Wind Turbines

Proceedings of the 17th World Congress
The International Federation of Automatic Control

Seoul, Korea, July 6-11-2008
CONTROL DE PASO INDIVIDUAL DE TURBINAS DE VIENTO USANDO
MEDIDAS DE FLUJO DE ENTRADA LOCALES
S. C. Thomsen * H. Niemann ** N. K. Poulsen*
*Department of Informatics and Mathematical Modeling, Technical
University of Denmark, Building 321, (e-mail: sct@imm.dtu.dk,
nkp@imm.dtu.dk)
**Department of Electrical Engineering, Automation, Technical
University of Denmark, Building 326, (e-mail: hhn@elektro.dtu.dk)
DK-2100 Kgs. Lyngby, Denmark
Resumen: Este artculo describe un enfoque de control basado para ajustar
individualmente el paso de las aspas de turbinas de viento y atenuando as el efecto
de las cargas de viento asimtricas. Se asume que las mediciones de flujo de entrada
locales a lo largo de cada aspa estn disponibles. Esto proporciona efectivamente una
estimacin de la distribucin de la carga a lo largo de las aspas. Las estimaciones de
carga son utilizadas en una configuracin predictiva donde el flujo de entrada medido
por un aspa es utilizada como base para el clculo de las cargas futuras para otras
aspas. Simulaciones con un campo de viento estocstico completo ilustran la eficacia
del controlador de paso individual en comparacin con el control de paso colectivo.
17th IFAC World Congress (IFAC08)

Seoul, Korea, July 6-11, 2008
1. INTRODUCCION
Turbinas de viento estn sujetas a una
gran atencin debido a su creciente
importancia en la produccin de energa
y sus propiedades ambientales. La
demanda de ms y ms energa ha
establecido una tendencia para las
turbinas cada vez ms grande. El
aumento de la eficiencia de energa y
reducir el estrs mecnico y estructural
es por lo tanto muy importante. Una
forma de lograr esto es a travs de
avanzados modelos basados en diseo
de control que explcitamente tienen en
cuenta las caractersticas desafiantes
de las turbinas de viento.
En la mayora de las turbinas de viento
moderna, tanto el torque del generador
(control de velocidad variable) y el paso
de las aspas (control de paso) se
utilizan como parmetros de control
para tratar estos desafos. En una
bsqueda ms documentada el paso de
las
aspas
son
controlados
colectivamente aplicando una amplia
variedad de mtodos. Esto se extiende
desde mtodos lineales tales como LQ,
LQG and
H (Bossanyi (2003b), Xin
(1997), Grimble (1996)) a tcnicas

adaptativas (Johnson et al. (2006)) y
mtodos no lineales tales como
linealizacin
por
retroalimentacin
(Leith and Leithead (1997), Thomsen
and Poulsen (2007)).
El control del paso colectivo tiene un
gran inconveniente: no es posible
compensar las cargas asimtricas
causadas por el campo de viento. Sin
embargo, esto puede ser tratado
mediante el uso de una estrategia en
donde
las
aspas
tienen
pasos
individuales.
Investigacin
documentada sobre el control de paso
individual es ms escasa. La mayora de
los
enfoques
asumen
que
un
controlador de paso colectivo se ha
diseado para la turbina y bsicamente
disea los controladores de paso
individuales como bucles adicionales en
todo el sistema (por lo general se usa el
control clsico). Este enfoque ha sido
tomado por ejemplo en Bossanyi
(2003a) and Larsen y otros (2005). Sin
embargo, es ms natural para formular
el problema de control de la turbina
como un problema MIMO teniendo en
cuenta los inherentes acoplamientos
cruzados en el sistema. Un paso en esta
direccin se dio en Stol y otros (2006)
donde el mtodo LQ fue usado basado
en una descripcin del sistema lineal
peridico. La descripcin del sistema se
obtuvo a travs de linealizacin
numrica del cdigo aeroelstico FAST.
Sin embargo, un modelo analtico
adecuado para el control de paso
individual basado del modelo no ha sido
publicado.
La contribucin principal de este trabajo
es el desarrollo de los elementos del
modelo para el diseo sistemtico de
los controladores de paso individual.
Ms especficamente derivamos un
modelo simplificado de la aerodinmica,
es decir una descripcin simplificada de
la relacin entre el viento y las cargas
que es adecuada para el control
individual de paso. El viento se supone
que se mide a travs de dispositivos de
medicin de flujo a lo largo de las
aspas. Este conocimiento se puede
utilizar para obtener informacin acerca
de las cargas futuras en las aspas. Esto
muestra cmo utilizar esto como un
elemento de modelo adecuado para el
diseo del controlador. Finalmente,
muestra
cmo
combinar
estos
elementos del modelo (es decir, modelo
de aerodinmica y cargas) junto con un
modelo simple de una turbina de viento
y formular un problema de control

