Linearização

Modelao e Simulao 5.
Sistemas no lineares
5. Sistemas No lineares
Objectivo: Aps completar este mdulo, o aluno dever ser capaz de:
1) Aproximar um sistema no linear por um sistema linearizado em torno de
um ponto de equilbrio;
2) Aproximar um sistema no linear por uma combinao de mltiplos
sistemas lineares;
3) Traar qualitativamente o retrato de fase de um sistema no linear de 2
ordem, com base na linearizao em torno dos pontos de equilbrio e dos
sinais da derivada.
J. Miranda Lemos
IST-DEEC
Modelao e Simulao 5.Sistemas no lineares
Um modelo para sistemas no-lineares

Vimos que muitos sistemas no lineares podem ser representados pelo
modelo de estado no-linear:
dx
= f ( x, u )
dt
y (t ) = h( x)
x ( 0 ) = x0
A primeira equao representa o modleo da dinmica do estado x

A segunda equao representa o modelo dos sensores, que relaciona o
estado x com as observaes y .
J. Miranda Lemos
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Existncia e unicidade da soluo

condio suficiente para que a soluo de
dx
= f (x)
dt
exista e seja nica, que
f
x
x ( 0) = x0
seja contnua numa vizinhana de x0 .
Nos sistemas lineares, a soluo existe sempre e nica (Porqu?).
f
Nos sistemas no-lineares possvel encontrar exemplos em que x no
nica num ponto, pelo qual passam duas solues (o teorema no
aplicvel).
J. Miranda Lemos
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Um exemplo de no unicidade de soluo
dx
1
=x3
dt
x ( 0) = 0
Tem duas solues:

2
x (t ) = t
3
x (t ) = 0
Repare-se que
f
dx
13 1 2 3
x = x
x 3
no contnua para x = 0 (e portanto o teorema de unicidade no aplicvel).
J. Miranda Lemos
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Singularidades na soluo
A soluo da equao de estado dos sistemas lineares existe para todo o
tempo, entre o instante inicial e + . Nos sistemas lineares, a soluo pode
tender para + , mas apenas quando o tempo tende para + .
10
Considere-se no entanto a equao no linear:
9
8
dx
= x2
dt
x (0) = x0
6
y
5
4
Esta equao pode ser facilmente integrada por
3
2
separao de variveis:
x (t )
x0
1
dx = t
2
x
1
x
x(t ) =
x (t )
=t
x0
A soluo s existe para

J. Miranda Lemos
1
1
t
x0
0
0
Simulao com
t< 1
x0 = 0.2
x0
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Pontos de equilbrio
Define-se ponto de equilbrio como um ponto no espao de estado tal que, se
o estado fr iniciado nele, permanecer constante no tempo.
Dada a equao
dx
= f (x)
dt
os pontos de equilbrio correspondem a valores do estado constantes, os
quais so por conseguinte dados pelas razes da equao algbrica:
f (x ) = 0
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Pontos de equilbrio dos sistemas Lineares

Para um sistema linear autnomo, descrito pela equao de estado
dx
= Ax
dt
os pontos de equilbrio so dados pelas razes da equao algbrica linear:
Ax = 0
Se a matriz A no singular, h um nico ponto de equilbrio, dado por x = 0 .
Se a matriz A singular, h uma infinidade de pontos de equilbrio, que
formam um hiperplano que passa sempre pela origem.
Ao contrrio, nos sistemas no lineares podem existir mltiplos pontos de
equilbrio isolados.
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Determinao numrica dos pontos de equilbrio

A determinao numrica dos pontos de equilbrio faz-se com um mtodo
numrico que resolva o sistema de equaes
f (x) = 0
ou seja
f1 ( x1 , x2 , K, xn ) = 0
f ( x , x , K, x ) = 0
n
n 1 2
A soluo pode ser obtida com a funo fsolve do MATLAB (Optimization
toolbox). Uma outra alternativa usar a funo trim.
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A funo fsolve do MATLAB

Informao adicional: Help sobre Nonlinear Systems of Equations, Nonlinear
Equations with Analytic Jacobian e fsolve.
Exemplo: Resolver o sistema de equaes
f1 = ( x1 2) 2 x2 = 0
f 2 = ( x2 2) 2 x1 = 0
Criar no directrio de trabalho o ficheiro f.m com o seguinte contedo:
function f=f(x);
f(1)=((x(1)-2)^2)*x(2);
f(2)=((x(2)-3)^2)*x(1);
Correr fsolve(@f,[5 6])
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10
Linearizao em torno de um ponto de equilbrio

