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Controle e Servomecanismos I

quarta-feira, 30 de julho de 2014


20:30

Ementa:
Unidade 1: introduo a sistemas de controle.
Sistemas em malha aberta e malha fechada
O problema do servomecanismo
Unidade 2: Funo de Transferncia:
Sistemas Eletromecnicos
Sistemas Eletrnicos
Unidade 3: Estabilidade dos sistemas lineares:
Critrios de estabilidade
Mapeamento dos polos e zeros
Unidade 4: Anlise de erros de regime estacionrio.
Classificao de sistemas
Constantes de erro
Erros de degrau, rampa e parbola
Unidade 5: Mtodo do lugar das razes
Diagrama
Anlises
Unidade 6: Compensao
No domnio do tempo
No domnio da frequencia
Unidade 7: Controle PID

Avaliao: AV1, AV2 e AV3

Pgina 1 de Servomec1

Reviso Histrica
quarta-feira, 6 de agosto de 2014
20:30

1o trabalho significativo - James Watt - 1776


Controle de Velocidade de uma mquina a vapor:

e
-

Sist.

1922 - MINOROSKY: Controles automticos para pilotagem de navios.


1932 - NYQUIST: Determinou a estabilidade em malha fechada baseada na resposta em malha aberta.
Dcada de 40: Mtodo Resposta Freq. atendeu requisitos de desempenho em projetos
Final de 40 / Incio de 50: Mtodo Lugar das Razes.
Teoria de Controle Clssico Projetos Baseados em tentativa e erro

Incio de 60
Computadores
Sistemas Complexos
Sistemas Aeroespaciais

Teoria de Controle Moderno teoria domnio do tempo;


sistemas com vrias entradas e sadas (MIMO)

Desvantagem de ambos: No consideram incertezas nos modelos.


Planta Real Modelo
?

Pgina 2 de Servomec1

Controle
Robusto

Terminologia
quarta-feira, 6 de agosto de 2014
21:00

Sistema - Combinao de componentes que agem em conjunto para atingir determinado objetivo.
Perturbao (ou distrbio) - Sinal que tende a afetar o comportamento do sistema.
Sistema de Controle Realimentados - o sistema que mantm relao prescrita entre a sada e alguma
entrada de referncia, comparando-as e utilizando a diferena como um meio de controle.
Exemplo:
termmetro
Sistema em Malha Fechada (SCMF)
Forno
Eltrico

A/D

INTERFACE
CONTROLADOR

Entrada
+

RELE

AMPLIF

ENTRADA DE
REFERNCIA

INTERFACE

Sistema

Sada
Temp
medida

Temp. de
referncia
Compensador

Sistema de Controle em Malha Aberta (SCMA) - Aqueles sistemas em que a sada no tem
nenhum efeito sobre a ao de controle
Exemplo: Mquina de lavar roupas (operaes executadas em funo do tempo)

SCMF X SCMA
Resposta mais
sensvel
perturbaes

Problemas de
estabilidade

Geralmente mais
simples e barato
Estabilidade no um
problema significativo
Recomendvel para
entradas conhecidas e
no h distrbios
Sinal de
Comando

Sinal de
Comando

Seletor de
Referncia

Canal
Direto

Resposta
ou sada

Canal
Retroao
controlador

Pgina 3 de Servomec1

Seletor de
Referncia

Sinal de
Referncia

Unidade
Dinmica

Resposta

Classificao de Sistemas
quarta-feira, 6 de agosto de 2014
21:30

Invariantes
no Tempo

Variantes
no Tempo

O modelo muda com o tempo.


Ex: Veculo espacial massa muda com o consumo de combustvel

Lineares

no
lineares

Vale o princcio da superposio:

aditividade

u1 + u2

SIST.

homogeneidade

y1 + y 2

u1

SIST.

y1

Nmero de entradas e sadas:

SISO
u1

SIST.

X
u1
u2

un

y1

Causais

MIMO

SIST.
MIMO

y1
y2

yn

No Causais

ou no antecipatrio

A sada do sistema no tempo t no depende


da entrada aplicada aps t, ou seja, depende
das entradas anteriores e no tempo t.

Pgina 4 de Servomec1

Professor Substituto: Felipe


fcaetano2000@yahoo.com.br

Modelos de Sistemas
quarta-feira, 13 de agosto de 2014
20:30

Planta: Parte de um equipamento ou conjunto de componentes que funciona de maneira integrada com
objetivo de realizar determinada operao. (Objeto fsico a ser controlado)

Modelos de Sistema Lineares e invariantes no tempo (LIT):


Os sistemas LIT so uma importante classe de sistemas presentes na Engenharia e que podem ser
representados ou modelados matematicamente por uma equao diferencial a coeficientes constantes
(representao temporal) ou por uma funo de transferncia (representao em frequncia ou domnio de s)
transf. de Laplace

transf. de Fourier

No caso geral, um sistema LIT pode ser modelado por:


+

+ +

Eq. Dif. a coef. constantes

+ +

OBS: {a1, ..., an, bo, ..., bm}


so constantes

Onde y(t) a sada do sistema e x(t) a entrada

Aplicando a TRANSFORMADA DE LAPLACE e suas propriedades na equao acima, teremos:


+

+ +

+ +

Y ( s )(an s n + K + a1s + 1) = X ( s )(bm s m + K + b1s + bo )

Funo de Transferncia

Y (s)
H (s) =
=
X ( s)

b s
k =0
n

1 + ak s

Y ( s ) = H ( s ). X ( s )
k

k =1

Propriedades da TL: considerando condies iniciais nulas xn(0) = 0

L[ax1 (t ) + bx2 (t )] = a L[ x1 (t )] + b L[ x2 (t )]
123
1
424
3
X1 (s)

a e b constantes

X 2 (s)

d n x1 (t )
n
L
= s X 1 ( s)
n
dt

Pgina 5 de Servomec1

(s vale para LIT)