ptimo. Las simulaciones se usan para
ilustrar las ventajas en comparacin con
el control de paso colectivo.
2. METODO
Las turbinas de viento extraen energa
del viento, convirtiendo el viento para
levantar fuerzas usando las aspas
aerodinmicas. Esto da lugar a un
torque en las races de las aspas que
causan que el eje motor gire dentro del
generador. Esto, en efecto produce
energa. La presencia de la turbina de
viento hace que el campo de reduzca la
velocidad y gire como se indica en la
Fig. 1. Esta interaccin entre las aspas y
el viento es muy compleja. Modelos de
alta precisin de la interaccin son por
lo tanto inadecuados para diseos de
controladores basados en el modelo.
Esta seccin describe el enfoque que
hemos tomado con el fin de hacer
frente
a
esta
complejidad.
Ms
especficamente, a continuacin se
describe:
Modelo
simplificado
de
la
aerodinmica y campo de viento
Prediccin de las cargas futuras
basadas en las mediciones
locales de flujo entrante.
Modelos simplificados de tanto la

aerodinmica y el campo de viento
suelen ser utilizados en el diseo de
controladores de paso colectivo para las
turbinas de viento (vase por ejemplo,
Xin (1997), Thomsen and Poulsen
(2007)). Estos modelos no tienen
suficiente informacin espacial tal que
los controladores de paso individual
pueden ser diseados. Sin embargo, las
mismas ideas generales usadas en el
control de paso colectivo se pueden
ampliar a un control de paso individual.
A continuacin explicamos cmo.
Con la teora del elemento del
momentum de las aspas (BEM) es
posible calcular la cantidad de torque
que es entregado en la raz del aspa
debido al campo de viento (vase por
ejemplo Hansen (2000)). Esto es en
general un procedimiento iterativo que
no puede ser utilizado como un
elemento de modelo en un diseo de
control de modelo basado. Asumiendo
un campo de viento uniforme se puede,
sin embargo, calcular las relaciones
estticas de la velocidad del viento
v,
velocidad de rotacin
1 , 2 , . .. , b
ngulos de inclinacin
(en donde
indica el nmero de
aspas) a la raz de momentos normales
TN,
TT ,
y tangencial
es decir al
disco del rotor.
T N =g N (v , r , i ) ,
i
T T =gT ( v , r , i )
i
(1)
Fig. 1 Esquema de un eje horizontal de

una turbina de viento.
En donde
2.1
Modelo
simplificado
de
aerodinmica y campo de viento.
tener en cuenta que la induccin se

incluye
implcitamente
en
estas
la
i=1,2, , b .
relaciones. Por lo tanto
Es importante
es la

velocidad del viento sin induccin. La
induccin es el fenmeno en donde la
presencia del rotor disminuye la
velocidad del viento en la direccin
axial (induccin axial) y hace que el
campo de viento gire (induccin
tangencial). En la Fig. 2 esto se muestra
para una parte de la seccin transversal
(airfoil) de un aspa de turbina de viento
que gira con una velocidad angular
r . El radio local es
a'
se
induccin
llaman
los
axial
respectivamente.
vr
r .
factores
cantidades,
vr
otros (2002). La definicin se extiende

para cumplir con nuestras necesidades
especficas.
y
de
tangencial
es la velocidad
del viento real experimentado por los

elementos de las aspas que tiene el
ngulo de incidencia
basa en la definicin en S rensen y
. Estas dos
, constituyen
Fig. 2. Interaccin del viento con un

