreto obtenido mediante la transformada
bilineal.
A partir del diagrama de Bode, puede trazarse el diagrama polar de un
sistema discreto, y de este modo es posible aplicar el criterio de
estabilidad de Nyquist. Debe observarse que la distorsin sufrida en la
transformacin de frecuencias no es relevante en el diagrama polar,
determinndose la estabilidad absoluta y relativa del sistema discreto
sin ninguna consideracin adicional, es decir, sin necesidad de conocer
el nmero de muestras por ciclo de la seal de salida. En conclusin,
podrn definirse los conceptos de margen de fase (MF) y margen de
ganancia (MG) en el plano transformado bilineal ( w ), anlogamente a
como ocurra en sistemas de tiempo continuo.
Si se garantiza frecuencialmente una buena estabilidad relativa, el
sistema discreto responder adecuadamente, con independencia del
nmero de muestras por ciclo y del nmero de muestras por constante
de tiempo. En el diseo en el dominio temporal, estos parmetros
deban observarse para garantizar una buena descripcin de la
respuesta del sistema discreto.
Ejemplo 8.3 Dado el sistema de la figura:

Figura 8.29 Sistema discreto en lazo abierto

Donde,

1 e sT
10
Goh ( s )
; G p ( s)
; G ( s) Goh ( s)G p ( s)
s
s 10
T 0.01 seg encontrar la transformada bilineal de G ( s ) G ( w). Comparar los
polos y ceros, as como la ganancia en continua (para w 0, s 0 ) de la funcin
G ( w) con los de la funcin G p ( s ) . Queda distorsionado el diagrama de Bode de la

a) Con

funcin de transferencia

G ( w) respecto al diagrama de Bode de G p ( s ) a bajas

frecuencias? Razonar la respuesta.

T 1 seg encontrar la transformada bilineal de G ( s ) G ( w). Comparar los

polos y ceros, as como la ganancia en continua (para w 0, s 0 ) de la funcin
G ( w) con los de la funcin G p ( s ) . Queda distorsionado el diagrama de Bode de la

b) Con

funcin de transferencia

G ( w) respecto al diagrama de Bode de G p ( s ) a bajas

frecuencias? Razonar la respuesta.

Dado el sistema en lazo cerrado de la figura:

Figura 8.30 Sistema discreto en lazo cerrado

c) Encontrar la funcin de transferencia

C ( s ) / R( s ) del sistema continuo, eliminando

el muestreador y el retenedor de datos.

d) Calcular el nmero de muestras por constante de tiempo del sistema del apartado
anterior si se muestrea la seal de salida con un periodo de T 0.01 seg . Y con

T 1 seg ? Relacionar los resultados obtenidos con los apartados a) y b).

e) Encontrar la funcin de transferencia

C ( z ) / R ( z ) para T 0.01 seg y para

T 1 seg . Trazar los diagramas de polos y ceros en lazo cerrado (en ambos casos)
y razonar los resultados, relacionndolos con los obtenidos en los apartados
anteriores.

Solucin:
a) Para

T 0.01 seg :

10
0.0952
0.0952
0.0952(1 0.005w)
G ( z ) (1 z 1 )Z

z 0.9048 ; G ( w) 1 0.005w
s
(
s

10)

0.9048 0.0952 0.0095w

1 0.005w

Ambas respuestas frecuenciales mantienen la misma posicin respecto a sus polos y

ganancia en continua. Pero la funcin G ( w) tiene un cero finito ms, aunque est
situado muy a la derecha, es decir a altas frecuencias, y por tanto el diagrama de Bode
no queda distorsionado a bajas frecuencias.
b) Para

T 1 seg :

10
1
1
1 0.5w
G ( z ) (1 z 1 )Z

; G ( w)

5
1 0.5w
s ( s 10) z 4.53 10
4.53 105 1 0.5w
1 0.5w

polo en w 2
G ( w) :
cero en w 2
El cero que se introduce se sita sobre el polo produciendo una cancelacin ceropolo
en el mdulo de la respuesta frecuencial, dando lugar a un diagrama de Bode plano en
mdulo y una variacin de fase asintticamente a 180 . Con lo cual s que se
distorsiona el diagrama de Bode.
c) Diagrama de bloques del sistema continuo

d) La constante de tiempo es:

1
0.05
20

Para

T 0.01 seg se tiene:

