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Dinmica

dos Sistemas
Prof. Me. Andr L. Bosso

Unidade 1
Introduo ao estudo
dos mecanismos

Dinmica dos Sistemas


Prof. Me. Andr L. Bosso

Sinnimos
Dinmica dos Sistemas Mecnicos

Cincia de Mquinas e Mecanismos

Mecanismos

Dinmica dos Sistemas


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Objetivo
Estudar

as leis que regem os movimentos

Exemplo:

Deslocamento
Velocidade
Acelerao
Impulsos
Foras e Momentos

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Diviso da mecnica

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Esttica

a cincia que estuda as leis de composio


das foras e as condies de equilbrio dos
corpos materiais submetidos ao de foras
e/ou momentos.

O conhecimento de tais condies permite


estudar a estabilidade das estruturas.

Na prtica, a anlise esttica vlida e


aplicvel
quando
as
velocidades
so
constantes ou as aceleraes so muito
pequenas.

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Cinemtica

a rea da Mecnica que se ocupa das leis do


movimento dos corpos independentemente das
causas que o provocam.

Neste tipo de anlise apenas se estudam os


aspectos puramente geomtricos do movimento,
no sendo considerados os esforos envolvidos
neste processo.

Definir cinematicamente um mecanismo


estabelecer, para cada instante, a posio, a
velocidade e a acelerao, em relao a um
referencial previamente escolhido.

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Dinmica

Dedica-se ao estudo da relao entre o


movimento dos corpos e as aes/causas que o
provocam.

Ao contrrio da cinemtica, na dinmica, ao


estudar-se
o
movimento
dos
corpos,
consideram-se no s os esforos que atuam
sobre
os
corpos,
mas
tambm
a
sua
inrcia/massa.

A dinmica permite prever o movimento causado


por determinadas aes ou vice-versa.

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Noes bsicas sobre


mecanismos

Nos mecanismos, os componentes ou elementos


suscetveis de transmitir fora e movimento so
denominados ligaes ou barras.

Para que o movimento possa ser transmitido


(finalidade bsica de um mecanismo), os elementos
devem ser ligados entre si.

O conjunto das superfcies que estabelece o contato


entre as diversas barras de um mecanismo
designa-se junta cinemtica ou par cinemtico.

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O mecanismo abaixo, constitudo por:

4 (quatro) elementos:
o fixe (1), a manivela (2), a biela (3) e a corredia (4)

Esto unidos por:

3 (trs) juntas de rotao (12 , 23 , 34 )


1 (uma) junta de translao (14 )

Mecanismo biela-manivela com corredia

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Ligaes (barras)

Representao esquemtica

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Num mecanismo, o elemento que recebe o


movimento que se pretende transmitir designa-se
rgo motor.

Ao elemento que recebe o movimento que se


pretende utilizar chama-se rgo movido ou
seguidor.

Num mecanismo, as barras que rodam ou oscilam


em torno de um eixo fixo denominam-se manivelas.

E as barras que fazem a ligao entre duas manivelas


ou entre uma manivela e uma corredia chamam-se
bielas.

A barra que, num mecanismo, se considera fixa, isto


rigidamente ligada estrutura, denomina-se fixe ou
bloco.

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Classificao

Os mecanismos podem ser classificados


abertos ou fechados.

como

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Classificao

Num mecanismo fechado, o movimento dos seus


elementos depende diretamente do movimento de
outros elementos.

A figura ao lado ilustra


um mecanismo fechado,
o mecanismo de quatro
barras

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Classificao

Num mecanismo aberto, o movimento dos seus


elementos pode no ter como consequncia o
movimento dos demais elementos.

A figura ao lado ilustra


um mecanismo do tipo
aberto, o mecanismo
came-seguidor.

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Inverso de mecanismo

Ocorre quando num mecanismo se liberta a barra


inicialmente fixa e, por outro lado, se fixa uma barra
anteriormente livre.

A inverso de um mecanismo no altera o


movimento relativo entre as barras, mas modifica o
movimento absoluto de cada uma das barras
relativamente a um referencial fixo.

