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Captulo 5

DINMICA (CINTICA) DE UM SISTEMA DE PARTCULAS

5.1 INTRODUO
Neste captulo estudar-se- a cintica de corpos rgidos, isto , as relaes que
existem entre as foras que actuam num corpo, a sua forma e massa, e o movimento
resultante. No captulo anterior estudaram-se relaes semelhantes, admitindo ento
que o corpo podia ser considerado uma partcula, ou seja, que a sua massa podia ser
concentrada num ponto e que todas as foras actuavam nesse ponto. A forma do
corpo e a localizao exacta dos pontos de aplicao das foras vo ser agora tidas
em devida conta. O objectivo o estudo do movimento do corpo como um todo,
bem assim como o seu movimento em torno do seu centro de massa.
Nos sistemas de partculas abordados, considera-se que a distncia entre duas
quaisquer partculas permanece inaltervel (noo de corpo rgido). Os corpos
rgidos podem ser classificados em:
Conjuntos discretos (finitos):

consistem em sistemas de partculas


isoladas rigidamente ligadas entre si.

Conjuntos contnuos (infinitos): trata-se de sistemas contnuos, isto , as


partculas no so numerveis.
Conjuntos mistos:

consistem numa
anteriores.

associao

dos

dois

151

Dinmica (cintica) de um sistema de partculas

5.2 EQUAES DE MOVIMENTO DE UM SISTEMA DE PARTCULAS


A abordagem a efectuar neste captulo assenta no princpio de que os corpos
rgidos no so mais do que conjuntos de vrias partculas e, por essa razo, pode-se
utilizar os resultados obtidos no captulo anterior para o movimento de uma
partcula sujeita a um campo de foras, fazendo o somatrio (ou o integral)
estendido a todas as partculas.
As foras actuantes num sistema de partculas podem ser classificadas em:
Foras interiores so foras que
ocorrem entre as partes constituintes do
sistema de partculas, as quais, pelo
princpio de igualdade da aco e da
reaco, constituem pares de foras autoequilibradas
por
serem
iguais
e
r
r
directamente opostas ( Fij = F ji ).
Foras exteriores so foras cuja origem
ou causa exterior ao sistema de partculas.
Figura 5.1 Foras interiores e exteriores.

No estudo da dinmica dos sistemas de partculas ir ser utilizada uma notao


especfica para as foras. Assim, as foras com um s ndice designaro foras
exteriores ao sistema de partculas, actuando sobre a parte ou partio com a
designao do ndice. As foras interiores s partes constituintes so designadas por
dois ndices, um indica de onde vm e o outro indica para onde vo:
r
Fi resultante das foras exteriores aplicadas sobre mi;
r
Fij fora interior devida interaco entre as massas mi e mj, estando autor
r
r
r
equilibrada com F ji , isto , Fij + F ji = 0 .
Do princpio da fora de DAlembert ou da 2 lei de Newton aplicada
partcula i do sistema de partculas, resulta:
r
n r
r
r
d 2 ri
Fi + F ji = mi ai = mi 2
dt
j =1
j i

152

(5.1)

Captulo 5

Como o princpio de DAlembert vlido para todas as partculas ou partes


constituintes do sistema de partculas, isto , para i = 1, 2, ..., n, ter-se- o seguinte
sistema de equaes:
r
n r
r
d 2 r1
F1 + F j1 = m1 dt 2
j =1

j 1
r
2r
n r
F + F = m d r2
1
2 j =1 j 2
dt 2

j2

...

r n1 r
2r
F + F = m d rn
1
n j =1 jn
dt 2

(5.2)

Ter-se- assim um sistema de n equaes diferenciais do movimento das


partculas constituintes do sistema de partculas. A soluo deste sistema pode ser
obtida por integrao directa (se for integrvel) ou por integrao numrica (por
exemplo, o mtodo de Euler, o mtodo de Runge-Kutta, etc.) a partir das condies
fronteira temporais apropriadas, tambm designadas por condies iniciais.
Note-se que enquanto o referido sistema de equaes diferenciais do
movimento constitui uma condio necessria e suficiente do equilbrio dinmico
do sistema de partculas, a soma vectorial das referidas equaes, membro a
membro, resulta numa condio necessria mas no suficiente. De facto,
r n n r n
r
Fi + F ji = mi ai

i =1
i =1 j =1
i =1
j i
n

O somatrio de foras
auto-equilibradas nulo.

F = m
i =1

i =1

r
ai

(5.3)

Esta uma condio necessria de equilbrio mas no condio suficiente, pois


no garante que o sistema rode em torno de si prprio.

153

Dinmica (cintica) de um sistema de partculas

r
Representando por ri o vector posio da partcula de massa mi que faz parte de um
sistema de partculas materiais e tomando os
momentos em relao ao ponto O das vrias
foras actuando em mi, vem:
n
r r
r r
r
r
ri Fi + ri F ji = ri (mi ai )

(5.4)

j =1
j i

Figura 5.2 Equilbrio de um sistema de


partculas.

Repetindo este procedimento para cada partcula mi do sistema, obtm-se n


equaes idnticas anterior. A soma vectorial dessas equaes resulta tambm
numa condio necessria alternativa anterior:

n n
r r
r
r r n r
r
F
r
F
=
r

(
m

i
i
i
ji
i
i
i)

i =1
i =1
i =1 j =1
j i

O somatrio de momentos de
foras auto-equilibradas nulo.

r F = m (r a )
i =1

i =1

(5.5)

As equaes (5.3) e (5.5) representam somente condies necessrias de


r
equilbrio, para as quais o efeito das foras internas, F ji , nulo. Note-se porm, que
isto no significa que as foras internas no tenham efeito sobre as partculas do
sistema. Por exemplo, as foras de atraco gravtica que o Sol e os planetas
exercem entre si consideram-se internas relativamente ao sistema solar, e, por essa
razo equipolentes a zero. No entanto, estas foras so as responsveis pelo
movimento dos planetas em redor do Sol.
Analogamente, no se pode concluir das duas equaes referidas que dois
sistemas de foras externas, que possuem a mesma resultante e o mesmo momento
resultante, produzem o mesmo efeito sobre um
sistema de partculas.
Os dois sistemas mostrados na figura 5.3 tm a
mesma resultante e o mesmo momento resultante;
Figura 5.3 Sistemas de foras equivalentes.
154

Captulo 5

no entanto, o primeiro sistema acelera a partcula A e deixa intacta a partcula B,


enquanto o segundo sistema acelera B e no afecta A.

5.3 CENTRO DE MASSA. TEOREMA DO CENTRO DE MASSA


A equao (5.3) pode escrever-se de outra forma se for considerado o centro
de massa do sistema de partculas. Como j se viu no captulo 3 (Geometria de
Massas), o centro de massa do sistema o ponto G definido pelo seguinte vector
r
posio rG :
Sistema de partculas discreto,
n

r
rG = ( xG , yG , zG ) =

i =1

r
ri

m
i =1

r
1 n
mi ri
M i =1

xG =

yG =

zG =

m
i =1
n

m
i =1
n

yi

(5.6)

m
i =1

xi

zi

Figura 5.4 Centro de massa de um sistema discreto.

Sistema de partculas contnuo,


r

r
rG = ( xG , yG , zG ) =

r dm

dm

1
M

r dm

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Dinmica (cintica) de um sistema de partculas

x =
G

yG =

z =
G

x dm

M
y dm

M
z dm

(5.7)

Figura 5.5 Centro de massa de um sistema contnuo.

Apenas por simplicidade de notao sero inferidos os princpios da dinmica


a sistemas de partculas discretos, utilizando, por isso, a notao de somatrio e no
de integral. Portanto, o centro de massa :
n

r
rG =

i =1

r
ri

n
r
r
M rG = mi ri

(5.8)

i =1

Derivando sucessivamente esta expresso em relao ao tempo, vem:


n
d
(M rrG ) = d mi rri
dt
dt i =1

r
r
n
drG
dri
= mi
M
dt
dt
i =1

r
n
drG
r
M
= mi vi
dt
i =1

r
r
drG d n
d
M
= mi vi
dt dt i =1
dt

r
r
n
dvi
d 2 rG
M 2 = mi
dt
dt
i =1

n
r
r
M aG = mi ai

(5.9)

(5.10)

i =1

como,
n r
r
r
m
a

=
i i Fi = F
n

i =1

(5.11)

i =1

ento, substituindo em (5.10) vem:


r
r
F = M aG
156

(5.12)