elemento transversal (airfoil) de un
aspa de turbina de viento.
Para obtener las velocidades del viento
eficaces linealizamos el momento de la
raz de la aspa con respecto al viento a
lo largo de la extensin de la aspa.
R
T N =T N ,0 + W N ( r ) ( v i ( r )V 0 ) dr (2)
r
las llamadas mediciones de flujo de

entrada local.
El torque tangencial local
T T = T T
i=1
T T =T T ,0 + W T ( r ) ( v i ( r )V 0) dr (3)
r
con
Ti
dado en (1) es ampliamente
En donde
utilizado
en
el
diseo
de
los
controladores de paso colectivo. Ya que
el campo de viento no es uniforme en la
vida real, el campo de viento es
usualmente aproximado con un nico
escalar que lo describe como un todo.
Esto se representa como la velocidad
del viento efectiva. Motivados por esta
aproximacin
que
individualmente
asignamos velocidades del viento
eficaces para cada aspa, para obtener
un resolucin espacial. Denotaremos
estos
vientos
eficaces
por
W N ( r )=
v1 , v2 , , vb . La definicin de la
velocidad del viento efectiva que se
encontrado adecuada en este trabajo se
T N
W T ( r )=
vi ( r )
TN
vi ( r ) ,
i=1,2, , b . (4)
i=1,2, , b .
V 0 es la velocidad
media del viento del campo de viento.
r0
es el radio del eje y
radio del rotor.
W T ()
i
R es el
W N ()
i
pueden
ser
considerados
como
coeficiente de influencia o fuerza.
Las velocidades del viento eficaces
ahora se introducen como cantidades

v N
constantes
v T
, que resultan
v i (r) en las
al momento de sustituir
ecuaciones (2)-(3):
R
T N =T N ,0 + W N ( r ) ( v N V 0 ) dr (5)
r
i
T T =T T ,0 + W T ( r ) ( vT V 0 ) dr (6)
r
i
v N =v T .
i
Mejores
Donde
v N =v T =v i
i
Igualando (2)-(3)
con (5)-(6) da lugar a la siguiente

expresin para la velocidad del viento
efectiva.
R
W N (r )v i ( r ) dr
v N =
r0
W N (r )
Ahora hemos establecido una relacin

entre las velocidades (sin induccin) a
W T (r ) v i ( r ) dr
i
r0
Usando estas relaciones de velocidades

de viento efectivo en (1) tenemos
directamente un modelo simplificado de
la aerodinmica adecuado para el
control de paso individual basado en el
modelo:
T T =gT ( v i , r , i ) (10)
v T =
(9)
r0
T N =g N ( v i , r , i) ,
(7)
pueden
lograrse utilizando el conocimiento de

los elementos de aspas, pero de
cualquier manera vamos a estar
tratando con una aproximacin. En
relacin con el control en tiempo real
este simple peso es tambin ms
adecuado desde un punto de vista
computacional.
A
continuacin
suponemos que:
i=1,2, , b .
pesos
W T (r )
r0
i=1,2, , b .
lo largo de las aspas
momentos de raz relacionando
(8)
con
Lo que necesita ser determinado son las
funciones
W N ()
i
W T () .
i
Calculando
estas
exactamente
(usando BEM) implica el conocimiento
total del campo de viento total recorrido
por las aspas. Sin embargo, como se
indica en S
rensen y otros (2002),
una distribucin de carga tpica ser

aproximadamente proporcional a
por ejemplo
v i (r )
W N =K r
i
, donde
r ,
K
es una constante. Se comprueba

fcilmente
que
esto
resulta
en
v i .
Conociendo
y los
v i (r )
v i (r )
podemos tomar esta relacin en

consideracin en un controlador basado
en el modelo. Sin embargo no podemos
medir
v i (r )
ya que este es el viento
como se vera sin velocidades axiales

inducidas causadas por la presencia del
rotor. Lo que podemos medir es la
entrada local a lo largo de la aspa, es
decir
v i (r )
como se ve en la
Fig. 2. Por lo tanto, con el fin de llegar a
v i (r ) , es necesario calcular el factor

de induccin axial
a . Utilizando la

teora bsica BEM (ver Hansen (2000)),
podemos aproximar
a=
por:
1
cb
4 sin ( )2
,
s=
+1
2 r (11)
s cN
Donde
local y
cN
es la longitud del cable

