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Sistemas de Controle II

Unidade 1:
Anlise de sistemas de controle pelo
mtodo da resposta em frequncia
Sumrio (parte 1)
Introduo
Diagramas de Bode

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Introduo
Resposta em Freqncia: Resposta em regime permanente
de um sistema a uma entrada senoidal;
Mtodos de resposta em freqncia: Varia-se a frequncia do
sinal de entrada dentro de um certo intervalo e estuda-se a
resposta resultante;
Forma Grfica:
Diagrama de Bode ou grfico logartmico
Diagrama de Nyquist ou diagrama polar
Diagrama do Logaritmo do mdulo versus ngulo de fase (carta de
Nichols)

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Introduo

Obteno das Respostas em Regime


Permanente s Entradas Senoidais
A resposta em regime permanente da funo
de transferncia de um sistema pode ser
obtida diretamente a partir da funo de
transferncia senoidal.

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Introduo

Sistema Estvel, Linear, invariante no


tempo
Se a entrada for um sinal senoidal, a sada em regime permanente
tambm ser um sinal senoidal com a mesma freqncia, mas
possivelmente o mdulo e o ngulo de fase sero diferentes.

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Introduo

Resposta em Regime Permanente s


Entradas Senoidais
Objetivo: Mostrar que aps esperar at que as condies de regime
permanente sejam alcanadas, a resposta em freqncia pode ser calculada
substituindo-se s por j na funo de transferncia. Ser mostrado tambm
que a resposta em regime permanente dada por:

Defasagem, ou
diferena de fase,
entre a entrada
senoidal e a sada
senoidal

Relao de amplitude
entre a sada e a
entrada senoidal
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Introduo

Resposta em Regime Permanente s


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Resposta em Regime Permanente s


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Resposta em Regime Permanente s


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Multiplicando os dois lados da igualdade por

e avaliando no ponto igual s = -j

Repetindo o mesmo procedimento para

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Introduo

Resposta em Regime Permanente s


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Resposta em Regime Permanente s


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A amplitude do sinal de sada dada pelo


produto da amplitude do sinal de entrada pelo
mdulo de G(j )
O ngulo de fase da sada, difere do ngulo
de fase da entrada pelo valor de
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Resposta em Regime Permanente s


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Resposta em Regime Permanente s


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Exemplo 8.1.

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Exemplo 8.1.

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Introduo

Exemplo 8.1.
Concluses:
Se for pequeno: a defasagem da sada ser pequena e a
amplitude da resposta da sada ser K vezes a amplitude
da entrada;
Se for grande: a amplitude da resposta (sada) ser
pequena e quase inversamente proporcional a . A
defasagem se aproxima de -90 medida que tende a
infinito;
Essa uma rede de atraso de fase.

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Exemplo 8.2.

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Exemplo 8.2.

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Exemplo 8.2.

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Diagramas de Bode
Dois grficos traados em relao freqncia em escala
logartmica:
Grfico do Mdulo em dB
Grfico do ngulo de fase

Representao padro do logartmo do mdulo de G(j ) a


base do logartmo 10:
A unidade da representao do mdulo o decibel (db)
A multiplicao dos mdulos pode ser convertida em soma.

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Diagramas de Bode

Fatores Bsicos de G(j )H(j )

Ganho K
Fatores integral e derivativo (j )1
Fatores de primeira ordem (1+j )1
Fatores quadrticos [1+2 (j
n)+(j

n)

2]1

Uma vez familiarizados com a construo dos grficos


logartmicos destes fatores bsicos possvel utiliz-los na
construo de um grfico logartmico composto por qualquer
forma geral de G(j )H(j ).

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Diagramas de Bode

O Ganho K
Um nmero maior que uma unidade possui um valor positivo
em decibis;
Um nmero menor que uma unidade tem valor negativo;
A curva do mdulo em dB de um ganho constante K uma
reta horizontal de valor 20 log K decibis;
O ngulo de fase do ganho K zero;
O efeito da variao do ganho K na funo de transferncia
deslocar para cima ou para baixo a curva de mdulo em dB da
funo de transferncia por um valor constante
correspondente, sem nenhum efeito na curva de ngulo.