Exemplo 1

quarta-feira, 13 de agosto de 2014


21:00

- +

ei(t)

Modelo para um sistema eltrico:

eo(t)

i(t)

Pela Lei de Kirchoff para tenses:

Mas:

eL (t ) = L

Logo:

ei (t ) = L

bo

a2

(1) ei (t ) = L C

di (t )
dt

ei (t ) = eL (t ) + eR (t ) + eC (t )
eo (t ) = eC (t )

eR = Ri (t )

eC (t ) =

1 t
di (t )
+ Ri (t ) + i( )d
dt
C 0

1 t
i ( )d
C 0

eo (t ) =

d eo (t ) a1 deo (t )
+ R C
+ e0 (t )
dt
dt

Aplicando Laplace:

1 t
de (t ) 1
d eo (t ) di (t )
i( )d o = i (t ) C
=
C 0
dt
C
dt
dt

ED a coef. constante

Ei ( s ) = ( LCs + RCs + 1) Eo ( s )

H ( s) =

Eo ( s )
1
=
Ei ( s) LCs + RCs + 1

Utilizando impedncias complexas:


" #

+1

Concluses:
- Se o maior expoente do polinmio do denominador for n, ento o sistema de ordem n.
- A funo de transferncia caracteriza completamente o funcionamento do sistema mas no o identifica, pois
dois sistemas diferentes podem ter a mesma funo de transferncia.
- As razes do polinmio do denominador do sistema so chamados de plos do sistema, enquanto que as razes
do polinmio do numerador sos os seus zeros.

Pgina 6 de Servomec1

Exemplo 2
quarta-feira, 13 de agosto de 2014
21:30

Sistema Mecnico
x

F(t)

k a constante da mola
B o coeficiente de atrito viscoso
M a massa

f M (t ) = kx

Diagrama do corpo livre:

f A (t ) = Bx '

f (t )

Pela 2a lei de Newton:

Fora Resultante =

f (t ) kx(t ) Bx ' (t ) =
14442444
3
fora

Mx" (t )
123

massa acelerao

Aplicando Laplace:

X (s)
1
1
1

F ( s) = ( Ms + Bs + k ) X ( s ) H ( s ) =
=
=
F ( s ) Ms + Bs + k k M s + B s + 1

k
k

Pgina 7 de Servomec1

Aula Anterior
quarta-feira, 20 de agosto de 2014
20:30

Eo ( s )
1
=
Ei ( s) LCs + RCs + 1

H ( s) =

OBS: I(s) = CsEo(s)

H (s) =

X ( s)
1
=
F ( s ) Ms + Bs + k

Do 1o modelo estudado (circuito eltrico), temos que:

1
I ( s) = sCEo ( s ) Eo ( s ) =
I (s)
sC

Logo:

eo (t ) =

Laplace

1
I (t )dt
C

1
I (s)
E (s)
sC sC
= sC o
=
=
Ei ( s)
Ei ( s ) LCs + RCs + 1 Ls + R + 1
sC
Cs

Do 2o modelo:

X (s)
1
=
F ( s) Ms + Bs + k

Multiplicando em cima por "s", teremos:

Mas v(t ) =

s
sX ( s)
s
1
=
=
F ( s) Ms + Bs + k Ms + B + k
s
s

dx(t ) Laplace
V ( s ) = sX ( s )
dt

1
Logo: V ( s ) =
F ( s ) Ms + B + k
s

Concluso: Um sistema mecnico possui uma analogia com circuitos eltricos em srie, bastando fazer:
%&'(

Massa = M )*+ Indutor

=,

%&'(

Coef. Atrito Viscoso (amortecedor) = B )*+ Resistor


%&'(

Constante Elstica (mola) = K )*+ Capacitor


%&'(

Fora Aplicada = f(t) )*+ tenso de entrada


%&'(

Velocidade = v(t) )*+ corrente do ckt

&

=0

=.

=-

=/

Pgina 8 de Servomec1

Plos e Zeros de um sist. LIT


quarta-feira, 20 de agosto de 2014
21:00

Como sabemos, sistemas LIT so representados por uma (ou mais) equao diferencial a coeficientes
constantes. Alm disso, utilizando a transformada de Laplace possvel represent-lo por uma funo de
transferncia do tipo:
N ( s)
H (s) =
Onde N(s) e D(s) so funes polinomiais em s.
D( s )
Definimos as razes do polinmio do denominador D(s) como plos do sistema, enquanto que as razes do
polinmio do numerador so chamados de zeros do sistema.
Todo sistema tem o mesmo nmero de plos e zeros e suas localizaes no plano complexo s nos permite
definir importantes caractersticas do sistema, como pro exemplo, se o sistema estvel ou no, bem como o
tipo de sinal de sada esperado para um determinado sinal de entrada, como por exemplo, a funo degrau.
Alm disso, a ordem do sistema dada pelo maior expoente de D(s).
a
s+a

Anlise de sistemas de 1a ordem:

H ( s) =

a
s+a

Se aplicarmos na entrada um sinal degrau unitrio u(t), ento teremos:

U ( s) =

1
s

como entrada e a sada ser: Y ( s) = H ( s) .U ( s)

a
1
1
L1
=

y (t ) = (1 e at ).u (t )
s( s + a) s ( s + a)

y(t)

y(t)
supondo a > 0

at

para a < 0:

sistema estvel

s + a = 0 s = -a

sistema instvel

plo do sistema

Para a > 0:

Para a < 0:

Plano s = +j

OBS: Um sistema estvel se todos os seus plos estiverem no semiplano esquerdo do plano s.

