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1.

0 TCNICAS DE POSICIONAMENTO GPS


O posicionamento atravs do GPS pode ser realizado a partir de diferentes
tcnicas e observveis, as quais fornecem nveis de preciso que variam desde
algumas dezenas de metros at poucos milmetros.
Ressalta-se que a observvel utilizada no processo de estimao das
coordenadas um dos principais fatores que influenciam os nveis de preciso
alcanados.
Normalmente, o posicionamento com GPS efetuado a partir da fase de
batimento da onda portadora e/ou da pseudodistncia. Devido preciso da
medida da fase da onda portadora ser da ordem de milmetros, ela a
observvel indispensvel na obteno de posicionamentos que requeiram
melhor preciso. A pseudodistncia mais utilizada em posicionamentos com
preciso de ordem mtrica.
Embora os satlites transmitam todos os sinais continuamente, nem todos os
receptores so desenvolvidos para rastre-los. Os receptores podem ser
classificados, segundo sua utilizao, como:
Navegao destinado navegao terrestre, martima e area, bem como a
levantamentos com preciso de ordem mtrica. Na maioria dos casos, as
observaes utilizadas so as pseudodistncias derivadas do cdigo C/A, embora
alguns programas permitam extrair as observaes de pseudodistncia e da fase
da onda portadora para posterior processamento;
Topogrfico podem proporcionar posicionamento preciso quando utilizados
em conjunto com um ou mais receptores localizados em estaes de referncia,
mas sua utilizao fica restrita a uma rea compreendida dentro de um crculo
de raio de aproximadamente 10 km sendo normalmente utilizado na topografia.
Estes receptores so capazes de rastrear a fase da onda portadora L1 e o cdigo
C/A;
Geodsico receptores capazes de rastrear a fase da onda portadora nas duas
frequncias. Isso possibilita a sua utilizao em linhas de base maiores que 10
km, pois possvel modelar a maior parte da refrao ionosfrica a partir do uso
da combinao linear livre da ionosfera (ion free) durante o processamento dos
dados. Normalmente estes receptores so utilizados na geodsia

As tcnicas podem ser divididas quanto metodologia adotada, ou seja,


utilizando ou no uma estao de referncia, sendo denominadas de
posicionamento relativo e posicionamento por ponto, respectivamente. No
posicionamento por pontos, a posio do ponto determinada num sistema de
referncia bem definido, que no caso do GPS o WGS-84. No posicionamento
relativo, a posio de um ponto determinada com relao a do outro, cujas
coordenadas devem ser conhecidas. As coordenadas do ponto conhecido devem
estar referenciadas ao WGS-84, ou num sistema compatvel, caso se efetue o
posicionamento usando o GPS. Neste caso, os elementos que compem a linha
base, ou seja, DX, DY e DZ, so determinados e, ao serem acrescentados as
coordenadas do ponto base, proporcionam as coordenadas do ponto desejado.
Pode-se ainda acrescentar que tanto no posicionamento por ponto, quanto no

relativo, o objeto a ser posicionado pode estar em repouso ou em movimento,


dando origem as denominaes de posicionamento esttico e cinemtico.

1.1 POSICIONAMENTO POR PONTO (MTODO ABSOLUTO)


No posicionamento por ponto necessita-se apenas de um receptor. Este mtodo
de posicionamento o mais utilizado em navegao de reduzida preciso. O
posicionamento instantneo de um ponto (tempo real), usando a pseudodistncia derivada do cdigo C/A (SPS), apresenta preciso planimtrica da
ordem de 100 m (95%). Mesmo se a coleta de dados sobre um ponto
estacionrio for de longa durao, a qualidade dos resultados no melhora
significantemente, em razo dos erros sistemticos envolvidos na observvel.
Este tipo de posicionamento pode ser subdivido em dois: posicionamento por
ponto e posicionamento por ponto preciso (PPP).
Na literatura atual constata-se que o mtodo de Posicionamento Absoluto o
mtodo mais simples aplicado por diversos usurios do GPS. Diversos
questionamentos ainda surgem por parte destes usurios quanto a real preciso
que se pode obter com este mtodo de posicionamento e em que aplicaes ele
possvel de ser empregado. Consultando-se a literatura vigente encontram-se
diferentes respostas para a questo da preciso.
Segundo Divis (2000) a preciso horizontal alcanada com este mtodo de
posicionamento era de 100m e a preciso vertical era de 156m, com nvel de
probabilidade de 95%, com a tcnica de segurana denominada de
Disponibilidade Seletiva - SA (Selective Availability) ativada. J com esta tcnica
de segurana (SA) desativada obtm-se 13m e 25 m, com nvel de probabilidade
de 95%, na preciso horizontal e vertical, respectivamente (Seeber, 2003 e Divis,
2000). Segundo Air Force Space Command (AFCS) (2009) a melhor preciso
tridimensional, com 95% de probabilidade, pode ser de 6,5m.
1.1.1 Posicionamento por ponto a partir do cdigo C/A
Este tipo de posicionamento proporciona preciso inferior quelas fornecidas por
outras tcnicas, pois apenas os erros do relgio do satlite e do receptor so
modelados na soluo. Nenhuma estrutura adicional necessria para sua
realizao, bastando o usurio dispor de apenas um receptor.
Desenvolvido para ser executado em tempo real, o posicionamento por ponto
extensivamente utilizado para navegao e levantamentos que requerem
preciso mtrica.
As coordenadas e o erro do relgio dos satlites so determinadas atravs das
efemrides ransmitidas, enquanto que o erro do relgio e as coordenadas do
receptor so calculados em um ajustamento onde as observaes so
pseudodistncias derivadas do cdigo C/A de pelo menos quatro satlites. A
Figura 1.1 ilustra a configurao mnima de satlites para que seja possvel obter
coordenadas tridimensionais a partir desta tcnica.

