Teora de Sistemas Industriales

(3 Cuatrimestre 2013)

Instructor:
Prof.: Ing. Hctor Vergara
Email: hvergara@ns.he.ulatina.ac.pa

Objetivos de este curso

Entender los conceptos bsicos y disciplinas

de control automtico.

Saber como llevar a cabo el diseo y el

anlisis del sistema de control lineal con las

siguientes tcnicas:
Tcnica de Modelado Matemtico

Anlisis y Tcnicas del dominio del tiempo

Anlisis y Tcnicas del lugar de las races
Anlisis y tcnicas del dominio del tiempo

Prof.: Ing. Hctor C. Vergara V.

Qu es un sistema de control?
En general, un sistema de control es un sistema

que es usado para realizar una salida u objeto

deseado.

Los sistemas de Control estn en donde sea

Ellos aparecen en nuestras casas, autos, en industrias,

laboratorios cientficos, y en hospitales

Los principios del control tienen un impacto en todos los
diversos campos como la ingeniera, aeronutica, economa,
biologa y medicina
La amplia aplicabilidad del control tiene muchas ventajas (p.
e., es un buen vehculo para la transferencia de tecnologa)

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Una breve historia de control

Dos de los primeros ejemplos
Reloj de Agua (270 BC)
Auto servida de vasos de vino (100BC)

La idea es
utilizada hoy
en da, p.e.
El inodoro

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Una breve historia de control

Regulador Centrfugo (James Watt,1769)

El primer controlador moderno

Regulando la velocidad del vapor en el motor
Reduce los efectos de las cargas variables
Impulsando la Revolucin Industrial
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Una breve historia de control

Fly-ball governor (James Watt,1789)

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Una breve historia de control

Nacimiento de Teora de control matemtica.

G. B. Airy (1840)
El primero en discutir la inestabilidad en la realimentacin de un
sistema de control.
El primero en analizar un sistema mediante ecuaciones
diferenciales.
J. C. Maxwell (1868)
El primer estudio sistemtico de la estabilidad del control de
realimentacin.
E. J. Routh (1877)
Deriv la el criterio de estabilidad de los sistemas lineales.
A. M. Lyapunov (1892)
Deriv el criterio de estabilidad que se puede aplicar a las
ecuaciones diferenciales lineales y no lineales.
Sus resultados no fueron introducidos en la literatura de
control hasta alrededor de 1958.
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Una breve historia de control

Nacimiento del mtodo de diseo de control

clsico

H. Nyquist (1932)
desarroll un procedimiento relativamente simple para
determinar la estabilidad de una trama grfica de la
respuesta de frecuencia lazo..
H. W. Bode (1945)
Mtodo de respuesta en
frecuencia

Centro de diseo
de control clsico

W. R. Evans (1948)
Mtodo del lugar de las races

Con los mtodos anteriores, podemos disear

sistemas de control que son estables, aceptables
pero no ptimos en cualquier sentido significativo.
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Una breve historia de control

Elaboracin del diseo de control moderno.

A Finales 1950: diseo de sistemas ptimos en

algn sentido significativo

1960s: Computadoras digitales ayudan en el
anlisis complejo del dominio del tiempo, teora
de control moderna ha sido desarrollada para
hacer frente a la creciente complejidad de las
plantas modernas
1960s~1980s: Control optimo de ambos sistemas
determinstico y estocstico; control adaptativo
y control de aprendizaje
1980s~presente: control robusto, Control H-inf
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Una breve historia de control

Aplicaciones recientes de la teora de control

moderna incluyen sistemas no-ingenieriles como

sistemas biolgicos, biomdicos, econmicos y
socio-econmicos...

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Componentes bsicos de un sistema de

control
Planta

Variable controlada
Valor esperado
Controlador
Actuador
Sensor
Perturbacin
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Conceptos bsicos de un sistema de

control
1.Planta: un objeto fsico que puede
Planta

Variable
Controlada

Valor
Esperado

ser controlado como un dispositivo

mecnico, horno de calentamiento,
reactor qumico o nave espacial.