Pgina 9 de Servomec1

Anlise de Sistemas - Resposta ao Degrau


quarta-feira, 3 de setembro de 2014
20:30

a) Sistemas de 1a ordem:
a
Um sistema de 1a ordem um sistema do tipo: H ( s) = k

s+a
onde k e a so reais, sendo k o ganho do sistema e a o seu plo.
Supondo a > 0:

Localizao dos Plos

Plano s

Para calcularmos a resposta desse tipo de sistema ao degrau unitrio, fazemos:


U(s)

a
k

s+a

LIT

1
ka 1
1
Y ( s) = H ( s).U ( s) =
= k

s+as
s s+a

Y(s)

Tomando a transformada de Laplace inversa, teremos:

1, t 0
Onde: u (t ) =
0, t < 0

y (t ) = k (1 e at ).u (t )

u(t)

Funo Degrau Unitrio


1

Para a > 0:

Supondo, sem perda de generalidade, que k = 1:

y (t ) = (1 e at ).u (t )
1
t = y 1 = 1 e 1 = 0,63
a
a

( )

Percebe-se, portanto que o parmetro ( define o quo rpido a resposta tende a se aproximar da entrada e
por isso chamada constante de tempo do sistema.

No caso em questo, quanto maior for, mais rpida ser a resposta do sistema.
Por ltimo, destaca-se que se a > 0 (plo no semiplano direito) o sistema ser instvel.

Pgina 10 de Servomec1

Definies
quarta-feira, 3 de setembro de 2014
21:00

1 - Tempo de Subida (tr - Rise Time): Tempo necessrio para que a sada v de 10% a 90% do seu valor final.
Para o sistema de 1a ordem: tr =

2,2
a

y (t ) = 1 e at = 0,9
e at = 0,1 t90 =

t >0
ln(0,1)
a

2 - Tempo de Acomodao ou Estabelecimento (ts - settling time): o tempo a partir do qual a resposta
alcana 2% de seu valor final e se mantm dentro dessa faixa.

Nesse caso, ts = (

b) Sistemas de 2a ordem:
So definidos por:

H (s) = k

b
, k , a , b R
s + as + b

Tipos de Sistema:
Com 2 plos reais e diferentes sistema sobreamortecido.
Com 2 plos complexos conjugados sistema subamortecido.
Com 2 plos reais e iguais sistema criticamente amortecido.
Para anlise desses sistemas mais conveniente assumirmos, sem perda de generalidade, que:

H ( s) = k

n2
s + 2 n s + n2

onde n > 0 a frequncia natural do sistema ou frequncia prpria, e o fator de amortecimento.


Sistema subamortecido 0 < < 1
Sistema criticamente amortecido = 1
Sistema sobreamortecido > 1
b1 - Sistemas subamortecidos: plos p1, 2 = n jn 1

n 1

Plos complexos e conjugados:


n
n 1

Pgina 11 de Servomec1

s = + j

Sistemas de 2a ordem
quarta-feira, 3 de setembro de 2014
21:30

A resposta ao degrau tambm obtida como no caso do sistema de 1a ordem, calculando Y(s) = H(s).U(s) e
depois calculando a transformada de Laplace inversa.
Para o sistema subamortecido:

e n t
y (t ) = 1
cos(n 1 t ) u (t )
1

onde: = arctg

1 - Tempo de subida: (0% a 100%) =

d
onde: d = n 1

2 - Tempo de acomodao (5%)

Frequncia das oscilaes na resposta ao degrau.

3 - Sobre elevao: Percentual de ultrapassagem do valor final, calculado no momento de pico, tambm
conhecido como overshoot.

S = e

Pgina 12 de Servomec1

100%

Sistema subamortecido 0 < < 1


Sistema criticamente amortecido = 1
Sistema sobreamortecido > 1

(cont.)

Sistemas de 2a ordem
quarta-feira, 10 de setembro de 2014
20:30

H ( s) =

n
s + 2 n s + n

4 - Tempo de Pico (tp) instante de tempo em que ocorre o


mximo da resposta.

tp =
n 1

2
5 - Perodo das oscilaes amortecidas (ta): t = 2 =
a
d n 1

Exemplo:

H ( s) =

X(s)

9
s + 2s + 9

Y(s)

9
s + 2s + 9

a) O sistema subamortecido?

H (s) =

Resoluo:

n
9
=
s + 2 n s + n s + 2 s + 9

n = 9 n = 3

2 (3) = 2 =

1
Sim, pois 0 < < 1
3

s + 2s + 9 = 0

b) Quais so os plos do sistema?

s1, 2 =

2 4 4.9 2 32 2 4 2
=
=
= 1 j 2 2
2
2
2

j
2 2

-1

2 plos complexos e conjugados.

Sistema estvel, pois seus plos esto no semiplano esquerdo do plano s.

2 2

c) Esboce a funo resposta ao degrau para esse sistema:

ts

tp

t 10
t 90
t 10

Pgina 13 de Servomec1

(cont.)

