CONTENIDOS

CAPITULO I
CONCEPTOS Y DEFINICIONES BSICAS pdf control de procesos
1.1 Breve historia del control de procesos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Contexto de la disciplina y su relacin con la industria alimentaria . . . . . . . . . . . . . apuntes dinamica

1.1 Definiciones
1.2 clasificacin de Variables estos dos combinar del pdf control de procesos y de apuntes dinmica problemas
1.3 Diseo al Estado Estacionario
1.4 Control de procesos
1.5 Niveles de control
1.6 El estado no estacionario
1.7 Principios bsicos de diseo de sistemas de control
CAPITULO 2
2 SISTEMAS DE CONTROL
2.1 Sistema de control retroalimentado feedback
2.2 Servosistemas
2.3 Sistemas de regulacin automtica
2.4 Sistemas de control de procesos
2.5 Sistema de control de lazo cerrado (clossed loop)
2.6 Sistema de control de lazo abierto
2.7 Sistema de control de lazo cerrado versus de lazo abierto
2.8 Control combinado de lazo abierto y lazo cerrado
2.9 Sistemas de control adaptables
2.10 Sistemas de control con aprendizaje
2.11 Clasificacin de sistemas de control
3 MODELIZACIN DEL COMPORTAMIENTO DINMICO DE PROCESOS QUMICOS
Cmo abordar la dinmica de un sistema Qu se desea conocer? apuntes

Modelo dinmico de un proceso.

Aki kiero k entre como se hacen los balances de energa y masa

Aplicaciones de un modelo matemtico en control de procesos.

Tipos de modelos matemticos dinmicos.
Leyes fundamentales para el desarrollo de modelos. Ejemplos.
Linealizacion de sistemas no lineales

4 DIAGRAMAS DE BLOQUES
Bloques en serie
Bloques en paralelo
Bloques en retroalimentacin

Bloques con cadenas cruzadas

Reduccin del diagrama de bloques
Reduccin del diagrama de bloques usando UNTSIM

CAPITULO IV
5 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Concepto de una transformada
Transformada de Laplace con UNTSIM
Consideraciones de la Transformada de Laplace
Transformada de una derivada
Transformada de una derivada con UNTSIM
Transformada de una integral
Transformada inversa
Propiedades de las transformadas
Teorema del valor inicial
Teorema del valor final
Teorema del retardo puro

CAPITULO V
6 SOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES
Inversin por fracciones parciales
Cuando contiene nicamente polos distintos
Cuando tiene polos mltiples
Descomposicin en fracciones parciales con MATLAB
Descomposicin en fracciones parciales con UNTSIM
Uso de UNTSIM para invertir F(s) a f(t)
Solucin de ecuaciones lineales invariantes en el tiempo
Uso de UNTSIM para resolver EDO

CAPITULO VI
7 LA FUNCION DE TRANSFERENCIA
Elementos de la funcin de transferencia
Modelamiento matemtico de sistemas dinmicos
Sistemas lineales y no lineales
Sistemas lineales
Sistemas no lineales
Linealizacin
Variables de desviacin
Funcin de transferencia de los elementos de un sistema de control
Funcin de transferencia del proceso
Intercambiador de calor
Sistema de nivel de lquido: Caso lineal
Sistema de nivel de lquido: Caso no lineal
Sistemas trmicos
Sistema de mezclado
Sistema de reaccin
Uso de UNTSIM para obtener la funcin de transferencia

Tres reactores CSTR en serie

Dos tanques calentados
Funcin de transferencia del elemento de medida (sensor)
Funcin de transferencia de un termmetro de mercurio
Funcin de transferencia del controlador
Control proporcional
Control encendido-apagado (on-off)
Control proporcional integral PI
Control proporcional integral - derivativo
Funcin de transferencia del elemento final de control
(vlvula)
Vlvulas de control
Actuadores de posicin final
Posicionadores y elevadores de potencia
Vlvulas alimentadoras de slidos
Propulsores de velocidad variable
Funcin de transferencia de elementos de transporte
Polos y ceros de la Funcin de Transferencia
Ceros y polos de la funcin de transferencia con UNTSIM
Ganancias al estado estacionario
Funcin de transferencia de lazo abierto y funcin de transferencia directa
Funcin de transferencia de lazo cerrado
Sistemas sometidos a una perturbacin de carga
Operacin para anlisis de sistemas de control

