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Seja Bem Vindo!

Curso
Fundamentos da
Automao Industrial
horria: 45hs

Contedo Programtico:
O histrico e as principais definies de automao;
O que so variveis de controle;
Comandos eltricos;
O que so CLPs;
Funes gerais e especiais;

Introduo

A palavra automao est diretamente ligada ao controle


automtico, ou seja aes que no dependem da interveno
humana. Este conceito discutvel pois a mo do homem
sempre ser necessria, pois sem ela no seria possvel a
construo e implementao dos processos automticos.
Entretanto no o objetivo deste trabalho este tipo de
abordagem filosfica, ou sociolgica.
Historicamente, o surgimento da automao est ligado com a
mecanizao, sendo muito antigo, remontando da poca de 3500
e 3200 a.C., com a utilizao da roda. O objetivo era sempre o
mesmo, o de simplificar o trabalho do homem, de forma a
substituir o esforo braal por outros meios e mecanismos,
liberando o tempo disponvel para outros afazeres, valorizando o
tempo til para as atividades do intelecto, das artes, lazer ou
simplesmente entretenimento (Silveira & Santos, 1998). Enfim,
nos tempos modernos, entende-se por automao qualquer
sistema apoiado em microprocessadores que substitua o trabalho
humano.
Atualmente a automao industrial muito aplicada para
melhorar a produtividade e qualidade nos processos
considerados repetitivos, estando presente no dia-a-dia das
empresas para apoiar conceitos de produo tais como os
Sistemas Flexveis de Manufatura e at mesmo o famoso
Sistema Toyota de Produo.
Sob o ponto de vista produtivo, a automao industrial pode ser
dividida em trs classes: a rgida, a flexvel e a programvel,
aplicadas a grandes, mdios e pequenos lotes de fabricao,
respectivamente (Rosrio, 2005).
Ainda segundo Rosrio (2005), a automao industrial pode ser
entendida como uma tecnologia integradora de trs reas: a
eletrnica responsvel pelo hardware, a mecnica na forma de
dispositivos mecnicos (atuadores) e a informtica responsvel
pelo software que ir controlar todo o sistema. Desse modo, para
efetivar projetos nesta rea exige-se uma grande gama de
conhecimentos, impondo uma formao muito ampla e
diversificada dos projetistas, ou ento um trabalho de equipe
muito bem coordenado com perfis interdisciplinares. Os grandes
3

projetos neste campo envolvem uma infinidade de profissionais e


os custos so suportados geralmente por grandes empresas.
Recentemente, para formar profissionais aptos ao trabalho com
automao, surgiu a disciplina mecatrnica. Entretanto uma
tarefa muito difcil a absoro de forma completa todos os
conhecimentos necessrios, e este profissional com certeza se
torna um generalista que eventualmente pode precisar da ajuda
de especialistas de outras reas.
Este ainda um desafio didtico a ser resolvido, mas ainda existe
uma alternativa que a criao de equipes multidisciplinares.
Os sistemas automatizados podem ser aplicados em simples
mquina ou em toda indstria, como o caso das usinas de cana
e acar. A diferena est no nmero de elementos monitorados
e controlados, denominados de pontos. Estes podem ser
simples vlvulas ou servomotores, cuja eletrnica de controle
bem complexa. De uma forma geral o processo sob controle tem
o diagrama semelhante ao mostrado na figura 1.1, onde os
citados pontos correspondem tanto aos atuadores quanto aos
sensores.

Os sensores so os elementos que fornecem informaes sobre


o sistema, correspondendo as entradas do controlador. Esses
podem indicar variveis fsicas, tais como presso e temperatura,
ou simples estados, tal como um fim-de-curso posicionado em
um cilindro pneumtico.
Os atuadores so os dispositivos responsveis pela realizao de
trabalho no processo ao qual est se aplicando a automao.
Podem ser magnticos, hidrulicos, pneumticos, eltricos, ou de
acionamento misto.
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O controlador o elemento responsvel pelo acionamento dos


atuadores, levando em conta o estado das entradas (sensores) e
as instrues do programa inserido em sua memria. Neste curso
esse elemento ser denominado de Controlador Lgico
Programvel (CLP).
A completa automatizao de um sistema envolve o estudo dos
quatro elementos da figura 1.1, seja o sistema de pequeno,
mdio ou grande porte. Estes ltimos podem atingir uma a
complexidade e tamanho tais que, para o seu controle, deve-se
dividir o problema de controle em camadas, onde a comunicao
e hierarquia dos elementos similar a uma estrutura
organizacional do tipo funcional. A figura 1.2 mostra de forma
simplificada este tipo de organizao.

Nota-se que os elementos mostrados na figura 1.1 pertencem a


primeira e segunda camadas. Na terceira camada esto os
sistemas supervisrios, operados pela mo humana, onde so
tomadas decises importantes no processo, tal como paradas
programadas de mquina e alteraes no volume de produo.
Esses tambm esto integrados com os sistemas gerenciais,
responsveis pela contabilidade dos produtos e recursos fabris.
5

Dentro do contexto apresentado, o objetivo deste curso o de


estudar um sistema automatizado at o nvel do elemento
controlador. Apresenta-se a sua interface com os sensores e
atuadores, bem como uma de suas possveis linguagens de
programao.
Para finalizar importante dizer que alm dos conceitos aqui
apresentados, de forma resumida, a Automao Industrial
compreende um campo de atuao amplo e vasto. Para se ter
uma noo, cada elemento sensor ou atuador tem o seu prprio
funcionamento, que em algumas aplicaes tem de ser bem
entendidos.
No caso dos sensores todo o comportamento previsto atravs
de efeitos fsicos, existe uma disciplina denominada de
Instrumentao cujo objetivo o de somente estudar estes
elementos.
Para os atuadores, s para os motores de induo, existe uma
grande quantidade de bibliografia disponvel, e ainda tem-se os
Motores de Passo e os Servomotores.
Como foi dito, a cadeia de automao ainda consiste na
comunicao de dados entre os elementos, o que leva um estudo
a parte das redes industriais.
Algum tempo atrs, principalmente nas indstrias qumicas,
existia o esquema de controle centralizado, possvel com a
introduo da instrumentao eletrnica. Neste conceito existia
uma sala localizada a grandes distncias do ncleo operacional.
Esta destinava-se a centralizar todo o controle efetuado ao longo
do parque fabril. Atualmente existem diversas outras salas de
controle, distribudas geograficamente, interligadas entre si e a
uma sala central de superviso. Surgiu ento o conceito do
controle distribudo.
Uma das derivaes da estratgia de controle distribudo a do
SDCD Sistema Digital de Controle Distribudo. Este se
caracteriza pelos diferentes nveis hierrquicos estabelecidos
pela comunicabilidade entre uma mquina de estado (processo
propriamente dito) e outras.
Enfim, devido a esta grande variedade de conhecimentos, como
j dito anteriormente, o foco deste curso ser na programao
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dos Controladores Lgico Programveis (CLPs) que so o


crebro de todo o processo. Os demais elementos sero vistos
de forma sucinta em captulos subsequentes.
Histrico e Definies de Automao
Etimologia:

Da palavra Automation (1960), buscava enfatizar a participao


do computador no controle automtico industrial.
Definio atual:

Qualquer sistema, apoiado em computadores, que substitui o


trabalho humano, em favor da segurana das pessoas, da
qualidade dos produtos, rapidez da produo ou da reduo de
custos, assim aperfeioando os complexos objetivos das
indstrias, dos servios ou bem estar (Moraes e Castrucci,
2007).

A automao nas atividades humanas

Criada para facilitar a realizao das mais diversas atividades


humanas, a automao pode ser observada:
Nas residncias : nas lavadoras de roupas e de louas automticas;
nos microondas; nos controles remotos de portes de garagem,
etc.
Na rua: nos caixas de bancos automticos; nos controladores de
velocidades de automoveis; nos trens do metr; nos cartes de
crdito, etc.
No trabalho: nos registradores de ponto automtico; nos robs
industriais; no recebimento de matria-prima atravs de um
sistema automtico de transporte de carga; na armazenagem do
produto final num depsito automatizado; no controle de
qualidade atravs de sistemas de medio e aferio; no controle
de temperatura ambiente ou de uma coluna de fracionamento de
petrleo; nos sistemas de combate incndios, etc.
No lazer: em mquinas automticas de refrigerantes ; em esteiras
automticas de academia; nos aparelhos de reproduo de vdeo
ou DVD players; nos videogames, etc.
A automao no meio produtivo

O processo industrial constitui-se na aplicao do trabalho e do capital para transformar a


matria-prima em bens de produo e consumo, por meios e tcnicas de controle, obtendo
valor agregado ao produto, atingindo o objetivo do negcio.
Processo Industrial Contnuo:

Quando a maioria das variveis de controle


manipulada na forma contnua, ou analgica. (Indstria
Qumica, farmacutica...)
Processo Industrial Discreto: Quando a maioria das variveis de controle
manipulada na forma discreta ou digital.
Caractersticas e conceitos da automao industrial
A Automao um conceito e um conjunto de tcnicas por meio das quais se constroem
sistemas ativos capazes de atuar com eficincia tima pelo uso de informaes recebidas
do meio sobre o qual atuam.

Na Automao Industrial se renem trs grandes reas da


engenharia:
1. A mecnica, atravs das mquinas que possibilitam
transformar matrias primas em produtos acabados.
2. A engenharia eltrica que disponibiliza os motores, seus
acionamentos e a eletrnica indispensvel para o controle e
automao das malhas de produo;
3. A informtica que atravs das arquiteturas de bancos de dados
e redes de comunicao permitem disponibilizar as informaes a
todos os nveis de uma empresa.
Assim, a automao, to presente nas atividades humanas, est
presente tambm nos processos industriais, com o mesmo
objetivo bsico, que facilitar os processos produtivos,
permitindo produzir bens com :
menor custo;
maior quantidade;
menor tempo;
maior qualidade.
Olhando por este aspecto, vemos que a automao est
intimamente ligada aos sistemas de qualidade, pois ela que
garante a manuteno de uma produo sempre com as mesmas
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caractersticas e com alta produtividade, visando atender o cliente


num menor prazo, com preo competitivo e com um produto de
qualidade.
Pensando no meio ambiente, observa-se tambm que a
automao pode garantir o cumprimento das novas normas
ambientais, atravs de sistemas de controle de efluentes (lquidos
que sobram de um processo industrial), emisso de gases,
possibilidade de uso de materiais limpos, reciclagem, etc.
Portanto, a automao tem papel de muita importncia na
sobrevivncia das indstrias, pois garante a melhoria do processo
produtivo e possibilita a competio nesse mercado globalizado,
onde o concorrente mais prximo pode estar do outro lado do
mundo.