Captulo 5

A expresso (5.12) define o movimento do centro de massa G de um sistema


de partculas, traduzindo assim o teorema do centro de massa:
O centro de massa de um sistema de partculas desloca-se como se toda
a massa do sistema e todas as foras externas estivessem concentradas
nesse ponto.
Este princpio pode ser melhor ilustrado pela anlise do movimento de uma
granada que entretanto explode. Sabe-se de antemo que, se a resistncia do ar for
desprezvel, o movimento da granada segue uma trajectria parablica. Aps a
granada ter explodido, o centro de massa G dos fragmentos resultantes continua a
descrever a mesma trajectria. Na verdade, o ponto G deve mover-se como se a
massa e o peso de todos os fragmentos estivessem a concentrados; devem, por isso,
deslocar-se como se a granada no tivesse explodido.
Do que foi referido, destacam-se trs pontos que traduzem a importncia do
teorema do centro de massa:
1 Ponto) Reduo do sistema de partculas a um nico ponto
O teorema do centro de massa permite aplicar certas leis da
mecnica quando se supe o sistema de partculas com massa
concentrada num nico ponto o centro de massa.
Por exemplo, se um sistema de partculas executa um movimento
de translao, este pode ser caracterizado completamente pelo
movimento de translao de um nico ponto identificado com o
centro de massa, com massa igual massa total do sistema e
r
r
movendo-se com velocidade e acelerao, vG e aG , iguais s do
centro de massa.
2 Ponto) Permite ignorar as foras interiores do sistema
O teorema do centro de massa torna possvel desenvolver as
equaes de movimento do sistema de partculas ignorando ou
desconhecendo as foras interiores ao sistema. Note-se que o
seguinte duplo somatrio nulo:

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Dinmica (cintica) de um sistema de partculas

F
i =1 j =1
j i

ji

r
=0

(5.13)

Isto significa que as foras interiores ao sistema de partculas no


influenciam o movimento do centro de massa, qualquer que seja o
sistema.
No entanto, as foras interiores influenciam o movimento de cada
partcula individualmente, conforme se infere do princpio das
foras de DAlembert, constituindo uma equao diferencial do
movimento de cada partcula de massa mi. Veja-se, por exemplo, o
movimento de uma granada que entretanto explode, como foi
abordado anteriormente.
3 Ponto) Descrio do movimento numa perspectiva global
Como se verificou no 2 ponto, o movimento do centro de massa
caracteriza o movimento do sistema de partculasnuma perspectiva
global, isto , no seu conjunto; mas no caracteriza o movimento do
sistema de partculas no seu aspecto local.

Exemplo de aplicao

158

Captulo 5

5.4 MOMENTO DE INRCIA DE MASSA


Como se viu na expresso (5.12), e de acordo com o princpio da fora de
DAlembert, o anulamento da resultante das foras exteriores aplicada ao ponto
fictcio de centro de massa do sistema de partculas garante apenas que o centro de
massa est em equilbrio. Mas para assegurar o equilbrio de um sistema de
partculas no basta que esteja em equilbrio o seu ponto fictcio, isto , o centro de
massa. Por isso que a equao anterior constitui uma condio necessria de
equilbrio de um sistema de partculas, pois nem sempre quando nula a resultante
das foras exteriores o sistema estar em equilbrio. , ento, necessrio encontrar a
equao suficiente de equilbrio, recorrendo a outros conceitos e princpios de
dinmica do sistema de partculas.

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Dinmica (cintica) de um sistema de partculas

O princpio de fora de DAlembert, na sua verso translao, pode ser


expresso por:
r n r
r
F = Fi = m a

(5.14)

i =1

Daqui se conclui que a massa de uma partcula a constante de proporcionalidade


entre a resultante das foras exteriores aplicadas numa direco e a correspondente
acelerao vectorial linear nessa direco:
m=

F
a

(5.15)

Assim se compreende a definio alternativa de massa como sendo uma


caracterstica da inrcia da translao dos corpos.
Existe outra grandeza que caracteriza a inrcia de rotao dos corpos. Como se
sabe, a massa de um corpo e a posio do centro de massa no permitem, por si ss,
descrever de maneira nica a distribuio da massa do corpo.

Figura 5.6 Distribuio da massa de diferentes corpos.

Como se verifica na figura 5.6, a localizao do centro de massa


independente da localizao e grandeza das massas parcelares, ou seja,
independente da distribuio das massas. , por isso, necessrio fazer intervir outro
conceito que traduza a distribuio das massas do corpo. Este conceito tem em
conta as caractersticas da rotao do sistema de partculas.

Figura 5.7 Caractersticas de rotao de um sistema de partculas.

160

Captulo 5

Como se viu, a massa m definida como a seguinte constante de


proporcionalidade:
n

m=

i =1

F
a

(5.16)

Se a massa se encontra em movimento de rotao, ento verifica-se a seguinte


relao para as componentes tangenciais:
m=

F Ft
= ; com at = R
a at

(5.17)

O momento, MF, da fora F em relao ao eixo tem a grandeza da


componente tangencial dessa fora multiplicada pelo raio do crculo (dado que a
componente normal no produz momento). Ento, esse momento igual a:
M F = Ft R

MF
= Ft
R

(5.18)

Considerando a expresso (5.17) e substituindo em (5.18) vem:


m=

MF
R R

m=

MF
R2

MF

= m R2 = I

(5.19)

Esta quantidade mecnica, identificada por I, designada de momento de inrcia


de massa de uma partcula de massa m relativamente ao eixo e dado pelo
produto da massa pelo quadrado da distncia da partcula a esse eixo.
Considerando as definies de momento de inrcia abordadas no captulo 3
sobre geometria de massas, define-se:
Momento de inrcia de massa de sistemas de partculas discretos
n

I = mi d i2
i =1

ou

di

( rri ur = rri ur sen i = rri sen i )

n
r r
I = mi ri u

(5.20)
2

i =1

Figura 5.8 Momento de inrcia de massa de um sistema discreto.


161

Dinmica (cintica) de um sistema de partculas

Momento de inrcia de massa de sistemas de partculas contnuo


I = d 2 dm
M

ou
I =

r r

r u

(5.20)
2

dm

Figura 5.9 Momento de inrcia de massa de um sistema contnuo.

5.5 RAIO DE GIRAO


O raio de girao, rG, representa uma distncia fictcia (relativamente a um
ponto, a um eixo ou a um plano) onde se poderia supor concentrada a massa total de
um sistema de partculas, sem alterar o seu momento de inrcia de massa
(relativamente ao ponto, ao eixo ou ao plano).

Figura 5.10 Raio de girao.

Para um sistema de partculas contnuo tem-se:

I = r dm = M (rG )
2

(rG ) =

dm

(5.21)

Enquanto que para um sistema de partculas discreto se tem:


n

I = mi d i2 = M (rG ) 2

i =1

(rG ) =

m
i =1

d i2

(5.22)

ou seja,
(rG ) =
162

I
M

(5.23)

Captulo 5

Note-se que esta distncia rG caracteriza no um nico ponto, mas uma


infinidade de pontos, situados sobre a superfcie cilndrica de eixo de revoluo
coincidente com o eixo . Ou seja, existe simetria de revoluo axial, esfrica ou
plana, em relao caracterizao do raio de girao, consoante o momento de
inrcia a que se refere seja relativamente a um ponto, eixo ou plano.
Nota: O raio de girao o anlogo mecnico do desvio padro estatstico.

5.6 TEOREMA DOS EIXOS PARALELOS. TEOREMA DE STEINER


Como se viu no captulo 3, uma vez conhecido
o momento de inrcia em relao a um eixo ,
possvel obter rapidamente o momento de
inrcia relativamente a qualquer eixo '
paralelo ao anterior e que se situe distncia d,
considerando o teorema dos eixos paralelos:
Figura 5.11 Teorema dos eixos paralelos.

sendo

I = l 2 dm e I ' = l '2 dm = (l + d ) 2 dm

(5.24)

I ' = l 2 dm + d 2 dm + 2 d l dm

(5.25)

I ' = I + M d 2 + 2 d S

(5.26)

ento

ou seja,

Quando o eixo baricntrico (G), o teorema dos eixos paralelos assume


a verso do teorema de Steiner (S=0):
I ' = I + M d 2

(5.27)

163

Dinmica (cintica) de um sistema de partculas

5.7 QUANTIDADE DE MOVIMENTO DE UM SISTEMA DE


PARTCULAS
A quantidade de movimento de um sistema de partculas corresponde soma
vectorial (ou integral, se o sistema for contnuo) das quantidades de movimento das
partculas constituintes, ou das massas elementares em movimento.
Para sistemas de partculas discretos tem-se:
n
n
r
r
r
P (t ) = pi (t ) = mi vi (t )
i =1

(5.28)

i =1

Enquanto que para um sistema de partculas contnuo se tem:


r
r
r
P (t ) = dp = v (t ) dm
P

(5.29)

Considerando a definio para sistemas de partculas discretos (o que vem a


seguir tambm vlido para sistemas de partculas contnuos), ento:
r
n
n
r
dri (t ) d n
r
r
= mi ri (t )
P (t ) = mi vi (t ) = mi
dt
dt i =1
i =1
i =1

(5.30)

Tendo em conta a definio de centro de massa,


n

r
rG (t ) =

m
i =1

r
ri (t )

(5.31)

Substituindo na expresso (5.30) vem:


r
r
r
drG (t )
r d r
r
d n
P (t ) = mi ri (t ) = [rG (t ) M ] P (t ) = M
= M vG (t ) (5.32)
dt i =1
dt
dt

ou seja,
n
r
r
r
P (t ) = mi vi (t ) = M vG (t )

(5.33)

i =1

Esta expresso mostra que a quantidade de movimento de um sistema de


partculas a mesma que teria uma partcula nica de massa igual massa total,
164

Captulo 5

localizada no centro de massa, e movendo-se com uma velocidade igual do centro


de massa.
Fica assim justificado que para o estudo da dinmica de translao de sistemas
de partculas rgidos quaisquer, poder-se- substituir a dinmica do todo, pela
dinmica do seu centro de massa, no qual se supe concentrada a massa total.