Exemplo
quarta-feira, 10 de setembro de 2014
21:00

y (t ) = 1

d) Expresso no domnio de (t):

( 3)

2
= 0,34rad

2 2
= 8 =
9
3

= arctg

2 2
=2 2
3

3
2 2

1
3

1 = 1 1

= arctg

= , n = 3, n = 1

Nesse exemplo:

n 1 = 3.

e n t
cos(n 1 t )
1

=
3

1
2 2

Y(s) =

2
4

y (t ) = 1

3 2 t
e cos(2 2t 0,34)
4

X(s)=

Y(s)

H(s)

u(t)

y(t)

p/ t 0

>1
b2 - Sistemas sobreamortecimento.
M P1t M P2 t
e e
Para esse sistema, a resposta ao degrau dada por: y (t ) = 1 +

onde: M =

n
2 1

P1

P2

, P1 e P2 so plos da funo de transferncia, dados por: p1, 2 = n 1

diagrama de plos e zeros

2 razes reais
p2

p1

Nesse caso no h oscilaes e tr (10% 90%)

3,4

t s (5%)

b3 - Sistemas criticamente amortecido. = 1


Para esse sistema, a resposta ao degrau dada por: y (t ) = (1 (1 + nt )e n t ).u (t )
Nesse caso, os dois plos so reais e iguais. p1, 2 = n

tr (10% 90%)

t s (5%)

3,4

2,2

4,8

Pgina 14 de Servomec1

Exerccios
quarta-feira, 10 de setembro de 2014
21:30

Para cada funo de transferncia, encontre os plos, determine o tipo de sistema e determine a
equao que define a resposta ao degrau.
a) H ( s ) =

c) H ( s) =

2
s+2

b) H ( s ) =

20
s + 6s + 144

d) H ( s) =

2
s+2

10
s + 20s + 100

(resoluo)

quarta-feira, 17 de setembro de 2014

a) H ( s ) =

5
( s + 3)(s + 5)

Clculo dos plos:


s + 2 = 0 s = -2

H (s) =

bn s n + bn 1s n 1 + ... + b0
s n + an 1s n 1 + ... + a0

Sistema de 1a ordem.

(estvel)

s = + j

k .a = 2 k (2) = 2
Nesse exemplo
a = 2
k=1

k .a
s+a

-2

y (t ) = k (1 e at )u (t ) = (1 e 2t )u (t )

se

= ( = 0,5

y (0,5) = (1 e 2 ( 0,5) ).1 1 0,37 = 0,63

para determinar o valor de t95:

0,95 = 1 e 2t 95 e 2t 9 5 = 1 0,95 = 0,05


ln e 2t 95 = ln 0,05 2t95 = ln 0,05 t95 =

ln 0,05
= 1,49 1,5
2

Aplicao Prtica: Curva de descarga do capacitor

1/a = Constante de tempo

VC = V 1 e RC

Pgina 15 de Servomec1

H ( s ) = V RC
1 + 1

RC

Exerccios
quarta-feira, 17 de setembro de 2014
21:00

b) H ( s ) =

5
( s + 3)(s + 5)

s1 = 3
( s + 3)( s + 5) = 0
s2 = 5

5
s + 8s + 15

lado esquerdo

Plos Reais Sistema de 2a ordem, sobreamortecido, estvel.


-5

-3

Para este sistema, utilizar a expresso padro:

e p1t
e p 2t

y (t ) = k 1 + M
M
p1
p2

onde p1 > p2

M=

n
2 1

Neste caso, p1 =-3 e p2 = -5


Para calcular n e , vamos comparar a funo de transferncia analisada com a equao geral:

H (s) =

5
k .n

s + 8s + 15
s + 2 n s + n

Logo:

M=

Portanto:

= 15 = 15
n
n
8
4

=
2 n = 8 =
2n
15

5 1
=
k .n = 5 k =
15 3

15
15 15
=
=
= 7,5
2
16
1
2
1 2
15
15

1 ? 7,5 3t ? 7,5 5t
y (t ) = 1
e +
e u (t )
3
3
5

Pgina 16 de Servomec1

Plos:

Exerccios
quarta-feira, 17 de setembro de 2014
21:30

c) H ( s) =

s + 6s + 144 = 0

20
s + 6s + 144

s=

6 6 4(144) 6 j 6 15 s1 = 3 + j 3 15
=

2
2
s2 = 3 j 3 15

j
3 15

Plos complexos e conjugados Sistema de 2a ordem, subamortecido, estvel.

-3
3 15

Para este sistema, utilizar a expresso padro:

e n t
y (t ) = k 1
cos n 1 t
1

n = 144 n = 12rad / s

6
6 1 <1
20
k .n
=
=
H ( s) =

2 n = 6 =
2n 24 4
s + 6 s + 144
s + 2 n s + n

20
20
=
= 0,139
k .n = 20 k =
n 144


= arctg
= arctg

1
4
15
4

= arctg 15 0,25rad
15

15
= 3 15

15

2 n = 6 n = 3

Portanto:

n 1 = 12

4e 3t

y (t ) = 0,139 1
cos 3 15t 0,25
15

2
3 15

Pgina 17 de Servomec1

15
15
1
1 = 1 =
=
4
16
4

Exerccios
quarta-feira, 17 de setembro de 2014
22:00

d) H ( s) =

10
s + 20s + 100

Plos:

s=

20 20 4(100) 20 400 400 20 0


=
=
s1 = s2 = 10
2
2
2

Plos reais e iguais Sistema de 2a ordem, criticamente amortecido, estvel.


-10

Para este sistema, utilizar a expresso padro:

H ( s) =

10
k .n

s + 20 s + 100
s + 2 n s + n

Portanto:

y (t ) =

y (t ) = k[1 (1 + nt )e n t ]

= 100 = 10rad / s
n
n
20 20

=
=1
2 n = 20 =

2
20
n

10
= 0,1
k .n = 100 k =
100

1
[1 (1 + 10t )e 10t ]
10

y(t)

0,1

OBS: ganho (k) = 8 9:


8&

se:
k > 1 Amplificador
k < 1 Atenuador
k = 1 ganho nulo

Pgina 18 de Servomec1

Reviso AV1
quarta-feira, 24 de setembro de 2014
20:30

TEMPO

LAPLACE

v(t ) = Ri (t )

V = RI

1 t
v(t ) = i ( )d
C 0

1
V=
I
sC

v (t ) = L

OBS: Pode-se considerar cada


componente como uma
impedncia e usar as regras de
anlise de circuitos eltricos.