CAPITULO VIII
8 RESPUESTAS TRANSITORIAS
Funciones elementales de excitacin
Funcin escaln
Impulso unidad
Rampa unidad
Funcin sinusoidal
Anlisis temporal de los sistemas de primer orden
Respuesta a escaln unidad
Respuesta a impulso unidad
Respuesta a entrada en rampa
Propiedades de los sistemas lineales invariantes en el tiempo
Respuesta de sistemas de primer orden en serie
Sistema no interactuante
Generalizacin de varios sistemas no interactuantes
Sistemas interactuantes
Definicin de los parmetros de respuesta transitoria
Anlisis terico de la respuesta escaln
Comentarios sobre los parmetros de respuesta transitoria

9 Sistemas lineales de primer orden

Definicin de sistema lineal de primer orden
Respuesta a una entrada en escaln
Respuesta a una funcin impulso
Respuesta a una funcin sinusoidal
Problemas
10 Sistemas lineales de segundo orden
Definicin de sistema de segundo orden
Respuesta a una entrada en escaln
Respuesta sobreamortiguada
Respuesta crticamente amortiguada
Respuesta subamortiguada
Linealizacin
Retrasos
Problemas
11 Acciones de control
Descripcin de un bucle de control
Control proporcional (P)
Control Proporcional + Integral (PI)
Control Proporcional + Derivativo (PD)
Control Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
Problemas
12 CONTROL POR RETROALIMENTACIN DE SISTEMAS LINEALES

Accin de control proporcional

Procesos de primer orden
Procesos de 2o orden
Accin de control integral
Accin de control derivativa
Acciones de control combinadas
Accin de control PI
Accin de control PID
Influencia de los retrasos
Introduccin al diseo de sistemas de control por retroalimentacin
Problemas

a) PROGRAMA TERICO: OBJETIVOS, CONTENIDOS Y PRCTICAS

Objetivos:
- Comprender el importante papel de los Sistemas de Control en el sector industrial, y concretamente, en la
industria qumica.
- Proporcionar el fundamento terico y herramientas necesarios para plantear, disear y especificar estrategias
sencillas de control, y para analizar y entender estrategias ms complejas.
Se pretende que el alumno ample y complemente los conocimientos adquiridos en la asignatura de Control e
Instrumentacin de Procesos Qumicos.
Esta asignatura se centra en el estudio del comportamiento dinmico de procesos sometidos a perturbaciones
externas. Para ello, en primer lugar se desarrolla el modelo matemtico dinmico del proceso; a continuacin se
aplican tcnicas matemticas de anlisis y transformacin de estos modelos para su utilizacin en problemas de
control.
Se pretende dar una visin prctica de la asignatura sin descuidar el soporte terico. Para ello se complementan
las clases tericas con problemas, y con la realizacin de prcticas de simulacin sobre control de procesos
empleando herramientas de software.
La asignatura incluye tambin una introduccin a la estrategia en simulacin de procesos qumicos.

Temario:
Tema 1. Introduccin al control de procesos.
Sistema de control: funciones, terminologa, elementos. Clasificacin de las variables de un proceso qumico.
Clasificacin de sistemas de control. Fases del diseo de un sistema de control. Niveles de control de procesos.
Tema 2. Modelado matemtico del comportamiento dinmico de procesos qumicos.
Modelo dinmico de un proceso. Aplicaciones de un modelo matemtico en control de procesos. Tipos de
modelos matemticos dinmicos. Leyes fundamentales para el desarrollo de modelos. Ejemplos.
Tema 3. Anlisis de la dinmica de sistemas en el dominio del tiempo.
Linealizacin de funciones. Linealizacin de modelos dinmicos de procesos. Concepto de variables de
desviacin. Definicin de parmetros para un sistema de 1 orden. Anlisis general de la dinmica de sistemas de
1 orden.
Tema 4. Anlisis de la dinmica de sistemas en el dominio de Laplace
Transformada de Laplace: uso en el anlisis dinmico de sistemas de proceso. Funciones de transferencia.
Diagramas de bloques. Sistemas de 1 orden. Sistemas de 2 orden.