5.8 TEOREMA DA QUANTIDADE DE MOVIMENTO DE UM SISTEMA


DE PARTCULAS.

PRINCPIO DA CONSERVAO DA

QUANTIDADE DE MOVIMENTO
Derivando a quantidade de movimento em ordem ao tempo vem:
r
r
dvi (t ) n
r n
r
dP (t ) d n
= mi vi (t ) = mi
= mi ai (t )
dt
dt i =1
dt
i =1
i =1

(5.34)

como,
n r
n
r
r
F (t ) = Fi = mi ai (t )
i =1

(5.35)

i =1

ento, associando as expresses (5.34) e (5.35), vem:


r
dP (t ) r
= F (t )
dt

(5.36)

Esta expresso est associada ao teorema da quantidade de movimento.


Foi tambm
r
movimento P e
relacionadas por
relao:

j visto, na expresso (5.33), que a quantidade de movimento de


r
a velocidade associada ao centro de massa vG se encontram
r
r
P (t ) = M vG (t ) . Assim, possvel tambm obter a seguinte
r
r
dvG (t )
r
r
dP (t ) d
= [M vG (t )] = M
= M aG (t )
dt
dt
dt

(5.37)

Tendo em conta a expresso (5.36) e substituindo em (5.37), vem:


165

Dinmica (cintica) de um sistema de partculas

r
r
F = M aG (t )

(5.38)

r
sendo F a resultante das foras aplicadas ao sistema de partculas.

Assim, de acordo com o teorema da quantidade de movimento, em qualquer


instante, a derivada da quantidade de movimento total em ordem ao tempo igual
resultante das foras exteriores actuantes nesse instante no sistema de partculas.
Se a resultante das foras exteriores for nula, isto , se o sistema for isolado,
ou no actuado por foras exteriores, ento:
r
r
r
r
dP r
F (t ) = 0
= 0 P = constante
(5.39)
dt
Isto traduz o princpio da conservao da quantidade de movimento, segundo
o qual, num sistema isolado, a quantidade de movimento total permanece constante.

5.9 CHOQUE
5.9.1 Definio de choque
A coliso entre dois corpos que ocorre num intervalo de tempo muito curto, e
durante o qual os corpos exercem entre si foras de interaco relativamente
elevadas; designado por choque.
Estas foras de interaco so foras interiores ao sistema de partculas e,
sendo elevadas, significa que a elas vo estar associados grandes gradientes
temporais de velocidades (porque o intervalo de tempo de choque pequeno) o que
significa variaes apreciveis das velocidades instantneas, antes e aps o choque.
As leis da mecnica newtoniana permitem deduzir propriedades das trajectrias e
das velocidades aps o choque, conhecendo as suas caractersticas antes do choque,
sem ser necessrio conhecer as enormes foras de interaco.
A normal comum superfcie de contacto durante o choque designa-se linha
de choque. Consoante as posies dos centros de massa dos dois corpos durante o
choque, distingue-se os seguintes tipos de choques:

166

Captulo 5

Choque central:

Os centros de massa dos corpos que colidem situam-se


na linha de choque. Neste tipo de choque ainda se
distinguem dois sub-tipos de choque:
Choque directo ou frontal As velocidades dos
centros de massa dos corpos que colidem
tm a direco da linha de choque.
Choque oblquo Pelo menos uma das velocidades
dos centros de massa dos corpos que
colidem no tm a direco da linha de
choque.

Choque excntrico: Se algum dos corpos, ou ambos, tm um centro de


massa que, antes ou aps o choque, no pertence linha
de choque, ento o choque excntrico.

choque central directo

choque central oblquo

choque excntrico

Figura 5.12 Tipos de choque.

Neste captulo s iro ser analisados os choques centrais.


5.9.2 Princpios da conservao aplicados ao choque central
No estudo do choque admite-se que os corpos antes e aps o choque so
rgidos e que o fenmeno de choque ocorre em dois perodos distintos:
um perodo inicial de compresso desde o instante de contacto inicial
pontual at ao instante de contacto mximo;
um perodo final de restituio entre o instante de contacto mximo e o
instante de contacto final (pontual).

167

Dinmica (cintica) de um sistema de partculas

Figura 5.13 Fases de choque.

O objectivo do estudo do choque determinar as velocidades aps o choque,


conhecidas as velocidades antes do choque.
Admite-se que o choque ocorre num plano horizontal no qual a energia
potencial de posio a mesma para todas as massas envolvidas. Admite-se ainda
que, antes e aps o choque, no so aplicadas aos corpos nenhumas foras
exteriores (para alm dos pesos verticais, os quais, como se sabe, no realizam
trabalho no plano horizontal) nem mesmo eventuais atritos de contacto com as
superfcies.
Na ausncia de foras exteriores, as velocidades antes e aps o choque sero
forosamente constantes, isto , o movimento antes e aps o choque ser rectilneo e
uniforme (ou seja, movimento terico correspondente a acelerao nula porque as
foras exteriores so nulas).
Assim, o sistema corpos em coliso comporta-se antes e aps o choque
como um sistema isolado (isto , sem foras exteriores aplicadas), relativamente ao
qual so vlidos os princpios da conservao da mecnica newtoniana,
nomeadamente:
princpio da conservao da quantidade de movimento;
princpio da conservao da energia total (no apenas mecnica);
princpio da conservao do momento cintico (o qual dever ser aplicado
no caso do choque excntrico, que no ir ser estudado).

168

Captulo 5

Neste captulo limita-se o estudo do choque aplicao dos dois primeiros


princpios:
o princpio da conservao da quantidade de movimento que corresponde a
uma equao vectorial no plano de choque:
r
r
n
n
mi vi antes do choque = mi v 'i depois do choque
i =1
ou inicial
i =1
ou final

(5.40)

o princpio da conservao da energia total, que um princpio escalar que


traduz a conservao da energia total de todas as origens:
Einicial = Efinal

Ti + U i = T f + U f + Energias perdidas ou dissipadas (calor, atrito, etc.) (5.41)

Como se pressupe que o choque se d sobre um plano horizontal, ento


U i = U f , logo:
Ti = T f + E

(5.42)

Consoante o valor da parcela de energia dissipada, E, distingue-se:


Choque elstico (ex.: bolas de bilhar) A parcela de energia dissipada,
E, nula. Isto , no h dissipao de energia, logo,
a energia cintica inicial antes do choque
elasticamente restituda pelo fenmeno do choque na
cintica final das massas que colidiram.
Choque inelstico ou dissipativo (ex.: coliso de automveis) A
parcela de energia dissipada, E, no nula.
No choque elstico, os corpos mantm invarivel o seu estado fsico, enquanto
que no choque inelstico h alterao do estado fsico, isto , h deformao.
5.9.3 Choque central directo ou frontal
Considere-se as duas partculas A e B, com massas mA e mB, ilustradas na
figura 5.14, que se deslocam na mesma linha recta e para a direita com velocidades
r
r
v A e vB conhecidas.
169

Dinmica (cintica) de um sistema de partculas

Se a velocidade da partcula A for superior


velocidade da partcula B, a partcula A ir
colidir com a partcula B. Sob o efeito do
choque, as duas partculas deformar-se-o e,
no fim do perodo de deformao, elas
r
u.
possuiro
a
mesma
velocidade
Seguidamente, tem lugar um perodo de
restituio, no fim do qual, e dependendo da
intensidade das foras de choque e dos
materiais em jogo, as duas partculas
recuperaro a sua forma original ou
permanecero deformadas.
Figura 5.14 Choque frontal.

r
r
O objectivo a determinao das velocidades v ' A e v ' B das partculas no fim
do perodo de restituio. Como no existem foras exteriores, a quantidade de
movimento total das duas partculas mantm-se constante, logo:
r
r
r
r
m A v A + mB v B = m A v ' A + mB v ' B

(5.43)

Uma vez que as velocidades esto dirigidas segundo o mesmo eixo (linha de
choque), pode-se substituir a equao acima, considerando apenas as componentes
escalares:
m A v A + mB v B = m A v ' A + mB v ' B