V = sLI

di (t )
dt

Exerccios:
1 - Determine a funo de transferncia dos circuitos abaixo:

a)

b)

i(t)

Resoluo:
a)

vin (t ) = Ri (t ) +

1 t
i( )d
C 0

vout (t ) =

1 t
i ( )d
C 0

Aplicando a Transformada de LAPLACE:

Vin = RI +

1I
1 sRC + 1
= R +
I =
I
Cs
sC sC

I=

sC
Vin
( sRC + 1)

Aplicando LAPLACE na 2a Equao:

Vout =

1
I
sC

logo:

Vout =

1
Vout
1
= H ( s) =
= RC
Vin
sRC + 1 s + 1
RC
=

1 sC

Vin
sC sRC + 1
=

Constante de tempo =

Sistema de 1a ordem.

=
1

Pgina 19 de Servomec1

Exerccios

2o mtodo (por CKTs)

quarta-feira, 24 de setembro de 2014


21:00

1
sC

Vout =

Pelo conceito de divisor de tenso:

Vout =

Z0
.Vin
R + Z0

Z0 =

onde

Z1
.Vin
Z1 + Z 2

1
sC

Vout
1
=
=
Vin R + 1
sRC + 1
sC

1
sC

b)

Vin (t ) = Ri (t ) + L

i(t)

i1(t)

Vout(t ) = L

i2(t)

di1 (t )
dt

di1 (t )

dt

1 t
i2 ( )d
C 0

i (t ) = i1 (t ) + i2 (t )
Aplicando LAPLACE:

Vin = RI + sLI1
Vout = sLI1 =

1
I 2 I 2 = s LCI1
sC

Vin = R ( I1 + s LCI1 ) + sLI1 = ( R + s LCR + sL) I1

Substituindo na 1a eq:

Mas:

Vout = sLI1

I = I1 + I 2 I = I1 + s LCI1

I1 =

Vout
sL

1
s
RLC
V
sL
out
RC
Logo:
=
=
1
1
Vin s LCR + sL + R
s +
s+
RLC
RC
LC

Pgina 20 de Servomec1

I1 em evidncia

2o mtodo (por CKTs)

Cont. letra b

Exerccios
quarta-feira, 24 de setembro de 2014
21:30

Por divisor de tenso:

Vout
Z0
=
Vin R + Z 0

mas:

1
1 + s LC
sL
1
Z0 =
+ sC =
Z0 =

sL
sC

s LC + 1

sL
Vout
sL
= s LC + 1 =
sL
Vin R +
s RLC + sL + R
s LC + 1

c)

sL

vin(t)

Z0

Por divisor de tenso:

Vout
Z0
=
Vin R + Z 0

mas:

R
1
1 + sRC
1
Z 0 = + sC =
Z0 =
R
sRC + 1
R

R
1
LRC
n
Vout
R
LC
= 1 + sRC =
=

Vin sL + R
s LRC + sL + R s + 1 s + 1
s + 2 n s + n
LRC
1 + sRC
RC
LC
OBS: Este um sistema de 2a ordem com:

n =

1
n =
LC

1
LC

2 n =

1
2
RC

Pgina 21 de Servomec1

1
1
1 LC
=
=
2 RC
LC RC

+
vout(t)
-

Exemplos
quarta-feira, 24 de setembro de 2014
22:00

R = 1
L = 1H
C = 1F

= 0,5 < 1 subamortecido

R = 1
L = 4H
C = 1F

= 1 criticamente amortecido

R = 1
L = 16H
C = 1F

= 2 sobreamortecido ou superamortecido

Pgina 22 de Servomec1

Erros em estado estacionrio


quarta-feira, 8 de outubro de 2014
20:30

Em controle muito comum buscar obter uma sada para um sistema que tente imitar a entrada em
regime permanente.
Nessa situao interessante definirmos um sinal de erro e analisarmos qual ser o erro do sistema em
regime permanente. Para sistemas em malha aberta temos:

Para um sistema de malha fechada, temos:

Os sinais de teste de interesse so geralmente do tipo:


Sinal

Caracterstica

X(s)

a)

degrau unitrio Sistemas de posicionamento


constante

b)

rampa

Sistemas de Velocidade
constante

c)

parbola

Sistemas de acelerao
constante

1
1

Logo, podemos definir o erro em regime estacionrio como sendo:

Erro = lim e(t )

no domnio de laplace:

Erro = lim sE ( s)
s 0

Para um sistema em malha aberta ou em relao a funo de transferncia equivalente de um sistema com
realimentao temos:

E (s) = X ( s) Y (s)
Y ( s ) = T ( s ). X ( s )
E ( s ) = X ( s )[1 T ( s )]
Nesse caso, o erro em regime estacionrio ser: Erro = lim sX ( s )[1 T ( s )]
s 0

Pgina 23 de Servomec1

Malha Fechada
quarta-feira, 8 de outubro de 2014
21:00

No caso de um sistema de malha fechada, o erro em regime


estacionrio em relao a G(s):

E (s) = X (s) Y ( s)

E ( s) + G ( s).E ( s) = X ( s)

Y ( s) = G ( s ).E ( s )
E ( s) = X ( s) G ( s).E ( s)

E (s) =

= 3 (degrau):

a) Para

Errodeg rau

X (s)
1 + G( s)

sX ( s )
s 0 1 + G(s)