2.Variable Controlada: la variable

controlada por el sistema de Control
automtico, generalmente se refiere a
la salida del sistema.

3.Valor esperado: el valor deseado

de la variable controlada basada en el
requisito, a menudo se utiliza como
referencia de entrada

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Controlador

4.Controlador: un agente que puede

calcular la seal de control requerido.

5.Actuador: un dispositivo mecnico

Actuador

que absorbe energa, generalmente

creado por aire, electricidad o lquido y
convierte en una especie de movimiento.

6.Sensor : un dispositivo que mide una

Sensor

magnitud fsica y la convierte en una seal

que puede ser leda por un observador o un
instrumento.

7.Perturbacin: los factores inesperados

Perturbacin

que perturban la normal relacin funcional entre

las variaciones de parmetro y los valores
controlados.
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Diagrama de bloques de un sistema de

control
r
Expected
value

e
-

Controller

Actuator

Error

Sensor
componente de
comparacin (punto de
comparacin): la salida es
igual a la suma algebraica
de las seales de entrada
de todo.
+: mas; -: menos

Disturbance

Plant

y
Controlled
variable

Principal punto de salida:

aqu, la seal se
transmite a lo largo de
dos rutas separadas.

El bloque representa la funcin y

el nombre de modo
correspondiente, no necesitamos
dibujar estructura detallada y la
lnea gua para la ruta de
transferencia.
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Sistemas de control de lazo abierto

Sistemas de control de lazo abierto: aquellos

sistemas en los que la salida no tiene efecto sobre

la accin de control.
System
input

Control
signal
CONTROLLER

PLANT

System
output

La salida no se mide ni es alimentada por comparacin

con la entrada.
Para cada entrada de referencia, le corresponde una
fija condiciones de funcionamiento; la precisin del
sistema depende de la calibracin.
En presencia de perturbaciones, un sistema de lazo
abierto no llevar a cabo tareas de correccin.

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Sistemas de control de lazo abierto

Ejemplos

Lavadoras

Semforos

Tome en cuenta que los

sistemas de control que operan
sobre una base de tiempo son
de lazo abierto.
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Sistemas de control de lazo abierto

Algunos comentarios sobre los

sistemas de control de lazo abierto

Construccin simple y fcil de dar

mantenimiento.
Mas baratos que los sistemas de
lazo cerrados
No posee problemas de estabilidad
Re calibracin es necesaria de vez
en cuando.
Sensible a las perturbaciones, as
que menos precisas.

Bueno

Malo

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Sistemas de control de lazo abierto

Cundo debemos aplicar el control de

lazo abierto?
Se

conoce con exactitud la relacin entre

la entrada y la salida.
No hay perturbaciones internas ni

externas

muy difcil o
econmicamente imposible.

Medir la salida es

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Sistemas de control de lazo

cerrado
Sistemas de control de lazo cerrado se refieren a

menudo como sistemas de control de retroalimentacin.

La idea de retroalimentacin:
Compara la salida real con el valor esperado.
Toma acciones basadas en la diferencia de error.
Expected
value

Error

CONTROLLER

Control
signal

PLANT

System
output

Esta idea aparentemente simple es tremendamente

poderosa.
La retroalimentacin es la idea clave en la disciplina
de control.
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Sistemas de control de lazo

cerrado
En la prctica, el sistema de control de

retroalimentacin y sistema de control de

lazo cerrado se usan indistintamente.

Control de lazo cerrado implica siempre el uso

de la accin de control de retroalimentacin

para reducir el error del sistema.