(5.44)

r
r
Para obter as velocidades v ' A e v ' B torna-se necessrio estabelecer uma
segunda relao entre as componentes escalares v' A e v' B . Com este propsito
considere-se agora o princpio da conservao da energia total:

Ti = T f + E

1
1
1
1
m A v A2 + mB v B2 = m A v'2A + mB v'2B + E
2
2
2
2

m A (v A2 v'2A ) = mB (v'2B vB2 ) + 2 E

m A (v A v' A ) (v A + v' A ) = mB (v' B v B ) (v' B + vB ) + 2 E

170

(5.45)

Captulo 5

Aplicando nesta expresso o princpio da conservao da quantidade de movimento,


m A (v A v' A ) = mB (v' B vB ) , vem:
v A + v' A = v' B + vB +

2 E

; = m A (v A v' A ) = mB (v' B v B )

2 E
v ' B v ' A
=1
=e
(v A vB )
v A vB

v' B v' A = e (v A vB )

(5.46)

Nesta expresso e designa o coeficiente de restituio. Uma vez que v' B v' A
representa a velocidade relativa das duas partculas depois do choque, e (v A vB )
representa a velocidade relativa das duas partculas antes do choque. A expresso
anterior significa que: a velocidade relativa das duas partculas depois do choque
pode obter-se pela multiplicao da velocidade relativa antes do choque pelo
coeficiente de restituio.
Assim, a velocidade das duas partculas depois do choque pode obter-se pela
resoluo das equaes (5.44) e (5.46).
Como se pode verificar, o coeficiente de restituio, e, toma um valor
qualquer entre [0, 1]. Existem trs casos conceptualmente distintos de choque
frontal correspondentes aos seguintes valores do coeficiente de restituio:
e=1

choque elstico

e=0

choque plstico

0 < e < 1 choque inelstico


Existem dois casos particulares de choque frontal com interesse especial:
1.

e = 0, choque frontal plstico


r
r
Quando e = 0, resulta que v ' B = v ' A , isto , significa que as massas, aps
o choque, se deformam e seguem juntas, com uma velocidade
determinada pela equao:

m A v A + mB v B = (m A + mB ) v' ;

v' = v' A = v' B

(5.47)

171

Dinmica (cintica) de um sistema de partculas

2.

e = 1, choque frontal elstico


Quando e = 1, resulta que:
v ' B v ' A = v A v B

v A + v' A = v B + v' B

(5.48)

isto significa que as velocidades relativas antes e depois do choque so


iguais, ou seja, a velocidade de aproximao igual velocidade de
afastamento entre as duas massas.
Considerando o princpio da conservao da quantidade de movimento:
m A (v A v ' A ) = m B (v ' B v B )

(5.49)

e tendo em conta a expresso (5.48), vem:


m A (v A v ' A ) (v A + v ' A ) = m B ( v ' B v B ) ( v ' B + v B )

m A v A2 m A v'2A = mB v'2B mB v B2

(dividindo por 2)

1
1
1
1
m A v A2 + mB v B2 = m A v'2A + mB v'2B
2
2
2
2

(5.50)

Que traduz a conservao da energia cintica total das partculas.


5.9.4 Choque central oblquo
Considere-se duas partculas que colidem e
cujas velocidades no esto dirigidas segundo
a linha de choque. Est-se, por isso, na
presena de choque oblquo.
Considera-se ainda que so conhecidas as
velocidades, vA e vB, antes do choque e as
respectivas inclinaes A e B em relao
linha de choque. Desconhecem-se as
velocidades, v'A e v'B, tanto em direco, 'A e
'B, como em grandeza, aps o choque.
Figura 5.15 Choque central oblquo.

172

Captulo 5

Assim, o problema associado ao estudo do choque central oblquo consiste em


determinar v'A, v'B, 'A e 'B, uma vez conhecidos vA, vB, A e B.
Tem-se assim quatro incgnitas, sendo, por isso, necessrio estabelecer quatro
equaes independentes para determinar essas incgnitas. No entanto, os princpios
de conservao (da quantidade de movimento e da energia total) s permitem
estabelecer as seguintes trs equaes (considerando os eixos coordenados segundo
n e t):
Aplicao do princpio de conservao da quantidade de movimento
r
r
r
r
m A v A + mB v B = m A v ' A + mB v ' B

na direco n m A v A cos A mB v B cos B = m A v ' A cos ' A + mB v ' B cos ' B

r
r
na direco t
m A v Asen A + mB vB sen B = m A v ' A sen ' A + mB v ' B sen ' B

(5.51)

Aplicao do princpio de conservao da energia total


TA + TB = T ' A +T ' B + E

m A v A2 + m B v B2 = m A v ' 2A + m B v ' 2B + 2 E

(5.52)

Portanto, as trs equaes so:


r
r
m A v A cos A mB vB cos B = m A v ' A cos ' A + mB v ' B cos ' B

r
r

(5.53)
m A v A sen A + mB vB sen B = m A v ' A sen ' A + mB v ' B sen 'B

m v 2 + m v 2 = m v'2 + m v'2 +2 E
B
B
A
A
B
B
A A

Verifica-se assim que o sistema indeterminado, sendo resolvel em casos


particulares mediante a introduo ou conhecimento de algumas caractersticas
adicionais.

173

Dinmica (cintica) de um sistema de partculas

1 caso)

As superfcies de contacto so perfeitamente lisas e sem atrito

Figura 5.16 Choque oblquo com superfcies de contacto lisas e sem atrito.

Na hiptese da superfcie de contacto ser perfeitamente lisa e sem


atrito, verifica-se que as foras de interaco entre as partculas so
dirigidas ao longo da direco normal superfcie de contacto (isto
, linha de choque), ou seja, segundo o eixo n. Conclui-se ento
que:
1. As foras de interaco no tm componente segundo t, logo no
h gradientes temporais da velocidade segundo este eixo, isto ,
as componentes de velocidade segundo a direco t no se
alteram, ou seja:
(v A ) t = (v' A ) t
v A sen A = v' A sen ' A

(v B ) t = (v' B ) t
vB sen B = v' B sen ' B

(5.54)

2. Ao longo do eixo n, a componente da quantidade de movimento


total das duas partculas mantm-se constantes (princpio da
conservao da quantidade de movimento):
r
r
m A v A cos A mB v B cos B = m A v ' A cos ' A + mB v ' B cos ' B (5.55)

3. Pelo princpio da conservao da energia total vem que:


(v' B ) n (v' A ) n = e [(v A ) n (v B ) n ]

(5.56)

As expresses (5.54), (5.55) e (5.56) constituem as quatro equaes


resolventes deste choque oblquo.

174

Captulo 5

2 caso)

Choque oblquo de corpos de massas iguais


Considerando que as duas partculas tm um choque oblquo e que
tm massas iguais a m, ento as trs equaes resultantes dos
princpios de conservao vm:
n
n

=
m
v
mi (v'i ) n
(
)

i
i n

i =1
i =1
n
n

=
m
v
(
)
i i t mi (v'i ) t
i =1
i =1
T = T + E
f
i

r
r
v A cos A v B cos B = v ' A cos ' A +v ' B cos ' B

r
r

v A sen A + v B sen B = v ' A sen ' A +v ' B sen ' B

v' v' = e (v v )
A
B
B A

(5.57)

Quadrando e somando os dois membros das duas primeiras


equaes vem:
(v A cos A vB cos B ) 2 + (v A sen A + vB sen B ) 2 =
r
r
r
r
= (v ' A cos ' A + v ' B cos ' B ) 2 + (v ' A sen ' A + v ' B sen ' B ) 2
v A2 (sen 2 A + cos 2 A ) + v B2 (sen 2 B + cos 2 B ) +
+ 2 v A vB (sen A sen B cos A cos B ) =
v'2A (sen 2 ' A + cos 2 ' A ) + v'2B (sen 2 ' B + cos 2 ' B ) +
+ 2 v' A v' B (sen ' A sen ' B cos ' A cos ' B )
v A2 + v B2 + 2 v A v B cos( A + B ) =
v' 2A + v' 2B +2 v' A v' B cos( ' A + ' B )

(5.58)

Tendo em conta que a terceira equao resolvente pode ser escrita


como:
v A2 + vB2 = v'2A +v'2B +

2 E
m

(5.59)
175

Dinmica (cintica) de um sistema de partculas

Comparando com a equao anterior vem:


2 v A v B cos( A + B ) 2 v' A v' B cos( ' A + ' B ) =

2 E
m

(5.60)

Esta equao forma, conjuntamente com as trs equaes


resolventes anteriores, um sistema determinvel para as quatro
incgnitas pretendidas. Note-se que esta condio adicional de
origem trigonomtrica.