Erro = lim

1
s
1
1
s
= lim = lim
=
s 0 1 + G(s)
s 0 1 + G ( s)
1 + lim G ( s)
s 0

1
1
s
1
1
1
s = lim
s
= lim
= lim
=
= 3< (rampa): Errorampa = lim
s 0 1 + G ( s)
s 0 1 + G ( s)
s 0 s + sG ( s )
s 0 sG ( s )
lim[ sG( s )]

b) Para

s 0

1
s
1
1
1
s = lim
= lim
=
= = (parbola): Errorampa = lim
s 0 1 + G ( s)
s 0 s + s G ( s )
s 0 s G ( s )
3
lim[ s G ( s )]

c) Para

s 0

A partir da anlise de erros estacionrios, podemos definir tipos de sistemas:

Tipo 0
1
1+>
1
>0
1
>

Entrada

Erro

degrau
rampa
Parbola

1
1+>

Tipo I

Erro

cte

Tipo II

Erro

Erro

1
>0

0
cte

Onde:

k p = lim G ( s )
s 0

kv = lim sG( s)
s 0

k a = lim s G ( s )
s 0

Pgina 24 de Servomec1

1
>

cte

Correo AV1

Questo 1:

quarta-feira, 22 de outubro de 2014


20:30

a)
R

Vout ( s) =

vin

sL

Vout

H (s) =

Z0
sL
Vin ( s) =
Vin ( s )
ZT
R + sL

Vout ( s)
sL L
s
=
=
Vin ( s ) R + sL s + R
L
L

Zeros sL = 0 s = 0
Plos sL + R = 0

= A

Estvel

R
L

b)

1
sC

Vin(s)

Z0

Vout(s)
-

Z0

Z
Vout ( s ) = 0 Vin ( s)
ZT
associao paralelo

OBS:
1

sLR
1 1
Z0 = + =
sL + R
sL R

Associao srie BC

3D

ZT =

1
sLR
s LRC + sL + R
+
=
sC sL + R
sC ( sL + R)

sLR
LRC
Vout ( s)
sLR
sC
(
sL
+
R
)
s

LRC
s
sL + R
H (s) =
=
=
.
=
=
Vin ( s) s LRC + sL + R sL + R s LRC + sL + R s LRC + sC + R s + 1 s + 1
LRC
sC ( sL + R)
RC
LC
Zeros: s = 0 s1 = s2 = 0

Plos: s1, 2

4
1
1



RC
RC LC
=
2

Pgina 25 de Servomec1

Correo AV1

Questo 2

quarta-feira, 22 de outubro de 2014


21:00

a)

9
n
=
s + 6 s + 9 s + 2 n s + n

Sistema de 2a ordem, criticamente amortecido, estvel.

n = 9 n = 9 = 3
2 n = 6 2 3 = 6 =

b)

6
=1
6

9
n
=
s + 2 s + 9 s + 2 n s + n

Sistema de 2a ordem, subamortecido, estvel.

n = 9 n = 9 = 3
2 n = 2 2 3 = 2 =

c)

2 1
=
6 3

9
s+9
a=9

Sistema de 1a ordem, estvel

s + 9 = 0 s = 9

d)

9
n
=
s + 9s + 9 s + 2 n s + n

Sistema de 2a ordem, superamortecido, estvel.

n = 9 n = 9 = 3
2 n = 9 2 3 = 9 =

Questo 3

5.10 3 =

0,08 = e

9 3
= = 1,5
6 2

OV = e
3

n =

Ts =

3
3.103
=
= 600
3
5.10
5


ln 0,08 = ln e

(1)

2,526 =


2,526
= (0,8) = 0,646
=
= 0,8

1
1
1

= 0,646(1 ) + 0,646 = 0,646 1,646 = 0,646

0,646
= 0,39 = 0,39 = 0,62
1,646

Substituindo em (1)

(0,62)n = 600 n =

600
961
0,62

H (s) =

Pgina 26 de Servomec1

n
(961)
=
s + 2 s n + n s + 1200 s + (961)

A tcnica Root Locus (Lugar das Razes)

Lugar das Razes


quarta-feira, 29 de outubro de 2014
20:30

Em problemas de controle, comum trabalharmos com sistemas em malha fechada do tipo

Para a funo de transferncia do sistema em malha fechada, temos:

H ( s) =

ganho de malha fechada

Y (s)
kG( s )
=
X ( s ) 1 + kG( s ) H ( s )

Definimos k.G(s).H(s) como sendo o ganho de malha aberta.

A tcnica de Root Locus permite esboar o lugar geomtrico (a localizao) dos plos da funo de transferncia
em malha fechada a partir do conhecimento dos plos e zeros da funo de transferncia em malha aberta de
acordo com o parmetro de ganho k.
Os plos de H(s) so obtidos quando:

1 + kG( s) H ( s ) kG( s ) H ( s ) = 1 = 1e + j ( 2 k +1) = 1( 2k + 1)


Logo:

notao para fasores

e G ( s ) H ( s ) = ( 2k + 1)

| kG( s) H ( s ) |= 1

k =
| G ( s ) || H ( s ) |
k | G ( s ) H ( s) |= 1
G ( s) H ( s) = (2k + 1)

Logo, se s = ser um plo do sistema de malha fechada se, e somente se:

G ( ) H ( ) = (2k + 1)

Nessa situao, o valor de k ser: k =

1
| G ( ) || H ( ) |

EE

A equao de E d a localizao dos plos do sistema de malha fechada, mas ainda assim de clculo difcil,
s realizado por computador. Na prtica, costumamos esboar o root locus a partir de suas propriedades:

a) o root locus simtrico em relao ao eixo horizontal (real);


b) O root locus comea (k = 0) nos plos do ganho de malha aberta e termina (k ) nos zeros do ganho de
malha aberta;
c) O nmero de ramos de um root locus igual ao nmero de plos do ganho de malha aberta;
d) Comportamento no infinito (k ) - clculo das assintotas.