Seja
um ponto de equilbrio do sistema no linear
x& = f (x)
Pretende-se aproximar a dinmica de um incremento
em torno do ponto
de equilbrio por um modelo linear.

x2
x+ x
x
x1
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11
d
( x + x) = f ( x + x)
dt
x& = f (x)
d
d
f
x + x f ( x ) +
dt
dx
dt
d
x =0
dt
f (x) = 0
d
f
x
dt
dx
J. Miranda Lemos
x= x
(porqu?)
x = x x
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12
Concluso
A linearizao do sistema no linear
x& = f (x)
em torno do ponto de equilbrio
(soluo de
f (x) = 0 )
dada pelo
sistema linear
d
x = Ax
dt
em que
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com a matriz
o incremento em torno de
A dada por
f
A=
dx
x= x
x.
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13
Exerccio
Obtenha uma aproximao linear do sistema com entrada
dado por
x& = f ( x, u )
em torno do ponto de trabalho dado por
entrada
e o estado
x=x
u = u , supondo que a
em torno do qual se faz a variao esto em
equilbrio, ou seja, que se tem
f (x, u ) = 0
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14
Exemplo: Suspenso magntica
Desprezando o atrito:
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m &x& = ( x, i ) mg
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15
Massa da bola:
8.4 10 kg
A fora da gravidade
mg = 8.4 10 3 kg 9.8ms 2 = 82 10 3 N
A bola est em equilbrio quando a fora electromagntica iguala o peso.

De
acordo
com
i = i2 = 600mA
caracterstica
( x, i ) ,
para
uma
corrente
a resultante das foras nula quando a bola est na

3
posio
x = x1 = 2.6 10 m .
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Na posio
16
x = x1 = 2.6 10 3 m
e na corrente
i = i2 = 600mA ,
( x1 , i2 ) = 82 10 N
fora electromag. vem dada por

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e iguala o peso.
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17
Linearizao da caracterstica de fora:
( x1 + x, i2 + i ) = ( x1 , i2 ) + K x x + K i i + K
Kx
curva
a inclinao no ponto
x1
da curva de fora versus
ao longo da
i = i2 = 600mA . O seu valor aproximadamente 14 N / m .
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18
K i a taxa de variao de fora com a corrente no ponto x1 .

No ponto
Quando
x1 , quando i = i1 = 700mA , a fora de 122 10 3 N .
i = i3 = 500mA , a fora de 42 10 3 N .
Assim:
122 10 3 42 10 3
Ki =
= 0. 4 N / A
3
3
700 10 500 10
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19
Aproximao linear:
m &x& = ( x, i ) mg
( x1 + x, i2 + i ) ( x1 , i2 ) + K x x + K i i
x = x1 + x
i = i2 + i
d2
d2
&x& = 2 ( x1 + x) = 2 x
dt
dt
d2
m 2 x = K x x + K i i ou seja, em torno do ponto de equilbrio:
Assim:
dt
d2
x = 1667x + 47.6i
2
dt
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20
Referncia sobre o exemplo anterior

Franklin, Powell e Emami-Naeini. Feedback control of dynamic systems.
Addison Wesley.
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21
Linearizao em torno de um ponto de equilbrio: Exemplo
dx1
= x1 x2
dt
dx2
= 1 x1x2
dt
Os pontos de equilbrio correspondem aos pontos de interseco da recta
x2 = x1 com a hiprbole x1x2 = 1 . So dados por (-1, -1) e (1,1).
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22
Interpretao geomtrica da soluo do sistema de equaes:

x2
x2 = 1
x1
x2=x1
(1,1)
x1
dx1
= x1 x2 = 0
dt
dx2
= 1 x1 x2 = 0
dt
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(-1,-1)
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23
dx1
= x1 x2
dt
dx2
= 1 x1x2
dt
A matriz das primeiras derivadas
f 1
dx
1
f 2
dx1
f 1
dx2 1
=
f 2 x2
dx2
1
x1
Esta matriz deve ser calculada em cada um dos pontos de equilbrio.
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24
Ponto de equilbrio (-1,-1):

f 1
dx
1
f 2
dx1
f 1
1
dx2
=
f 2
x2
dx2 x1 =1
1
1 1
=
x1 x1 =1 1 1
x2 =1
x2 =1
Ponto de equilbrio (1,1):

f 1
dx
1
f 2
dx1
f 1
1
dx2
=
f 2
x2
dx2 x1 =1
1
1 1
=
x
=
1
x1 1
1 1
x2 =1
x2 =1
Estes resultados podem ser obtidos numericamente com a funo linmod.