Exemplos de aplicao

Exemplo 1

176

Captulo 5

Exemplo 2

Exemplo 3

177

Dinmica (cintica) de um sistema de partculas

178

Captulo 5

5.10 SISTEMAS MATERIAIS DE MASSA VARIVEL


Nos sistemas de partculas at agora estudados tem-se admitido que a massa
total do sistema permanece invarivel no tempo. Existem, contudo, numerosas
aplicaes da mecnica newtoniana (no relativista) de sistemas de partculas de
massas variveis no tempo. o caso do estudo da dinmica de comboios com
entrada e sada de passageiros, propulso de foguetes, veculos, etc..
Assim, nesta seco sero analisados sistemas de partculas que, durante o seu
movimento, ganham massa pela absoro contnua de partculas ou perdem massa
pela expulso contnua das mesmas.
Em qualquer dos casos, sistemas com ganho ou perda de massa, aplicar-se- o
teorema da quantidade de movimento na sua verso de teorema do impulso,
segundo o qual o impulso total de todas as foras exteriores aplicadas ao sistema de
partculas num certo intervalo de tempo, igual variao da quantidade de
movimento do sistema de partculas nesse intervalo de tempo.
5.10.1 Sistemas materiais com absoro de massa
Considere-se o sistema mostrado na figura
5.17. A sua massa, igual a m no instante t,
aumenta m no intervalo de tempo t. A
velocidade do sistema no instante t
r
representa-se por v , a velocidade desse
r
r
sistema no instante t+t por v + v e a
r
velocidade das partculas absorvidas por vabs .
De modo a ser possvel aplicar-se o princpio
do impulso e da quantidade de movimento ao
sistema em estudo, deve considerar-se no
instante t o sistema inicial mais as partculas
de massa m, que so absorvidas pelo
sistema durante o intervalo de tempo t.
Figura 5.17 Sistema com absoro de massa.

A quantidade de movimento no instante t :


r
r
r
p (t ) = m v (t ) + m vabs (t )

(5.61)
179

Dinmica (cintica) de um sistema de partculas

enquanto que no instante t+t :

r
r
r
p (t + t ) = (m + m) v (t ) + v [t ,t + t ]

(5.62)

Aplicando o teorema do impulso entre os instantes t e t+t, vem:


n t + t r
r
r
r
I [t ,t + t ] = Fi (t ) dt = p (t + t ) p (t )
i =1

(5.63)

para valores de t pequenos, tem-se:


r
r
F
(
t
)
dt

F
i
i (t ) t

t + t

(5.64)

substituindo na equao (5.63) vem:


n

F (t ) t = p(t + t ) p(t )

(5.65)

r
r
r
p (t + t ) = (m + m) (v + v )

(5.66)

r
r
r
p (t ) = m v + m vabs

(5.67)

i =1

como,

substituindo as expresses (5.66) e (5.67) em (5.65) fica:


n

F t = (m + m) (v + v ) (m v + m v
i =1

abs

r
r
r
r
r
r
r
F
i t = m v + m v + m v + m v m v m vabs
n

i =1

F t = m v + m (v v
i =1

abs

r
) + m v

(5.68)

Introduzindo a velocidade relativa das partculas que so absorvidas:


r r
r
vr = vabs v

(5.69)

r
e desprezando o ltimo termo da equao (5.68), m v , que de segunda ordem,
vem:
180

Captulo 5

F t = m v m v
i

i =1

(5.70)

Dividindo por t e, depois, fazendo t tender para zero, tem-se no limite:


r
r
v m r
Fi = lim m

vr

t 0
t t
i =1

r
r
dv dm r
Fi = m

vr

dt dt
i =1
n

F +
i =1

r
dm r
vr = m a
dt

(5.71)

Esta expresso mostra que o efeito da absoro de massa equivalente actuao


r
de uma fora igual a dm dt vr com sentido contrrio ao do movimento. Ou seja, a
fora devida absoro de massa tende a reduzir a velocidade do sistema. Uma vez
que:
r
r
vabs < v

r r
r
vr = vabs v

(5.72)

ento a velocidade relativa das partculas a absorver tem sentido contrrio


r
velocidade do sistema. Por isso, a fora adicional dm dt vr conduz reduo da
velocidade do sistema.
5.10.2 Sistemas materiais com perda de massa
As equaes obtidas no ponto anterior podem tambm utilizar-se para
determinar o movimento de um sistema com perda massa. Neste caso, o caudal
mssico e a aco, sobre o sistema das partculas que so expelidas so equivalentes
fora de propulso com sentido do movimento, oposto quele em que as
partculas so expelidas. Um foguete representa um caso tpico de um sistema que
perde continuamente massa.
Assim, neste caso tem-se, respectivamente, as seguintes quantidades de
movimento nos instantes t e t+t:
r
r
p (t ) = ( m + m) v

(5.73)

r
r
r
r
p (t + t ) = m (v + v ) + m vabs

(5.74)
181

Dinmica (cintica) de um sistema de partculas

substituindo as expresses (5.73) e (5.74) em (5.65) fica:


n

F t = p(t + t ) p(t ) = m (v + v ) + m v
i =1

F t = m v + m v + m v
i =1

abs

i =1

r
(m + m) v

r
r
m v m v
r

F t = m v + m (v

abs

abs

r
v)

(5.75)

Considerando a definio de velocidade relativa das partculas que so expulsas, ver


expresso (5.69), e dividindo por t, fazendo depois t tender para zero, tem-se no
limite:
r
r
v m r
Fi = lim m
+
vr

t 0
t t
i =1

r
r
dv dm r
Fi = m
+
vr

dt dt
i =1
n

F
i =1

r
dm r
vr = m a
dt

(5.76)

A expresso (5.76) mostra que o efeito da perda de massa equivalente


r
actuao de uma fora igual a dm dt vr com o mesmo sentido do movimento.
Exemplo de aplicao

182

Captulo 5

183

Dinmica (cintica) de um sistema de partculas

5.11 MOMENTO CINTICO DE UM SISTEMA DE PARTCULAS


MATERIAIS

5.11.1 Definio
O momento cintico de um sistema de partculas materiais em qualquer ponto
fixo do espao a soma vectorial dos momentos cinticos nesse ponto de todas as
partculas ou massas elementares do sistema nesse instante.
Considerando o ponto fixo identificado por O, tem-se:
para sistemas discretos:
n
n
n
r
r
r r
r r
H O (t ) = H O ,i (t ) = ri pi = mi ri vi
i =1

i =1

(5.77)

i =1

para sistemas contnuos:


r
r r
r r
H O (t ) = r dp = r v dm
r
P

(5.78)

5.11.2 Teorema da composio do momento cintico


Considere-se um referencial absoluto em
relao ao qual se estuda a dinmica de um
sistema de partculas discreto, e um
referencial baricntrico Gx'y'z' em translao
em relao ao referencial absoluto.
r
O vector posio ri pode ser expresso pela
seguinte soma vectorial:
Figura 5.18 Composio do momento cintico.

r
r
r
ri (t ) = rG (t ) + r 'i (t )

(5.79)

r
r
em que, rG o vector posio do centro de massa e r 'i o vector posio da
partcula i em relao ao referencial baricntrico Gx'y'z'.
r
Derivando o vector posio ri em ordem ao tempo:
184

Captulo 5

r
r
r
dri drG dr 'i
=
+
dt
dt
dt

r r r
vi = vG + v 'i

(5.80)

onde,
r
drG
r
vG =
dt

a velocidade do centro de massa em relao ao referencial


absoluto newtoniano. Como o sistema de partculas rgido,
igual velocidade de qualquer dos seus pontos se o sistema
apenas possusse movimento de translao.

r
dr 'i
r
a velocidade da partcula i em relao a um referencial

v 'i =
dt
baricntrico.