es un coeficiente de la
aspa.
En
resumen,
mediante
la
medicin del ngulo de ataque y la
velocidad relativa, es posible estimar la
velocidad del viento eficaz para cada
aspa y utilizarlos en el diseo del
controlador. El algoritmo total para
lograr
las
estimaciones
de
los
momentos de raz en base a mediciones
de flujo de entrada se resume en la
tabla 1.
Tabla 1. Algoritmo para lograr los
momentos de raz en base a mediciones
de flujo de entrada.
Proceso
1
v r a lo largo de la
Medir y
aspa
2 Utilizar la teora BEM para conseguir
v i (r )
3 Utilizar una ponderacin adecuada
para calcular las velocidades de
viento efectiva
4 Calcular momentos basados en la
aerodinmica simplificada.
Observacin 1. Es posible medir el flujo
de entrada utilizando dispositivos de
medicin de flujo tales como tubos de
Pitot (ver Larsen y otros (2005) y las
referencias en l). Estas mediciones
sern en la prctica de distinto grado
de certidumbre, sin embargo, este
problema est ms all del alcance de
este trabajo.
Observacin 2. El flujo de entrada se
puede medir en puntos discretos a lo
largo de las aspas. Por lo tanto al

aplicar el mtodo, todas las integrales
sern substituidas por sumas finitas.
2.2 modelos para futuras
perturbaciones.
La configuracin presentada hasta
ahora ilustra que es posible tener en
cuenta la presencia de un campo de
viento asimtrico en un modelo con una
complejidad adecuada para el control
basado en modelo. Sin embargo, si
nuestro modelo no describe la evolucin
futura de las cargas, esto pone fuertes
restricciones
en
el
diseo
del
controlador.
Las velocidades del viento efectivas
v i
son
independientes
de
la
induccin causada por la presencia del

rotor. Consecuentemente, puede ser
visto como una medida de la potencia
en el viento que es independiente de la
presencia del rotor. Por lo tanto es
natural configurar un modelo de la
evolucin de
v i .
En el control de paso colectivo basado

en modelos de un enfoque comn es
configurar un modelo estocstico del
viento efectiva (vase por ejemplo Xin
(1997)) e incorporar este modelo en el
diseo del controlador. Aplicaremos un
enfoque ms simple que se hace
posible a travs de las mediciones de
flujo de entrada locales. Cuando un
aspa pasa a travs de un rea en el
disco del rotor se estima la velocidad
del viento eficaz para esta aspa, como
se
describi
anteriormente.
Las
tendencias que varan lentamente en el
viento (como se corta el viento) son
probables a estar presente desde el
momento que un aspa pasa a un rea
prxima a otra aspa. Por lo tanto, esta

estimacin se puede utilizar como una
valoracin de la velocidad del viento
futura experimentada por la siguiente
aspa para pasar a travs del rea. La
Fig. 3 ilustra la idea
Es
decir,
que
contiene
conocimiento del viento
Hd
nuestro
tiempo
de los pasos hacia el futuro. La

velocidad del viento efectiva total es
v i ( k )=d i ( k )+ V 0 (15)
Donde
V 0 es la velocidad media del
viento. El modelo elico total para todas

las aspas se convierte en:
( k +1 )=F ( k ) (16)
d ( k )=M ( k ) (17)
Fig. 3. Las aspas entran en las mismas
regiones
espaciales.
Vientos
experimentados por un aspa son por lo
tanto correlacionados con los vientos
experimentados por la siguiente aspa.
Esto solo necesita ser formulado
sistemticamente de manera que
pueda ser incluido en un diseo de
controlador. El siguiente modelo de
tiempo discreto se puede usar para
decirle a nuestro diseo de control que
sabemos la evolucin del viento
Hd
pasos de tiempo hacia el futuro.
[ ]
0
0
r ( k +1 )=
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
i ( k ) (12)
0
0
d i ( k )=[ 1 0 0 ] i ( k ) , i=1,2, , b (13)

