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PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DE MINAS GERAIS

IPUC Instituto Politcnico da PUC Minas


Curso de Engenharia Mecatrnica

Automao Industrial
Encoder - Transdutor de posio angular

Igor Vinicius Discacciati Loschi


Rafael de Almeida Lial

Belo Horizonte
Novembro de 2012

Igor Vinicius Discacciati Loschi


Rafael de Almeida Lial

Automao Industrial
Encoder - Transdutor de posio angular

Trabalho apresentado a disciplina de Tpicos


Especiais 2, do 10 Perodo do curso de
Engenharia

Mecatrnica

da

Universidade Catlica de Minas Gerais.

Orientador: Nivaldo Miranda

Belo Horizonte
Novembro de 2012

Pontifcia

Sumrio

1 Introduo.....................................................................................................................4
2 Desenvolvimento..........................................................................................................4
2.1 Idia..................................................................................................................4
2.2 Transdutores Codificados (CDTs).................................................................5
2.3 Princpio de Funcionamento..........................................................................6
2.4 Tipos de encoder............................................................................................6
2.4.1. Encoder Regular.........................................................................................6
2.4.2. Encoder Regular Defasado ou Incremental.............................................7
2.4.3. Encoder Absoluto......................................................................................8
3 Vantagens e Desvantagens.......................................................................................12
4 Encoders na prtica...................................................................................................13
5 Concluso...................................................................................................................16
6 Referncia Bibliogrfica............................................................................................16

1. INTRODUO
Neste trabalho ser apresentado tudo a respeito de Encoder, explicando seu
principio de funcionamento, os tipos, aplicao e vantagens e desvantagem. O
Encoder um sensor que possui grande utilidade na automao quanto na indstria
ou como em qualquer equipamento. Ele possui a capacidade de saber com alta
preciso o posicionamento e velocidades de peas que se movem linearmente ou
angular mente. Trata-se de um sensor do tipo CDTs (transdutores codificados).

2. DESENVOLVIMENTO

2.1

Princpios de funcionamento

A idia vem dos antigos dos antigos pianos (que tocavam sozinhos), em que
consiste em um cilindro que ao girar acionava laminas que tocava a determinada
nota desejada de acordo com a msica. Tendo como semelhana com o encoder a
trilha demarcada para cada posio desejada.

Figura 01 Cilindros com pinos para caixinhas de msica

2.2

Transdutores codificados (CDT)


So sensores que fornecem a informao por pulsos ou sinais digitais, sendo

esse necessrio um circuito eletrnico pra transformar esse cdigo em informaes


de fcil entendimento. Eles podem ser do tipo Relativo aonde que s indica a
mudana de posio ou Absoluto que indica a posio real do objeto. Podendo ser
utilizado para deslocamentos lineares ou angulares conforme figura abaixo.

Figura 02 Trandutor absoluto

2.3

Princpio de funcionamento

Internamente o sensor de posicionamento angular geralmente construdo por


um emissor(led), receptor(foto-sensor) e um disco perfurado que possibilidade a
passagem ou no luz gerando assim pulsos ao girar o eixo de acionamento.
Conforme figura abaixo

Figura 03 Princpio de funcionamento

Para movimentos lineares o pricipio o mesmo, a nica diferena fica relacionada


em que a tira de claros e escuros fique disposta longitudicionalmente, podendo o
emisssor e receptor se movimentarem ou at mesmo a movimentao est somente na
tira.

2.4. TIPOS DE ENCODER

2.4.1. Encoder Regular


O encoder regular tem a caracterstica de a cada interrupo da luz, devido a
rotao do disco, um pulso enviado ao controle.

Da frequncia dos pulsos determina-se a velocidade do eixo, determina a posio


a partir de um referencial.

Figura 04 Encoder Regular

2.4.2. Encoder Regular Defasado ou Incremental

Esse encoder possui disco especial, caracterizado pelos furos em duas linhas, o
que provoca uma defasagem nos sinais gerados pelos componentes pticos,
permitindo ao computador determinar alm da velocidade, o sentido de rotao do eixo.

Figura 05 Encoder regular defasado

2.4.3. Encoder Abosoluto

Esse encoder se diferencia dos outros pois possui vrios sensores ticos que
combinados entre si geram um cdigo binrio, para cada posio dos disco.
O princpio de funcionamento de um encoder absoluto e de um incremental
bastante similar, isto , ambos utilizam o princpio das janelas transparentes e opacas,
com estas interrompendo um feixe de luz e transformando pulsos luminosos em pulsos
eltricos.
O elemento bsico um disco de vidro estampado por um padro de trilhas
concntricas. Vrios feixes de luz atravessam cada trilha para iluminar fotosensores
individuais , como mostrado na figura 06 abaixo.