Tema 5. Anlisis de la dinmica de sistemas en el dominio de la frecuencia

Concepto de respuesta frecuencial. Obtencin a partir de la funcin de transferencia. Diagrama de Bode.
Estabilidad y robustez de un lazo de control.
Tema 6. Introduccin a la estrategia y simulacin de procesos.
Modelos matemticos y simulacin. Ventajas y limitaciones de la simulacin. La estrategia modular secuencial
para la simulacin de procesos. Estrategia de resolucin simultnea en la simulacin de procesos. Aplicacin a
procesos no estacionarios. Estudio de un software comercial.

b)BIBLIOGRAFA
- Control e instrumentacin de procesos qumicos. Ollero de Castro, P., Fernndez de Castro, E. Ed. Sntesis. 1997.
- Chemical Process Control. An introduction to Theory and Practice. Stephanopoulos, G. Ed. Prentice-Hall Inc. 1984.
- Process Modeling, Simulation and Control for Chemical Engineers. Luyben, W.L. 2 Ed. McGraw-Hill International.
1990.
Process
Control:
modelling,
design
and
simulation.
Bequette,
W.
Prentice-Hall.2003.
Ingeniera
de
Control
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Ogata,
K.
Ed.
Prentice-Hall
International.
1979.
- Anlisis y Simulacin de Procesos. Himmelblau, D.M., Bischoff, K.B. Editorial Revert. 1992.
- Modelado, Simulacin y Optimizacin de Procesos Qumicos. Scenna, N.J. . Ed. N.J. Scenna. 2002.
- Introduction to Material and Energy Balances. Reklaitis, G.W. Ed. John Wiley &Sons. 1983
Estrategia
en
Ingeniera
de
Procesos.
Rudd,
D.F.,
Watson,
Ch.C..
Alhambra.
1976

c) MTODO DE EVALUACIN
- La asignatura se evala mediante examen presencial, con propuestas de desarrollo y clculos, y a travs del
aprovechamiento de los seminarios y laboratorios prcticos.

- Se valorar el trabajo realizado por cada estudiante en las actividades prcticas programadas, y en
los diferentes ejercicios que se propongan a lo largo del curso.
- La calificacin final (0-10) ser el resultado de ambas evaluaciones, pudindose superar la
asignatura (5) con una nota mnima de 4 en el examen principal.

ndice
1 Introduccin general . . . . . . . apuntes dinmica problemas. .
..................................5
1.1 Breve historia del control de procesos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Contexto de la disciplina y su relacin con la industria alimentaria . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Descripcin cualitativa de un ejemplo de proceso alimentario y sus sistemas de control . 8
1.4 Conceptos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2 Instrumentacin industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.1 Algunas definiciones de instrumentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.2 Algo de instrumentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.1 Dispositivos de medida (sensores) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.1.1 Medidores de caudal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.1.2 Sensores de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.2 Lneas de transmisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.3 Elementos finales de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3 Cmo abordar la dinmica de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1 Un ejemplo de dinmica de un sistema. Qu se desea conocer? . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 La transformada de Laplace como herramienta til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.3 La funcin de transferencia. lgebra de funciones de transferencia . . . . . . . . . . . . . 25
3.4 Transformadas de algunas funciones singulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.4.1 Funcin escaln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
8 Anlisis de estabilidad de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.1 Definicin de estabilidad. Ecuacin caracterstica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.2 Mtodo de Routh-Hurvitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
8.3 Mtodo del lugar de las races . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
8.4 Anlisis armnico de sistemas lineales. Diagramas de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
8.4.1 Sistemas lineales de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
8.4.2 Sistema lineal de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
8.4.3 Retraso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
8.4.4 Controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
8.4.4.1 Controlador proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
8.4.4.2 Controlador proporcional+integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
8.4.4.3 Controlador proporcional+derivativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
8.4.4.4 Controlador proporcional+integral+derivativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
8.4.5 Sistemas de varios componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
8.5 Criterio de estabilidad de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
8.5.1 Mrgenes de ganancia y de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
8.6 Criterio de estabilidad de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
8.7 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
9 Mtodos empricos y semiempricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
9.1 Mtodo del ensayo y error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
9.2 Mtodos de criterio nico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
9.3 Mtodo del criterio integral con el tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
9.4 Mtodo de la curva de respuesta. Mtodo de Cohen y Coon . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
9.5 Mtodo de Ziegler y Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
9.6 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
10 Sistemas de control avanzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
10.1 Procesos con retrasos grandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
10.2 Control en cascada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157