Assim, por exemplo, o mecanismo de quatro barras,


pelo fato de ter quatro elementos significa que h
trs inverses possveis, correspondentes fixao
das barras 2, 3 e 4.

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Inverso de mecanismo

A figura do slide seguinte, mostra as inverses do


mecanismo de quatro barras.

Onde:

(a) Sistema de manivela barra oscilante


(b) Sistema de dupla manivela
(c) Sistema de manivela barra oscilante
(d) Sistema duplamente oscilante.

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Tipos de movimento

Ao se estudar os mecanismos, torna-se importante e


necessrio distinguir os diferentes tipos de movimento
descritos pelos seus elementos constituintes.

Sendo eles:

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Movimento plano

No movimento plano ou bidimensional, todos os


pontos de um dado corpo em movimento
descrevem trajetrias no mesmo plano ou em planos
paralelos.

Ou seja, no movimento plano, todos os pontos de um


corpo ou mecanismo permanecem a uma distncia
constante relativamente a um plano de referncia.

No movimento plano podem distinguir-se trs tipos de


movimento, o movimento de rotao, o movimento
de translao e o movimento geral ou misto.

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Movimento plano

A figura abaixo ilustra dois exemplos de mecanismos


em que o movimento descrito pelos seus
componentes plano.

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Movimento plano de rotao

Ocorre quando todos os pontos descrevem


trajetrias circulares em torno de uma reta
perpendicular ao plano de rotao, designada eixo
de rotao.

No movimento de rotao, todos os pontos de um


corpo permanecem a uma distncia constante em
relao ao eixo de rotao.

Quando a rotao alternada dentro de uma certa


amplitude limite, o movimento de rotao
denominado oscilante.

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Movimento plano de rotao

A figura abaixo mostra o mecanismo de quatro


barras em que a barra (2) descreve movimento de
rotao em torno de um eixo imaginrio que passa
pelo ponto A, enquanto que a barra (4) oscila em
torno de D, entre as posies limite C e C.

Quadriltero articulado:
movimento plano de rotao e oscilante

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Movimento plano de translao

Ocorre quando todos os pontos descrevem


trajetrias paralelas de tal modo que as linhas que
unem dois pontos quaisquer de um corpo
permanecem sempre paralelas relativamente
posio inicial.

Quando os pontos de uma barra descrevem


trajetrias retas e paralelas entre si, diz-se que o
movimento de translao retilneo.

Quando os pontos de uma barra descrevem


trajetrias curvas e paralelas entre si, diz-se que o
movimento realizado de translao curvilneo.

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Movimento plano de translao

O movimento de vai e vem da corredia do


mecanismo biela-manivela da figura abaixo um
exemplo do movimento de translao retilneo.

Mecanismo biela-manivela:
movimento de translao retilneo

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Movimento plano de translao

O movimento de barra (4) do quadriltero articulado


da figura abaixo exemplifica o tipo de movimento de
translao curvilneo, cujo raio de curvatura R.

Quadriltero articulado:
movimento de translao curvilneo

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Movimento plano misto

Ocorre quando nele coexistem as propriedades dos


movimentos de rotao e de translao.

Nestes casos, o movimento pode ser decomposto


como a soma de uma rotao e uma translao,
traduzindo a lei de Chasles.

O movimento da biela,
barra (3), do mecanismo
ao lado um exemplo
elucidativo do movimento
geral ou misto.

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Movimento plano misto

Um outro exemplo de movimento plano misto o


que se representa no mecanismo abaixo. O
movimento da barra equivalente soma de uma
translao com o ponto A, na direo horizontal e de
uma rotao em torno de A.

Movimento plano geral ou misto

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Movimento espacial

Quanto ao movimento espacial ou tridimensional, h


dois tipos bsicos de movimento a considerar, o
movimento esfrico (a) e o movimento helicoidal (b).

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Movimento espacial esfrico

Nesse caso, cada ponto de uma barra que descreve


movimento esfrico mantm-se a uma distncia
constante de um ponto fixo, como o caso do
movimento descrito pela barra (3) do mecanismo
representado na figura abaixo.