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25
Rede de modelos locais (Local Model Network LMN)

Objectivo: Aproximar um modelo no linear por uma combinao pesada de
modelos lineares vlidos localmente.
Exemplo: Modelo de uma bomba com dinmica no linear
(N)
Dinmica
N baixo
(N)
N
Dinmica
N mdio
N
+
(N)
Dinmica
N alto
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26
Modelo de estado no linear
x& = f ( x, u )
Linearizao em torno de um ponto
( xi , ui ) no necessariamente de
equilbrio:
f
x& = f ( xi , ui ) +
x
J. Miranda Lemos
f
x = x i xi +
u
u =ui
x = xi
u =ui
ui + K
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O plano
27
( x, u ) coberto por N regies (no necessariamente disjuntas)
cada uma delas associada a um modelo linearizado em torno de
( xi , ui )
(ditos modelos locais).

u
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28
O modelo global consiste na soma pesada das sadas dos diversos modelos
locais:
u
Clculo dos pesos
Modelo
1
Modelo
2
y
+
Modelo
3
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29
Exemplo: LMN do motor de um camio
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30
Propriedades locais e propriedades globais

As redes de modelos locais no replicam necessariamente bem as
propriedades globais dos sistemas que aproximam. Por exemplo, os todos os
modelos locais podem ser estveis, mas isso resultar num modelo global
instvel.
Isto depende dos pesos e da maneira como se processam as transies entre
estados entre zonas representadas por modelos locais diferentes.
O LMN tem no entanto um uso crescente, tal comno as tcnicas baseadas em
modelos mltiplos.
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31
Referncia sobre LMN

T. A. Johansen, K. J. Hunt e H. Fritz. A software environment for gainscheduled Controller design. IEEE Control Systems Magazine, April 1998.
Esta referncia pode facilmente ser encontrada no IEEEXPLORE, acessvel

atravs da rede sem fios do IST.
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32
Traado qualitativo das solues no plano de estado

A observao dos sinais da derivada (que indica se as variveis so
crescentes, decrescentes ou constantes) e a linearizao permitem, para
sistemas de 2 ordem (com duas variveis de estado), ter uma ideia do
andamento qualitativo das solues no plano de estado.
Vamos dedicar a nossa ateno a este assunto.
J. Miranda Lemos
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33
Bibliografia
H muitas referncias que tratam o assunto a nvel introdutrio, tal como
feito aqui. O seguinte texto tem exemplos sobre dinmica das populaes, e
trata a chamada teoria qualitativa das equaes diferenciais:
Braun, M. Differential Equations and their applications. Springer. Cap. 4
Um outro exemplo que d um tratamento um pouco mais completo e aborda
outros assuntos deste captulo :
Robinson, R. C. An introduction to dynamical systems continuous and
Discrete. Pearson (Prentice Hall). Caps. 4, 5.
J. Miranda Lemos
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34
Consequncias da unicidade da soluo

Atravs de um ponto do espao de estado passa no mximo uma
trajectria.
Uma soluo que comece num ponto que no seja de equilbrio, no pode
atingir um ponto de equilbrio num intervalo de tempo finito
x1
Se isto fosse possvel, por este ponto

passariam duas solues.
t
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35
Uma trajectria que passe pelo menos pelo menos atravs de um ponto
que no seja ponto de equilbrio, no pode reencontrar-se a si prpria, a
menos que seja uma curva fechada.
No pode suceder se o ponto A no
ponto de equilbrio.
J. Miranda Lemos
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36
Uso dos sinais da derivada