A expresso (5.80) caracteriza instantaneamente o teorema da composio das


velocidades, j referido na cinemtica de sistemas de partculas, segundo o qual em
r
qualquer instante a velocidade vi de qualquer partcula i de um sistema de
partculas em movimento a soma vectorial instantnea das suas velocidades
r
vectoriais e instantneas de transporte (traduzida por vG ) e relativa (traduzida por
r
v 'i ).
Retomando a definio do momento cintico:
n
r
r r
H O (t ) = mi ri vi

(5.81)

i =1

ele pode ser escrito, atendendo s (5.79) e (5.80), por:


n
r
r r
r
r
H O (t ) = mi (rG + r 'i ) (vG + v 'i )

i =1

n
n
n
n
r
r r
r r
r r
r r
H O (t ) = mi rG vG + mi r 'i vG + mi rG v 'i + mi r 'i v 'i
i =1

i =1

i =1

(1)

(1)

(3)

(4)

n
r r
r r
r r

v
=
(
r

v
)

mi = M rG vG

i
G
G
G
G

m
i =1

(2)

(5.82)

i =1

i =1

(2) O centro de massa em relao a um referencial baricntrico tem coordenadas


nulas e traduzido por:

185

Dinmica (cintica) de um sistema de partculas

r
rG =
n

logo

i =1

m
i =1

r
r 'i

r
=0

r
r

r
'
=
0
i
i

m
i =1

r
r r
r r
r 'i vG = 0 vG = 0 , ou seja, o segundo termo da soma nulo.

r
n
dr 'i
r r
r
r
r n
mi rG v 'i = rG mi v 'i = rG mi

dt
i =1
i =1
i =1

(3)

r
n
n
n
r
r
r

dr '
r
r
d
como se viu, mi r 'i = 0
mi r 'i = 0 mi i = 0
dt i=1
dt
i =1
i =1

i =1

(4)

m
i =1

r r r

r
i
G v 'i = 0 , portanto tambm o terceiro termo da soma nulo.

m
i

r
r r
r 'i v 'i = H G , ou seja, corresponde ao momento cintico em relao ao

centro de massa.
Portanto, o momento cintico em relao ao ponto O pode ser obtido a partir
do momento cintico em relao ao centro de massa, pela seguinte expresso:
r
r
r
r
r
r
H O (t ) = H G (t ) + H O ,G (t ) = H G (t ) + M rG (t ) vG (t )

(5.83)

Esta expresso traduz o teorema da composio do momento cintico, segundo o


qual, em qualquer instante o momento cintico de um sistema de partculas num
ponto fixo qualquer O igual soma vectorial do momento cintico do sistema em
r
relao ao centro de massa, H G , com o momento cintico em relao ao ponto fixo
de uma partcula de massa igual massa total M do sistema, localizada no centro de
massa e movendo-se com uma velocidade igual velocidade do centro de massa.
5.11.3 Teorema do momento cintico
Considerando o sistema de partculas definido no ponto anterior e a definio
do momento cintico,
n
r
r r
H O (t ) = mi ri vi
i =1

186

(5.84)

Captulo 5

derivando em ordem ao tempo vem:


r
r r n d r r
dH O d n
= mi ri vi = (ri pi ) =
dt
dt i =1
i =1 dt
r
r
d ri r r dpi
= pi + r

dt
i =1 dt

(5.85)

(1)

(2)

r
r
(1) os vectores dri dt e pi so colineares, por isso, o seu produto vectorial

nulo;
r
r
(2) de acordo com a segunda lei de Newton, Fi = dpi dt

ento:
r
n
r r
dH O
= ri Fi
dt
i =1

(5.86)

Esta expresso traduz o teorema do momento cintico, segundo o qual, em


qualquer instante a derivada do momento cintico de um sistema de partculas em
relao a qualquer ponto fixo O igual soma vectorial dos momentos, nesse
ponto, de todas as foras exteriores aplicadas ao sistema nesse instante, ou seja,
igual ao momento no ponto fixo do torsor das foras exteriores aplicadas ao sistema
de partculas nesse instante.
5.11.4 Princpio da conservao do momento cintico
Num sistema isolado, isto , se no houverem foras exteriores aplicadas,
ento a derivada do momento cintico em qualquer ponto e em qualquer instante
nula.
r
n
r r
r r r
dH O
Se Fi = 0
= ri 0 = 0
dt
i =1
r r
Se Fi = 0

r
H O = constante

(5.87)

187

Dinmica (cintica) de um sistema de partculas

Isto traduz o princpio da conservao do momento cintico, segundo o qual,


num sistema isolado (no actuado por foras exteriores) o momento cintico do
sistema calculado em qualquer ponto do espao permanece constante no tempo.
A esta invariabilidade temporal do momento cintico em sistemas isolados
poder estar associado um valor constante diferente de zero. A estas duas hipteses
correspondem duas situaes distintas de movimento de um sistema de partculas,
conforme se ver a seguir.

5.12 CONDIES GERAIS DE EQUILBRIO DE UM SISTEMA DE


PARTCULAS
Nos sub-captulos anteriores viu-se que se for nula a resultante das foras
exteriores aplicadas a um sistema de partculas, o seu movimento ser tal que o
centro de massa estar em equilbrio.
Como se viu, pelo teorema do centro de massa tem-se:
n r
r
r
F (t ) = Fi = M aG

(5.88)

i =1

r
r r
r
Se F = 0 aG = 0 , ento:

o centro de massa est em repouso; ou,


o centro de massa tem um movimento rectilneo e uniforme.
Tal como foi referido anteriormente, a equao
n

F
i =1

r
r
= M aG = 0

(5.89)

representa apenas uma condio necessria de equilbrio de um sistema de


partculas, pois que do anulamento das foras exteriores (ou da sua resultante)
apenas fica assegurado o equilbrio do ponto fictcio centro de massa.

188

Captulo 5

Note-se que o centro de massa, G, poder estar em equilbrio sem que o


sistema de partculas esteja em equilbrio, pois ele poder ter ainda movimento de
rotao em torno de qualquer eixo que passa pelo centro de massa.
Por definio de equilbrio, condio necessria e suficiente para que um
sistema de partculas materiais esteja em equilbrio, que todas as partes constituintes
(ou seja, todas as partculas) estejam em equilbrio. Portanto, a condio necessria
e suficiente de equilbrio implica que todas as partculas estejam em repouso ou em
movimento rectilneo e uniforme.
Portanto, um sistema est em equilbrio nas seguintes duas situaes:
1) Todas as partculas esto em repouso:
condio necessria de equilbrio:
i

r r
r r
vi = 0 ai = 0

F = F = M a
i =1

r
=0

(5.90)

condio suficiente de equilbrio:


i

n
n
r
r r
r r
r r r
vi = 0 H O (t ) = mi ri vi = mi ri 0 = 0
i =1

i =1

(5.91)

r
dH O (t ) n r r r

= ri Fi = 0
dt
i =1

2) Todas as partculas esto em movimento rectilneo e uniforme:


condio necessria de equilbrio:
i

r r
r r
vi = 0 ai = 0

F = F = M a
i =1

r
=0

(5.92)

condio suficiente de equilbrio:


i

r
n
r
r r
r r
dH O (t ) r
=0
vi = 0 H O (t ) = mi ri vi = constante
dt
i =1

(5.93)

189

Dinmica (cintica) de um sistema de partculas

Em resumo:
r
r
r
F = M aG = 0

r
dH O (t ) n r r r
= ri Fi = 0

dt
i =1

representa a condio necessria de equilbrio e


significa ausncia de translao do centro de
massa, isto , o centro de massa est em
equilbrio.
representa a condio suficiente de equilbrio e
significa ausncia de rotao do sistema de
partculas materiais em torno de qualquer ponto
O.

5.13 ENERGIA CINTICA DE UM SISTEMA DE PARTCULAS


A energia cintica T de um sistema de
partculas define-se como a soma das
energias cinticas das vrias partculas
do sistema:
1 n
T = mi vi2
2 i =1

(5.94)

Figura 5.19 Energia cintica de um sistema de partculas.

Para o clculo da energia cintica de um sistema compreendendo um vasto


nmero de partculas (como o caso de um corpo rgido) torna-se, muitas vezes,
conveniente considerar o movimento do centro de massa, G, do sistema
separadamente do movimento relativo ao sistema de referncia (baricntrico) ligado
a G.
r
Conforme se viu na seco 5.11.2, a velocidade vi da partcula Pi
relativamente a um referencial newtoniano Oxyz, pode ser obtido pela soma
r
vectorial da velocidade de translao vG do centro de massa do sistema e da
r
velocidade v 'i relativamente ao referencial baricntrico Gx'y'z':
r r r
vi = vG + v 'i
r r
Atendendo a que vi2 = vi vi , ento:
190

(5.95)

Captulo 5

r r
1 n
T = mi (vi vi )
2 i =1
T=
T=

r r
r r
1 n
mi (vG + v 'i ) (vG + v 'i )
2 i=1

r r 1 n
r
1 n
1 n
mi vG2 + mi 2 vG v 'i + mi v 'i2
2 i =1
2 i =1
2 i =1

(5.96)

Como,
r r
r n
r
1 n
mi 2 vG v 'i = vG mi v 'i
2 i =1
i =1

(5.97)

mas,
n

m v'
i =1

r
= M v 'G2

(5.98)

r
em que v 'G a velocidade de G relativamente ao referencial baricntrico Gx'y'z',
que nula (a velocidade relativa de G em relao ao referencial que se move com
r
velocidade vG nula). Logo,
n

r
r n
r
r r

v
'
=
v

v
'
=
v

G
i
G
i
i
G 0 = 0

m v
i =1

(5.99)

i =1

ento a energia cintica, definida na expresso (5.96), vem:


n
r
1
1 n
T = vG2 mi + mi v 'i2
2
2 i =1
i =1

r
1
1 n
2
T = M vG + mi v 'i2
2
2 i =1

(5.100)

Esta equao mostra que a energia cintica T de um sistema de partculas pode


obter-se adicionando a energia cintica do centro de massa G (supondo que toda a
massa est concentrada em G) com a energia cintica do sistema durante o seu
movimento em relao ao referencial baricntrico Gx'y'z'.