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Movimento espacial helicoidal

Nesse caso, os pontos de uma barra movem-se com


rotao em torno de um eixo fixo e com translao
na direo desse mesmo eixo, como se ilustra na
figura abaixo.

O movimento descrito por um ponto que pertence a


uma porca, enquanto est a ser aparafusada num
parafuso ou perno, um exemplo de movimento
helicoidal.

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Tipos de movimento

O movimento, quer seja plano quer seja espacial,


pode ser classificado ainda em:

Contnuo
Intermitente
alternativo (vai e vem)

O movimento de um corpo designa-se intermitente


quando interrompido e apresenta perodos de
repouso.

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Tipos de movimento

O movimento contnuo quando um ponto ou um


corpo se desloca indefinidamente no mesmo sentido.

Um exemplo deste tipo de movimento o descrito


pela manivela (2) do mecanismo de quatro barras
(ilustrado abaixo).

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Tipos de movimento

No movimento alternativo, os corpos descrevem


movimento num sentido e, em seguida, em sentido
contrrio.

O movimento da corredia (4) do mecanismo bielamanivela (ilustrado abaixo) um exemplo claro de


movimento alternativo.

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Tipos de movimento

Quando o movimento de vai e vem (alternativo)


circular, designa-se movimento oscilante, como
exemplo o movimento oscilatrio de um pndulo.

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Transmisso de movimento

Nos mecanismos, a transmisso de movimento pode


ser levada a cabo de duas formas distintas, a saber:
a) por contato direto
b) por ligao intermdia

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Transmisso de movimento
por contato direto

Nas transmisses por contato direto o movimento


transmitido atravs do contato entre as superfcies
dos rgos motor e movido.

Exemplos:

transmisso
por engrenagens

mecanismos do
tipo came-seguidor

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Transmisso de movimento
por ligao intermdia

Nas transmisses por ligao intermdia o movimento


transmitido atravs de um corpo intermdio que
liga o rgo motor ao rgo movido.

A ligao intermdia pode ainda ser:

Rgida:
mecanismo de quatro barras

Flexvel:
correias
correntes

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Juntas cinemticas

Num mecanismo, para que o movimento seja


transmitido, as barras devem estar ligadas entre si por
juntas ou pares cinemticos.

As juntas impem constrangimentos ou restries nos


movimentos dos corpos.

Cada tipo de junta tem as suas prprias


caractersticas geomtricas, as quais determinam o
tipo de movimento existente entre os corpos.

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Juntas cinemticas

Exemplo:
no caso de duas barras unidas por uma junta de rotao
apenas possvel que uma rode em relao outra em
torno de um eixo que passa pelo centro da junta.

Nos mecanismos, as juntas cinemticas so consideradas ideias,


ou seja, as dimenses, a folga, a lubrificao, entre outros
fenmenos, no so considerados.

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Juntas cinemticas

As juntas cinemticas
segundo vrios critrios.

podem

De acordo com Reuleaux, as juntas podem


agrupar-se em duas grandes classes, a saber:
a) juntas superiores
contato pontual ou linear
b) juntas inferiores
contato entre os
elementos uma superfcie

ser

classificadas

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Juntas cinemticas

Nas juntas cinemticas superiores, as superfcies que


esto em contato so, geralmente, sujeitas a
tratamentos trmicos e de superfcie com o intuito de
aumentar a vida til dos componentes.

Exemplos:

transmisso
por engrenagens

mecanismos do
tipo came-seguidor

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Juntas cinemticas

As juntas cinemticas inferiores tem como principais


caractersticas a elevada capacidade de carga e a
facilidade de produo.