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Ejemplo 1: Inodoro
Plant: Tanque de agua
Input: Flujo de agua
h(t )
Output: Nivel de agua
Expected value: h0
Sensor: flotador
Controller: nivel
Actuator: piston
h0

Controller
Lever

q1(t)

water

piston
lever

float

h0
h(t)

Actuator
Piston

Plant
q1 (t ) Water
Tank

h(t )
threshold

q2(t)
Float
Sensor
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Ejemplo 2: Control Crusero

mv bv ueng uhill
ueng k (vdes v)

Disturbance

Road grade uhill

Desired
velocity vdes
Reference
input

Error

Calculation
element
Controller

Control
signal

Engine

ueng
Actuator

Auto
body
Plant

Actual
velocity v
Controlled
variable

Sensor
Measured
velocity

Speedometer
Sensor noise
Disturbance

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Ejemplo 2: Control Crusero

mv bv uengine uhill
uengine k (vdes v)
Stability/performance

vss vdes as k

Steady state velocity approaches desired velocity as k ;

Smooth response: no overshoot or oscillations

Disturbance rejection

Effect of disturbances (eg, hills) approaches zero as k

Robustness

Results dont depend on the specific values of b, m or k, for k

sufficiently large

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Notas
En este ejemplo, ignoramos la respuesta

dinmica del auto se considera solo el

comportamiento estable.

La dinmica jugar un papel importante en los

captulos posteriores.

Hay lmites con una alta ganancia k.

Cuando se introduce la Dinmica del sistema, la
retroalimentacin puede hacer la respuesta peor
que antes, o incluso hacer que el sistema sea
instable.
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Comentarios sobre el control de

retroalimentacin
Principales ventajas de feedback:
Reduce los efectos de perturbaciones
Hace los sistemas insensible a variaciones

Estabiliza a sistema inestable.

Crea una buena relacin entre la salida y la

referencia.

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Comentarios sobre el control de

retroalimentacin
Potenciales inconvenientes de la

retroalimentacin:

Causa inestabilidad si no se usa

apropiadamente
Pareja de ruidos en la dinmica de un

sistema
Aumenta la complejidad general de un

sistema
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Comentarios sobre el control de

retroalimentacin
Diseo de retroalimentacin:
cmo
obtener la ganancia tan grande como sea
posible reducir el error

Sin

hace que el sistema sea inestable.

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Otros ejemplos de
Retroalimentacin

Los sistemas
retroalimentados no

se limitan a la
ingeniera , pero se

pueden encontrar en
diversos campos no
relacionados con la
ingeniera.

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Otros ejemplos de
retroalimentacin
El cuerpo humano es un sistema de control
retroalimentado altamente avanzado.
La temperatura del cuerpo y la presin arterial
se mantienen constantes por medio de la
retroalimentacin fisiolgica
Feedback makes the human body relatively
insensitive to external disturbance. Thus we can
survive in a changing environment.

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Lazo abierto vs. Lazo Cerrado

Control de Lazo abierto
Estructura simple, bajo
costo
Fcil de regular

Baja precisin y baja

resistencia a perturbaciones

Control de lazo Cerrado

Habilidad para corregir el
error

Alta precisin y resistencia

a perturbaciones
Estructura compleja, Altos
costos

La seleccin de los parmetros

es crtica (puede causar
problemas de estabilidad)

Open-loopClosed-loopComposite control system

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Thinking time
Ejemplos de sistemas de
control abiertos y
cerrados?

Para cada sistema podra

identificar el sensor,
actuador y el controlador?

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Clasificacin de los
sistemas de control
1. Segn la
estructura
Control de lazo
Abierto

Control de lazo
cerrado

Compuesto

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2. De acuerdo a
la referencia
de entrada
Vlvula de
control
la entrada de referencia
(valor esperado) es un valor
constante
El controlador funciona para
mantener la salida alrededor
del valor constante
e.g. constant-temperature
control, liquid level control
and constant-pressure control.

