Captulo 8

Anlisis de estabilidad de sistemas

8.1 Definicin de estabilidad. Ecuacin caracterstica
Un sistema dinmico es estable si para cualquier entrada acotada se obtiene una salida acotada,
independientemente de cual fuese su estado inicial.
La inestabilidad de los sistemas es la mayor limitacin a la hora de realizar la sintona del
controlador.
Tal como se ha visto en los temas anteriores la respuesta de bucle cerrado para un sistema de
control generalizado es:
y=
GcGpGf
1+GcGpGfGm
ysp+
Gd
1+GcGpGfGm
d
Normalmente, la estabilidad o inestabilidad de un sistema es intrnseca al mismo, independientemente
de la entrada. Es un problema del sistema.
Para estudiar la estabilidad de la respuesta es necesario realizar la transformada inversa de
Laplace para obtener la respuesta en tiempo real. Para ello hay que descomponer y(s) en fracciones
simples. Para realizar esta descomposicin se deben encontrar las races de la ecuacin
caracterstica (1 + Gc Gp Gf Gm = 0). La ecuacin caracterstica es el denominador de las funciones
de transferencia tanto del problema de la regulacin o de la carga como del servocontrol,
es decir, es 1 ms el producto de las funciones de transferencia del lazo de retroalimentacin
(GOL).

Las racs de la ecuacin caracterstica son !i, i = 1, , n. Por tanto, una vez realizaa la descomposicin
en fracciones simples:
y(s)=
y0
s
+
y1
s!1
+
y2
s !2
++
yn
s!n
Tras realizar la transformada inversa de Laplace se obtiene la funcin en tiempo real:
y(t)= y0+ y1 e!1 t+ y2 e!2 t+ + yn e!n t
donde:
!i "C, #i
Es decir, todas las races de la ecuacin caracterstica son nmeros complejos. Por tanto, para
todo i:
!= " +i#$e!t=e"t (cos #t+isen #t)
El valor de # no influye en la salida del sistema desde el punto de vista de la estabilidad, ya
que tanto el seno como el coseno son funciones acotadas. Slo cambia la frecuencia de la respuesta.
En cambio, si " es positivo, aparece un problema de estabilidad ya que la respuesta aumentara
constantemente con el tiempo. Por tanto, para que la salida del sistema sea estable todas

las partes reales de las races de la ecuacin caracterstica deben ser negativas, deben estar
situadas en el semiplano real negativo. En el caso de que alguna no lo fuese:
lm
t!"
y(t)=%
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Con esta informacin es posible disear tcnicas que permitan seleccionar las constantes del
controlador garantizando la estabilidad del sistema.
8.2 Mtodo de Routh-Hurvitz
El mtodo de Routh-Hurvitz permite comprobar de una manera rpida y sencilla si alguna de
las partes reales de las races de la ecuacin caracterstica es positiva sin necesidad de tener que
encontrar las races.
Operando la ecuacin caracterstica se obtiene:
1+GcGpGfGm!a0 sn+a1 sn1+ +an1 s+an=0
donde a0 debe ser positivo.
El criterio de estabilidad de Routh-Hurvitz es:
1. Condicin necesaria pero no suficiente: Todos los coeficientes a0, a1, , an de la ecuacin
caracterstica deben ser positivos para que el sistema sea estable. Si alguno de los coeficientes
es negativo, al menos una de las races tendr la parte real positiva.
2. Condicin necesaria y suficiente: Se contruye la matriz de Routh:
1 a0 a2 a4 a6
2 a1 a3 a5 a7
3 A1 A2 A3
4 B1 B2 B3
5 C1 C2 C3

n+1 W1 W2
donde:
A1=
a1 a2a0 a3
a1
,A2=
a1 a4a0 a5
a1
,A3=
a1 a6a0 a7
a1
,
B1=
A1 a3a1A2
A1
,B2=
A1 a5a1A3
A1
,
C1=
B1A2A1B2
B1
, B2=
B1A3A1B3
B1

,
El sistema ser estable si todos los trminos de la primera columna de la matriz (a0, a1,
A1, B1, C1, , W1) son positivos. Si alguno de estos elementos es negativo el sistema ser
inestable. Por cada cambio de signo habr una raz con la parte real positiva.
El criterio de estabilidad de Routh presenta algunas limitaciones. No puede trata sistemas con
retrasos (tiempos muertos) o no lineales. Slo da informacin de si un sistema es estable o inestable,
no da informacin de si un sistema estable est cerca o lejos de la inestabilidad. Otra
limitacin es la necesidad de tener que expresar la ecuacin caracterstica como un polinomio en
s, esto puede ser bastante complicado en sistemas complejos.
Para encontrar qu valores de las constantes del controlador estn situadas en el lmite de
estabilidad se debe resolver la siguiente ecuacin:
W1 s2+W2=0
De esta manera se puede determinar un par de races de la ecuacin caracterstica con la parte
real nula, es decir, situadas sobre el eje imaginario. Lgicamente W1 y W2 dependen de los
parmetros del controlador.
Ejemplo 8.1. En el problema 8.2 se utiliza el criterio de Routh-Hurvitz para demostar la estabilidad
de un lazo de control por retroalimentacin.
98 Anlisis de estabilidad de sistemas
8.3 Mtodo del lugar de las races
Representando las races de la ecuacin caracterstica en el p