Componentes bsicos da automao

Sistemas automatizados so, algumas vezes, extremamente


complexos, porm, ao observar suas partes nota-se que seus
subsistemas possuem caractersticas comuns e de simples
entendimento. Assim, formalmente, um sistema automatizado
possui os seguintes componentes bsicos:

sensoriamento;
comparao e controle;
atuao.
Exemplo 1 - Um aqurio e a temperatura de sua gua.
Num aqurio deve-se manter a gua em torno da temperatura
ambiente (25C). No necessrio ser muito rigoroso sendo que
a temperatura pode variar de 23 a 28C.
Nota-se que a temperatura da gua pode variar e deve ser
ajustada de acordo com a necessidade.
Considere o esquema a seguir:

Neste exemplo podem ser identificados os componentes bsicos


da automao (processo, sensor, atuador, controle e distrbio):
- O processo (aqurio), que requer o controle da temperatura.
- O sensor de temperatura, constitudo pelo termmetro de
mercrio;
- O controlador, estabelecido pelo acoplamento de um sistema
mecnico de ajuste ao termmetro. Este sistema mecnico
movimenta um contato metlico ao longo do corpo do
termmetro. Ele permite ao controlador, fazer uma comparao
com um valor pr-ajustado (ponto de ajuste) e tomar a deciso de
ligar ou desligar o atuador (resistncia), mantendo a temperatura
dentro
de
um
limite
considerado
aceitvel.
- O distrbio representado pelas condies externas que podem
influenciar na temperatura da gua. A temperatura do ambiente
externo influencia diretamente no controle, determinando uma
condio
diferente
de
atuao
no
processo.
- O atuador formado pelo rel eltrico e a resistncia. Quando o
deslocamento do mercrio alcana o ponto de ajuste, um contato
eltrico fechado, sendo ele ligado ao rel que, usando a
alimentao da rede, desliga a resistncia responsvel pelo
aquecimento da gua. Ento, em forma de diagrama, nesse
sistema temos:

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Observa-se que existe uma influncia da ao de aquecimento


da gua no valor medido pelo sensor de temperatura. Este ciclo
fechado chamado de malha fechada de controle, ou sistema de
realimentao, no qual a sada do sistema influencia diretamente
na situao de sua entrada.
Em alguns processos, no existe a realimentao, isto , a ao
do atuador comandada pelo controlador no observada por um
sensor que realimenta o sistema. Um exemplo tpico o de uma
mquina de lavar roupa, que por no possuir um sensor de roupa
limpa, funciona em um ciclo aberto de controle, chamado de
malha aberta.
O controle apresentado neste exemplo no possui preciso, isto
, nada garante que a temperatura permanea exatamente no
ponto ajustado, ou que fique oscilando em torno do valor
ajustado. Este tipo de controle chamado de Liga/Desliga (ou
ON/OFF). O atuador (resistncia) permanece em dois estados
bem definidos (nenhuma corrente = desligado e mxima corrente
= ligado). considerado ento um controle descontnuo.
A quantidade de informaes e conceitos que podem ser
retirados de um sistema to simples como esse muito grande,
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sendo que elas resumem os conhecimentos necessrios para o


entendimento de um sistema automatizado.

Exemplo 2 - Um tanque de combustvel e seu nvel.


Neste caso, pode-se abordar duas situaes de controle
automatizado:
para garantir segurana evitando o
transbordamento ou esvaziamento abaixo de determinada
posio mnima.
A medio descontnua normalmente feita por sensores do tipo
chave com dois estados, ativo ou no ativo. Considerando um
contato eltrico, esse poder estar aberto (possibilitando
passagem de corrente) ou fechado (impedindo a passagem de
corrente).
Medio

descontnua:

Medio contnua:

para determinar a quantidade de combustvel

armazenado.
Alm do sistema de segurana mostrado anteriormente, tem-se a
necessidade de determinar a quantidade armazenada de um
certo combustvel dentro deste tanque. Nesse caso necessrio
empregar um medidor que "observe" continuamente as variaes
da altura da coluna lquida no interior do tanque. Este medidor
deve fornecer um sinal de sada contnuo, proporcional altura
do tanque.
Tendo o valor da altura dada pelo medidor e conhecendo a
capacidade do tanque dada pelo formato do prprio tanque,
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possvel calcular a quantidade de combustvel do tanque para


cada condio de nvel.

Observando os exemplos acima, conclui-se que possvel ter


sensores descontnuos (Liga/Desliga) e contnuos (chamados
analgicos). A escolha do tipo de medio vai depender do que
se pretende na automao. No caso do tanque, os dois controles
podem estar presentes, cada um cuidando de sua parte no
controle do sistema como um todo.

Tipos de sistemas de sistemas de processos industriais

Em automao tem se tornado necessrio classificar os sistemas


em funo de suas ocorrncias mais comuns e importncia. Alm
dos sistemas dinmicos acionados pelo tempo, exemplo tpico
dos fenmenos qumicos, fsicos, trmicos, regidos por equaes
diferenciais, tambm aparecem em grande quantidade os
sistemas de chaveamento manual, automtico, as manufaturas,
as filas de servios, etc, que so acionados por eventos, e no
so regidos por equaes diferenciais. Estes ltimos so
conhecidos como sistemas dinmicos a eventos discretos
(SEDs) e so sistemas cuja evoluo decorre unicamente de
eventos instantneos, repetitivos ou espordicos.
Tipos de controle na automao

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Pode-se classificar o controle em dois grandes grupos:


Controle Dinmico

O controle dinmico procura estabelecer o comportamento


esttico e dinmico dos sistemas fsicos, tornando-os mais
obedientes aos operadores e mais imunes s perturbaes
dentro de certos limites.
Utiliza medidas das sadas do sistema a fim de melhorar o seu
desempenho operacional, atravs de realimentao.
Possui um incalculvel poder tecnolgico, permitindo o
aperfeioamento de processos, aumento de velocidade e
preciso.
caracterstico da automao industrial de controle de processos
(automao contnua), sendo tradicionalmente empregado o
controle do tipo P + I + D (proporcional + integral + derivativo),
entre outras escolhas.
Exemplo de aplicao: controle de temperatura de um aqurio.
Controle Lgico ou Controle de Eventos

O Controle lgico complementa os sistemas lgicos permitindo


que eles respondam a eventos externos ou internos de acordo
com novas regras que so desejveis de um ponto de vista
utilitrio.
Utiliza sinais sempre discretos em amplitude, geralmente binrios
e operaes no-lineares e se apresenta na forma de circuitos
(eltricos, hidrulicos, pneumticos, etc) de redes lgicas
combinatrias (sem memrias ou temporizaes) cujos projetos
so construdos com lgebra booleana (descreve, analisa e
simplifica as redes com auxlio de Tabelas da Verdade e
Diagramas de rels) ou em redes sequenciais (com memria,
temporizadores e entrada de sinais em instantes aleatrios) cujo
projeto utiliza a teoria dos autmatos finitos, redes de Petri,
cadeias de Markov ou em simulaes por computador.
caracterstico da
(automao discreta).

automao

industrial

de

manufatura

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Exemplo de aplicao: botes de segurana de uma prensa de


alavanca.

Os dois tipos de controle (dinmico e lgico) so empregados em


propores extremamente variveis, conforme o processo, e
misturam-se nos controladores lgicos programveis (CLPs) e
PCs.
No entanto, as teorias do controle dinmico e do controle lgico
desenvolvem-se independentes uma da outra. O controle
dinmico busca evitar a instabilidade do sistema, enquanto o
controle lgico procura evitar o conflito ou a parada total da
evoluo dos sinais.

Aspectos gerais da automao

A automao resulta de diversas necessidades da indstria:


maior nvel de qualidade dos produtos, maior flexibilidade de
modelos para o mercado, menores custos e perdas de materiais
e de energia, mais disponibilidade e qualidade da informao
sobre o processo e melhor planejamento e controle da produo.
Segundo o grau de complexidade e meios de realizao fsica, a
automao industrial pode ser classificada em:

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Automaes
especializadas
(menor
complexidade)
Grandes sistemas de automao (maior complexidade)
Automaes Industriais de mbito local (mdia complexidade)
Automaes especializadas (menor complexidade)

Emprega microprocessadores com programao normalmente


em linguagem de mquina e memrias do tipo ROM.
Ex.: automao interna aos aparelhos eletrnicos, telefones,
eletrodomsticos, automveis.
Grandes sistemas de automao (maior complexidade)

Utiliza programao comercial e cientfica em software de tempo


real.
Ex.: Controladores de vos nos aeroportos, controle metrovirio,
sistemas militares.

Automaes Industriais e de servios de mbito local (mdia complexidade)

Baseia-se no uso dos CLPs isolados ou em redes.


Ex.:
Transportadores,
processos
gerenciadores de energia e de edifcios.

qumicos,

trmicos,

Corresponde grande maioria das aplicaes existentes, sendo


este o foco do curso.
Arquitetura da automao industrial

A Figura 1.6 mostra os nveis hierrquicos de um processo de


automao industrial, representado pela conhecida Pirmide de
Automao.
Para cada nvel est associado um formato de comunicao de
dados que pode diferir daquele adotado para a comunicao
entre nveis.
Na base da pirmide aparece o Controlador Lgico Programvel,
responsvel por acionar as mquinas, motores e outros
processos produtivos.
No topo da pirmide, destaca-se a informatizao ligada ao setor
corporativo da empresa.
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Nvel 1: Cho de fbrica (Mquinas, dispositivos e componentes)

Na base da pirmide tem-se o nvel responsvel pelas ligaes


fsicas da rede ou o nvel de E/S. Neste nvel encontram-se os
sensores discretos, as bombas, as vlvulas, os contatores, os
CLPs e os blocos de E/S. O principal objetivo o de transferir
dados entre o processo e o sistema de controle. Estes dados
podem ser binrios ou analgicos e a comunicao pode ser feita
horizontalmente (entre os dispositivos de campo) e verticalmente,
em direo ao nvel superior. neste nvel, comumente
referenciado como cho de fbrica, que as redes industriais tm
provocado grandes revolues.
Ex.: linha de montagem e mquina de embalagens.

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Nvel 2: Superviso e Controle (IHMs)

o nvel dos controladores digitais, dinmicos e lgicos e de


algum tipo de superviso associada ao processo.
Concentra as informaes sobre o nvel 1.
Ex.: Sala de superviso.