Fig 1.1 Posicionamento por ponto

Um fator que exerce influncia importante na qualidade do posicionamento a


geometria dos satlites, sendo comum a sua representao atravs do DOP
(Dilution Of Precison diluio da preciso).
Existem diversos tipos de DOP, porm o mais significativo para o posicionamento
por ponto o PDOP.
O PDOP o DOP para o posicionamento tridimensional. Vale ressaltar que,
quanto menor o seu valor, melhor a preciso esperada. Em termos prticos, o
PDOP est relacionado com o inverso do volume do slido formado entre as
antenas do receptor e dos satlites sendo rastreados, onde volumes maiores
proporcionam PDOP menores. A Figura 1.2 ilustra duas situaes de PDOP.

Fig 1.2: PDOP


1.1.2 Posicionamento por ponto preciso
Esta tcnica de posicionamento requer a utilizao da pseudodistncia e fase
das ondas portadoras L1 e L2. Isto possibilita a reduo dos efeitos de primeira
ordem da ionosfera. Alm disso, os efeitos da troposfera devem ser modelados.
Os erros de rbita e relgio dos satlites, bem como parmetros de rotao da
Terra, normalmente so adquiridos de fonte externa como, por exemplo, do IGS
(International GNSS Service).
Fica evidente que os receptores de navegao no esto preparados para
executar este tipo de posicionamento, pois necessrio copiar os arquivos de
dados do receptor para posterior processamento em software apropriado. Alm

disso, devido ao alto grau de preciso proporcionado por esta tcnica de


posicionamento, deve-se empregar antenas geodsicas.
Experimentos conduzidos com dados da Rede Brasileira de Monitoramento
Contnuo (RBMC) mostraram que este tipo de posicionamento pode proporcionar
preciso melhor que 2 cm (MONICO, 2000b).
1.3 Sistema PPP IBGE
O IBGE-PPP (Posicionamento por Ponto Preciso ou Posicionamento Absoluto
Preciso) um servio on-line para o ps-processamento de dados GPS (Global
Positioning System). Ele permite aos usurios de GPS, obterem coordenadas de
boa preciso no Sistema de Referncia Geocntrico para as Amricas
(SIRGAS2000) e no International Terrestrial Reference Frame (ITRF). O IBGE-PPP
processa dados GPS que foram coletados no modo esttico ou cinemtico de
receptores de uma ou duas frequncias. S sero aceitos dados GPS que foram
rastreados aps 25 de fevereiro de 2005, pois foi quando o SIRGAS2000 foi
adotado oficialmente no Brasil.

4.2 POSICIONAMENTO RELATIVO


Para realizar posicionamento relativo normal dizer que o usurio deve dispor
de dois ou mais receptores. No entanto, com o advento dos chamados Sistemas
de Controle Ativos (SCA), um usurio com apenas um receptor poder efetuar
posicionamento relativo referido ao sistema de referncia do SCA. Dever, para
tal, acessar os dados de uma ou mais estaes pertencentes ao SCA, via algum
sistema de comunicao.
O posicionamento relativo suscetvel de ser realizado usando uma das
seguintes observveis:
- pseudo-distncias;
- pseudo-distncias suavizadas pela portadora e;
- fase da onda da portadora em conjunto com as pseudo-distncias.
Em navegao, normalmente, faz-se uso das pseudo-distncias ou
pseudodistncias suavizadas pela portadora, mas as pseudo-distncias so mais
freqentemente usadas. A tcnica mais popular em navegao conhecida
como DGPS (Diferential GPS), a qual pode proporcionar preciso da ordem de 2 a
5m, quando se faz uso das pseudodistncias. O DGPS tm a capacidade de
proporcionar posicionamento em tempo real, muito embora possa tambm ser
ps-processado. O posicionamento cinemtico relativo, sob a denominao de
OTF (On-The-Fly) ou RTK (Real Time Kinemamtic), tm a portadora como
observvel fundamental, apresentando alta preciso. Ele ser apresentado
dentro do conceito de mtodos de posicionamento relativo em tempo real,
juntamente com a tcnica
DGPS.

Nos mtodos estticos, que utilizam como observvel bsica a portadora, podese alcanar preciso centimtrica, ou mesmo milimtrica. Embora se trate de um
mtodo esttico, pode-se aplicar a tcnica OTF no processamento, reduzindo
sobremaneira o tempo de ocupao das estaes a levantar. Pode-se tambm
utilizar como observvel a pseudodistncia pura ou suavizada pela portadora,
casos em que reduz a acuracidade para a ordem do decmetro.
Encontra-se ainda na literatura GPS os mtodos denominados esttico rpido,
stop & go (pare e continue), semi ou pseudo-cinemtico, alm de cinemtico
puro, entre outros.
Estes mtodos so fundamentalmente usados para fins de levantamentos, onde
se objetiva rapidez, e no h interesse nas coordenadas da trajetria. Eles sero
apresentados dentro do conceito de mtodos rpido.
Um resumo dos tpicos a serem abordados dentro do posicionamento relativo
aponta para os seguintes mtodos (ou denominaes):
- posicionamento relativo esttico;
- posicionamento relativo em tempo real (cinemtico).
- Posicionamento relativo rpido esttico.

Referencias: KRUEGER, C.P. Posicionamento por Satlites.


Apostila do curso de especializao em geotecnologias,
Universidade Federal do Paran, 2006.
http://www.ufpe.br/cgtg/SIMGEOIII/IIISIMGEO_CD/artigos/Todos_Artigos/A_11.pdf

Figura 1 Princpio do Posicionamento Absoluto


Fonte: Krueger (2006)