Servo motores
la entrada de
referencia puede ser
desconocido o variable
El controlador funciona
para hacer que la salida
regular la salida siendo un
valor variable
e.g. automatic
navigation systems on
boats and planes,
satellite-tracking
antennas

Control
programtico
La entrada cambia de
acuerdo a un programa
El controlador trabaja
de acuerdo a una
programacin de
comandos
preestablecida
e.g. numerical control
machine

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Clasificacin de los sistemas de

control
3. De acuerdo a sus
caractersticas

f ( x1 ) y1

f ( x2 ) y2
superposition principle

f ( x1 x2 ) f ( x1 ) f ( x2 ) y1 y2

Sistemas
Lineales de
control

Se aplica el principio de
superposicin
Descrita por una ecuacin
diferencial lineal

Sistemas No
lineales de
control

Descrita por una ecuacin

diferencial no lineal

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Observacin en sistemas no lineales

A menudo, caractersticas no lineales son

introducidas intencionalmente en un sistema de

control para mejorar su rendimiento o para
proporcionar un control ms eficaz.
Por ejemplo, para lograr el control del tiempo
mnimo, un encendido y apagado (bang bang o rel)
tipo regulador se utiliza en muchos misiles o
sistemas de control de naves espaciales

No existen un mtodo general para la solucin

de una amplia clase de sistemas no lineales

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Clasificacin de los sistemas de

control
4. Segn la
forma de seal
Sistemas de
control
continuos
Sistemas de
control
Discretos

Todas las seales son

funciones de tiempo continuo
variable t

Las seales son en forma de

un tren de pulsos o un cdigo
digital
e.g. digital control system
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Comentario sobre sistemas de

control digital
Un sistema de control digital se refiere a la

utilizacin de un ordenador digital o un

regulador en el sistema, para que las seales
son codificadas digitalmente, como en cdigo
binario.
Computadoras digitales ofrecen muchas
ventajas en tamao y flexibilidad.

El equipo costoso utilizado en un sistema puede

ser compartido simultneamente entre varios

canales de control.
Los sistemas de control numrico son
generalmente menos sensibles al ruido.

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Clasificacin de los sistemas de

control
5. De acuerdo a
los parmetros
Sistemas
invariantes
en el Tiempo

Los parmetros de un sistema de

control son inmviles con respecto
al tiempo

Sistemas
Variantes en
el tiempo

Sistema de contener elementos que

deriva o varan con el tiempo

e.g. Guided-missile control system, timevarying mass results in time-varying

parameters of the control system

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Requisitos bsicos para los sistemas de

control
Estabilidad: se refieren a la capacidad de

un sistema para recuperar el equilibrio

Rapidez: se refieren a la duracin del
proceso transitorio antes de que el sistema
de control para alcanzar su equilibrio
Precisin: se refieren al tamao del error
de estado estacionario cuando el transente
proceso extremos (error de estado
estacionario = salida deseada actual)

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Nota
Por un sistema de control, los ndices de
tres rendimiento arriba (estabilidad, rapidez,
precisin) son a veces contradictorios.
En el diseo de un sistema de control

prctico, siempre necesitamos hacer

compromiso.

Prof.: Ing. Hctor C. Vergara V.

Resumen
Qu es un sistema
de control?
Una breve historia
de control

Control de Lazo Abierto

Control de lazo Cerrado

Feedback:
Reduce los efectos de perturbaciones

Planta
Variable controlada
Valor esperado

Controlador
Actuador
Sensor

Provee una libertad extra en el diseo

Puede causar inestabilidad

Clasificacin
de los sistemas de
control

Perturbacin

Requerimientos: Estabilidad,
Prof.:Rapidez,
Ing. Hctor Precisin
C. Vergara V.

Algunas sugerencias sobre el

estudio del curso
Preste mucha atencin en clases
La teora de Control es muy interesante,
muy til, pero a veces (muchas veces)
demasiado difcil
Prctica, prctica y ms prctica

Prof.: Ing. Hctor C. Vergara V.