Quando a derivada de uma varivel positiva, a varivel aumenta
Quando a derivada negativa, diminui
Quando nula, a varivel mantm-se constante
Podemos usar a informao sobre os sinais das derivadas para determinar o
sentido de andamento das trajectrias no plano de estado.
Repare-se que a equao se escreve
dx
= f (x )
dt
pelo que para cada ponto x, a derivada f(x) e pode saber-se o seu sinal.
J. Miranda Lemos
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37
dx1
dt = x2
dx2 = sin( x1 )
dt
Exemplo: Pndulo no amortecido

x2
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3 x 1
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38
Relao entre o sistema no linear e as suas linearizaes

A intuio sugere-nos que existe uma relao entre a soluo da equao
no-linear e a soluo da equao linearizada em torno do ponto de equilbrio
considerado (pensemos na origem para fixar ideias). No entanto, a intuio
nem sempre o melhor guia
Repare-se que embora duas equaes possam ser parecidas, nada nos
garante que os comportamentos qualitativos das suas solues no sejam
muito diferentes. Os exemplos de sensibilidade a parmetros sugerem que
nem sempre a nossa intuio inicial se verifica.
J. Miranda Lemos
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39
H no entanto situaes em que existe uma relao estreita entre as solues

do sistema no-linear e da sua linearizao em torno de um dado ponto de
equilbrio.
Estudam-se a seguir as condies precisas em que podemos tirar concluses
sobre o comportamento local de um sistema no linear a partir do estudo da
sua linearizao em torno de pontos de equilbrio.
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40
Nota
Os resultados seguintes referem-se frequentemente origem como ponto de
equilbrio. Isto feito sem perda de generalidade. Com efeito se
ponto de equilbrio de
fr um
dx
= f (x )
dt
ento a origem um ponto de euilbrio de
dz
= f (z )
dt
com
z = xx.
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41
Definio (Pontos de equilbrio simples)

O sistema linear
dx
= Ax
dt
diz-se simples se a matriz A no singular.
Um ponto de equilbrio de um sistema no-linear diz-se simples se o
sistema linearizado em torno dele fr simples.
Repare-se que um sistema no linear pode ter vrios pontos de equilbrio,
sendo alguns simples e outros no.
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42
Relao entre o comportamento de sistemas lineares e no-lineares

Suponhamos que o sistema
dx
= f (x )
dt
tem um ponto de euilbrio simples em x = 0 .
Numa vizinhana da origem os comportamentos no plano de estado do
sistema no linear e da sua linearizao so qualitativamente equivalentes,
desde que o sistema linearizado no tenha valores prprios imaginrios puros.
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43
Exemplo em que no h equivalncia de comportamento
A)
dx1
= x2 + x1 ( x12 + x22 )
dt
dx2
= x1 + x2 ( x12 + x22 )
dt
dx1
= x2 x1 ( x12 + x22 )
dt
dx2
= x1 x2 ( x12 + x22 )
dt
B)
Os seus comportamentos em torno do ponto de equilbrio (0,0) so muito

diferentes: A instvel e B estvel
0.4
0.3
0.5
0.4
0.2
0.3
0.1
0.2
0.1
-0.1
-0.1
-0.3
-0.2
-0.4
-0.3
-0.5
-0.4
J. Miranda Lemos
-0.2
-0.3
-0.2
-0.1
0.1
0.2
0.3
-0.4
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
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44
No entanto, ambos tm a mesma linearizao em torno da origem, dada por

1
0.8
dx1
= x2
dt
dx2
= x1
dt
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1
-0.5
0.5
Os valores prprios das matrizes do sistema linearizado em ambos os casos

so imaginrios puros.
J. Miranda Lemos
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45
Para se perceber como foi construdo este exemplo, tenha-se em

considerao que, em coordenadas polares ( r, ) , as equaes so
dr
= r3
dt
d
=1
dt
dr
= r 3
dt
d
=1
dt
Com base nestas equaes, mostre que no primeiro caso a origem um

ponto de equilbrio instvel e, no segundo caso, um ponto de equilbrio
estvel.
J. Miranda Lemos
IST-DEEC
46
Nota sobre o Teorema da Variedade Central