191

Dinmica (cintica) de um sistema de partculas

5.13.1 Energia cintica de um sistema de partculas contnuo


A equao (5.100) traduz a energia cintica de um sistema de partculas. No
entanto, para sistemas contnuos, a energia
cintica traduzida por uma expresso
alternativa que resulta da interpretao da
r
velocidade relativa v 'i .
Tratando-se de um sistema em que as
partculas esto rigidamente ligadas entre si,
a velocidade relativa da partcula Pi pode
ser obtida pelo seguinte produto vectorial:
Figura 5.20 Energia cintica de um sistema
contnuo.

r
r dr 'i r r
v 'i =
= r 'i
dt

(5.101)

r
em que r 'i o vector posio em relao ao referencial baricntrico, com grandeza
constante, porque o sistema rgido. Logo, atendendo equivalncia entre os
v
operadores matemtico d dt e mecnico , quando aplicados a um vector
varivel no tempo mas de grandeza constante, a igualdade definida em (5.101)
vlida.

Desta forma, a energia cintica do sistema pode ser obtida considerando a


segunda parcela da soma definida na expresso (5.100) como sendo a energia
cintica devida ao movimento em relao ao referencial baricntrico, definida por:
r
r r
r r
1 n
1 n
mi v 'i2 = mi ( r 'i ) ( r 'i ) =
2 i =1
2 i =1
r r
r r
1 n
= mi ( u r 'i ) ( u r 'i ) =
2 i =1
=

r r
r r
1 n
mi 2 (u r 'i ) (u r 'i )
2 i =1
r r
r r 2
(u r 'i ) 2 = u r 'i = d G2

=
192

1 n
mi d G2 2
2 i =1
i

(5.102)

Captulo 5

como o momento de inrcia de massa em relao ao eixo baricntrico G dado


por:
n

I = mi d G2
G

i =1

(5.103)

substituindo na expresso (5.102) vem:


r
1 n
1
mi v 'i2 = I 2
2 i =1
2
G

(5.104)

Portanto, a energia cintica de um sistema de partculas rigidamente ligadas entre si


pode ser definida como:
T (t ) =

1
1
M vG2 (t ) + I 2 (t )
2
2
G

(5.105)

em que,
1
M vG2 (t )
2

corresponde energia cintica de translao do sistema de


partculas, isto , identifica-se com a energia cintica do
seu centro de massa.

1
I 2 (t ) corresponde energia cintica de rotao do sistema de
2
partculas em relao a um eixo baricntrico G
relativamente ao qual o sistema roda instantaneamente com
velocidade angular (t).
G

5.14 TEOREMA DAS FORAS VIVAS OU TEOREMA DA VARIAO


DA ENERGIA CINTICA DE UM SISTEMA DE PARTCULAS
No captulo 4, dinmica das partculas, viu-se que, de acordo com o teorema
r
das foras vivas, o trabalho realizado pela fora Fi , aplicada massa mi, para
deslocar do ponto A para o ponto B, igual variao da energia cintica da
partcula:
B

(W ) = F drr = (T ) (T )
B
A i

B i

A i

(5.106)

193

Dinmica (cintica) de um sistema de partculas

Num sistema de partculas materiais, este princpio pode aplicar-se a cada


partcula Pi do sistema, em que (WAB )i representa o trabalho realizado pelas foras
r
r
internas f ji e pela resultante das foras externas Fi que actuam sobre Pi.
Adicionando as energias cinticas das vrias partculas do sistema e
considerando o trabalho de todas as foras envolvidas, pode aplicar-se a equao
(5.106) a todo o sistema:

(W )

B
A sistema

n
n B r
n
r n
= (WAB )i = Fi dr = (TB )i (TA )i

(W )

i =1

B
A ext .

i =1 A

i =1

+ (WAB )int . = (TB )i (TA )i = TB TA

(W )

i =1

i =1

B
A ext .

i =1

+ (WAB )int . = TB TA

(5.107)

em que,

(W )

trabalho realizado pelas foras exteriores;

(W )

trabalho realizado pelas foras interiores.

B
A ext .

B
A int

Na mecnica dos corpos rgidos (slidos indeformveis), as partculas no se


r
r
deslocam entre si, logo as foras interiores, f ji e f ij , no realizam trabalho,
portanto, o trabalho realizado pelas foras interiores, (WAB )int , nulo:
B
Corpos indeformveis: (WA )ext . = TB TA

Exemplo de aplicao

194

(5.108)

Captulo 5

195

Dinmica (cintica) de um sistema de partculas

5.15 MOVIMENTO DE ROTAO DE UM CORPO RGIDO EM TORNO


DE UM EIXO FIXO
Quando um corpo rgido obrigado a rodar em torno de um ponto fixo O,
prefervel escrever uma equao que envolva os momentos, em relao a O, das
foras aplicadas, uma vez que esta equao no conter a reaco desconhecida
existente em O.
Recorde-se que, de acordo com o teorema do momento cintico (ver 5.11.3), o
momento no ponto fixo O do torsor das foras exteriores aplicadas ao sistema num
dado instante igual derivada temporal do momento cintico:
r
r
r
dH O (t ) n r
= ri (t ) Fi (t ) = M O (t )
(5.109)
dt
i =1
r
onde M O (t ) o momento axial no ponto O devido ao torsor resultante das foras
exteriores aplicadas.
Neste sub-captulo sero definidas as equaes de equilbrio de um corpo
rgido com movimento de rotao em torno de um eixo fixo, tendo em conta o
conceito de momento axial de um torsor e a determinao da sua energia cintica.
5.15.1 Movimento de rotao em torno de um eixo fixo qualquer
Considere-se um corpo indeformvel efectuando
um movimento de rotao em torno de um eixo
que passa pelo ponto O.
Sendo o eixo de rotao, ento qualquer ponto
que se encontre sobre esse eixo ter velocidade
nula:
r r
vO = 0 ; O
(5.110)
Figura 5.21

Rotao em torno de
um eixo qualquer.

A velocidade em qualquer ponto do corpo fora do eixo de rotao pode ser


obtida em funo da velocidade angular dada por:
196

Captulo 5

r
r
r
vi (t ) = (t ) ri (t ) ;

r
ri (t ) = Pi (t ) O

(5.111)

r
O momento cintico, H O , em relao ao ponto fixo O ser:
n r
n
r
r
r
H O (t ) = H O ,i (t ) = mi ri (t ) vi (t )
i =1

n
r
r r r
H O = mi ri ( ri )

r
r
( = u )

i =1

i =1

n
r
r r r
H O = mi ri (u ri )

(5.112)

i =1

r
Projectando o vector momento cintico H O na direco do eixo de rotao vem:
n
r r
r r r r
H = H O u = mi ri (u ri ) u
i =1
r
r r

r r r r r r
( A B C = C A B)

r r r r
H = mi u ri (u ri )
i =1

n
r r 2
H = mi (u ri )

(5.113)

i =1

como,
r r r r
u ri = u ri sen i = 1 ri sen i = d i

(5.114)

em que di a distncia da partcula Pi ao eixo .


Figura 5.22 Distncia da partcula
Pi ao eixo .

ento,

(ur rri )2 = d i2

(5.115)

logo, substituindo em (5.113) vem:


n

H = mi d i2

(5.116)

i =1

tendo em conta que o momento de inrcia de massa em relao ao eixo :


197

Dinmica (cintica) de um sistema de partculas

I = mi d i2

(5.117)

i =1

ento a componente do momento cintico em relao ao ponto O segundo o eixo


dada por:
H = I

(5.118)

De acordo com o teorema do momento cintico, o momento axial do torsor em


torno do eixo igual derivada temporal do momento cintico em relao a :
dH d
d
d 2
= ( I ) = I
= I 2
M =
dt
dt
dt
dt

M = I

(5.119)

Esta a equao governativa do movimento de rotao dum corpo rgido em torno


de um eixo qualquer , que traduz o princpio fundamental da dinmica escalar da
rotao de um corpo rgido.
O correspondente princpio fundamental da dinmica em termos vectoriais da
rotao de um corpo rgido :
v
r
r
r
d 2 r
M = M u = I 2 u = I u = I
dt

(5.120)

Existe uma analogia entre o princpio fundamental da dinmica vectorial de


rotao de um sistema de partculas e o princpio fundamental da dinmica vectorial
de translao, o qual expresso, como se sabe, pela segunda lei de Newton atravs
de:
r
r
r
d 2r
F = ma = m 2
dt

(5.121)

(Daqui se constata que I uma medida da inrcia de rotao).