Nvel 3: Controle do Processo Produtivo

Permite o controle da planta, sendo constitudo por bancos de


dados com informaes dos ndices de qualidade da produo,
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relatrios e estatsticas de processo, ndices de produtividade e


etc.
Ex.: avaliao e controle da qualidade em processo alimentcio e
superviso de laminadores.
Nvel 4: Controle e Logstica dos Suprimentos

o nvel responsvel pela programao e pelo planejamento da


produo.
Ex.: controle de suprimentos e estoques em funo da
sazonalidade.
Nvel 5: Gerenciamento Corporativo

o nvel responsvel pela administrao dos recursos da


empresa.
Do ponto de vista da comunicao das informaes, no topo da
pirmide encontrase o nvel de informao da rede
(gerenciamento). Este nvel gerenciado por um computador
central que processa o escalonamento da produo da planta e
permite operaes de monitoramento estatstico da planta sendo
implementado,
na
sua
maioria,
por
softwares
gerenciais/corporativos.
No nvel imediatamente abaixo, localiza-se a rede central, a qual
incorpora os DCSs (Sistemas de Controle Discreto) e PCs. A
informao trafega em tempo real para garantir a atualizao dos
dados nos softwares que realizam a superviso da aplicao.
Uma das dificuldades dos primeiros processos de automao
industrial baseava-se no ilhamento das informaes dentro do
seu respectivo nvel da pirmide. Poucas informaes fluam do
nvel de superviso e controle para o nvel de controle discreto e
praticamente nenhuma informao flua para o topo da pirmide,
onde se encontram os softwares de gerenciamento da empresa.
Nos projetos de automao modernos as informaes fluem entre
todas as camadas. Esta caracterstica to importante para as
indstrias, hoje em dia, que muitas delas esto atualizando suas
plantas industriais, ou incorporando novas tecnologias em
sistemas antigos (conhecido por RETROFIT).

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A viso crtica ao automatizar processos

As principais motivaes para a automao de um processo


industrial so a reduo do custo, a melhoria da qualidade do
produto e a realizao de tarefas que so danosas ao ser
humano (tarefas repetitivas ou que exigem grande esforo fsico,
ambientes perigosos ou insalubres). Quase sempre os dois
primeiros motivos so os que movem os processos de
automao.
A automao capaz de manter o homem no domnio da
situao no que se refere produo industrial, porm numa
posio mais confortvel.
O homem, nessa situao, necessita cada vez mais usar o seu
crebro e cada vez menos seus msculos. Porm essa mudana
faz com que os profissionais necessitem cada vez mais se
especializar, buscando competncias para o desenvolvimento de
suas atividades. A reconverso, isto , a adaptao a novos
postos de trabalho e a qualificao profissional so condies
primordiais.
Embora a automao seja um processo irreversvel na sociedade
e o fator custo X benefcio, calcado no aumento do lucro das
empresas, o grande definidor do emprego da tecnologia,
fundamental que empresrios e engenheiros tenham uma viso
das consequncias sociais que um processo de automao pode
trazer:

A
automao
quase
sempre
gera
desemprego;
A automao requer um profissional cada vez mais qualificado;
Em pases em desenvolvimento o governo no possui uma infraestrutura para atender a populao desfavorecida.
O sonho propalado da automao era que ela traria melhor
qualidade de vida para toda a sociedade, reduzindo a carga
horria de trabalho para possibilitar ao ser humano um convvio
mais harmonioso entre si e a natureza. Este sonho tem se
esbarrado na boca voraz do capitalismo selvagem que
infelizmente, sem a fora de um governo forte, incapaz de
dividir as riquezas acumuladas para o bem de toda a sociedade.
O papel de preparar esse novo profissional das escolas que
deve contar com o apoio das indstrias, porm com a velocidade
20

que ocorrem as mudanas tecnolgicas, no permitido ao


profissional estar sempre num ambiente escolar para sua
preparao. Ento, o que fazer?
A concluso que se chega que o profissional cada vez mais
ter que se autodesenvolver, provendo o seu prprio
conhecimento, no s na rea tecnolgica, mas tambm em
outras reas, de modo mais amplo, como: economia, sociologia,
comrcio exterior, qualidade, relaes humanas, meio ambiente,
etc.
Cabe ao engenheiro e aos empresrios a viso crtica diante dos
processos de automao. Mais importante do que retardar um
processo inevitvel talvez seja criar condies para que o bem
final possa ser melhor repartido entre todos.

Tendncias da automao

Tecnologia Wireless: de lenta, cara e insegura tornou-se mais


rpida e econmica. Chips de menor capacidade residiro
inteligncia diretamente em sensores e atuadores softwares
sero parte do produto.
Controles baseados em PLC ou PC sero obsoletos e caros.
A propriedade da soluo tecnolgica ser medida em meses em
vez de anos Sistemas microeletromecnicos sero usados para
miniaturizar sensores, atuadores, motores, engrenagens displays
para equipamentos digitais.
O mercado atual da automao no Brasil

Conforme dados da ABINEE, vistos nas tabelas abaixo, o


faturamento da rea da automao industrial cresceu cerca de
25% no perodo entre o primeiro semestre de 2006 e o de 2007.
As exportaes neste perodo chegaram a US$ 132 milhes e
um mercado em expanso, ao contrrio de outros, como o caso
das telecomunicaes que retrai cerca de 21% no perodo
pesquisado.

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Variveis de Controle

Como foi dito no captulo Introduo, para controlar um processo


o CLP usa de informaes vindas de sensores. Atravs das
instrues gravadas em sua memria interna ela comanda os
atuadores, que exercem o trabalho sobre o sistema.
Conceitualmente designa-se os sensores de entradas e os
atuadores de sadas, sendo que ambas podem ser representadas
matematicamente por variveis. Em automao, estas podem ser
divididas em analgicas e digitais.
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As variveis analgicas so aquelas que variam continuamente


com o tempo, conforme mostra a figura 2.1(a). Elas so
comumente encontradas em processos qumicos advindas de
sensores de presso, temperatura e outras variveis fsicas. As
variveis discretas, ou digitais, so aquelas que variam
discretamente com o tempo, como pode ser visto na figura 2.1(b).

Dessa forma podemos definir o Controle Analgico como aquele


que se destina ao monitoramento das variveis analgicas e ao
controle discreto como sendo o monitoramento das variveis
discretas. O primeiro tipo englobar variveis discretas,
consistindo assim em um conceito mais amplo.
Ainda no controle analgico podemos separar entradas
convencionais, tais como comandos do operador, ou variveis
discretas gerais, das entradas analgicas advindas de sensores
ligados diretamente as sadas do processo. Estas ltimas sero
comparadas a uma referncia que consiste no valor estvel
desejado para o controle (ver figura 2.2). Essa referncia tambm
conhecida como set-point. Neste tipo de controle, onde as
sadas so medidas para clculo da estratgia de controle
dizemos que h uma realimentao. Esse sistema conhecido
como sistema em malha fechada. Se no h a medio das
sadas dizemos que o sistema tem malha aberta.

23

A automao, como a imaginamos, tem a ver mais com o


comando sequencial de aes que visam a fabricao, transporte
ou inspeo de produtos. Desse modo, trabalha-se muito mais
com variveis digitais, e por isso as mesmas sero focalizadas no
curso.
Diferentes tipos de entradas e sadas

Como j dito antes, estaremos estudando o comportamento do


controlador em um ambiente automatizado. Mas est bem claro
que este comportamento definido atravs de um programa do
usurio e do comportamento das entradas e em alguns casos
tambm das sadas. Assim neste tpico cita-se o exemplo de
algumas entradas e sadas, que podem influenciar no
comportamento do controlador. Lembrando que algumas destas
entradas sero vistas em maiores detalhes posteriormente.
A) Entradas discretas: so aquelas que fornecem apenas um pulso ao
controlador, ou seja, elas tm apenas um estado ligado ou
desligado, nvel alto ou nvel baixo, remontando a lgebra
boolena que trabalha com uns e zeros. Alguns exemplos so
mostrados na figura 2.3, dentre elas: as botoeiras (2.3a), vlvulas
eletro-pneumticas (2.3b) , os pressostatos (2.3c) e os
termostatos (2.3d).

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so intermedirias as entradas discretas e as


analgicas. Estas destinam-se a controles mais precisos como no
caso do motor de passo ou servomotores. A diferena para as
entradas analgicas que estas no exigem um conversor
analgico digital na entrada do controlador. Um exemplo clssico
o dos Encoders, utilizados para medio de velocidade e
posicionamento (figura 2.4).
B) Entradas multi-bits:

como o prprio nome j diz elas medem as


grandezas de forma analgica. Para trabalhar com este tipo de
entrada os controladores tem conversores analgico-digitais
(A/D). Atualmente no mercado os conversores de 10 bits so os
mais populares. As principais medidas feitas de forma analgica
so a temperatura e presso. Na figura 2.5 tem-se mostra-se o
exemplo de sensores de presso ou termopares.
C) Entradas analgicas:

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so aquelas que exigem do controlador apenas


um pulso que determinar o seu acionamento ou
desacionamento. Como exemplo tm-se elementos mostrados na
figura 2.6: Contatores (2.6a) que acionam os Motores de Induo
(2.6b) e as Vlvulas Eletro-pneumticas (2.6c).
D) Sadas discretas:

tm o conceito de operao semelhante as


entradas da mesma categoria. Como principais exemplos tm-se
os drivers dos Motores de Passo (figura 2.7a) e os servomotores
(figura 2.7b).
E) Sadas multi-bits:

26

como dito anteriormente, de forma similar o


controlador necessita de um conversor digital para analgico
(D/A), para trabalhar com este tipo de sada. Os exemplos mais
comuns so: vlvula proporcional, acionamento de motores DC,
displays grficos, entre outros.
F) Sadas analgicas:

Reviso de Comandos Eltricos

Conceitualmente o estudo da eletricidade divido em trs


grandes reas: a gerao, a distribuio e o uso. Dentre elas a
disciplina de comandos eltricos est direcionada ao uso desta
energia, assim pressupe-se neste texto que a energia j foi
gerada, transportada a altas tenses e posteriormente reduzida
aos valores de consumo, com o uso de transformadores
apropriados.
Por definio os comandos eltricos tem por finalidade a
manobra de motores eltricos que so os elementos finais de
potncia em um circuito automatizado. Entende-se por manobra o
estabelecimento e conduo, ou a interrupo de corrente
eltrica em condies normais e de sobre-carga. Os principais
tipos de motores so:

Motor

Motor
de

Motores

Motores de Passo

de
corrente

Induo
contnua
sncronos
Servomotores

27

Estima-se que 40% do consumo de energia no pas destinada


ao acionamento dos motores eltricos (Filippo Filho, 2000). No
setor industrial, mais da metade da energia consumida por
motores.
Os Servomotores e Motores de Passo necessitam de um driver
prprio para o seu acionamento, tais conceitos fogem do escopo
deste curso. Dentre os motores restantes, os que ainda tm a
maior aplicao no mbito industrial so os motores de induo
trifsicos, pois em comparao com os motores de corrente
contnua, de mesma potncia, eles tem menor tamanho, menor
peso e exigem menos manuteno. A figura 3.1 mostra um motor
de induo trifsico tpico.
Existem diversas aplicaes para os motores de induo, dentre
elas pode-se citar:
O transporte de fludos incompressveis, onde se encontram as
bombas
de
gua
e
leo;
O processamento de materiais metlicos, representado pelas
furadeiras,
prensas,
tornos;
A manipulao de cargas feita pelos elevadores, pontes
rolantes, talhas, guindastes, correias transportadoras, entre
outros.