De acordo com o exposto anteriormente, quando h valores prprios da matriz
do sistema linearizado que so imaginrios puros, no se pode, conhecendo a
estabilidade do sistema linearizado, dizer nada sobre a estabilidade do ponto
de equilbrio em torno do qual se fez a linearizao.
No entanto o Teorema da Variedade Central (Center Manifold Theorem)
permite estudar a estabilidade do sistema original a partir de um problema
mais simples, em que se estuda a estabilidade de um sistema com ordem n-p,
sendo n a ordem do sistema original e p o nmero de valores prprios com
parte real nula.
J. Miranda Lemos
IST-DEEC
47
Outro exemplo de no aplicabilidade do Teorema:

Pontos de equilbrio no simples
Sistema no linear
Sistema linearizado em torno da origem
dx1
= x12
dt
dx2
= x2
dt
dx1
=0
dt
dx2
= x2
dt
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1
-0.5
0.5
A presena do termo no-linear modifica completamente neste caso o

comportamento qualitativo da soluo.
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48
Classificao da dinmica em torno dos pontos de equilbrio

j
Foco
estvel
Plano complexo
j
Plano de estado
Plano complexo
Plano complexo
j
x2
x1
Plano de estado
N
estvel
x1
Plano de estado
N
instvel
x1
Plano de estado
Centro
x2
Plano complexo
j
x2
Plano complexo
x2
x1
Foco
instvel
x2
x1
Plano de estado
Ponto de
sela
Plano complexo
x2
x1
Plano de estado
Consoante a disposio no plano complexo dos valores prprios da matriz da

dinmica do sistema linearizado, assim ser o andamento local das
trajectrias de estado. Repare-se que no caso dos centros, no se pode dizer
nada sobre o correspondente sistema no-linear.
J. Miranda Lemos
IST-DEEC
49
Mtodo para traado qualitativo das solues

Determinar os pontos de equilbrio;
Determinar o tipo dos pontos de equilbrio (n, foco, estvel, instvel, );
A partir dos sinais da derivada, determinar os possveis sentidos de
andamento das variveis de estado em cada uma das regies do plano
Incorporar outro tipo de informaes (por exemplo, existncia de trajectrias
de estado fechadas);
Traar o andamento qualitativo das trajectrias de estado tendo em conta
os passos anteriores.
J. Miranda Lemos
IST-DEEC
50
Exemplo de traado das trajectrias no plano estado
dx1
= x1 x2
dt
dx2
= 1 x1x2
dt
Os pontos de equilbrio so dados por (-1, -1) e (1,1).
J. Miranda Lemos
IST-DEEC
51
Ponto de equilbrio (-1,-1):

f 1
dx
1
f 2
dx1
f 1
1
dx2
=
f 2
x2
dx2 x1 =1
1
1 1
=
x1 x1 =1 1 1
x2 =1
x2 =1
Os valores prprios desta matriz so 1 j .

O ponto portanto um foco instvel.
J. Miranda Lemos
IST-DEEC
52
Ponto de equilbrio (1,1):

f 1
dx
1
f 2
dx1
f 1
1
dx2
=
f 2
x2
dx2 x1 =1
1
1 1
=
x1 x1 =1 1 1
x2 =1
x2 =1
Os valores prprios desta matriz so 2 .

portanto um ponto de sela.
J. Miranda Lemos
IST-DEEC
53
Vectores prprios (definem as direces das assimptotas do ponto de sela):
1
Associado ao valor prprio + 2 : 1 2
1
Associado ao valor prprio 2 : 1 + 2
-1
-2
-3
-3
-2
-1
J. Miranda Lemos
IST-DEEC
54
O campo de vectores associado equao e o retrato de fase so:

3
3
2
2
1
1
0
0
-1
-1
-2
-3
-3
J. Miranda Lemos
-2
-2
-1
-3
-3
-2
-1
IST-DEEC
55
Dinmica de infeco pelo HIV

k
s
Clulas ss
Clulas
infectadas
Vrus
livres
T = Nmero de clulas T-CD4+ ss
dT
dt = s dT Tv
*
dT
*
Tv
T
2
dt
dv = kT * v
1
dt
por unidade de volume
[mm ] = [ l ]
3
T * = Nm. clulas T-CD4+ infectadas por unidade de volume [mm ] = [ l ]

v = Nmero de partculas de vrus por unidade de volume [mm ] = [ l ]
3
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IST-DEEC
56
Pontos de equilbrio
Os pontos de equilbrio obtm-se igualando as derivadas a zero:
dT
dt = s dT Tv = 0
dT *
Tv
T
=
=0
2
dt
dv = kT * v = 0
1
dt
H dois pontos de equilbrio, correspondentes, respectivamente, a estados em
que no h infeco e em que h infeco.
J. Miranda Lemos
IST-DEEC
57
Estados de equilbrio:
Ausncia de infeco (1)
s
T1 d
T * = 0
1
v1 0