Donde el vector de estado es
i ( k ) =[ v i ( k ) v i ( k +1 ) v i ( k + H d ) ]
(14)
Donde
F
de
( k )=[ T1 (k )T2 (k ) Tb ( k ) ]
M
son matrices diagonales
bloque,
por
ejemplo
F=diag (F1 , F2 , , F b ) .
3. CONTROL DE DISEO
En esta seccin combinamos el modelo
aerodinmico simplificado derivado en
el apartado anterior, con un modelo
dinmico de la turbina elica. El modelo
se linealiza, discretiza y aumenta con el
modelo predictivo del viento (12)-(13).
Segundo, diseamos un controlador
mediante el mtodo lineal cuadrtico. El
controlador
est
diseado
para
funcionar a altas velocidades del viento
donde la velocidad de rotacin y la
energa producida debe ser estabilizada
en los valores nominales.
3.1 Diseo de modelo No lineal
El modelo de aerogenerador utilizado
en estos modelos de trabajo tiene las
siguientes caractersticas dominantes:
Aerodinmica, mecnicos, actuadores y
un generador de velocidad variable. La
interconexin de las partes de modelo
se muestra en la fig. 4.

b
TT
D D Ks
r = i=1
r s+ g s
Jr
Jr
JrNg
Jr
i
(19)
g=
Figura 4. Diagrama que muestra la

interconexin entre las partes del
modelo.
La
aerodinmica
se
describe
simplemente y las relaciones (10) y los
sistemas de actuador de paso se
aproximan
mediante
sistemas
de
primer orden es decir:
1 i + 1 r ,i ,i=1,2, . , b
=
(18)
r D s g D s K s T g
J g N g N 2g J g N g J g J g
(20)
=
r
Ng
(21)
Donde es la defleccin torsional de la
conduccin flexible del eje.
El poder producido por el generador es
dado como (asumiendo una prdida de
generador)
Un esquema de la mecnica se muestra

en la Fig. 5.
Pe = g T g (22)
Donde el par de torsin del generador
Tg
puede ser variado. El par de
torsin demanda
T g ,r
de torsin actual
Tg
contra el par
es relacionado
con un primer orden de reaccin.

Fig 5. Esquema de la mecnica
Los discos de ms a la izquierda y ms
a la derecha representan la inercia en el
lado del rotor JR y el lado del generador
JG de la transmisin, respectivamente.
Los discos pequeos en el centro
representa la relacin MAL engranaje en
la transmisin. La flexibilidad del eje
conectado
a
las
cuchillas
est
representada por una constante de
resorte equivalente y de amortiguacin.
Las ecuaciones dinmicas de la
mecnica son:
1
1
T g=
T + T
T g T g , r (23)
Combinando todas las ecuaciones
diferenciales el resultado es un (4+b)th
orden no lineal del sistema del estado
espacial
x =f ( x ,u , d ) (24)
Donde el estado x entrada u y el ruido
vector d son:

x=[ r g 1 2 b T g ]
(25)
u= [ r ,1 r , 2 .. r , b T g ,r ] (26)
El sistema de ecuacin (25) y la salida

de la ecuacin (28) estn linealizados
en condiciones correspondiendo a una
velocidad del viento media dada
adems el modelo es discontinuo. El
resultado del modelo es:
d=[ v1 v2 . vb ]
x ( k + 1 )= Ax ( k ) +Bu ( k ) + D1 d ( k ) (30)
(27)
y ( k )=Cx ( k )+ D2 d ( k ) (31)
La salida fsica de la turbina de viento
Pe . Sin embargo
naturalmente es
con control en mente es natural

especificar una salida vector con las
variables la cual queremos controlar.
Como
mencionamos
anteriormente
estas son las primeras y principalmente
la velocidad rotacional y el poder del
generador. Adems tambin queremos
atenuar las cargas asimtricas. Esto nos
lleva al siguiente vector de salida
y=h ( x , d ) (28)
[ g Pe T N T N .. T N
1,2
2,3
b1,b
(
29)
Donde
valores
de nota desviaciones de
nominales
y
valores
T N =T N T N
i, j
. La diferencia entre
los momentos de origen normal al disco

rotor para las hlices i y j. Si nosotros
estabilizamos estas diferencias en 0 las
cargas seran perfectamente simtricas.
3.2 diseo del modelo lineal incluyendo
modelo de viento
Donde x, u, y y d aqu las desviaciones