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Diagramas de Bode

Converso de um Nmero de dB

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Diagramas de Bode

O Ganho K - Propriedades
Quando um nmero aumenta de um fator 10, o valor correspondente em
dB fica acrescido de 20

Estendendo a anlise:

O recproco de um nmero difere apenas no sinal:

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Diagramas de Bode

Fatores integral e derivativo (j )1


O valor de logartmico de 1/j em decibis :

O ngulo de fase de 1/j decibis constante e igual a -90.


No diagrama de Bode as relaes entre as freqncias so dadas
em termos de oitavas e dcadas:
Uma oitava um intervalo compreendido entre 1 e 2 1, onde 1 qualquer
valor de freqncia.
Uma dcada um intervalo compreendido entre 1 e 10 1, onde 1 qualquer
valor de freqncia.
Exemplo: a distncia horizontal entre =1 e =10 igual a distncia horizontal
entre =3 e =30.

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Diagramas de Bode

Grfico de -20log dB versus


Em escala logaritmica ser uma reta
Localiza-se um ponto (0 dB, =1)
Como

a inclinao da reta ser -20dB/dcada (ou -6 dB/oitava)

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Diagramas de Bode

Fatores integral e derivativo (j

1
)

De forma anloga, o mdulo de j em decibis :

O ngulo de fase 90o


A curva do logartmo do mdulo uma reta com
inclinao de 20db/dcada

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Diagramas de Bode

Diagrama de Bode de G(j ) = 1/j e G(j ) = j

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Diagramas de Bode

Fatores integral e derivativo (j

1
)

Se a funo de transferncia possuir o fator (1/j )n ou (j )n ,


as grandezas logaritmicas se tornaro respectivamente:

Ou
As inclinaes passam a ser respectivamente -20n dB/dcada
ou 20n dB/dcada
O ngulo de fase de (1/j )n igual a -90.n em toda a faixa de
freqncia, enquanto que o de (j )n igual a 90.n em toda a
faixa de freqncia.

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Diagramas de Bode

Fatores de primeira ordem (1+j

)1

O mdulo em dB para o fator de primeira ordem 1/(1+j T) :

Para baixas
frequncias,
como w<<1/T

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Para altas
frequncias,
como w>>1/T

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Diagramas de Bode

Fatores de primeira ordem (1+j

)1

Para >>1/T, a curva de mdulo em dB


ento, uma reta com inclinao de 20dB/dcada (ou -6dB/oitava);
A representao logartmica da curva de
resposta em freqncia pode ser aproximada
por duas assntotas.

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Diagramas de Bode

Fatores de primeira ordem (1+j

)1

Frequncia de canto,
ou frequncia de
quebra ou mudana
de inclinao

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Diagramas de Bode

Fatores de primeira ordem (1+j

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Fatores de primeira ordem (1+j

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Diagramas de Bode

Fatores de primeira ordem (1+j

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Diagramas de Bode

Fatores de primeira ordem (1+j

)1

A FT (1/(1+j T) tem as caractersticas de um filtro passa-baixas.

Para freqncias acima e 1/T, o mdulo em dB cai rapidamente para o


infinito
No filtro passa baixas, a sada pode seguir, com fidelidade, a entrada
senoidal para baixas freqncias

Em altas freqncias, a amplitude tende a zero e o ngulo de fase de sada


tende a -90.
Se a entrada tem muitos harmnicos, os componentes de baixa
freqncia so reproduzidos com fidelidade na sada, enquanto os
componentes de alta freqncia so atenuados na amplitude ou
defasados.
Um elemento de primeira ordem fornece uma duplicao na sada
somente para fenmenos constantes ou lentamente variveis.

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Fatores de primeira ordem (1+j

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Fatores de primeira ordem (1+j

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