Se o movimento de rotao se der em torno de um eixo qualquer no
baricntrico, ento a velocidade do centro de massa ser:
r
r
r
vG (t ) = (t ) rG (t )

198

(5.122)

Captulo 5

e uma acelerao dada por:


r
r
r
r
r
dvG (t ) d (t ) r
drG (t )
aG (t ) =
=
rG (t ) + (t )
dt
dt
dt

r
r
r
r
r
aG (t ) = (t ) rG (t ) + (t ) vG (t )

(5.123)

Isto significa que o centro de massa est em movimento acelerado. E, de acordo,


com o teorema do centro de massa, a equao de equilbrio dinmico de translao
dada por:
n r
r
r
F (t ) = Fi (t ) = M aG (t )

(5.124)

i =1

r
sendo aG (t ) a acelerao associada ao centro de massa, que obtida pela expresso
(5.123).

Assim, as equaes de equilbrio dinmico de um corpo rgido em movimento


de rotao em torno de um eixo qualquer no baricntrico so:
n r
r
r
- equilbrio de translao: F (t ) = Fi (t ) = M aG (t )
i =1

- equilbrio de rotao:

v
r
M (t ) = I (t )

5.15.2 Movimento de rotao em torno de um eixo baricntrico


Utilizando um raciocnio idntico ao anterior e considerando que o eixo de
rotao passa pelo centro de massa, G, encontrar-se-ia sucessivamente:
r
r
H (t ) = (t ) I
G

(5.125)

r
r
dH (t )
r
d 2 (t )
= I
= I (t )
M (t ) =
2
dt
dt
G

(5.126)

Neste caso, a velocidade do centro de massa nula (porque o eixo de rotao


baricntrico) e, por consequncia, a acelerao do centro de massa nula:
r
r
r
r
r
r
aG (t ) = (t ) rG (t ) +r (t ) vG (rt ) = 0
(5.127)
colineares, logo = 0
=0
199

Dinmica (cintica) de um sistema de partculas

Logo, a resultante das foras exteriores nula porque:


r r
r n r
r
F = Fi = M aG = M 0 = 0

(5.128)

i =1

Todavia, existe um binrio resultante expresso por:


r
r
d 2 (t )
M (t ) = I
= I (t )
2
dt
G

(5.129)

Assim, as equaes de equilbrio dinmico de um corpo rgido em movimento


de rotao em torno de um eixo qualquer baricntrico so:
n r
r
r
- equilbrio de translao: F (t ) = Fi (t ) = 0
i =1

- equilbrio de rotao:

v
r
M (t ) = I (t )
G

5.15.3 Energia cintica do movimento de rotao


Conforme se viu em 5.13, a energia cintica de um sistema de partculas, ou
em particular de um corpo rgido, decomposta na soma da parcela do movimento
de translao do seu centro de massa e da parcela do movimento das restantes
partculas relativamente ao centro de massa:
r
1
1 n
1
1
2
T = M vG + mi v 'i2 = M vG2 + I 2
2
2 i =1
2
2
G

(5.130)

Esta expresso evidencia que a dinmica global do sistema analisada de modo


equivalente pela dinmica de um sistema com caractersticas baricntricas (vG, IG).
Portanto, mesmo que o sistema tenha um movimento global no baricntrico, a sua
energia cintica calculada como a soma das duas referidas parcelas expressas em
caractersticas baricntricas.
Mas, se o corpo tiver uma rotao
no baricntrica em torno de um eixo
, a velocidade do seu centro de
r
massa vG ser expresso por:
Figura 5.23 Rotao no baricntrica.
200

Captulo 5

r
r
r
vG (t ) = (t ) rG (t )

(5.131)

r
r
em que (t ) o vector rotao instantneo do corpo em torno do eixo e rG (t ) o
vector posio instantneo do centro de massa relativamente a qualquer ponto O
localizado no eixo de rotao. Assim,
r r
r r
r r
r r
vG2 = ( rG ) ( rG ) = 2 (u rG ) (u rG ) = 2 d G2

(5.132)

em que dG a distncia do baricentro G ao eixo ou, alternativamente, a distncia


dos eixos paralelos e G.
Portanto, atendendo s expresses (5.130) e (5.132), para qualquer movimento
geral de rotao no baricntrica, a energia cintica dada por:
1
1
T = M 2 d G2 + I 2
2
2
G

1
T = (M d G2 + I ) 2
2
G

(5.133)

Pelo Teorema de Steiner, sabe-se que o momento de inrcia de massa I em relao


ao eixo de rotao obtido a partir do momento de inrcia de massa IG em
relao ao eixo baricntrico G, paralelo ao eixo , pela seguinte relao:
I = I + M d G2
G

(5.134)

substituindo na expresso (5.133) vem:


1
T = I 2
2

(5.135)

Portanto, para rotaes no baricntricas, a energia cintica do corpo dada


por:
T (t ) =

1
1
1
M vG2 (t ) + I 2 (t ) = I 2 (t )
2
2
2
G

(5.136)

201

Dinmica (cintica) de um sistema de partculas

5.16 EXTENSO DO PRINCPIO DE D'ALEMBERT AO MOVIMENTO


DE UM CORPO RGIDO
No estudo da dinmica da partcula, visto no captulo anterior, verificou-se
que o Princpio de D'Alembert recorria a uma fora fictcia (designada de fora de
inrcia) para estabelecer o equilbrio dinmico da partcula em movimento como se
tratasse de um equilbrio esttico:
r

k =1

r
r
r
r
+ Finrcia = 0 ; ( Finrcia = m a )

(5.137)

Um sistema de partculas materiais tem, geralmente, para alm de movimentos


de translao, movimentos de rotao. Deste modo, existe, como se viu, um
princpio fundamental da dinmica para a translao do corpo e um princpio
fundamental da dinmica para a rotao do corpo.
De igual modo, existir o princpio de D'Alembert para formular o equilbrio
dinmico instantneo associado translao e o princpio de D'Alembert para
formular o equilbrio dinmico instantneo associado rotao:
Princpio de D'Alembert verso translao
n
r
r
r
F
=
i mi ai = M aG
n

i =1

i =1

r
r r
F
F
0
+
=
i inrcia
n

i =1

r
r
( Finrcia = M aG )

(5.138)

Princpio de D'Alembert verso rotao


n
r
r
r r
M = ri Fi = I

i =1

r
r
r
M + M inrcia = 0

r
r
( M inrcia = I )

(5.139)

Assim, segundo este princpio, em qualquer instante nulo o momento das


foras sobre um corpo em movimento, calculado em qualquer ponto P do espao,
quando nessa soma de momentos est includo o momento das foras de inrcia.

202

Captulo 5

5.17 CONSIDERAES FINAIS SOBRE O TEOREMA DO IMPULSO


Viu-se anteriormente que o teorema do impulso pode ser caracterizado de duas
formas diferentes:
1 forma) O impulso exercido pelas foras aplicadas a um sistema de
partculas durante um intervalo de tempo [t1, t2] igual diferena
entre as quantidades de movimento nos instantes t2 e t1:
t
r
r
r
r
I [t ,t ] = F (t ) dt = p (t 2 ) p (t1 )
2

1 2

(5.140)

t1

2 forma) Quando um sistema se encontra sob a aco de foras durante um


certo intervalo de tempo [t1, t2], a quantidade de movimento final,
r
p (t 2 ) , do sistema pode obter-se pela soma vectorial da sua
r
quantidade de movimento inicial, p (t1 ) , com o impulso exercido
pelas foras aplicadas durante o intervalo de tempo considerado.
t
r
r
r
p (t 2 ) = p (t1 ) + F (t ) dt
2

(5.141)

t1

Uma terceira forma corresponde a uma extenso da segunda, aplicvel a


sistemas de partculas e que permite caracterizar instantaneamente as caractersticas
do movimento de rotao do sistema de partculas:
t r
r

r
m p [ p (t2 )] = m p p (t1 ) + F (t ) dt
t

(5.142)

em que mp[...] representa o momento das foras indicadas entre parntesis recto em
relao origem do sistema de eixos de referncia.
Como o momento da quantidade de movimento corresponde ao momento
r
r
cintico, H P (t ) = m p [ p (t )] , ento:

r
r
r
H p (t 2 ) = H p (t1 ) + m p I [t ,t

1 2

(5.143)

que traduz o princpio da conservao da quantidade de movimento verso


rotao.

203

Dinmica (cintica) de um sistema de partculas

A expresso anterior poderia tambm ser definida atravs da considerao da


r r r
definio de momento ( mP ( x ) = r x ):
t
r
r
r
p (t 2 ) = p (t1 ) + F (t ) dt
2

se

(5.144)

t1

t
r

r r
r r
r p (t 2 ) = r p (t1 ) + F (t ) dt
t

ento

r r
r r
r r
r p (t 2 ) = r p (t1 ) + r I [t ,t

1 2

(5.145)

Esta expresso equivalente expresso (5.143).


Habitualmente, o ponto P
escolhido de modo a anular os
momentos das foras impulsivas
sobre o sistema de partculas
(frequentemente desconhecidos).
Figura 5.24 Rotao em torno do ponto P.

204