Figura 06 Encoder Absoluto

Uma diferencial do encoder absoluto enquanto a posio do encoder


incremental dada por pulsos a partir do zero, a posio do encoder absoluto
determinada pela leitura de um cdigo e este nico para cada posio do seu curso,
consequentemente os encoders absolutos no perdem a real posio no caso de uma
queda de tenso eltrica.
Em muitos encoders desse tipo a codificao das posies feita em binrio,
conforme mostra a figura 07.

Figura 07 Codificao em binrio.

Existe alguns problemas referente ao cdigo binrio, trata-se de uma forma intuitiva
de se fazer a marcao de posies, porm existem alguns problemas a serem
considerados na adoo desta forma de numerao das posies.

Figura 08: Problema na codificao em binrio.

Para evitar estes problemas muitos transdutores de deslocamento absolutos adotam


uma codificao diferente que dada pelo denominado Cdigo de Gray.
No cdigo de Gray, a passagem de um valor numrico para outro sempre se faz
com a mudana de valor de um nico bit. Isso facilita a leitura.
Por exemplo para passar do 11 decimal para 12 decimal temos duas possibilidades:
Binrio: 01011 para 01100
Gray: 01110 para 01010
Observe que em binrio tivemos 3 bits mudando e no cdigo Gray apenas 1,
conforme mostra a figura 9.

Figura 09: Comparao entre binrio e Gray.

A idia de se usar esse tipo de codificao vem do tempo em que os circuitos


digitais ainda usavam vlvulas e contadores eletromagnticos. As vlvulas consumiam
uma grande quantidade de energia assim como a comutao de contadores.
Assim, picos de consumo eram gerados quando na passagem de 0111111 para 100000
quando vrios rels eram fechados e abertos ao mesmo tempo. O pico de EFM (Fora
Contra-Eletromotriz) gerado podia causar srias instabilidades ao circuito.

No cdigo binrio, os valores dos dgitos so expressos pela sua posio no nmero
como potncias de 2.
Assim, para a numerao de 0 a 7 em binrio temos:

0 - 000
1 - 001
2 - 010
3 - 011
4 - 100
5 - 101
6 - 110
7 - 111

Veja que, para a passagem de 011 (3) para 100 (4) todos os dgitos mudam! No
cdigo Gray temos uma forma difrente de representar os nmeros de 0 a 7:
1 - 000
2 - 001
3 - 010
4 - 110
5 - 111
6 - 101
7 - 100

10

Na figura 10 mostramos um disco sensor de encoder programado em Cdigo Gray.

Figura 10: Disco programado em cdigo Gray.

3. VANTAGEM E DESVANTAGEM

Vantagens:
So lineares ou podem ser programados para qualquer outro tipo de resposta.
So precisos
Possuem desgaste muito baixo
O circuito de condicionamento simples
Desvantagens:
preciso ter um acoplamento mecnico com o objeto.
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4. ENCODERS NA PRTICA
Hoje em dia pode-se encontrar no mercado com grande facilidade os mais diversos
tipos, modelos e forma que melhor se adequam para a aplicao desejada para
equipamentos que vao desde baixa preciso para equipamentos de altssima preciso.
Abaixo esto apresentados os aspectos fsicos dos encoder

Figura 11 Aspecto fsico de um encoder

Figura 12 Controle de automveis dentro-fora em torres de estacionamentos


12

Figura 14 Industrias que necessitam de alta preciso, robos e mquinas CNC

Figura 15 Sada sincronizada de encoder absoluto rotativo para posies absolutas de dados
por revoluo e revoluo de contagem

13

Figura 16 Adequado para vrias ferramentas e mquinas

Figura 17 Controle de poso automtico em mquina de transmisso

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5. CONCLUSO

Assim aps esse estudo sobre encoder podemos concluir que um transdutor de
altssima aplicao na engenharia, pois como um sensor de movimento capaz de
converter movimentos lineares ou angulares em informaes eltricas, podemos
manipular, controlar e comandar variveis como distncia, velocidade e posio.

6. REFERNCIA BIBLIOGRFICA

[1] BRAGA, Newton C. Artigo - COMO FUNCIONA OS ENCODERS

[2]

MELO,

Felipe

Fonseca

Silva.

Trabalho

Acadmico

ENCODER.

Instrumentao Eletrnica. Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Centro de


Tecnologia, Departamento de Engenharia Eltrica.

[3] OLIVEIRA, Mrio Anderson. Aula - ENCODER. Universidade Federal de Santa


Catarina, 2007, Instituto Federal de Educao Tecnolgica do MT.

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