0.05

5 muestras/cte de tiempo
T 0.01
Para

T 1 seg se tiene:

0.05

0.05 muestras/cte de tiempo

T
1
T 1 seg no se tiene ni una muestra por constante de tiempo y por eso se
distorsiona la transformada bilineal. Para T 0.01 seg el nmero de muestras es
Para

suficiente y la transformada bilineal no queda distorsionada.

e)

C ( z)
0.0952

T 0.01

R( z ) z 0.8096
C ( z)
G( z)

C ( z)
1
R( z ) 1 G ( z )
T 1

R( z ) z 1
La zona donde deberan ubicarse los polos para garantizar una buena simulacin
anloga equivalente es aquella que rodea al punto z 1 en el interior del crculo
unitario.

Para

Para

T 0.01 seg polo z 0.809 se sita dentro de la zona

T 1 seg polo z 1 se sita fuera de la zona , y por esto el sistema

continuo anlogo queda distorsionado.

9. ANLISIS EN EL ESPACIO DE ESTADOS

9.1. INTRODUCCIN
Un sistema moderno complejo posee muchas entradas y muchas salidas
que se relacionan entre s en una forma complicada. Para analizar un
sistema de este tipo, es esencial reducir la complejidad de las
expresiones matemticas, adems de recurrir a una computadora que
realice gran parte de los tediosos clculos necesarios en el anlisis. El
enfoque en el espacio de estados para el anlisis de sistemas es el ms
conveniente desde este punto de vista.
En tanto que la teora de control convencional se basa en la relacin
entrada-salida, o funcin de transferencia, la teora de control moderna
se basa en la descripcin de las ecuaciones de un sistema en trminos
de n ecuaciones diferenciales de primer orden, que se combinan en una
ecuacin diferencial matricial de primer orden. El uso de la notacin
matricial simplifica enormemente la representacin matemtica de los
sistemas de ecuaciones.
El incremento en la cantidad de variables de estado, de entradas o de
salidas no aumenta la complejidad de las ecuaciones. De hecho, el
anlisis de los sistemas complicados con entradas y salidas mltiples se
realiza mediante procedimientos slo ligeramente ms complicados que
los requeridos para el anlisis de sistemas de ecuaciones diferenciales
escalares de primer orden.
Este captulo aborda el anlisis de los sistemas de control en el espacio
de estados. El material bsico de anlisis en el espacio de estados,
incluyendo la representacin de sistemas en el espacio de estados, la
controlabilidad y la observabilidad, se presenta a continuacin.
9.2. REPRESENTACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADOS
Existen muchas tcnicas para obtener representaciones en el espacio de
estados de los sistemas basados en la funcin de transferencia. Esta
seccin aborda las representaciones en el espacio de estados en la
forma cannica controlable, observable, diagonal o de Jordan.
Considere un sistema definido mediante:

y ( n ) a1 y ( n 1) L an 1 y& an y b0u ( m ) b1u ( m 1) L bm 1u& bmu (9.1)

Donde y es la salida y u es la entrada. Esta ecuacin tambin se puede

escribir como:
Y ( s ) b0 s m b1s m 1 L bm 1s bm
n
(9.2)
U (s)
s a1s n 1 L an 1s an
A continuacin se presentan las representaciones en el espacio de
estados del sistema definido mediante estas ecuaciones en una forma
cannica controlable, en una forma cannica observable y en una forma
cannica diagonal (o de Jordan).

Forma cannica controlable: La siguiente representacin en el

espacio de estados se denomina forma cannica controlable:

1
x&1 0
x& 0
0
2
M M
M

0
x&n 1 0
x&n an an 1

y bn anb0

0
1

L
L

an 2 L

bn 1 an 1b0 L

0 x1 0
0 x2 0

M M M u (9.3)

1 xn 1 0
a1 xn 1

x1
x
b1 a1b0 2 b0u (9.4)
M

xn

La forma cannica controlable es importante cuando se analiza el

enfoque de ubicacin de polos para el diseo de sistemas de control.