Pgina 27 de Servomec1

Propriedades
quarta-feira, 29 de outubro de 2014
21:00

OBS: somatrio
# nmero

Ponto de partida (a) = plos finitos zeros finitos


# plos finitos # zeros finitos

S calculo se tiver zeros no infinito

(2k + 1)
# plos finitos # zeros finitos

ngulo das assintotas (a) =

Exemplo 1: Esboce o root locus


OBS1: No tenho zeros no infinito, pois:
#plos = 2 = 2 = #zeros. Logo, no preciso
calcular assintotas.
OBS2: Uma vez que os zeros e plos do
sistema de malha aberta esto todos no
semiplano esquerdo, o sistema de malha
fechada ser sempre estvel.

Sistemas com plos e zeros no semiplano esquerdo so chamados sistemas de fase mnima.

Exemplo 2:

kG( s ) H ( s) =

k ( s + 3)
s ( s + 1)(s + 2)( s + 4)

k ( s + 3)
s( s + 1)( s + 2)( s + 4)

zeros z1 = 3

ganho de malha aberta

s = 0
s = 1

plos
s = 2
s = 4

#plos #zeros
zeros no infinito = #plos - #zeros
0

4
3

Clculo das assintotas:

a =

(4 2 1) (3)
4
=
4 1
3

k = 0 a =
3
(2k + 1) (2k + 1)
=
= k = 1 a =
a =
4 1
3

k = 2 a = 5 =
3
3

Pgina 28 de Servomec1

Reviso Root Locus:

Reviso
quarta-feira, 5 de novembro de 2014
20:30

Regra: Para plos no eixo real, eles s existiro a esquerda de um nmero mpar de plos e/ou zeros.
Voltando aos exemplos:
Exemplo 1:

j
Existe Root Locus
No existe Root Locus

-4

-3

-2

-1
+

kG(s)
H(s)

k.G(s).H(s)

Neste caso: #plos finitos = #zeros finitos

Exemplo 2:

j
Existe Root Locus
No existe Root Locus

-4

-3

-2

-1

Neste caso: #plos finitos #zeros finitos

Pgina 29 de Servomec1

Exerccios
quarta-feira, 5 de novembro de 2014
21:00

1) Para cada desenho abaixo, determine se ele um Root Locus vlido:

a)

b)

-4

-3

-2

-1

-2

-1

2) Para o Root Locus abaixo, podemos afirmar que o sistema s ser estvel se e somente se:

a) k > 10
b) k < 0
c) 0 k < 4
d) 4 < k < 10
e) k =

Pgina 30 de Servomec1

Uso de compensadores para controle de sistemas

Compensadores
quarta-feira, 5 de novembro de 2014
21:30

a) Correo de ERRO em regime estacionrio:


Suponha um sistema como no grfico abaixo:
Suponha ainda que o sistema em questo seja do tipo "0",
ou seja, haver um zero estacionrio diferente de zero para
uma entrada do tipo rampa.

Por exemplo:
y(t)

Recordar:
Entrada do tipo degrau:

e( ) =

1
= cte1 lim G ( s ) = cte 2
s 0
1 + lim G ( s )
s 0

Para "zerar" esse erro, podemos acrescentar um compensador com as caractersticas abaixo:

Neste caso, obtm-se um novo ganho de


malha aberta dado por k ( s + Z c ) .G ( s ) .

k (s + Zc )
s

Logo, o erro em regime estacionrio ser:

e( ) =

1
1
1
=
=
=0
k lim ( s + Z c ). lim G ( s)
kZc k 2
k (s + Zc )

s 0
1+
1 + lim
.G ( s ) 1 + s 0
s 0
0
s

lim ( s)
s 0

Concluso: Quando introduzi o compensador


em um sistema do tipo E.

1) Mas um compensador do tipo

k
s

k (s + Zc )
s

transformei o sistema G(s) (tipo 0)

no faria o mesmo?? Resposta: SIM, porm:

( )

L x =

proporcional

k p Zc
k
s + Zc
Z
kp
kp + I
= k p 1 + c = k p +
s
s
s
s

Pgina 31 de Servomec1

Controle PI

X ( s)
s

dividir por s no domnio da frequncia


equivale a integrar no domnio do tempo.

Simulado
Acessar pelo SIA ou
http://simulado.estacio.br/alunos/

Controlador PI
quarta-feira, 12 de novembro de 2014
20:30

Para corrigir o erro em regime estacionrio Controlador PI (Proporcional - Integral)

k s + kI
k
Gc ( s) = k p + I = p
s
s

Incluir um zero em
e um polo na origem

>I
>J

(zera o erro)

OU
Controlador LAG diminuo o zero

Gc ( s ) =

k[(s ) + Z c ]
s + Pc

Incluir um zero em -Zc e um polo em -Pc.