Reuleaux distingue seis juntas cinemticas inferiores:


I.
II.
III.

IV.
V.
VI.

Junta de rotao
Junta de translao ou prismtica
Junta esfrica ou globular
Junta cilndrica
Junta plana
Junta helicoidal ou de parafuso

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Juntas cinemticas
Designao

Geometria

Rotao

Smbolo

Graus de
Liberdade

Junta de rotao - (R)

permite apenas o movimento relativo de rotao.


possui somente um grau de liberdade

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Juntas cinemticas
Designao

Translao
ou
prismtica

II

Geometria

Smbolo

Graus de
Liberdade

Junta de translao - (T) - ou prismtica

permite apenas o movimento relativo de translao


possui somente um grau de liberdade

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Juntas cinemticas
Designao

Esfrica
ou
globular

III

Geometria

Smbolo

Graus de
Liberdade

Junta esfrica - (E) - ou globular

possibilita a rotao em torno dos trs eixos coordenados


possui trs graus de liberdade

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Juntas cinemticas
Designao

IV

Geometria

Cilndrica

Smbolo

Graus de
Liberdade

Junta cilndrica - (C)

permite dois movimentos independentes, isto , rotao e


translao
possui dois graus de liberdade

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Juntas cinemticas
Designao

Plana

Geometria

Smbolo

Graus de
Liberdade

Junta plana - (P)

permite trs movimentos independentes, duas translaes


e uma rotao
possui trs graus de liberdade

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Juntas cinemticas
Designao

Helicoidal
ou
de parafuso

VI

Geometria

Smbolo

Graus de
Liberdade

Junta helicoidal - (H) - ou de parafuso

possibilita dois movimento, uma translao e uma rotao


possui apenas um grau de liberdade devido ao
escorregamento relativo entre as superfcies em contato.

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Juntas cinemticas

As juntas cinemticas de rotao e de translao so


as mais correntemente utilizadas para ligar as barras
dos mecanismos.

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Juntas cinemticas

Outro critrio de classificao das juntas cinemticas


que tem por base a sua forma, podendo ser:
a) fechada
b) aberta

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Juntas cinemticas

Junta Fechada:
Se a forma dos elementos de uma junta tal que, supondo
um deles fixo, as trajetrias de todos os pontos do
componente a que o outro elemento pertence so
completamente determinadas

Exemplo:

junta de rotao
do mecanismo de quatro barras

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Juntas cinemticas

Junta Aberta:

Definio oposta junta fechada, ou seja, um dos


elementos do tipo no fixo.

Neste caso necessrio uma fora exterior para manter


o contato permanente entre os dois elementos.

A fora exterior pode ser a ao da


gravidade ou produzida por uma
mola ou atuador.

Exemplo:

mecanismos do
tipo came-seguidor

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Juntas cinemticas

Um terceiro critrio de classificao das juntas


cinemticas o que diz respeito ao tipo de
movimento permitido.

As juntas podem ser:

Rotides

Esfricas

Deslizantes

Helicoidais

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Juntas cinemticas

Uma junta diz-se rotide quando o movimento permitido


de rotao ou oscilao num s plano, sendo
habitualmente designadas articulaes.

Quando a rotao ou oscilao acontece em qualquer


plano, a junta diz-se esfrica, vulgo rtula.

Uma junta deslizante, ou translacional, quando o


movimento permitido de translao e em que o
elemento fixo se designa guia e o mvel corredia.

Uma junta helicoidal, quando o movimento permitido


de translao juntamente com a rotao, exemplo,
parafuso de transmisso de movimento

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Juntas cinemticas

Resumindo:

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Juntas cinemticas

As juntas cinemticas representam-se, usualmente,


por uma letra maiscula, que simboliza o tipo de
movimento permitido, seguida pelos nmeros das
barras que por elas so unidas.

Exemplo:

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Juntas cinemticas

Exemplo:
no mecanismo biela-manivela da figura abaixo,
representa uma junta cinemtica de rotao ou rotide
que une as barras 1 e 2, e simboliza uma junta
cinemtica de translao ou deslizante que liga os corpos
4 e 1, isto a corredia e o fixo.

Este mecanismo pode, portanto, ser caracterizado como


mecanismo do tipo RRRT

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Juntas cinemticas

Nas figuras abaixo esto representadas e caracterizadas


algumas das juntas cinemticas mais frequentemente
utilizadas em construo mecnica.

