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Introduo Espao de Estado

Variveis de Estado

Aula 6
Carlos Amaral
Fonte: Cristiano Quevedo Andrea
UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran
DAELT - Departamento Acadmico de Eletrotcnica

Curitiba, Maro de 2012.

Cristiano, Curitiba

Sistema de Controle

Introduo Espao de Estado


Variveis de Estado

Resumo

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Variveis de Estado

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Sistema de Controle

Introduo Espao de Estado


Variveis de Estado

Existem duas modelagens para analisar e projetar


sistemas de controle:
-Anlise na frequncia, utiliza-se a transformada de
Laplace.
- Anlise no tempo, no qual descreve-se o sistema na forma
de espao de estado.
A primeira desvantagem da modelagem na frequncia
sua limitao de aplicabilidade. Neste caso s podemos
utilizar a modelagem na frequncia em sistemas lineares,
invariante no tempo ou em sistemas que podem ser
aproximados a estas caractersticas.
A maior vantagem da anlise no domnio da frequncia
que podemos facilmente obter informaes sobre a
resposta transitria e resposta de regime.

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Sistema de Controle

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Variveis de Estado

A modelagem em espao de estado, tambm referida


como modelagem moderna, um mtodo unificado para
anlise e projeto que pode ser utilizado em muitos tipos de
plantas.
Esta modelagem consiste em determinar as equaes
diferenciais que descrevem a dinmica do sistema
analisado e posteriormente organiz-las na forma
matricial.
Considere o seguinte circuito eltrico,

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Variveis de Estado

A modelagem em espao de estado, tambm referida


como modelagem moderna, um mtodo unificado para
anlise e projeto que pode ser utilizado em muitos tipos de
plantas.
Esta modelagem consiste em determinar as equaes
diferenciais que descrevem a dinmica do sistema
analisado e posteriormente organiz-las na forma
matricial.
Considere o seguinte circuito eltrico,

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Variveis de Estado

Ento, realizando-se o somatrio de tenso na malha do


circuito eltrico ilustrado anteriormente temos,
v (t ) = Ri(t ) + L di(t )
dt

+ VC (t )

(3)

e
(4)

i (t ) = C VC (t )
dt
Reorganizando (3) e (4), obtm-se:
di(t )
dt
VC (t )
dt

= R
= i(t)

+v(t)
L

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Sistema de Controle

(5)

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Variveis de Estado

Ento, realizando-se o somatrio de tenso na malha do


circuito eltrico ilustrado anteriormente temos,
v (t ) = Ri(t ) + L di(t )
dt

+ VC (t )

(3)

e
(4)

i (t ) = C VC (t )
dt
Reorganizando (3) e (4), obtm-se:
di(t )
dt
VC (t )
dt

= R
= i(t)

+v(t)
L

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Variveis de Estado

A equao (5) ainda pode ser organizada na forma matricial,


conforme descrito posteriormente,
[
]
[
][
] [ 1 ]
di(t )
L L
i (t )
dt
=
L
v (t )
(6)
1
0
VC (t ) +
VC (t )
dt

Considerando-se que o sinal de sada deste sistema a


tenso no capacitor, ento podemos fazer,
[
y (t ) =

01

][ i(t)
VC (t )

As equaes (6) e (7) proporcionam a descrio em espao de


estado do circuito eltrico RLC srie.

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(7)

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Variveis de Estado

O estado de um sistema o conjunto de variveis tais que


o conhecimento do valor destas variveis e das funes
de entrada, com as equaes que descrevem a dinmica,
fornece os estados futuros e as sadas futuras do sistema.

Um exemplo simples de varivel de estado a situao de


um interruptor de luz liga-desliga. O interruptor pode estar
na posio ligado ou na posio desligado e, por
conseguinte, a posio da chave pode assumir um dos
dois valores. Assim, se for conhecido o estado presente do
interruptor em t0 e se for aplicado uma entrada, ser
possvel determinar o valor futuro do estado do elemento.
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Equaes de Estado

Equaes de Sada

Modelamento da Equao de Estado

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Exemplo de um sistema dinmico:

Para ilustrar a modelagem em espao de estado vamos


considerar o sistema massa-mola ilustrado a seguir:

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Variveis de Estado

No sistema massa-mola pode ser descrito por um conjunto


de variveis de estado que inclui a posio e a velocidade
da massa. Portanto define-se:
x1(t ) = y(t)
x2(t ) = dy (t )
dt

(8)

A equao diferencial que descreve o sistema massa-mola


ilustrado anteriormente mostrada a seguir:
Md2y(t) +bdy(t) + ky (t ) = u(t )
dt
dt

(9)

Ento, utilizando a padronizao descrita em (8) temos,


M dx2(t ) + bx2(t ) + kx1(t ) = u(t )
dt
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(10)

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Variveis de Estado

No sistema massa-mola pode ser descrito por um conjunto


de variveis de estado que inclui a posio e a velocidade
da massa. Portanto define-se:
x1(t ) = y(t)
x2(t ) = dy (t )
dt

(8)

A equao diferencial que descreve o sistema massa-mola


ilustrado anteriormente mostrada a seguir:
Md2y(t) +bdy(t) + ky (t ) = u(t )
dt
dt

(9)

Ento, utilizando a padronizao descrita em (8) temos,


M dx2(t ) + bx2(t ) + kx1(t ) = u(t )
dt
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Variveis de Estado

Portanto a dinmica do sistema massa-mola abordado


pode ser descrita por duas equaes diferenciais,
dx1(t )
= x2(t )
dt
dx2(t )
= b
dt
M x2(t ) M x1(t ) + M u(t )
Assim, de (11) e (12), temos
[
]
[
][
dx1(t )
0 1
dt
=
dx2(t )
M M
dt

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x1(t )
x2(t )

[
+

Sistema de Controle

1
M

(11)
(12)

]
u(t )

(13)

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Variveis de Estado

EQUAO DIFERENCIAL DE ESTADO

Na forma matricial temos,

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VETOR DE ESTADO

A notao compacta de um sistema descrito na forma de


espao de estado :
x (t ) = Ax (t ) + Bu(t )

(14)

E a equao de sada do sistema dada por,


y (t ) = Cx (t ) + Du(t )
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(15)

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Variveis de Estado

Implementao via AMP OP

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Variveis de Estado

A funo de transferncia para um sistema descrito na


forma de espao de estado dado por:
(16)
Exerccio:
Encontre a descrio em espao de estado do sistema abaixo:

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Exerccio:
Encontre a descrio em espao de estado do sistema abaixo:

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Informaes Professor
Contedo do Curso
Sistema de Controle

Contedo
Bibliografia
Sistema de Avaliao
APS
O Projeto

ENADE

Compreender, analisar e projetar sistemas de controle contnuos


utilizando mtodos clssicos e modernos.
UTFPR - DAELT

Sistemas de Controle

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Variveis de Estado

APS: Determinar a representao em espao de estado para


o seguinte circuito eltrico dado como,
como sugesto adote x1=v1, x2=v2 e x3 igual a corrente no
indutor L

Resposta:

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