Exerccio:
Considere o sistema :

1
( s + 1)( s + 2)( s + 10)

a) Calcule o erro em regime estacionrio para uma entrada do tipo degrau.


b) Obtenha o root locus para esse sistema.
c) Mostre que Gc ( s) = k

( s + 0,1)
permite zerar o erro.
s

OBS: Considere, sempre que necessrio, s12 = -0,694 + j3,926 e


s3 = -11,61 / k = 164,6
Resoluo:
a) O erro para uma entrada do tipo degrau dado por: e() =

1
, onde kp = lim G(s)
1+ kp

k
k
164,6
=
k p = lim
=
= 8,23
s 0 ( s + 1)( s + 2)( s + 10)
20

1 2 10

1
= 0,108
1 + 8,23

e() = valor desejado - valor final


erro .

e( ) =

Pgina 32 de Servomec1

(continuao)

Exerccio
quarta-feira, 12 de novembro de 2014
21:00

b) Root Locus:

G(s) =

1
( s + 1)( s + 2)( s + 10)

1
3 plos
2
10

3 zeros no

"#" /
# "#" /

Assntotas:
Ponto de partida:

ngulo:

# "#" /

" L M" /
" #L M" /

2> + 1 Q
" #L M" /

"
1 2 10 0
13
=
=
4,33
"
30
3

Q
> = 1
U 3
2> + 1 Q S Q
=
=
> = 0
"
3
T 3
S Q > = 1
R

4,33

OBS: Para os dados fornecidos no enunciado:

= cos()

ov = e

X3 2% =

=e

tg ( )

OBS: Polos dominantes so aqueles que possuem sua parte real muito menor do que a de qualquer
outro polo. Para fins prticos, considere o fator de 5x.

Pgina 33 de Servomec1

Exerccio
quarta-feira, 12 de novembro de 2014
21:30

c)

Gc ( s) =

Com o compensador, o ganho de malha aberta passa a ser:

G( s) =

k ( s + 0,1)
s ( s + 1)( s + 2)( s + 10)

k p = lim G ( s ) =
s 0

e() =

k .0,1
0,1k
=

0.1.2.10
0

1
1
1
=
= =0
1+ kp 1+

erro 0

Pgina 34 de Servomec1

k ( s + 0,1)
s

Resumo
quarta-feira, 19 de novembro de 2014
20:30

Controladores / Compensadores:
>J +

>I

>J = >
>I = >B\

Tipo

>J + >]
>J = >B\
>] = >
>J + >] +

PI

>

PD

>

>

PID

>I

H(s)

Caractersticas

+ B\

+ B\

Melhorar desempenho com relao ao


erro de regime estacionrio.

+ B\

Melhorar desempenho com relao ao


regime transitrio.

+ B\$

>J = > B\ + B\$


>] = >
>I = >B\ B\$

Melhorar o desempenho com relao


ao regime transitrio e com relao ao
erro em regime permanente.

Compensadores Equivalentes:
Tipo
LAG

>

LEAD

>
>

LAG-LEAD

H(s)

+ B\
+ ^\

+ B\
+ ^\

+ B\
+ ^\

+ B\$
+ ^\$

Caractersticas
Idem ao PI
podem ser
implementados por
sistemas passivos

Idem ao PD

Idem ao PID

Estabilidade:
Avaliao da estabilidade sem o clculo explcito dos polos.
Critrio de ROUTH-HURWITZ
Exemplo: Suponha o sistema

k
a3 s + a2 s + a1s + a0

1o passo:
Obteno da tabela de ROUTH-HURWITZ

s
s
s
s0

a3
a2

a3
a2

a1
a0

Determine sua estabilidade:

2o passo:
Para avaliao da estabilidade, basta verificar se
houve alguma mudana de sinal com relao aos
elementos da 1a coluna. O sistema ser estvel se
no houver mudana de sinal.

a1
a0

a2
a0

Pgina 35 de Servomec1

Exemplo 1
quarta-feira, 19 de novembro de 2014
21:00

1000
( s + 2)( s + 3)(s + 5)

O sistema a seguir estvel?


1

Resposta:

G2(s) = 1

a3 = 1
a2 = 10
a1 = 31
a0 = 1030

1000
1000
1000
( s + 2)( s + 3)( s + 5)
H ( s) =
=
=
1000
( s + 2)( s + 3)(s + 5) + 1000 s + 10s + 31s + 1030
1+
( s + 2)( s + 3)(s + 5)

FT para sistema de malha fechada:

G1(s)

_
1+_

_$

G2(s)

1o

passo:
Obteno da tabela de ROUTH-HURWITZ

s
s

s
s0

31

10

1030

Mas: 10 1030 = 1030 310 = 720 = 72 = b1


10
10

10

1
31
10 1030
10

1030

31

2o passo:
1a coluna: (1)

(10)

(-72)

(+) (-)

(1030)

(-) (+)

INSTVEL, com dois polos


no semiplano direito (SD)

k
( s + 2)( s + 3)( s + 5)

Exemplo 2: Determine valor de k para que o sistema seja estvel.


k
k
k
( s + 2)( s + 3)( s + 5)
H (s) =
=
=
k
( s + 2)( s + 3)( s + 5) + k s + 10 s + 31s + (k + 30)
1+
( s + 2)( s + 3)( s + 5)

s
s

1
10
1

s
s0

31

31
k + 30

1
31
10 k + 30
k + 30 310
k 280 280 k

=
=
=
10
10
10

10

10 k + 30
10

k + 30

Logo, a 1a coluna :
para que
seja estvel

a3 = 1
a2 = 10
a1 = 31
a0 = k + 30

(1)
(10)
280 >
`
b
10
(k + 30)

k = 280

>_$

>_ =

280 k 0 k 280
0 k 280
k + 30 0 k 30

k = -280

Pgina 36 de Servomec1


_$

=c

>_
1 + >_ _$

+5

>

+4
+3

+2

Exemplo 3
quinta-feira, 20 de novembro de 2014
21:25

Determine k para que o sistema seja estvel:

k ( s + 2)

1
( s + 2)(s 2)

( ) k > -2 x
( )0<k<2 x
( )k>0 x
(x)k>2
( ) -2 < k > 0 x

kG1 ( s )G2 ( s ) =

k ( s + 2)
k
=
( s + 2)( s 2) s 2

k=

k
kG1
k
H ( s) =
= s2 =
1 + kG1G2 1 + k
s2+k
s2
"#" = +2 > < 0
>>2

Pgina 37 de Servomec1

k>0
k=n
0<k<n

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