J. Miranda Lemos
Fase assimptomtica (2)
1 2
T2 k
T * = s d1
2
k
2
v2
ks
d

1 2
IST-DEEC
58
Sistema linearizado em torno de um ponto de equilbrio

Ponto de equilbrio:
[T
*
0
v0
Dinmica linearizada em torno deste ponto de equilbrio:
d v0
A = v0
0
J. Miranda Lemos
0
2
k
T0
T0
1
IST-DEEC
59
Estabilidade dos pontos de equilbrio
A quantidade
sk
R0 =
d1 2
determina a estabilidade do estado equilbrio
em que se desenvolve a infeco.
Se
R0 < 1 o equilbrio (1) (no infeco) assimptoticamente estvel e
o vrus no se desenvolve.
Se
R0 > 1
o equilbrio (1) instvel e o equilbrio (2) localmente
assimptoticamente estvel. O vrus vai espalhar-se aps a infeco,

atingindo-se o equilbrio (2).
J. Miranda Lemos
IST-DEEC
60
Exemplo
t Tempo
Dias
d Taxa de mortalidade das clulas T ss
0.02 por dia
k Taxa de produo dos viries pelas
100 por clula
clulas T infectadas
s Termo de fonte das clulas T ss
10 mm por dia
Taxa de infecciosidade dos viries livres
2.4 105 mm 3 por dia
Taxa de mortalidade do vrus
2.4 por dia
Taxa de mortalidade das clulas T infectadas 0.24 por dia
J. Miranda Lemos
IST-DEEC
61
Equilbrio (1) Ausncia de infeco

Ponto de equilbrio:
[T
*
0
v0
] = [500
T
0 0]
Matriz da dinmica do sistema linearizado:
0
0.012
0.02
A1 = 0
0.24 0.012
0
100
2.4
Esta matriz tem valores prprios -0.02, 0.2183 e -2.8583. H um valor prprio
real positivo pelo que o ponto de equilbrio instvel.
J. Miranda Lemos
IST-DEEC
62
E torno do ponto de equilbrio (1), o valor prprio correspondente ao estado
muito maior em valor absoluto que os outros dois.

Isto sugere que possvel simplificar o modelo, considerando apenas os
estados
T * , uma vez que v
atinge muito mais rapidamente o equilbrio
(em termos das outras duas variveis).

Por outro lado, os valores prprios correspondentes a
T*
so um
positivo e o outro negativo, o que sugere um comportamento tipo ponto de

sela no plano de estado destas variveis, com um modo estvel associado a
e um modo instvel associado a
J. Miranda Lemos
T*.
IST-DEEC
63
Equilbrio (2) Infeco (fase assimptomtica)

Ponto de equilbrio:
[T
*
0
v0
] = [240.00
T
21.67 902.78]
Matriz da dinmica do sistema linearizado:
0
0.0058
0.0417
A2 = 0.0217 0.24 0.0058
0
100
2.4
Esta matriz tem valores prprios 0.0199 0.6658 j e 2.6418 . Todos os
valores prprios tm parte real negativa, pelo que o ponto de equilbrio
estvel.
J. Miranda Lemos
IST-DEEC
Uma vez mais, o valor prprio associado a
64
muito maior em valor absoluto
que os outros dois.

Isto sugere uma vez mais que possvel simplificar o modelo, considerando
apenas os estados
T * , uma vez que v
atinge muito mais rapidamente o
equilbrio (em termos das outras duas variveis).