Havendo ressaltada a importncia dos motores em sistemas


automatizados, descreve-se nos prximos pargrafos, os
conceitos de comandos, necessrios a manobra dos mesmos.
28

Um dos pontos fundamentais para o entendimento dos comandos


eltricos a noo de que os objetivos principais dos elementos
em um painel eltrico so: a) proteger o operador e b) propiciar
uma lgica de comando.
Partindo do princpio da proteo do operador, mostra-se na
figura 3.2, uma sequncia genrica dos elementos necessrios a
partida e manobra de motores, onde so encontrados os
seguintes elementos:
Seccionamento: s pode ser operado sem carga. Usado
durante
a
manuteno
e
verificao
do
circuito.
Proteo contra correntes de curto-circuito: destina-se a
proteo
dos
condutores
do
circuito
terminal.
Proteo contra correntes de sobrecarga: para proteger as
bobinas
do
enrolamento
do
motor.
Dispositivos de manobra: destinam-se a ligar e desligar o motor
de forma segura, ou seja, sem que haja o contato do operador no
circuito de potncia, onde circula a maior corrente.

29

importante repetir que no estudo de comandos eltricos devese ter a sequncia mostrada na figura 3.2 em mente, pois ela
consiste na orientao bsica para o projeto de qualquer circuito.
Ainda falando em proteo, as manobras (ou partidas de
motores) convencionais, so divididas em dois tipos, segundo a
norma IEC 60947:
Sem risco para as pessoas e instalaes, ou
seja, desligamento seguro da corrente de curto-circuito. Porm
podem haver danos ao contator e ao rel de sobrecarga.
II. Coordenao do tipo 2: Sem risco para as pessoas e instalaes. No
pode haver danos ao rel de sobrecarga ou em outras partes,
com exceo de leve fuso dos contatos do contator e estes
permitam uma fcil separao sem deformaes significativas.
O rel de sobrecarga, os contatores e outros elementos em
maiores detalhes nos captulos posteriores, bem como a sua
aplicao prtica em circuitos reais.
I. Coordenao do tipo 1:

Em comandos eltricos trabalhar-se- bastante com um elemento


simples que o contato. A partir do mesmo que se forma toda
lgica de um circuito e tambm ele quem d ou no a conduo
de corrente. Basicamente existem dois tipos de contatos, listados
a seguir:
no h passagem de corrente eltrica
na posio de repouso, como pode ser observado na figura
3.3(a). Desta forma a carga no estar acionada.
ii. Contato Normalmente Fechado (NF): h passagem de corrente eltrica na
posio de repouso, como pode ser observado na figura 3.3(b).
Desta forma a carga estar acionada.
i. Contato Normalmente Aberto (NA):

30

Os citados contatos podem ser associados para atingir uma


determinada finalidade, como por exemplo, fazer com que uma
carga seja acionada somente quando dois deles estiverem
ligados. As principais associaes entre contatos so descritas a
seguir.
Associao de contatos normalmente abertos

Basicamente existem dois tipos, a associao em srie (figura


3.4a) e a associao em paralelo (3.4b).
Quando se fala em associao de contatos comum montar uma
tabela contendo todas as combinaes possveis entre os
contatos, esta denominada de Tabela Verdade.
As tabelas 3.1 e 3.2 referem-se as associaes em srie e
paralelo.
Nota-se que na combinao em srie a carga estar acionada
somente quando os dois contatos estiverem acionados e por isso
denominada de funo E. J na combinao em paralelo
qualquer um dos contatos ligados aciona a carga e por isso
denominada de funo OU.

31

Associao de contatos normalmente fechados

Os contatos NF da mesma forma podem ser associados em srie


(figura 3.5a) e paralelo (figura 3.5b), as respectivas tabelas
verdade so 3.3 e 3.4.
Nota-se que a tabela 3.3 exatamente inversa a tabela 3.2 e
portanto a associao em srie de contatos NF denominada
funo no OU. Da mesma forma a associao em paralelo
chamada de funo no E.

32

Principais elementos em comandos eltricos

Havendo estudado os principais tipos de contato, o prximo


passo conhecer os componentes de um painel eltrico.
33

Botoeira ou Boto de comando

Quando se fala em ligar um motor, o primeiro elemento que vem


a mente o de uma chave. Entretanto, no caso de comandos
eltricos a chave que liga os motores diferente de uma chave
usual, destas encontradas em residncias, utilizadas para ligar a
luz, por exemplo. A diferena principal est no fato de que ao
movimentar a chave residencial ela vai para uma posio e
permanece nela, mesmo quando se retira a presso do dedo. Na
chave industrial ou botoeira h o retorno para a posio de
repouso atravs de uma mola, como pode ser observado na
figura 3.6a. O entendimento deste conceito fundamental para
compreender o porque da existncia de um selo no circuito de
comando.

A botoeira faz parte da classe de componentes denominada


elementos de sinais.
Estes so dispositivos pilotos e nunca so aplicados no
acionamento direto de motores.
A figura 3.6a mostra o caso de uma botoeira para comutao de
4 plos. O contato NA (Normalmente Aberto) pode ser utilizado
como boto LIGA e o NF (Normalmente Fechado) como boto
DESLIGA. Esta uma forma elementar de intertravamento. Note
que o retorno feito de forma automtica atravs de mola.

34

Existem botoeiras com apenas um contato. Estas ltimas podem


ser do tipo NA ou NF.
Ao substituir o boto manual por um rolete, tem-se a chave fim de
curso, muito utilizada em circuitos pneumticos e hidrulicos.
Este muito utilizado na movimentao de cargas, acionado no
esbarro de um caixote, engradado, ou qualquer outra carga.
Outros tipos de elementos de sinais so os Termostatos,
Pressostatos, as Chaves de Nvel e as chaves de fim de curso
(que podem ser roletes).
Todos estes elementos exercem uma ao de controle discreta,
ou seja, liga / desliga. Como por exemplo, se a presso de um
sistema atingir um valor mximo, a ao do Pressostato ser o de
mover os contatos desligando o sistema. Caso a presso atinja
novamente um valor mnimo atua-se re-ligando o mesmo.

Rels

Os rels so os elementos fundamentais de manobra de cargas


eltricas, pois permitem a combinao de lgicas no comando,
bem como a separao dos circuitos de potncia e comando. Os
mais simples constituem-se de uma carcaa com cinco terminais.
Os terminais (1) e (2) correspondem a bobina de excitao. O
terminal (3) o de entrada, e os terminais (4) e (5) correspondem
aos contatos normalmente fechado (NF) e normalmente aberto
(NA), respectivamente.
Uma caracterstica importante dos rels, como pode ser
observado na figura 3.7 que a tenso nos terminais (1) e (2)
pode ser 5 Vcc, 12 Vcc ou 24 Vcc, enquanto simultneamente os
terminais (3), (4) e (5) podem trabalhar com 110 Vca ou 220 Vca.
Ou seja no h contato fsico entre os terminais de acionamento
e os de trabalho. Este conceito permitiu o surgimento de dois
circuitos em um painel eltrico:
neste encontra-se a interface com o operador da
mquina ou dispositvo e portanto trabalha com baixas correntes
(at 10 A) e/ou baixas tenses.
ii. Circuito de Potncia: o circuito onde se encontram as cargas a
serem acionadas, tais como motores, resistncias de
i. Circuito de comando:

35

aquecimento, entre outras. Neste podem circular correntes


eltricas da ordem de 10 A ou mais, e atingir tenses de at 760
V.

Em um painel de comando, as botoeiras, sinaleiras


controladores diversos ficam no circuito de comando.

Do conceito de rels pode-se derivar o conceito de contatores,


visto no prximo item.

Contatores

Para fins didticos pode-se considerar os contatores como rels


expandidos pois o princpio de funcionamento similar.
Conceituando de forma mais tcnica, o contator um elemento
eletro-mecnico de comando a distncia, com uma nica posio
de repouso e sem travamento.
Como pode ser observado na figura 3.8, o contator consiste
basicamente de um ncleo magntico excitado por uma bobina.
Uma parte do ncleo magntico mvel, e atrado por foras
de ao magntica quando a bobina percorrida por corrente e
cria um fluxo magntico. Quando no circula corrente pela bobina
de excitao essa parte do ncleo repelida por ao de molas.
Contatos eltricos so distribudos solidariamente a esta parte
mvel do ncleo, constituindo um conjunto de contatos mveis.
Solidrio a carcaa do contator existe um conjunto de contatos
fixos. Cada jogo de contatos fixos e mveis podem ser do tipo
Normalmente aberto (NA), ou normalmente fechados (NF).
36

Os contatores podem ser classificados como principais (CW,


CWM) ou auxiliares (CAW). De forma simples pode-se afirmar
que os contatores auxiliares tem corrente mxima de 10A e
possuem de 4a 8 contatos, podendo chegar a 12 contatos. Os
contatores principais tem corrente mxima de at 600A. De uma
maneira geral possuem 3 contatos principais do tipo NA, para
manobra de cargas trifsicas a 3 fios.
Um fator importante a ser observando no uso dos contatores so
as fascas produzidas pelo impacto, durante a comutao dos
contatos. Isso promove o desgaste natural dos mesmos, alm de
consistir em riscos a sade humana. A intensidade das fascas
pode se agravar em ambientes midos e tambm com a
quantidade de corrente circulando no painel. Dessa forma foram
aplicadas diferentes formas de proteo, resultando em uma
classificao destes elementos. Basicamente existem 4
categorias de emprego de contatores principais:
a. AC1: aplicada em cargas hmicas ou pouco indutivas, como
aquecedores
e
fornos
a
resistncia.
b. AC2: para acionamento de motores de induo com rotor
bobinado.
37

c. AC3: aplicao de motores com rotor de gaiola em cargas


normais como bombas, ventiladores e compressores.
d. AC4: para manobras pesadas, como acionar o motor de
induo em plena carga, reverso em plena marcha e operao
intermitente.
A figura 3.9 mostra o aspecto de um contator comum. Este
elemento ser mais detalhado em lies posteriores.