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Juntas cinemticas
(a) Chumaceira radial de escorregamento de 360
junta rotide inferior fechada
(b) Chumaceira radial de escorregamento <180
junta rotide inferior aberta
(c) Chumaceira de rolamentos de esferas
junta rotide inferior fechada
(d) Came radial e seguidor oscilante de prato
junta translacional superior aberta
(e) Parafuso de transmisso de movimento
junta helicoidal inferior fechada
(f) Transmisso de movimento por cilindro com mbolo
junta translacional inferior fechada

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Grau de liberdade

O conhecimento do nmero de graus de liberdade


ou mobilidade de um mecanismo uma
propriedade importante na anlise cinemtica do
sistema.

O nmero de graus de liberdade pode definir-se


como sendo o nmero de movimentos de
acionamento que um determinado mecanismo
necessita para que a localizao dos seus corpos
seja completamente conhecida em relao a um
referencial predefinido, ou seja, o nmero de
acionadores necessrio para produzir movimento
num mecanismo.

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Grau de liberdade

Por outras palavras, o nmero de graus de liberdade


de um mecanismo o nmero mnimo de
coordenadas, parmetros ou variveis de entrada e
independentes que descrevem e definem a
configurao e o movimento de um mecanismo.

Exemplos:

os mecanismos de quatro barras


um grau de liberdade (1 GDL)

os robs
dois ou mais grau de liberdade (2 ou mais GDL)

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Grau de liberdade

Um corpo considerado livre no espao tridimensional


pode descrever seis movimentos diferentes, isto ,
movimento de translao e de rotao em relao
a cada um dos eixos coordenados, como ilustra a
figura abaixo.

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Grau de liberdade

Cada uma destas possibilidades denomina-se de


grau de liberdade.

Um corpo no espao tridimensional tem, portanto,


seis graus de liberdade, assim, dois corpos livres no
espao tridimensional tm doze graus de liberdade.

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Grau de liberdade

Um corpo que se desloque livremente no espao


bidimensional possui apenas trs possibilidades de
movimento, translao segundo os dois eixos
coordenados pertencentes ao plano e rotao em
torno de um eixo perpendicular ao plano do
movimento, como mostra a figura abaixo.

Deste modo, um sistema formado por dois corpos,


no ligados, no plano possui seis graus de liberdade.

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Grau de liberdade

possvel determinar o nmero de graus de


liberdade de um mecanismo a partir do nmero de
corpos que o constitui, bem como do nmero e tipo
de junta cinemtica que o sistema contm.

Exemplo:

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Grau de liberdade

Exemplo:

2 (dois) corpos rgidos

1 (uma) junta cinemtica


de rotao centrada em B

O ponto B pertence
simultaneamente aos dois
corpos.

O deslocamento absoluto de B quando considerado no


corpo 1 o mesmo que quando este mesmo ponto est
associado ao corpo 2.

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Grau de liberdade

Exemplo:

O posicionamento do
ponto A situado no

corpo 1, pode ser


expresso em funo
das coordenadas
cartesianas ( , ).

O posicionamento do ponto B, relativamente a A,


funo da posio angular do corpo 1, , isto , a
posio angular do segmento de reta cujo
comprimento .

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Grau de liberdade

Exemplo:

a posio do ponto C
do corpo 2 pode ser
expressa em funo da
posio
angular
do
corpo 2, , ngulo que
define a orientao do
segmento de reta BC,
que mede .

Para caracterizar a posio do ponto C so necessrias


quatro variveis independentes, e que so , , e

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Grau de liberdade

Exemplo:

a posio do ponto C
do corpo 2 pode ser
expressa em funo da
posio
angular
do
corpo 2, , ngulo que
define a orientao do
segmento de reta BC,
que mede .

Para caracterizar a posio do ponto C so necessrias


quatro variveis independentes, e que so , , e

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Grau de liberdade

Exemplo:

Assim,
um
sistema
formado por dois corpos
ligados por uma junta de
rotao tem, portanto, 4
GDL (quatro graus de
liberdade).