Forma cannica observable: La siguiente representacin en el

espacio de estados se denomina forma cannica observable:

 x&1 0
x& 1
2
x&3 0

M M
x&n 0

0 L

0 L

1 L

MO
0 L

M
1

an x1 bn anb0
an 1 x2 bn 1 an 1b0
an 2 M bn 2 an 2b0 u (9.5)

M
M xn 1

a1 xn b1 a1b0

y 0 0 L

x1
x
1 2 b0u (9.6)
M

xn

Forma cannica diagonal: Considere el sistema representado por

la funcin de transferencia en la que el polinomio del denominador
slo contiene races distintas, la ecuacin se escribe como:
c
c
c
Y ( s ) b0 s m b1s m 1 L bm 1s bm

b0 1 2 L n
(9.7)
U (s)
( s p1 )( s p2 )L ( s pn )
s p1 s p2
s pn

La forma cannica diagonal de la representacin en el espacio de

estados de este sistema se obtiene mediante

0 L
x&1 p1
x& 0 p L
2
2
M M
M O

0 L
x&n 1 0
x&n 0
0 L

y c1 c2 L

0
0
M
pn 1
0

0 x1 1
0 x2 1

u (9.8)
M M M

0 xn 1 1
pn xn 1

x1
x
cn 2 b0u (9.9)
M

xn

Forma cannica de Jordan: A continuacin considere el caso en el

que el polinomio del denominador de la funcin de transferencia
contiene races mltiples, para el cual la forma cannica diagonal
anterior debe modificarse a la forma cannica de Jordan. Suponga,

por ejemplo, que todas las pi , excepto las primeras tres, son
diferentes entre s, o sea p1 p2 p3 . En este caso, la forma
factorizada de Y ( s ) / U ( s ) se vuelve
b0 s m b1s m 1 L bm 1s bm
Y (s)

(9.10)
U ( s ) ( s p1 )3 ( s p4 )( s p5 )L ( s pn )
La expansin en fracciones parciales de esta ltima ecuacin se
convierte en
c
c
c
c1
c2
c
Y (s)
b0

3 4 5 L n
(9.11)
3
2
U (s)
( s p1 ) ( s p1 ) s p1 s p4 s p5
s pn

Una representacin en el espacio de estados de este sistema en la forma

cannica de Jordan se obtiene mediante

0
0 L
x&1 p1 1
x& 0 p
1
M O
1
2
x&3 0
0 p1
0 L

0
0 p4 L
x&4 0
M M
M
M
M O

0
0
0 L
x&n 0

y c1 c2 L

0 x1 0
M x2 0

0 x3 1
u (9.12)
0 x4 1
M M M

pn xn 1

x1
x
cn 2 b0u (9.13)
M

xn

Ejemplo 9.1 Obtener las representaciones en el espacio de estados en la forma

cannica controlable, en la forma cannica observable y en la forma cannica diagonal,
para el sistema representado mediante

Y (s)
s3
2
U ( s ) s 3s 2

Solucin:
Forma cannica controlable:

x&1 0 1 x1 0
x& 2 3 x 1 u
2
2
x
y 3 1 1
x2
Forma cannica observable:

x&1 0 2 x1 3
x& 1 3 x 1 u
2
2
x
y 0 1 1
x2
Forma cannica diagonal:

x&1 1 0 x1 1
x& 0 2 x 1 u
2
2
x
y 2 1 1
x2

Los valores caractersticos de una matriz A de n n son las races de la

ecuacin caracterstica.

I - A 0 (9.14)
Los valores caractersticos tambin se denominan races caractersticas.
Por ejemplo, considere la matriz A siguiente:

1
0
0

A0
0
1
6 11 6

La ecuacin caracterstica es:

0
1

I A 0
1
6 11 6

I A 3 6 2 11 6 0 ( 1)( 2)( 3) 0
Los valores caractersticos de
caracterstica, es decir 1, 2, 3 .

son las races de la ecuacin

9.3. SOLUCIN DE LA ECUACIN DE ESTADOS

En esta seccin se obtendr la solucin general de la ecuacin de estado
lineal e invariante con el tiempo. Primero se considerar el caso
homogneo y luego el no homogneo.

Solucin de las ecuaciones de estado para el caso homogneo:

Antes de resolver las ecuaciones diferenciales matriciales, observe la
solucin de la ecuacin diferencial escalar
x& ax (9.15)

Tomando la transformada de Laplace, se obtiene

sX ( s ) x(0) aX ( s )

Despejando X ( s ) :
X (s)

1
x(0)
sa

La transformada inversa de Laplace de esta ltima ecuacin produce la

solucin,
x(t ) e at x(0) (9.16)

El enfoque anterior para la solucin de la ecuacin diferencial escalar

homognea se extiende a la ecuacin de estado homognea:
x&(t ) Ax(t ) (9.17)

Tomando la transformada de Laplace, se obtiene

sX( s ) x(0) AX( s )

Por tanto,
X( s ) ( sI A) 1 x(0)
La transformada inversa de Laplace de esta ltima ecuacin produce la
solucin,
x(t ) e At x(0) (9.18)
Donde,
e At L

1
1
( sI A) 1 I At A 2t 2 L A k t k L
2!
k!