Fusveis

Os fusveis so elementos bem conhecidos pois se encontram


em instalaes residenciais, nos carros, em equipamentos
eletrnicos, mquinas, entre outros.
Tecnicamente falando estes so elementos que destinam-se a
proteo contra correntes de curto-circuito. Entende-se por esta
ltima aquela provocada pela falha de montagem do sistema, o
que leva a impedncia em determinado ponto a um valor quase
nulo, causando assim um acrscimo significativo no valor da
corrente.
Sua atuao deve-se a a fuso de um elemento pelo efeito Joule,
provocado pela sbita elevao de corrente em determinado
circuito. O elemento fusvel tem propriedades fsicas tais que o
seu ponto de fuso inferior ao ponto de fuso do cobre. Este
ltimo o material mais utilizado em condutores de aplicao
geral.
38

Disjuntores

Os disjuntores tambm esto presentes em algumas instalaes


residenciais, embora sejam menos comuns do que os fusveis.
Sua aplicao determinadas vezes interfere com a aplicao dos
fusveis, pois so elementos que tambm destinam-se a proteo
do circuito contra correntes de curto-circuito. Em alguns casos,
quando h o elemento trmico os disjuntores tambm podem se
destinar a proteo contra correntes de sobrecarga.
A corrente de sobrecarga pode ser causada por uma sbita
elevao na carga mecnica, ou mesmo pela operao do motor
em determinados ambientes fabris, onde a temperatura
elevada.
A vantagem dos disjuntores que permitem a re-ligao do
sistema aps a ocorrncia da elevao da corrente, enquanto os
fusveis devem ser substitudos antes de uma nova operao.
Para a proteo contra a sobrecarga existe um elemento trmico
(bi-metlico). Para a proteo contra curto-circuito existe um
elemento magntico.
O disjuntor precisa ser caracterizado, alm dos valores nominais
de tenso, corrente e frequncia, ainda pela sua capacidade de
interrupo, e pelas demais indicaes de temperatura e altitude
segundo a respectiva norma, e agrupamento de disjuntores,
segundo informaes do fabricante, e outros, que podem influir
no seu dimensionamento.
A figura 3.10 mostra o aspecto fsico dos disjuntores comerciais.

39

Rel trmico ou de sobrecarga

Antigamente a proteo contra corrente de sobrecarga era feita


por um elemento separado denominado de rel trmico. Este
elemento composto por uma junta bimetlica que se dilatava na
presena de uma corrente acima da nominal por um perodo de
tempo longo. Atualmente os disjuntores englobam esta funo e
sendo assim os rels de sobrecarga caram em desuso.
Simbologia grfica

At o presente momento mostrou-se a presena de diversos


elementos constituintes de um painel eltrico. Em um comando,
para saber como estes elementos so ligados entre si
necessrio consultar um desenho chamado de esquema eltrico.
No desenho eltrico cada um dos elementos representado
atravs de um smbolo. A simbologia padronizada atravs das
normas NBR, DIN e IEC. Na tabela 2.5 apresenta-se alguns
smbolos referentes aos elementos estudados nos pargrafos
anteriores.

40

Manobras convencionais em motores eltricos: Partida Direta

Os componentes e contatos, estudados no captulo anterior,


destinam-se ao acionamento seguro de cargas ou atuadores
eltricos, ou seja, a manobra dos mesmos.
Dentre estes destacou-se os motores de induo por sua grande
utilizao no ambiente industrial. Esses, por sua vez, apresentam
particularidades no seu acionamento e estas devem ser
consideradas nos circuitos automticos.
A primeira particularidade em manobra de motores, como foi dito,
a diviso do circuito em comando e potncia para proteo dos
operadores. No comando geralmente se encontra a bobina do
41

contator principal de manobra do motor. Deve-se lembrar que os


circuitos
eletro-pneumticos
eletro-hidrulicos
tambm
apresentam a mesma diviso.
O circuito de comando tambm tem as funes de selo,
intertravamento, sinalizao, lgica e medio. A tenso de
comando pode ser contnua ou alternada. Determinada a tenso
de comando, todos os elementos de acionamento devem ser
comprados para esta tenso. So elementos de acionamento:
bobinas dos contatores principais e auxiliares, todos os rels, as
lmpadas de sinalizao, sirenes, buzinas, temporizadores, entre
outros.
A primeira e mais bsica manobra apresentada a partida direta.
Esta destina-se simplesmente ao acionamento e interrupo do
funcionamento de um motor de induo trifsico, em um
determinado sentido de rotao.
A sequncia de ligao dos elementos mostrada na figura 4.1,
onde pode-se notar a presena dos circuitos de potncia e
comando.
A partida direta funciona da seguinte forma: ao pressionar a
botoeira S1 permite-se a passagem de corrente pela bobina do
contator K1, ligando o motor. Para que o mesmo no desligue,
acrescentou-se um contato NA de K1 em paralelo com S1. Este
contato denominado de selo, sendo muito utilizado em
manobras e portanto de fundamental importncia. A botoeira S0
serve para o desligamento do motor.
A lmpada H1 corresponde a cor verde e portanto deve ser ligada
somente quando o motor estiver funcionando, por isso para seu
acionamento utiliza-se um contato NA do contator K1.
A lmpada H2 tem cor amarela, indicando espera, ou seja, a
alimentao de energia est habilitada e o motor est pronto para
ser ligado. Utiliza-se um contato NF de K1 antes da mesma pois,
ao acionar o motor, esta lmpada deve desligar.
Finalmente, liga-se a lmpada vermelha H3 no contato NA do rel
trmico F1, para indicar a atuao do mesmo. imporante notar
que as sinaleiras H1 e H2 foram ligadas aps o contato NF (96)
do rel F1, isso porque ao atuar a sobrecarga, ambas sinaleiras
devem desligar.
42

Legenda:

Manobra de motores com reverso do sentido de giro

Esta manobra destina-se ao acionamento do motor com


possibilidade de reverso do sentido de giro de seu eixo. Para
43

fazer isso deve-se trocar duas fases, de forma automtica.


Portanto utiliza-se dois contatores, um para o sentido horrio e
outro para o sentido antihorrio (K1 e K2).
A figura 5.1 mostra os circuitos de comando e potncia para este
tipo de partida.
Pode-se observar que no contator K1 as fases R, S e T entram
nos terminais 3, 2 e 1 do motor, repectivamente. J em K2 as
fases R, S e T entram nos terminais 1, 2 e 3, ou seja houve a
inverso das fases R e T, provocando a mudana no sentido de
rotao.
importante observar que os fios passando pelos contatores K1
e K2 ligam as fases S e T diretamente sem haver passagem por
uma carga. Desse modo estes contatores no podem ser ligados
simultaneamente, pois isso causaria um curto-circuito no sistema.
Para evitar isso introduz-se no comando dois contatos NF, um de
K1 antes da bobina de K2 e outro de K2 antes da bobina de K1.
Esse procedimento denominado de intertravamento sendo
muito comum nos comandos eltricos.
Ao pressionar o boto S1 permite-se a passagem de corrente
pela bobina de K1.
Automaticamente os contatos 1-2, 3-4 e 5-6 se fecham ligando o
motor. O contato 13-14 de K1 tambm se fecha selando a
passagem de corrente. O contato 21-22 de K1 se abre,
impedindo a passagem de corrente pela bobina de K2, mesmo
que o operador pressione a botoeira S2 tentando reverter a
velocidade de rotao. Desse modo necessria a parada do
motor para inverter o sentido de giro, por isso o circuito
denominado de partida com reverso de parada obrigatria.
O funcionamento do circuito quando se liga o motor no outro
sentido de rotao atravs da botoeira S2 similar e por isso no
ser descrito.
Em alguns casos, dependendo da carga manobrada, adiciona-se
ainda temporizadores de modo a contar um tempo antes que a
velocidade possa ser invertida.
Evita-se assim os famosos trancos extremamente prejudiciais
ao sistema mecnico e eltrico.
44

A segurana tambm pode ser aumentada convenientemente


atravs da adio de mais dois contatos de intertravamento,
garantido assim a inexistncia de curtos, caso um dos contatos
esteja danificado.

Legenda:

45

Limitao da corrente de partida do motor de induo

Normalmente os motores de induo exigem, durante a partida,


uma corrente maior que pode variar de cinco a sete vezes o valor
de sua corrente nominal. Esta caracterstica extremamente
indesejvel pois alm de exigir um super -dimensionamento dos
cabos, ainda causa quedas no fator de potncia da rede,
provocando possveis multas da concessionria de energia
eltrica. Uma das estratgias para se evitar isso a Partida
Estrela-tringulo (U/D), cujo princpio o de ligar o motor na
configurao estrela (U), reduzindo a corrente e posteriormente
comut-lo para tringulo (D) atingindo sua potncia nominal.
Outra estratgia o uso de Chaves compensadoras.
A carga sobre a qual o motor est sujeito deve ser bem estudada
para definir qual tipo de limitao de corrente o mais adequado,
entretanto este um tpico da disciplina
Mquinas Eltricas. Modernamente, atravs do desenvolvimento
da tecnologia do estado slido, tambm so utilizados os Softstarters e os Inversores de Frequncia.
Para entender como a partida U/D reduz a corrente de partida
basta analisar a figura 6.1, onde Uf e UL so as tenses de fase
e linha, respectivamente. J If e IL correspondem as correntes de
fase e linha.
Na configurao Y vlida a relao dada na equao (6.1) ou
seja a Uf 3 vezes menor que UL. Desse modo, se ambas
configuraes forem alimentadas coma mesma tenso de linha, a
corrente de fase na configurao Y tambm ser menor,
promovendo assim a esperada reduo na corrente de partida.

46

As figuras 6.2 e 6.3 mostram os circuitos de comando e potncia


para a partida U/D, respectivamente. Para funcionar de forma
automtica, o fechamento do motor, antes feito no prprio,
realizado agora atravs da combinao dos contatores K1-K2 e
K1-K3. Desse modo K2 e K3 no podem funcionar
simultaneamente pois ocorreria curto-circuito, pela mesma razo
j explicada na partida com reverso. O intertravamento destes
dois contatores pode ser observado no circuito de comando.
Introduz-se nesta partida o rel temporizador (K6), responsvel
pela comutao do motor de estrela para tringulo.