denotan
desde
el
punto
de
liberalizacin ms all que los valores
absolutos. Para incluir el modelo
predictivo del viento en el diseo
aumentamos el modelo con el modelo
de viento. Adems, para lograr el error
constante del estado 0 adicionamos
estados integrales correspondientes a el
vector Y. El estado del vector integral es
denotado
y I . El aumento total del
sistema llega a ser.
[ ][
][ ] [ ]
x ( k +1 )
A 0 D1 M x ( k )
B
=
+
y I ( k +1 )
C I D2 M y I ( k ) 0 u ( k )
0
w (k + 1)
0 0
F
w(k)
(32)
[ ]
x (k )
y ( k ) =[ C 0 D 2 M ] y I ( k )
w (k)
(33)
3.3 Controlador lineal

Teniendo instalado el diseo del modelo
lineal el controlador es diseado usando
el algoritmo estndar LQ que da una ley
de retroalimentacin el cual minimiza el
costo infinito del horizonte

2
2
y (k )
+u ( k )R
yI(k) Q
V =
(34)
k=0
Donde
qW =qT Wq
. El resultado es
la ley de retroalimentacin lineal
[ ]
x(k)
u ( k )=K y I ( k )
w (k )
La velocidad nominal de la turbina es

(35)
w g=185
ra d
s
Pe =1.5 MW
En este diseo de procedimiento
nosotros indirectamente contamos el
diseo del algoritmo que conocemos la
evolucin
H4
pasos de tiempo hacia
el futuro.
Observacin 3. Resolviendo por la
ganancia de la retroalimentacin K ser
naturalmente y computacionalmente
extensivo cuando
H4
es largo. Sin
embargo, est es una calculacin fuera

de lnea y no tendr influencia cuando
se est haciendo con control real del
tiempo
4. SIMULACIONES
En esta seccin son presentados los
resultados de las simulaciones con el
diseo del controlador descrito. Los
parmetros para los modelos (excepto
los aerodinmicos) son vistos en la
tabla 2.
Tabla 2. Parmetros del modelo de
simulacin
y el poder nominal es
los
valores
del
parmetro son adoptados de un modelo

de turbina de viento (WindPACK 1.5
MW) incluidos en la distribucin del
cdigo Aeroelstico FAST. FAST es
desarrollado por el laboratorio nacional
de energa renovable (NREL) en estados
unidos.
Para
simular
turbinas
aerodinmicas realistas es utilizado un
algoritmo BEM para calcular las cargas
en las hlices. El cdigo TurbSim es
desarrollado por NREL y es usado para
generar
un
campo
de
viento
estocstico. Las series de tiempo del
viento el cual es generado por TurbSim
es una red elctrica de 10x10 de puntos
de
viento
correlacionados
evolucionando en el tiempo. La media
de velocidad del viento por las series de
tiempo es
V 0=16
m
s
una cizalla
exponencial es superpuesto en el
campo de viento. Como base para la
comparacin. El controlador individual
es comparado con un diseado
controlador de velocidad colectiva
usando el mtodo LQ. Los diseos del
controlador colectivo e individual son
equivalentes donde es posible, un
ejemplo de tiempo de
T s=0.01 s
es

usado para los controladores y una
prediccin del horizonte de
H d =40
es usado en el diseo del controlador de

velocidad individual.
FIGURA 7. signos de control para

controlador de velocidad colectivo e
individual.
FIGURA 6. Los momentos de origen

normal de la hlice del avin rotor
arriba: turbina de viento controlada por
controlador colectivo. Abajo: turbina de
viento controlada por controlador
individual.
Es visto que los momentos de la hlice
por el controlador colectivo exhiben la
misma tendencia peridica (debido a
cizallas) pero con una fase diferente. Es
legiblemente visto que esta tendencia
peridica es pesadamente atenuada en
la simulacin con el control de
velocidad individual. La figura 7
muestra los signos de control asociados
para ambos controladores. La tendencia
peridica vista en las cargas.
Asociado
con
la
velocidad
del
controlador es naturalmente reflejado
en los smbolos de control para el
controlador de velocidad individual.
Transformando los momentos locales de
la guiada y eje de inclinacin de la
turbina de viento. El efecto del
controlador individual llega a ser muy
evidente. Esto es visto en la figura 8 y 9
respectivamente. El efecto del campo
de viento asimtrico es:
Figura 8 momentos de guiada cuando

es controlado por el controlador de
velocidad individual y colectiva.