(9.19)

Ahora si se escribe la solucin de la ecuacin de estado homognea

x&(t ) Ax(t ) como
x(t )

x
(t ) (0) (9.20)

En donde (t ) es una matriz de n n que satisface la condicin

&(t ) A(t ); (0) I (9.21)

Es claro que (t ) puede estar dada por

(t ) e At (9.22)
La matriz nica (t ) se denomina matriz de transicin de estados. La
matriz de transicin de estados contiene toda la informacin acerca del
movimiento libre del sistema.

Si los valores caractersticos 1 , 2 ,K , n , de la matriz A son distintos,

entonces (t ) contendr las n exponenciales
e1t , e2t ,K , ent
En particular, si la matriz A es diagonal, entonces

e1t 0 L

0 e2t L
At

(t ) e
M M O

0 L
0

0
(9.23)
M

ent

Si hay una multiplicidad en los valores caractersticos, por ejemplo, si

los valores caractersticos de A son 1 , 1 , 1 , 4 , 5 ,K , n , entonces
(t ) contendr adems de las exponenciales e1t , e4t , e5t ,K , ent , trminos
como te1t y t 2 e1t

A continuacin se resumen algunas propiedades importantes de la

matriz de transicin de estados (t ) :

(0) e A 0 1

(t ) e At e At (t ) ; 1 (t ) (t )

(t1 t2 ) e A (t1 t2 ) e At1 e At2 (t1 )(t2 ) (t2 )(t1 )

(t )

(nt )

Ejemplo 9.2 Obtener la matriz de transicin de estados (t ) del siguiente

sistema:

x&1 0 1 x1
x& 2 3 x
2
2
Solucin:
La matriz de transicin de estados

(t ) se obtiene mediante

(t ) e At L

( sI A) 1

Dado que,

s 0 0 1 s 1
sI A

0 s 2 3 2 s 3
La inversa de

( sI A ) se obtiene mediante:

s3

( s 1)( s 2)
s 3 1
1
( sI A) 1

2
( s 1)( s 2) 2 s
( s 1)( s 2)

( s 1)( s 2)

( s 1)( s 2)

Por tanto,

(t ) e At L

2e t e 2t
( sI A) 1
t
2 t
2e 2e

e t e 2 t

e t 2e 2t

Solucin de las ecuaciones de estado para el caso no

homogneo: La solucin de la ecuacin de estado no homognea
x& Ax Bu (9.24)

Tambin puede obtenerse mediante el enfoque de la transformada de

Laplace. La transformada de Laplace de esta ltima ecuacin produce
sX( s ) x(0) AX( s ) BU( s)

Por tanto,
X( s ) ( sI A) 1 x(0) ( sI A) 1 BU( s)
O bien,
X( s ) L e At x(0) L e At BU( s ) (9.25)

La transformada inversa de Laplace de esta ltima ecuacin se obtiene a

partir de la integral de convolucin, del modo siguiente:

x(t ) e At x(0) e A (t ) Bu( )d (9.26)

0

Ejemplo 9.3 Obtener la respuesta en el tiempo del siguiente sistema:

x&1 0 1 x1 0
x& 2 3 x 1 u
2
2
Solucin:
La matriz de transicin de estados

(t ) e At se obtuvo en el ejemplo 9.2 como

2e t e 2t
(t ) e At
t
2 t
2e 2e

e t e 2 t

e t 2e 2t

La respuesta a la entrada escaln se obtiene entonces como

2e (t ) e 2(t )
x(t ) e x(0)
( t )
2e 2(t )
0 2e
t

At

e (t ) e2( t ) 0
1d
e (t ) 2e2( t ) 1

O bien,

x1 (t ) 2e t e 2t
x (t )
t
2 t
2 2e 2e
Si el estado inicial es cero, entonces

1
1

e t e 2t x1 (0) e t e 2t
2

e t 2e 2t x2 (0)
t
2 t
e e

x(t ) se puede simplificar a:

1
1

x1 (t ) e t e 2t

2
x (t ) 2

t
2 t
2
e

9.4. CONTROLABILIDAD
La controlabilidad se ocupa del problema de poder dirigir un sistema de
un estado inicial dado, a un estado arbitrario. Se dice que un sistema de
control es de estado completamente controlable, si es posible transferir
el sistema de un estado inicial arbitrario a cualquier estado deseado

(tambin un estado arbitrario), en un periodo finito. Es decir, un sistema

de control es controlable si todas las variables de estado pueden ser
controladas en un periodo finito, mediante alguna seal de control no
restringida. Si cualquiera de las variables de estado es independiente de
la seal de control, entonces resulta imposible controlar esa variable de
estado y, por lo tanto, el sistema es no controlable.
Considere el sistema est definido por
x& Ax Bu

y Cx Du

Donde,
x : vector de estado (n 1)
u: vector de control (r 1)
y: vector de salida (1 m)
A: matriz (n n)
B: matriz (n r )
C: matriz (m n)
D: matriz (m r )

Controlabilidad completa del estado: La condicin para la

controlabilidad completa del estado es que la matriz de controlabilidad
de dimensiones n nr , dada por
B AB L

A n-1B (9.27)

Sea de rango n , o que contenga n vectores columna, linealmente

independientes. La condicin para controlabilidad completa del estado
tambin se puede enunciar en trminos de las funciones de
transferencia o de las matrices de transferencia. Una condicin
necesaria y suficiente para la controlabilidad completa del estado es que
no ocurra cancelacin en la funcin de transferencia o en la matriz de
transferencia. Si ocurre cancelacin, el sistema no puede ser controlado
en la direccin del modo cancelado.
Controlabilidad de la salida: La controlabilidad completa del estado
no es necesaria ni suficiente para controlar la salida de un sistema de

control en tiempo continuo lineal e invariante en el tiempo. Se puede

demostrar que la condicin para la controlabilidad completa de la salida
es que el rango de la matriz:
D CB CAB CA 2 B

CA n-1B (9.28)

Sea igual a m , ya que esta matriz tiene dimensiones m (n 1)r .

9.5. OBSERVABILIDAD
La observabilidad se ocupa del problema de determinar el estado de un
sistema dinmico a partir de observaciones de los vectores de salida y
de control. Se dice que un sistema es observable si se puede determinar
el estado del mismo, a partir de la observacin de los vectores de salida
y de control. El concepto de observabilidad es til para resolver el
problema de la reconstruccin de variables de estado no medibles. En la
prctica, en los sistemas de control con realimentacin de estado se
encuentra la dificultad de que algunas de las variables de estado no son
accesibles para su medicin directa, entonces se requiere estimar las
variables de estado no medibles, a fin de construir seales de control de
realimentacin.
Considere el sistema est definido por
x& Ax

y Cx

Donde,
x : vector de estado (n 1)
y: vector de salida (1 m)
A: matriz (n n)
C: matriz (m n)

Observabilidad completa: La condicin para la observabilidad

completa es que la matriz de observabilidad de dimensiones nm n , dada
por:

 C
CA

(9.29)
M

n -1
CA

Sea de rango n . La matriz de observabilidad tambin puede ser escrita

en trminos de la transpuesta conjugada, en este caso la matriz de
observabilidad tendr dimensiones n nm y se puede escribir de esta
forma:
C*

A*C* L

( A* ) n1 C* (9.30)

De igual manera se busca que esta matriz sea de rango n , o que

contenga n vectores columna, linealmente independientes.
Ejemplo 9.4 Determinar la controlabilidad y observabilidad del siguiente sistema:

x&1 1 1 x1 0
x& 2 1 x 1 u
2
2
x
y 1 0 1
x2
Solucin:
Dado que se trata de un sistema de segundo orden, la matriz de controlabilidad queda:

0 1
AB

1 1

Cuyo rango es 2, lo que indica que el sistema es de estado completamente controlable.

Para la controlabilidad de la salida se encuentra que la matriz:

C B

CAB 0 1

Tiene rango 1, por lo tanto, el sistema tiene una salida completamente controlable.

Para probar la condicin de observabilidad, se encuentra la matriz de observabilidad de

la siguiente forma:

C*

1 1
A*C*

0 1

El rango de la matriz de observabilidad es 2, por lo tanto, el sistema es completamente

observable.