47

48

Legenda:

49

Introduo aos Controladores Lgicos Programveis

Na lio anterior pode-se notar, principalmente nos laboratrios,


as dificuldades de se montar e dar manuteno nos painis
eltricos. A falta de flexibilidade, a segurana e o custo eram
fatores primordiais para que o mercado exigisse uma mudana, e
ela veio inicialmente atravs dos circuitos digitais e
posteriormente atravs dos Controladores Lgico Programveis,
mais conhecidos com CLPs.
Os CLPs podem ser definidos, segundo a norma ABNT, como um
equipamento eletrnico-digital compatvel com aplicaes
industriais. O termo em ingls PLC, que significa Programmable
Logic Controller.
O primeiro CLP data de 1968 na diviso de hidramticos da
General Motors. Surgiu como evoluo aos antigos painis
eltricos, cuja lgica fixa tornava impraticvel qualquer mudana
extra do processo.
A tecnologia dos CLPs s foi possvel com o advento dos
chamados Circuitos Integrados e da evoluo da lgica digital.
Este equipamento trouxe consigo as principais vantagens:

fcil
diagnstico
durante
o
projeto
economia de espao devido ao seu tamanho reduzido

no
produzem
fascas
podem ser programados sem interromper o processo produtivo
possibilidade de criar um banco de armazenamento de
programas

baixo
consumo
de
energia
necessita de uma reduzida equipe de manuteno
tem a flexibilidade para expanso do nmero de entradas e
sadas

capacidade de comunicao com diversos outros


equipamentos, entre outras
Histrico da Tecnologia

Historicamente os CLPs podem ser classificados nas seguintes


categorias:
1a gerao: Programao em Assembly. Era necessrio conhecer o
hardware do equipamento, ou seja, a eletrnica do projeto do
CLP.
50

Apareceram as linguagens de programao de nvel


mdio. Foi desenvolvido o Programa monitor que transformava
para linguagem de mquina o programa inserido pelo usurio.
3a gerao: Os CLPs passam a ter uma entrada de programao
que era feita atravs de um teclado, ou programador porttil,
conectado ao mesmo.
4a gerao: introduzida uma entrada para comunicao serial, e a
programao passa a ser feita atravs de microcomputadores.
Com este advento surgiu a possibilidade de testar o programa
antes do mesmo ser transferido ao mdulo do CLP, propriamente
dito.
5a gerao: Os CLPs de quinta gerao vem com padres de
protocolo de comunicao para facilitar a interface com
equipamentos de outros fabricantes, e tambm com Sistemas
Supervisrios e Redes Internas de comunicao.
2a gerao:

Princpio de Funcionamento

Como pode ser visto na Figura 8.1, o CLP funciona de forma


sequencial, fazendo um ciclo de varredura em algumas etapas.
importante observar que quando cada etapa do ciclo
executada, as outras etapas ficam inativas. O tempo total para
realizar o ciclo denominado CLOCK. A no simultaneidade das
operaes justifica a exigncia de processadores com
velocidades cada vez mais altas. Em cada etapa o CLP realiza as
tarefas descritas nos prximos pargrafos.
Verifica o funcionamento da C.P.U, memrias, circuitos
auxiliares, estado das chaves, existncia de um programa de
usurio, emite aviso de erro em caso de falha. Desativa todas as
sadas.
Verifica o estado das entradas: L cada uma das entradas, verificando se
houve acionamento. O processo chamado de ciclo de
varredura.
Compara com o programa do usurio: Atravs das instrues do usurio
sobre qual ao tomar em caso de acionamento das entradas o
CLP atualiza a memria imagem das sadas.
Atualiza as sadas: As sadas so acionadas ou desativadas conforme
a determinao da CPU. Um novo ciclo iniciado.
Incio:

51

Estrutura Bsica de um CLP

Converte a tenso da rede de 110 ou 220 VCA


em +5VCC, +12VCC ou +24VCC para alimentar os circuitos
eletrnicos, as entradas e as as sadas.
Unidade de processamento: Tambm conhecida por CPU, composta
por microcontroladores ou microprocessadores (Intel 80xx,
motorola 68xx, PIC 16xx). Endereamento de memria de at
1Mega Byte, velocidades de clock de 4 a 30 MHz, manipulao
de dados decimais, octais e hexadecimais.
Bateria: Utilizada para manter o circuito do relgio em tempo real.
Normalmente so utilizadas baterias recarregveis do tipo Ni Ca.
Fonte de alimentao:

52

O programa supervisor responsvel


pelo gerenciamento de todas as atividades do CLP. No pode ser
modificado pelo usurio e fica normalmente em memrias do tipo
PROM, EPROM, EEPROM.
Memria do usurio: Espao reservado ao programa do usurio.
Constituda por memrias do tipo RAM, EEPROM ou FLASHEPROM. Tambm pode-se utilizar cartuchos de memria, para
proporcionar agilidade e flexibilidade.
Memria de dados: Armazena valores do programa do usurio, tais
como valores de temporizadores, contadores, cdigos de erros,
senhas, etc. Nesta regio se encontra tambm a memria
imagem das entradas a sadas. Esta funciona como uma tabela
virtual onde a CPU busca informaes para o processo decisrio.
Os circuitos auxiliares atuam em caso de falha do CLP, so:
Memria do programa supervisor:

POWER ON RESET: desliga todas as sadas assim que o


equipamento ligado, isso evita que possveis danos venham a
acontecer.
POWER DOWN: monitora a tenso de alimentao salvando o
contedo das memrias antes que alguma queda de energia
possa acontecer.
WATCH DOG TIMER: o co de guarda deve ser acionado em
intervalos peridicos, isso evita que o programa entre em loop.

Classificao dos CLPs segundo a capacidade

Alm da classificao histrica, os CLPs podem ser classificados


tambm segundo a sua capacidade, como descrito abaixo.
Nano e micro CLPs: possuem at 16 entradas e a sadas.
Normalmente so compostos por um nico mdulo com
capacidade de memria mxima de 512 passos.
CLPs de mdio porte: capacidade de entrada e sada em at 256
pontos, digitais e analgicas. Permitem at 2048 passos de
memria.
CLPs de grande porte: construo modular com CPU principal e
auxiliares. Mdulos de entrada e sada digitais e analgicas,
mdulos especializados, mdulos para redes locais. Permitem a
utilizao de at 4096 pontos. A memria pode ser otimizada
para o tamanho requerido pelo usurio.
53

Linguagens de Programao

Basicamente existem trs tipos de linguagens para programao


dos CLPs: Ladder, Blocos Lgicos e Lista de instrues. Alguns
fabricantes como a Siemens juntaram as trs linguagens em uma
nica, denominada comercialmente de STEP7.
A linguagem Ladder, ou diagrama de contatos, foi a primeira a
surgir pois se assemelhava muito aos diagramas eltricos (ver
figura 8.2) , facilitando assim o entendimentos dos tcnicos e
engenheiros da poca.
Os blocos lgicos correspondem a uma linguagem de nvel
intermedirio e muito prtica pois traz consigo vrias funes de
temporizao pr-definidas, facilitando assim a confeco de
programas. Desse modo neste curso ser abordada essa
linguagem de programao.

Introduo programao em Blocos Funcionais

O estudo deste tipo de linguagem a programao ser realizado


com um CLP comercial que o LOGO 24RL da Siemens,
mostrado na figura (9.1). Vale lembrar que embora no curso se
faa uso de um equipamento especfico, a linguagem
padronizada por normas internacionais, tais como a DIN e a IEC.
54

Desse modo o aluno fica habilitado a programar em outros


diferentes modelos de controladores.

Geralmente os CLPs so programados em Microcomputadores e


o programa transferido posteriormente para sua memria
interna. No Logo existe a possibilidade de se programar na tela
da Interface Homem Mquina (IHM). Assim sendo, para facilitar a
insero do programa na IHM, os blocos de funes foram
divididos em 4 principais listas, descritas a seguir:
A)

Co: Lista Co (Connectors)

Nesta lista encontram-se smbolos que esto relacionados com


as entradas e sadas fsicas, externas ao controlador
programvel, correspondendo aos sensores e atuadores que so
ligados eletricamente ao controlador. Nela podem se encontrar:

Entradas:
I1,

Sadas:
Q1,

Nveis:
lo
baixo;
No conectado, ou inutilizado: X
B)

I2,
Q2,
hi

I3,
Q3,...
alto

GF: Lista de Funes Gerais (General Functions)

As funes gerais correspondem as funes lgicas do CLP,


muito importante para definir o relacionamento entre as variveis
de controle. Algumas funes so:

Etc...
C)

Porta
Porta
Porta

AND
OR
NAND

(No

(E)
(OU)
E)

SF: Funes Especiais (Special Functions)

55

Aqui se encontram as funes com contagem de tempo,


correspondentes aos vrios conceitos empregados na montagem
do relacionamento lgico e temporal dos painis eltricos. Estas
funes permitem a gerao de sequncias de acionamento, e
so responsveis pela imagem que se tem de um sistema
verdadeiramente automatizado.
Alguns exemplos so:

D)

Rel de Retardo na Ativao


Rel de Retardo na Desativao
Rel de Impulsos
Sada de Impulsos Simtricos
Etc...
BN: Nmeros de Blocos (Block Number)

Contm uma lista com os Blocos j utilizados no circuito, e que


podem ser utilizados posteriormente, como entradas em blocos
novos, por exemplo.
Nas prximas lies sero apresentadas as principais funes
lgicas e especiais utilizadas na programao em Blocos
Lgicos.
Blocos de Funes Gerais

As funes gerais consistem em funes lgicas, normalmente


estudadas nos cursos de Tcnicas Digitais. Abaixo encontra-se
uma descrio mais detalhada de cada uma delas.
Deve-se lembrar que em programao lgica, a representao
que melhor se aplica ao entendimento das funes a Tabela
Verdade.
A Tabela Verdade consiste na representao de todas as
combinaes lgicas possveis entre as entradas e sadas. Para
2 entradas a tabela tem 4 linhas. Para 3 entradas a tabela tem 8
linhas, seguindo sempre uma relao de 2n, onde n o nmero
de entradas.
Funo AND

56

Nesta funo a sada ativada somente se todas


as entradas estiverem ativadas. Ao lado se encontra a simbologia
no logo.

Funo OR

Nesta funo a sada ativada se qualquer uma


das entradas estiver ativada.

57

Funo NAND

Nesta funo a sada ativada sempre que uma


das entradas for zero, ou seja, a sada nula quando todas as
entradas estiverem ativadas.
Observe que diferena para a funo AND consiste em um ponto
ou um quadrado no lado as sada do bloco.

58

Funo NOR

Nesta funo, a sada ativada, somente quando


todas as entradas forem zero, ou seja, a sada nula sempre
uma das entradas for ativada.

59

Exemplo de aplicao das funes Lgicas comando bi-manual

Considere o esquema hidrulico mostrado na figura 10.1,


correspondente ao acionamento de uma prensa. No circuito so
utilizados um cilindro de dupla ao, uma vlvula 4/3 vias com
centro aberto negativo e um sensor capacitivo no fim de curso
(S4). A vlvula 4/3 vias servo-pilotada em ambos sentidos e
centrada por molas. Para aumentar a segurana tambm faz-se o
uso de outro sensor capacitivo (S3), que determina se a peafoi
inserida corretamente na prensa. As condies lgicas para o
funcionamento do sistema so:
O avano deve ser comandado por duas botoeiras (S1 e S2)
que
devem
ser
pressionadas
simultaneamente.
O cilindro s pode descer se a pea tiver sido colocada na
mquina.
O cilindro deve retornar automaticamente ao atingir o fim de
curso.
Se o operador retirar as mos da botoeira o cilindro deve parar.
Existe uma botoeira de segurana (S0) que ao ser pressionada
deve comandar o retorno imediato do cilindro.