Figura 9 momentos de eje de inclinacin

cuando es controlada por el controlador
de velocidad individual y colectiva
velocidades de viento efectivo basado

en las medidas del flujo en la hlice
local a lo largo de la hlice. Adems,
hemos sugerido utilizar experimentadas
velocidades de viento para hlices
avanzadas como mediciones a futuro
para otras hlices. La estructura
combinada permite disear un modelo
sistemticamente
basado
en
el
controlador de velocidad individual en
combinacin con el control variable de
velocidad. Finalmente, ha sido ilustrado
como disear un modelo basado en el
controlador basado en la infraestructura
y es mostrado que una reduccin
significante de cargas asimtricas
puede ser lograda.
El efecto del campo de viento

asimtrico es atenuado a un grado alto
con el controlador de velocidad
individual
Figura
10
rotacional
muestra
wg
la
y el poder
velocidad
Pe
el
cual ambos eran objetivos en los

diseos del controlador. Aunque el
controlador de velocidad individual
tiene el objetivo adicional de minimizar
las
cargas
asimtricas
esto
da
aproximadamente la misma respuesta
para
wg
Pe
como el controlador
de velocidad colectiva.
5. CONCLUSION
Una infraestructura para el control de
velocidad individual ha sido descrita en
este
informe.
La
infraestructura
depende de la nocin de velocidad
efectiva del viento por cada hlice de
turbina de viento. Sabiendo estas
velocidades de viento efectivo es
posible lograr estimaciones de la futura
hlice de momentos de origen. Ha sido
demostrado
como
derivar
las
FIGURA
10
w g y poder P e
velocidad
rotacional
cuando es controlada
por el
controlador
colectivo e individual.
de
velocidad

T.J. Larsen, H.A. Madsen, and K
Thomsen. Active load reduction using
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Wind Turbines

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Proceedings of the 17th World Congress

The International Federation of Automatic Control

17th IFAC World Congress (IFAC08)

H (Bossanyi (2003b), Xin

(1997), Grimble (1996)) a tcnicas

17th IFAC World Congress (IFAC08)

Modelos simplificados de tanto la

aspas) a la raz de momentos normales

disco del rotor.

Fig. 1 Esquema de un eje horizontal de

tener en cuenta que la induccin se

relaciones. Por lo tanto

17th IFAC World Congress (IFAC08)

otros (2002). La definicin se extiende

del viento real experimentado por los

basa en la definicin en S rensen y

Fig. 2. Interaccin del viento con un

las llamadas mediciones de flujo de

El torque tangencial local

dado en (1) es ampliamente

media del viento del campo de viento.

es el radio del eje y

radio del rotor.

17th IFAC World Congress (IFAC08)

con (5)-(6) da lugar a la siguiente

Ahora hemos establecido una relacin

Usando estas relaciones de velocidades

lograrse utilizando el conocimiento de

lo largo de las aspas

momentos de raz relacionando

rensen y otros (2002),

una distribucin de carga tpica ser

es una constante. Se comprueba

podemos tomar esta relacin en

ya que este es el viento

como se vera sin velocidades axiales

Fig. 2. Por lo tanto, con el fin de llegar a

v i (r ) , es necesario calcular el factor

17th IFAC World Congress (IFAC08)

es la longitud del cable

largo de las aspas. Por lo tanto al

induccin causada por la presencia del

En el control de paso colectivo basado

17th IFAC World Congress (IFAC08)

conocimiento del viento

de los pasos hacia el futuro. La

V 0 es la velocidad media del

viento. El modelo elico total para todas

pasos de tiempo hacia el futuro.

d i ( k )=[ 1 0 0 ] i ( k ) , i=1,2, , b (13)

son matrices diagonales

17th IFAC World Congress (IFAC08)

Figura 4. Diagrama que muestra la

Un esquema de la mecnica se muestra

puede ser variado. El par de

con un primer orden de reaccin.

17th IFAC World Congress (IFAC08)

El sistema de ecuacin (25) y la salida

con control en mente es natural

los momentos de origen normal al disco

Donde x, u, y y d aqu las desviaciones

y I . El aumento total del

sistema llega a ser.