Por outro lado, os valores prprios correspondentes a T
T*
so complexos
conjuugados, o que sugere um comportamento tipo foco estvel no plano

destas variveis.
J. Miranda Lemos
IST-DEEC
65
Retrato de fase (tridimensional)

Carga viral
v [cpias/mm3]
15000
10000
5000
0
400
300
1000
800
200
600
400
100
3
Tinf [clulas/mm ]
J. Miranda Lemos
200
0
T [clulas/mm3]
IST-DEEC
66
Exemplo: O PLL
O PLL (Phase Lock Loop - malha de captura de fase) um dispositivo no
linear usado para resolver problemas de Telecomunicaes (desmodulao
de fase) e de Controlo (controlo de velocidade de preciso).
Sinal cuja fase
se pretende
estimar
Detector
de fase
Filtro
A
Sinal em
fase com
o sinal de
entrada
Oscilador
controlado
por tenso
O PLL gera no ponto B um sinal em fase com o sinal de entrada em A, cuja

fase se pretende determinar.
J. Miranda Lemos
IST-DEEC
67
Modelo de um PLL:
dx1
= x2
dt
dx2
= sin ( i x1 ) x2
dt
Admite-se que a fase do sinal de entrada constante. A constante
sinuside de entrada que se pretende estimar. A varivel de estado
x1
representa a fase da
representa a estimativa
dessa fase. Mostre que
x1 i
=
Ponto A: x
2 0
Ponto B:
x1 i +
x = 0
so dois pontos de equilbrio do sistema.
J. Miranda Lemos
IST-DEEC
68
a)Calcule o sistema linearizado em torno de cada um destes ponto de

equilbrio.
b)Para cada um dos sistemas linearizados que obteve em a) calcule os
valores prprios e classifique-os qualitativamente (diga se so estveis ou
instveis e se se trata de um n, de um foco, de um centro ou de um ponto
de sela).
c) Diga, justificando, se pode concluir que o sistema no linear
assimptoticamente estvel em torno de cada um dos pontos de equilbrio
acima referidos.
J. Miranda Lemos
IST-DEEC
69
Exerccio simples
Determine os pontos de equilbrio e esboce o retrato de fase do sistema:
dx1
= x1 (1 x1 )
dt
dx2
= x2
dt
J. Miranda Lemos
IST-DEEC
70
Exerccio
Nas impenetrveis florestas da Brutpia existem dois animais que competem
entre si pela mesma fonte alimentar. Trata-se do Marsupilami (Marsupilamis
Simpaticus L.) e do Monstro da Tasmnia (Monstrus Ferocissimus L.),
representados em fotos (muito difceis de obter) na figura 1.
Fig. 1 O Marsupilami ( esquerda) e o Monstro da Tasmnia,

cumprimentando os alunos de Modelao e Simulao.
J. Miranda Lemos
IST-DEEC
71
Depois de porfiados esforos e aps observaes experimentais em que

correram grandes riscos (quer o Marsupilami, quer o Monstro da Tasmnia
so vegetarianos, mas os Brutopianos no) uma equipa de valentes bilogos
do financiada pela FCT chegou concluso que as populaes de
Marsupilamis e de Monstros da Tasmnia podem ser modelados pelo sistema
de equaes diferenciais no linreares:
dx1
dt = x1 (M 1 1 x1 1 x2 )
dx
2 = x2 (M 2 2 x2 2 x1 )
dt
J. Miranda Lemos
IST-DEEC
72
Particularize para a situao em que M 1 = M 2 = 1 , 1 = 2 = 0.5 e 1 = 2 = 1 .

Determine todos os pontos de equilbrio no primeiro quadrante do espao de
estados (isto , para x1 0, x2 0 ). Observe que h um deles que resulta da
interseco de duas rectas que correspondem a lugares geomtricos em que
as derivadas se anulam.
a) Faa um diagrama em que representa estas rectas. Determine o ponto
de equilbrio em que as popuilaes no se anulam simultneamente,
graficamente e analiticamente.
J. Miranda Lemos
IST-DEEC
73
b)Linearize o sistema em torno do ponto de equilbrio em que ambas as

populaes so diferentes de zero. Que concluses tira sobre a estabilidade
deste ponto?
c) Considere agora os outros pontos. Repita a linearizao.
d) Determine as zonas em que cada uma das derivadas positiva e negativa.
e) Esboce o retrato de fase do sistema.
f) possvel observar-se durante um perodo de tempo longo uma situao
em que apenas poucos casais de Monstros da Tasmnia coexistem com um
nmero significativo (da ordem das centenas) de Marsupilamis?
J. Miranda Lemos
IST-DEEC
74
Plano de estado
2
1.8
Monstro da Tasmnia [Milhares]
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
J. Miranda Lemos
0.5
1
1.5
Marsupilami [Milhares]
IST-DEEC
75
Linearizao em torno do ponto de equilbrio onde ambos coexistem:

xeq =
0.6667
0.6667
A1 =
-0.6667 -0.3333
-0.3333 -0.6667
V1 =
-0.7071 -0.7071
0.7071 -0.7071
D1 =
-0.3333
0
J. Miranda Lemos
0
-1.0000
IST-DEEC
76
Linearizao em torno do ponto de equilbrio onde s h Marsupilamis:

xeq2 = 1
0
A2 =
-1.0000 -0.5000
0
V2 =
0.5000
1.0000 -0.3162
0
D2 = -1.0000
0
J. Miranda Lemos
0.9487
0
0.5000
IST-DEEC

Linearização

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Modelao e Simulao 5.

Modelao e Simulao 5.Sistemas no lineares

Um modelo para sistemas no-lineares

A primeira equao representa o modleo da dinmica do estado x

Modelao e Simulao 5.Sistemas no lineares

Existncia e unicidade da soluo

seja contnua numa vizinhana de x0 .

Nos sistemas lineares, a soluo existe sempre e nica (Porqu?).

Modelao e Simulao 5.Sistemas no lineares

Um exemplo de no unicidade de soluo

Tem duas solues:

no contnua para x = 0 (e portanto o teorema de unicidade no aplicvel).

Modelao e Simulao 5.Sistemas no lineares

Considere-se no entanto a equao no linear:

Esta equao pode ser facilmente integrada por

A soluo s existe para

Modelao e Simulao 5.Sistemas no lineares

Modelao e Simulao 5.Sistemas no lineares

Pontos de equilbrio dos sistemas Lineares

Modelao e Simulao 5.Sistemas no lineares

Determinao numrica dos pontos de equilbrio

Modelao e Simulao 5.Sistemas no lineares

A funo fsolve do MATLAB

Modelao e Simulao 5.Sistemas no lineares

Linearizao em torno de um ponto de equilbrio

um ponto de equilbrio do sistema no linear

de equilbrio por um modelo linear.

Modelao e Simulao 5.Sistemas no lineares

Modelao e Simulao 5.Sistemas no lineares

Modelao e Simulao 5.Sistemas no lineares

em torno do qual se faz a variao esto em

equilbrio, ou seja, que se tem

Modelao e Simulao 5.Sistemas no lineares

Exemplo: Suspenso magntica

Modelao e Simulao 5.Sistemas no lineares

A bola est em equilbrio quando a fora electromagntica iguala o peso.

a resultante das foras nula quando a bola est na

Modelao e Simulao 5.Sistemas no lineares

fora electromag. vem dada por

Modelao e Simulao 5.Sistemas no lineares

Linearizao da caracterstica de fora:

da curva de fora versus

i = i2 = 600mA . O seu valor aproximadamente 14 N / m .

Modelao e Simulao 5.Sistemas no lineares

K i a taxa de variao de fora com a corrente no ponto x1 .

x1 , quando i = i1 = 700mA , a fora de 122 10 3 N .

Modelao e Simulao 5.Sistemas no lineares

Modelao e Simulao 5.Sistemas no lineares

Referncia sobre o exemplo anterior

Modelao e Simulao 5.Sistemas no lineares

Linearizao em torno de um ponto de equilbrio: Exemplo

x2 = x1 com a hiprbole x1x2 = 1 . So dados por (-1, -1) e (1,1).

Modelao e Simulao 5.Sistemas no lineares

Interpretao geomtrica da soluo do sistema de equaes:

Modelao e Simulao 5.Sistemas no lineares

Esta matriz deve ser calculada em cada um dos pontos de equilbrio.

Modelao e Simulao 5.Sistemas no lineares

Ponto de equilbrio (-1,-1):

Ponto de equilbrio (1,1):

Estes resultados podem ser obtidos numericamente com a funo linmod.

Modelao e Simulao 5.Sistemas no lineares

Rede de modelos locais (Local Model Network LMN)

Modelao e Simulao 5.Sistemas no lineares

Modelo de estado no linear