60

O primeiro passo para fazer a programao do CLP determinar


em quais entradas e sadas sero ligadas os elementos de
comando. A figura 10.2 mostra como a ligao eltrica dos
elementos com o CLP poderia ser feita.
O segundo passo determinar quais as relaes lgicas entre os
elementos. Isso facilmente visualizado atravs das condies
lgicas que foram dadas para o funcionamento do sistema.
Atravs delas pode-se determinar:
As botoeiras S1 e S2 juntamente com o sensor S3 obedecem a
uma condio lgica do tipo AND pois as trs condies devem
ocorrer simultaneamente para que o cilindro retorne.
A botoeira de emergncia S0 e o fim de curso S4 tem uma
relao lgica do tipo OR, pois se qualquer uma das condies
ocorrer a prensa deve retornar.
Havendo estabelecido as funes lgicas a se utilizar, a
programao fica fcil, sendo mostrada na figura 10.3, abaixo.

61

Visualizando o programa 10.3 ainda existe um problema ser


considerado, ao chegar no fim de curso, se o operador no retirar
as mos das botoeiras, a prensa no retorna, pois o solenide de
avano continua acionado. Para evitar isso pode-se fazer a
seguinte modificao:
62

adiciona-se mais um bloco AND, com a inverso de Q2, desse


modo quando essa sada for ativada, o avano desligado. Esse,
nada mais do que o princpio de intertravamento, estudado nos
comandos eltricos. O novo programa fica como mostrado na
figura 10.4, a seguir.

Funes Especiais

Como foi dito as funes especiais englobam contagem de


tempo, alm de outras funcionalidades. Assim para o seu
entendimento deve-se observar a seguinte nomeclatura:
Trg =

Trigger
Disparo em Portugus. Refere-se a entrada que
deve ser acionada para que o bloco tenha atuao.
Par = Parameter
Parmetro em Portugs. Refere-se a entrada
onde ajustado o parmetro do bloco, como tempo, por exemplo.
Essas funes so muito importantes no desenvolvimento dos
circuitos automatizados pois as funes lgicas em si no
oferecem os recursos necessrios a construo sequencial de
movimentos, alm de recursos simples como o selo estudado nos
comandos eltricos.
Nos prximos itens sero descritas algumas funes especiais,
outros recursos devem ser estudados na bibliografia indicada.
Retardo de Ativao

63

Como o prprio nome indica, esta funo retarda a ativao da


sada quando a entrada de disparo acionada. O smbolo desta
funo encontra-se abaixo.

o
nde:
Trg: disparo para contagem do tempo ajustado
Par: tempo ajustado em segundos, minutos ou horas

Quando Trg for igual a 1 inicia-se a contagem do tempo ajustado,


aps o qual a sada Q acionada. Se a entrada Trg for de 1 para
0 antes do tempo programado, a sada Q no ser ativada, sendo
assim deve-se comear uma nova contagem de tempo.
Neste ponto importante observar a praticidade na simbologia
das funes especiais, pois ela indica o comportamento
relacional entre a entrada e a sada quando o trigger acionado.
Na parte superior do smbolo encontra-se o comportamento
temporal da entrada e na parte inferior o da sada, como mostra o
grfico da figura 11.1, a seguir.

64

Figura 11.1 Funo da entrada e sada em relao ao tempo no


retardo na ativao

Retardo na Desativao

Esta funo retarda a desativao da sada, quando o disparo


desligado. O smbolo mostrado abaixo.

importante observar que, o se acionar o diparo (Trg = 1), a


contagem de tempo para desativao da sada ainda no
iniciada. Somente quando o disparo desligado (Trg = 0)
comea-se a contar o tempo para desligar a sada. A entrada R
tem prioridade sobre Trg, ou seja, o Reset sempre desliga a
sada, obviamente por questes de segurana.
Rel de Impulsos

Nesta funo, cada vez que o disparo Trg assume o nvel lgico
1, a sada Q assume o estado diferente do que estava
anteriormente, ou seja, se Q estava ligada ela desliga e viceversa.

A remanncia significa a capacidade do CLP de armazenar o


ltimo estado da sada, caso haja uma queda de energia. Como
foi dito em lio anterior, isso s possvel atravs do recurso
Power Down, onde a tenso da linha de alimentao
monitorada continuamente.

Rel de impulsos simtricos

65

Emite pulsos regulares conforme o tempo programado, ou seja,


quando a entrada de habilitao vai para 1, a sada liga e desliga
automaticamente em intervalos de tempo simtricos.

A sada Q aciona e desaciona em intervalos de tempos iguais a


T segundos.

Rel de contato Passageiro

A sada Q liga assim que Trg assume o nvel lgico 1, desligando


aps o tempo programado.

Se antes da contagem do tempo ajustado, a entrada Trg vai para


o nvel lgico 0, a sada Q tambm desativa instantaneamente.
O tempo T limitado a um valor mnimo de 0,1s.

Rel de Auto-reteno (SET-RESET)

Este rel tem uma funo similar a do selo presente nos


diagramas de comando eltrico, ou seja, a sada Q liga com um
pulso na entrada S, e desliga com outro pulso na entrada R.

66

Por questes de segurana a entrada R tem prioridade sobre a


entrada S. Isso significa que caso as duas entradas estejam com
nvel lgico 1, a sada sempre estar desligada.

Contador Crescente / Decrescente

Esta funo conta o nmero de vezes em que a entrada Cnt


assume o nvel lgico 1. Aps a contagem do parmetro
programado a sada Q acionada.

Algumas consideraes adicionais sobre esta funo so: a


entrada Cnt conta apenas as transies de 0 para 1; o valor
programado Par pode variar de 0 a 999.999 e a direo Dir
determina se a contagem crescente (Dir = 0) ou decrescente
(Dir = 1).
A sada Q ativada aps a contagem programada em Par.
Sistemas automatizados com programao em Blocos
Funcionais

Existem inmeros exemplos de sistemas que podem, e so


automatizados com os CLPs, utilizando diferentes tipos de
linguagem de programao. O presente captulo tem por objetivo
mostrar alguns desses casos, focando os sistemas mais simples.
Apesar apresentar os problemas mais simples, a lgica para
montagem dos mesmos muitas vezes no to bvia, como o
aluno poder perceber. importante lembrar tambm que, as
automaes complexas muitas vezes so feitas atravs da
combinao dessas diversas rotinas bsicas.
Os Blocos Funcionais so as ferramentas bsicas da
programao no CLP, desse modo, para o perfeito entendimento
dos programas, muito importante ter em mente o
comportamento das funes estudadas nos dois captulos
anteriores. Pode-se dizer que os blocos funcionais esto para os
67

CLPs, assim como os parafusos, engrenagens, polias, correias


esto para a mecnica, ou seja, sem o conhecimento exato da
funo de cada um desses elementos no se monta uma
mquina e nem um programa para automao.
Automao de uma bomba de guas pluviais

Considere o sistema exemplificado na figura 12.1, referente a


uma bomba que retira a gua acumulada da chuva em um poo,
por exemplo, de uma estao de trem subterrnea. Nele foram
instalados trs sensores, um para nvel baixo, um para nvel alto
e outro para nvel muito alto.

Neste sistema, a bomba deve ser ligada quanto o poo atingir o


nvel alto e desligada quando o mesmo atingir o nvel muito baixo.
Se mesmo com a bomba ligada o nvel muito alto for atingido,
deve-se acionar uma sirene indicando para o pessoal de
manuteno que pode haver transbordamento do poo.
Os sensores de nvel alto (LH) e baixo (LLO) so do tipo NA e o
sensor de nvel muito alto (LHH) do tipo NF. Este ltimo foi
escolhido desta maneira por questes de segurana, pois se o fio
partir, a sirene ir tocar como se o reservatrio estivesse muito
cheio, alertando assim o pessoal da manuteno.
O primeiro passo para fazer a programao, como foi dito no
captulo 10, fazer as ligaes eltricas, para determinar as
entradas e sadas especficas de cada elemento, como pode ser
visto na figura 12.2, abaixo.
68

Feito isso basta montar o programa. Como a bomba acionada


por um motor, basta ligar o mesmo em partida direta, para isso
utiliza-se um rel de auto-reteno, onde intuitivamente, nota-se
que o set dado pelo sensor de nvel alto (I2) e o reset pelos
sensor de nvel baixo (I1). Quanto ao nvel muito alto (I3), por ser
um contato NF, deve passar por uma funo inversora (NOT),
caso contrrio acionaria a sirene assim que a alimentao de
energia fosse ligada. Aps estas consideraes desenha-se o
programa final, mostrado na figura 12.3.

69

Partida de um motor eltrico de induo com reverso

A partida com reverso, foi estudada em lio anterior, onde a


lgica de acionamento j est pronta, e portanto basta fazer sua
transformao para blocos funcionais. Para isso basta observar
que o acionamento de cada sentido de giro consiste em um
circuito de selo em srie com um intertravamento (ver figura
12.4).

70

Lembrando que o selo equivalente ao rel de auto reteno


(set-reset) e dois elementos em srie significa uma funo lgica
AND, pode-se montar o programa que mostrado na figura 12.5,
a seguir.

71

Neste ponto considera-se que o circuito eltrico referentes s


ligaes do CLP j est determinado, havendo a seguinte
correspondncia:
I1: Conectada a uma botoeira NA para ligar o motor no sentido
horrio;
I2: Conectada a uma botoeira NA para ligar o motor no sentido
anti-horrio;
I3: Conectada a uma botoeira NA para desligar o motor;

Q1: Ligada a bobina do contator K1 (horrio);


Q2: Ligada a bobina do contator K2 (anti-horrio);
Acionamento alternado de motores

Em sistemas automatizados, a seqncia de tarefas pode


requerer que dois motores sejam acionados alternadamente, pois
cada um executa uma ao em um intervalo de tempo diferente.
A figura 12.6 apresenta uma possvel soluo para o problema,
onde os motores funcionam em intervalos de tempo simtricos de
30 min.