Por outras palavras, uma junta de rotao que une dois


corpos rgidos no plano, retira ao sistema dois dos seus
graus de liberdade.

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Grau de liberdade

As juntas cinemticas que removem ou constrangem


dois graus de liberdade denominam-se juntas
primrias e de que so exemplo as juntas de rotao
e de translao.

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Grau de liberdade

Se considerarmos agora corpos ligados entre si por


juntas de rotao, o sistema da resultante tem trs
GDL associados a cada um dos corpos, aos quais so
subtrados dois GDL por cada junta de rotao
existente, isto , cada corpo possui trs GDL e cada
rotide remove dois desses GDL.

Esta condio matemtica, que traduz o nmero


total de graus de liberdade (GDL) do sistema, pode
ser expressa por:
=

onde n representa o nmero de corpos e j1 o nmero de juntas primrias,


isto , juntas que retiram dois graus de liberdade ao sistema.

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Grau de liberdade

Os mecanismos so raramente utilizados sem que


lhes seja adicionado outro tipo de constrangimentos,
sendo, em geral, um dos corpos fixo, como se mostra
na figura abaixo.

Um corpo fixo tem, por definio mobilidade nula.

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Grau de liberdade

Deste modo, observa-se que num sistema formado


por corpos, sendo um deles fixo, e unidos por
juntas de rotao, o nmero de graus de liberdade
dado por:
=

onde n representa o nmero de corpos e j1 o nmero de juntas primrias,


isto , juntas que retiram dois graus de liberdade ao sistema.

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Grau de liberdade

Dois corpos podem, ainda, ser constrangidos por juntas


cinemticas secundrias, as quais restringem apenas um
dos movimentos relativos.

Os corpos 1 e 2 representados na
figura ao lado ilustram este tipo de
junta cinemtica.

O pino C do corpo 2 pode


mover-se ao longo da ranhura do
corpo 1.

Pode observar-se que o nico


movimento
constrangido
ao
ponto C o movimento na
direo perpendicular ranhura
do corpo 1.

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Grau de liberdade

Com efeito, o nmero de graus de liberdade de um


sistema formado por corpos, sendo um deles fixo, e
unidos por juntas cinemticas pode ser calculado
como:
=

Onde:

representa o nmero de corpos

o nmero de juntas primrias (retiram 2 GDL)

o nmero de juntas secundrias (retiram 1 GDL)

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Grau de liberdade

A equao () conhecida tambm como critrio


de Grbler apenas vlida para sistemas planos.

Se aplicarmos o mesmo raciocnio para sistemas


tridimensionais, o critrio de Grbler expresso por:
=

Onde:

representa o nmero de corpos


representa o nmero de juntas que retiram

Note-se que um corpo no espao tridimensional tem seis graus de liberdade


e que uma junta rotao, junta do tipo j1 retira cinco graus de liberdade.

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Grau de liberdade

Ao aplicar-se o critrio de Grbler dado pela


equao () , se o nmero de GDL for nulo ou
negativo, significa que no se trata de um
mecanismo, pois este ter sempre pelo menos um
GDL, mas sim de uma estrutura, respectivamente
isosttica ou hipersttica ou redundante.

Neste ltimo caso, o nmero de GDL representa o


grau de hiperstaticidade ou redundncia da
estrutura.

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Grau de liberdade

Assim, podemos resumir as seguintes situaes


resultantes da aplicao do critrio de Grbler aos
sistemas mecnicos:

Se > : o sistema um mecanismo

Se = : o sistema uma estrutura estaticamente


determinada

Se < : o sistema uma estrutura estaticamente


indeterminada

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Grau de liberdade

(a) Mecanismo de quatro barras


(b) Mecanismo biela-manivela

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Grau de liberdade

(c) Estrutura isosttica


(d) Mecanismo de quatro barras com roda

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Grau de liberdade

(e) Estrutura hipersttica


(f) Mecanismo came-seguidor

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