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UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR

CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

Relatrio de Controle de Sistemas Dinmicos


Modelagem de Sistemas em Espaos de Estados

Nome:
Matricula:
Turma:
Horrio:

Guilherme Pinheiro Barnab


0307738
02B
14:00 s 16:00 (Tera-feira)

Professores: Laurinda Lcia Nogueira dos Reis (Laboratrio)


Jos Carlos Teles Campos (Teoria)

Data: 16 de setembro de 2014

1 BASE TERICA
Considerando o sistema de uma impressora:

A demonstrao da modelagem do sistema em espao de estados pode ser vista no


roteiro da prtica.
As equaes dos estados so:
1 =
2 = = 1
3 =
4 = = 3
A equao do sistema em espao de estados na forma matricial :
0
1
2
2
0
0
=
2
0

= 0

0
0
2 0
0
1 +
2
0

0 1

2
0
0

2 PROCEDIMENTOS
2.1 Obtenha a representao do sistema em malha aberta em espao de estados
(utilize o comando ss):
Inicialmente considerando os valores de Km, R, J, k, r, b e m unitrios, a funo ss
recebe como entrada as 4 matrizes do sistema em espao de estados:
Km = 1;
R = 1;
J = 1;
k = 1;
r = 1;
b = 1;
m = 1;
G = ss([0,1,0,0 ; -2*k*r^2,-b,2*k*r,0 ; 0,0,0,1 ; 2*k*r/m,0,2*k/m,0],[0 ; Km/(R*J) ; 0 ; 0],[0,0,1,0],0)

Como sada o sistema guarda os valores das matrizes A, B, C e D estruturadas:


a =
x1 x2
x1
0
x2 -2
x3
0
x4
2
b =
u1
x1
x2
x3
x4

x4
0
2
0
-2

0
0
1
0

x3
0

x4
1

0
1
0
0

c =
x1 x2
y1
0
d =
u1
y1

x3
1
-1
0
0

2.2 Obtenha a funo de transferncia Y(s)/V2(s) (utilizando o comando ss2tf) e


comente sobre os erros numricos:
O comando ss2tf recebe como entrada as matrizes do sistema em espao de estados e
retorna os polinmios numerador e denominador da funo de transferncia

[n,d] = ss2tf([0,1,0,0 ; -2*k*r^2,-b,2*k*r,0 ; 0,0,0,1 ; 2*k*r/m,0,2*k/m,0],[0 ; Km/(R*J) ; 0 ; 0],[0,0,1,0],0)

Como sada temos:


n =
0-0.0000

0.0000

-0.0000

2.0000

d =
1.00001.0000

4.0000

2.0000

0.0000

A matriz A deve ser invertvel para que seja possvel obter a funo de transferncia.
Visivelmente percebe-se erros de aproximao -0.0000 devido a limitao de casas
decimais, mas para aproximaes a funo valida.
2.3 Obtenha a funo de transferncia plo/zero:
Tendo obtido o numerador e denominador no item 2.2, basta utilizar a funo tf para
encontrar a funo de transferncia:
Y = tf(n,d)

Como sada temos:


Transferfunction:
-8.882e-016 s^3 + 7.994e-015 s^2 - 2.22e-016 s + 2
-------------------------------------------------s^4 + s^3 + 4 s^2 + 2 s + 3.649e-016

Novamente, nota-se os erros de aproximao numrica.


2.4 Obtenha a funo de transferncia do sistema em malha fechada
Para fechar a manha, basta utilizar o comando feedback. Ser feita uma realimentao
unitria.
Yf = feedback(Y,1)

Como sada temos:


Transferfunction:
-8.882e-016 s^3 + 7.994e-015 s^2 - 2.22e-016 s + 2
-------------------------------------------------s^4 + s^3 + 4 s^2 + 2 s + 2

Observa-se que o termo independente do denominador foi ajustado


2.5 Obtenha a representao do sistema em espao de estados em malha fechada
Com o comando tf data se obtem os valores do denominador e numerador da funo de
transferncia no workspace e ento, a partir do comando tf2ss, obtem-se as matrizes do
sistema de espaos de estados em malha fechada
[num,dem]=tfdata(Yf)

Num = [0,-8,88178419700125e-16,7,99360577730113e-15,2,22044604925031e-16,2,00000000000000]
Dem = [1,0,999999999999998,4,2,00000000000000,2,00000000000000]

Ento,
num = [0,-8.88178419700125e-16,7.99360577730113e-15,2.22044604925031e-16,2.00000000000000];
dem = [1,0,999999999999998,4,2,00000000000000,2,00000000000000];
[A,B,C,D] = tf2ss(num,dem)

Como sada temos:


A =
1.0e+015 *

0
0
0
0

0-1.0000
-0.0000
-0.0000
0.0000
0
0
0
00.0000
0
0
0
0.0000
0
0
0
0
0.0000
0
0
0
0
0.0000
0
0
0
0

-0.0000
0

0
0

0
0
0
0.0000

0
0
0
0

-0.0000

2.0000

B =
1
0
0
0
0
0
0
C =
0

-0.0000

0.0000

D =
0

2.6 Analisar a resposta ao degrau do sistema em malha aberta e malha fechada


Sistema em malha aberta:

Sistema em malha fechada:

A curva em malha fechada suave, sem variaes bruscas, porem a resposta lenta.
2.7 Novamente fazer a analise, mas agora variar o valor de massa m para 0,2:
Sistema em malha aberta:
Nova funo de transferncia para m = 0,2:
Transferfunction:
-1.332e-015 s^3 + 1.776e-014 s^2 + 10
-------------------------------------s^4 + s^3 + 12 s^2 + 10 s - 6.395e-015

Sistema em malha fechada:


Nova funo de transferncia para m = 0,2:
Transferfunction:
-1.332e-015 s^3 + 1.776e-014 s^2 + 10
------------------------------------s^4 + s^3 + 12 s^2 + 10 s + 10

Notar que quanto menor a carga, menor o tempo de assentamento, porem nota-se a
caracterstica oscilatria do sistema. A resposta mais rpida que para m = 1.

2.8 Fazer a simulao do sistema em malha fechada no simulink usando o bloco


space-state e comparar com os resultados anteriores
Diagrama de blocos do SIMULINK:

Parametros do bloco space-state:

Sada (tempo de simulao = 40s fixedstep = 0.01):

Como esperado, o resultado compatvel com o obtido no prompt do MATLAB. O


similink tambm permite o uso de condies iniciais e a metodologia de implementao
mais simples.