72

Note que a insero dos blocos 1 e 3 no programa so


importantes para evitar o ligamento do motor comandado por Q1,
no instante da alimentao de energia no circuito. A ligao
eltrica de cada elemento do CLP descrita a seguir.
I1: Conectada a uma botoeira NA para ligar o motor 1;
I2: Conectada a uma botoeira NA para ligar o motor 2;
Q1: Ligada a bobina do contator K1 (motor 1);
Q2: Ligada a bobina do contator K2 (motor 2);
Partida Estrela / Tringulo

Para a partida Y/D, prope-se a soluo mostrada na figura 12.7,


lembrando que as seguintes regras so vlidas:
i.
O
contator
K1
deve
permanecer
ligado;
ii. O contator K3 deve ficar ligado 6s e o restante do tempo
desligado;
iii. O contator K2 deve ligar logo aps o contator K3 ter se
desligado;
iv. Os contatores K2 e K3 nunca devem ficar ligados ao
mesmo tempo.
Na soluo proposta utiliza-se um bloco XOR (ver bloco 3 na
figura 12.7) para impedir que as duas sadas Q2 e Q3 sejam
ligadas ao mesmo tempo. Alm disso, para aumentar a
segurana do sistema, insere-se um retardo de ativao de 0,2 s.
Isso porque a resposta do sistema mecnico bem mais lenta
que a resposta do sistema eltrico.

73

importante lembrar que, neste tipo de partida, o intertravamento


entre as sadas tambm deve ser feito de forma fsica, utilizando
os contatos NF dos contatores.

Partida com reverso automtica

Utilizando-se os recursos da programao em Blocos Funcionais


pode-se programar uma partida com reverso automtica, ou
seja, ao pressionar a botoeira o motor comea a girar no sentido
horrio e inverte a rotao automaticamente. A soluo se
encontra na figura 12.8, onde so utilizados rels de contato
passageiro (B01 e B06) para que no ocorra a inverso
instantnea do sentido de giro, evitando assim possveis
trancos.

74

Segurana de prensa com contato passageiro

O comando bi-manual apresentado em lio anterior tem uma


limitao muito sria, pois permite que o operador trave uma das
botoeiras, passando a operar a prensa com apenas uma das
mos.
Uma soluo o citado problema mostrada na figura 12.9, onde
o avano da prensa comandado por duas chaves. Estas devem
ser pressionadas simultaneamente, de modo que acionada a
primeira chave, no podem transcorrer mais do que 0,5s at que
a segunda chave seja acionada. Aps a contagem do tempo
deve-se tirar a mo da botoeira previamente pressionada e
comear o processo novamente. Se o operador retirar as mos
das chaves, a prensa dever parar.

75

Noes de Projetos em Circuitos Lgicos Combinacionais

At o presente momento os programas nos CLPs foram feitos


com um raciocnio lgico intuitivo. Entretanto existem alguns
mtodos que podem atalhar o raciocnio, de forma a chegar no
programa final sem utilizar do binmio programar-testar.
Sob o ponto de vista didtico, deve-se separar os problemas de
programao em dois tipos: os de lgica combinacional e os de
lgica sequencial.
Segundo Natale (1995) nos sistemas combinacionais as sadas
s dependem das entradas no instante de tempo observado, j
os sistemas sequncias se carcterizam tambm pela
dependncia dos instantes anteriores.
Para se trabalhar com circuitos seqncias deve-se estudar os
princpios do Grafcet ou Sequential Flow Chart (SFC), cujos
detalhes so detalhados por Silveira e Santos (1998).
Aborda-se neste captulo a metodologia aplicada nos circuitos
lgicos combinacionais, que compreendem os seguintes passos:
i. Monte a Tabela verdade a partir do enunciado do problema
ii. Escreva o produto das entradas (funo AND) para cada caso
onde
a
sada

1
(um)
iii. Escreva a expresso da soma de produtos para a sada
iv.
Simplifique
a
expresso
de
sada
v. Implemente o circuito para a expresso final
A implementao deste procedimento ser exemplificada atravs
de um exemplo, dado a seguir.
Exemplo: Em uma mquina copiadora simples, um sinal de
parada S, deve ser gerado para interromper a operao da
mquina e energizar uma luz indicadora, sempre que uma das
condies existir:
a. A bandeja de alimentao de papel estiver vazia
b. As duas chaves na trajetria do papel estiverem ativadas,
indicando um congestionamento no caminho do papel
A presena de papel na bandeja de alimentao indicada por
um sinal P em alto.
Cada chave produz um sinal Q e R, que vai para o alto sempre
que o papel passa sobre a chave para ativ-la. O sistema
76

mostrado na figura 15.1. Faa um programa em ladder para


resolver este problema.

Resoluo: Para resolver este problema deve-se seguir os


passos de projeto dos circuitos combinacionais:
i. Monte a tabela verdade a partir do enunciado do problema:
Para montar a tabela primeiramente faz-se: P=0
Bandeja
vazia; P=1
Bandeja cheia; Q=0
Chave desativada; Q=1
Chave ativada; R=0
Chave desativada; R=1
Chave
ativada

ii. Escreva o termo AND ou produto das entradas, para as linhas


onde a sada 1.
77

iii. Escreva a expresso da soma de produtos para a sada

iv. Simplifique a expresso de sada


Para simplificao um dos mtodos o Mapa de Karnaugh,
mostrado abaixo:

Neste ponto importante observar as seguintes regras de


minimizao, discutidas por Natale (1995):
O nmero de clulas reunidas deve se o maior possvel,
mesmo que para isso, uma mesma clula deva pertencer a dois
78

sub-conjuntos
diferentes.
O nmero de clulas reunidas em um sub-conjunto deve ser
sempre potncia de 2, ou seja, 1, 2, 4, 8, 16....
Uma mesma clula pode pertencer a dois sub-conjuntos
diferentes para satisfazer o primeiro item, mas no devem ser
feitos
agrupamentos
desnecessrios.
Deve-se formar tantos agrupamentos at que no reste
nenhuma sada com nvel lgico 1 que no tenha sido agrupada.
v. Implemente o programa para a expresso final

ANEXO Passos para programao na IHM do CLP Logo!

Como exemplo de primeiro programa, ser inserido o diagrama


mostrado na figura II.1 abaixo.

Os passos sero listados a seguir. Posteriormente sero


estudadas as ligaes fsicas externas ao CLP, que permitem a
integrao fsica deste com o meio externo.
Para inserir um program no LOGO deve se lembrar da principal regra:
os programas sempre so inseridos das sadas para as entradas.
Deve-se lembrar tambm que devido ao tamanho do Display da
IHM, apenas um bloco de cada vez mostrado na tela . Pode-se
visualizar a interconexo dos mesmos atravs de sua
numerao: B001, B002, B003 etc.
79

Passo 1:

Ligue a alimentao do Logo, ir aparecer a seguinte tela:

Passo 2:

Pressione simultaneamente as teclas:

Passo 3: Posicione

o cursor > onde se l Program e tecle OK.

Utilize as teclas:

Aps teclar OK aparece a seguinte tela:

Posicione o cursor em Edit Prg. E pressione OK, logo


aparece a tela com a primeira sada.
Passo 4:

80

Voc pode utilizar as teclas de movimentao do


cursor
para caminhar selecionar diferentes sadas. Faa
isso, observando que as sadas mudam de nmero e logo aps
retorne na sada Q1, para insero do primeiro bloco de
programa.

Posicione o cursor na posio esquerda da sada Q1


conforme indicado na figura, utilize para isso a tecla
Passo 5:

Com o cursor na posio indicada no passo 5, pressione a


tecla OK, voc ir entrar no modo de seleo de listas, como
indicado na figura abaixo.
Passo 6:

Note que a primeira lista que aparece a Co de conectores.

Utilize as teclas
at encontrar GF escrito no
lugar de Co e tecle OK, aparece a seguinte tela:
Passo 7:

81

Note que no canto superior direito est escrito B1, indicando a


numerao do Bloco.
Pressione OK para confirmar o bloco, o cursor aparece
agora do lado esquerdo do bloco B1, como mostrado na figura
abaixo:
Passo 8:

Pressione OK, escolha a lista Co, o display do CLP ir


mostrar:
Passo 9:

Passo 10:

Pressione OK novamente, agora o display ir mostrar:

82

Passo 11:

Selecione a entrada I3 utilizando da tecla

Pressione OK, agora I3 est conectada a primeira


entrada do bloco, e o cursor salta para a prxima linha.
Passo 12:

Deve-se agora inserir o bloco OR. Para isso siga as


instrues:

Pressione
OK;
Selecione a lista GF, utilizando as teclas
;
Pressione OK novamente, ir aparecer a seguinte tela:
Passo 13:

Observe no canto superior direito, que agora o nmero do bloco B2,


pois este o segundo bloco que se entra no programa. No canto
inferior mostrado o nmero do bloco B1, indicando que este
novo bloco est conectado a uma das entradas do bloco B1.
Utilize das teclas
at que o display fique com a
figura mostrada abaixo, correspondente ao bloco OR.
Passo 14:

83

Pressione OK para confirmar o bloco. O cursor aparece


agora do lado esquerdo do bloco B2, como mostra a figura
abaixo:
Passo 15:

Passo 16:

Pressione OK, o display mostra:

Passo 17: Selecione

a lista Co, pressione OK novamente, o

display ir mostrar:

Passo 18:

Pressione

at encontrar a entrada I1:

84

Pressione OK, a entrada I1 estar selecionada e o


cursor salta para a prxima linha.
Passo 19:

Selecione a entrada I2, seguindo o procedimento:


Pressione
Selecione a lista Co, utilize as teclas
Pressione
OK,
para
confirmar
a
lista
Selecione
I2,
utilize
as
teclas
Pressione OK, para confirmar a entrada I2.

Passo 20:

OK;
;
Co;
;

O display agora mostra:

Insira o smbolo de no conectado X na ltima entrada


do bloco OR, seguindo o procedimento:
Passo 21:

Pressione
Selecione a lista Co, utilize as
Pressione
OK,
para
confirmar

teclas
a
lista

OK;
;
Co;
85


Selecione
X,
utilize
as
teclas
Pressione OK, para confirmar a entrada X.

Aps pressionar OK no passo 21 o display volta a tela


original, pois falta digitar a ltima entrada do bloco AND . Lembrese que cada bloco tem 3 entradas.
Passo 22:

Note que a primeira entrada do bloco est conectada a I3,


enquanto a segunda entrada est conectada ao bloco B2.

Insira o smbolo de no conectado X na ltima entrada


do bloco AND, seguindo o procedimento:

Pressione
OK;
Selecione a lista Co, utilize as teclas
;

Pressione
OK,
para
confirmar
a
lista
Co;

Selecione
X,
utilize
as
teclas
;
Pressione OK, para confirmar a entrada X.
Passo 23:

Aps o passo 23, o programa volta para a tela original. Voc


pode visualizar todo o programa utilizando as teclas
.

Para testar o programa pressione ESC duas vezes, voltando


ao menu de programao . Posicione o cursor em Start e pressione
OK. Voc ir entrar na tela de execuo.

86

A tela de execuo tem o formato apresentado apresentado na


figura abaixo. Note que as entradas e sadas ativadas so marcadas
com um cursor.

87