Programacion Por El Usuario - Bedhbuserprog - r33 - Es

SOFTWARE
VKR C...
Programacin por el usario
VW System Software (VSS)

Release 3.3
Edicin: 15.05.2003
Versin: 01
VKRC/ProgAnwenderR3.3 04.01.01 es
1 de 96
e Copyright
KUKA Roboter GmbH
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PD Interleaf
2 de 96
ndice
1
Confeccin y modificacin de un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
1.2.1
1.2.2
1.2.3
1.2.4
1.2.5
1.2.6
1.2.7
1.2.8
1.2.9
Fichero de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nuevo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seleccionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Abrir (Editar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Imprimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guardar las modificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Guardar programas sobre disquete (Archivo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cargar programas del disquete (Restaurar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Copiar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
7
8
9
9
10
10
11
11
11
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.2.1
1.3.2.2
1.3.2.3
1.3.3
1.3.4
1.3.5
1.3.6
1.3.7
1.3.8
1.3.9
1.3.10
Modificar el programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PLC (SPS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Abrir / Cerrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Abrir todas Fold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cerrar todas Fold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Copiar (CTRL--C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Insertar (CTRL--V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cortar (CTRL--X) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Buscando... (CTRL--F) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reemplazar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cancelar programa / Cerrar el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resetear programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
12
13
13
14
15
15
16
16
16
17
19
20
20
1.4
Formularios inline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
1.5
1.5.1
1.5.2
1.5.3
Elementos permitidos, determinacin de trminos y rangos de valores . . . . . . . . . . . . . . . .

Elementos, operadores, prioridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rango de valores de los operandos aritmticos num, i, bin, t y ana . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
22
24
25
Instrucciones de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
2.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
2.2
ltima instruccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
2.3
2.3.1
2.3.1.1
2.3.1.2
2.3.1.3
2.3.1.4
2.3.2
2.3.2.1
2.3.2.2
2.3.2.3
2.3.3
Movimiento standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimientos punto a punto (PTP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento PTP con parada exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programacin de un movimiento PTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento PTP con posicionamiento aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimientos lineales (LIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento LIN con parada exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programacin de un movimiento LIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento LIN con posicionamiento aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimientos circulares (CIRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
33
33
33
33
35
36
36
36
38
39
3 de 96

2.3.3.1
2.3.3.2
2.3.3.3
Movimiento CIRC con parada exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programacin de un movimiento CIRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
39
39
40
2.4
2.4.1
2.4.1.1
2.4.1.2
2.4.1.3
2.4.2
2.4.2.1
2.4.2.2
Movimiento de tecnologa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aplicaciones de pegamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento lineal (KLIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento circular (KCIRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Suchlauf (Bsqueda) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programacin de una bsqueda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
42
42
42
42
43
43
43
2.5
2.5.1
2.5.2
2.5.2.1
2.5.2.2
2.5.3
2.5.4
2.5.5
2.5.6
2.5.6.1
2.5.6.2
2.5.6.3
2.5.6.4
Macros, llamadas de subprogramas, instrucciones de pinza y SPSServo . . . . . . . . . . . . . .

Seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MAKRO (Llamada de un macro) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MakroSaw (Macro de seleccin de paso/lnea) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PLC de Makro (Makro SPS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
UP (Llamada de un subprograma) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ZANGE (Instrucciones de pinza) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MAKRO/UP Bucle (Instrucciones de repeticin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pinza de servo (Opcin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programacin por aprendizaje de los puntos de soldadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inicializacin original . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inicializacin cclica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fresado de electrodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
45
46
47
48
49
50
51
52
52
53
53
54
2.6
2.6.1
2.6.2
2.6.3
2.6.4
2.6.5
2.6.6
2.6.7
2.6.8
2.6.9
Instrucciones PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A/M/F (Salidas / marcas / flags) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
i/bin (Contadores y salidas binarias) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
t= (Arrancar el temporizador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
t=STOP (Detener el temporizador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comparacin (Comparacin aritmtica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pulso (Salida pulsante) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Flags (banderas) dependientes de la posicin (PLC de Makro) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
IBGN (Opcin interfaz ASCII) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
55
55
56
57
58
59
60
61
62
63
2.7
2.7.1
2.7.2
2.7.3
2.7.4
2.7.5
2.7.6
2.7.7
Instrucciones de espera y de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FB ONL (Condicin de movimiento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Espera onl/bis (Condiciones de espera) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Espera Tiempo (Tiempo fijo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Verriegelung (Enclavamiento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FB PSPS (Condicin de movimiento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I--Bus alternativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
66
66
67
68
70
71
72
73
2.8
2.8.1
2.8.2
2.8.2.1
2.8.2.2
2.8.2.3
2.8.2.4
2.8.3
2.8.3.1
2.8.3.2
Salida analgica, funciones tiempo--distancia, oscilacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Salida analgica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ana konst: (Tensin analgica constante) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ana vprop: (Tensin analgica proporcional a la velocidad) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ana kst+p: (Tensin constante y desviacin de oscilacin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
BS -- Funciones tiempo--distancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
BS A/F (Salidas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
74
75
75
76
77
80
81
81
85
4 de 96
2.8.3.3
2.8.4
BS bin/ana (Salida binaria / analgica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pnd (Oscilacin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
89
2.9
2.9.1
2.9.2
USER (Llamada de funcionalidades KRL con transf. de parm.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Llamada de la instruccin VW_USER a travs de la superficie de operacin . . . . . . . . . . .
91
91
92
2.10
2.10.1
2.10.2
2.10.3
Utilizar comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
...insertar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
...modificar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
...Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
93
93
94
94
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Confeccin y modificacin de un programa
Confeccin y modificacin de un programa
1.1
Generalidades
Este captulo le ofrece un resumen acerca de las consideraciones fundamentales sobre la
creacin de programas y posterior tratamiento.
Si Ud. quiere crear un nuevo programa, debe declarar primeramente un Programa base
o tronco de programa. Pero si su intencin es modificar un programa ya existente, slo debe
seleccionarlo o cargarlo en el editor.
Antes de crear por primera vez un programa de robot o si desea modificar uno, debera
Ud. familiarizarse con el administrador de archivos Navegador de KUKA.
Informaciones ms detalladas respecto al administrador de archivos las encuentra Ud. en
la documentacin [Operacin], captulo [Navegador].
1.2
Fichero de programa
La mayora de las partes relevantes para el tratamiento de programas se encuentran en los
mens Fichero y Procesar.
Amplias informaciones respecto a programas se encuentran en la documentacin [Operacin], captulo [Navegador].
1.2.1
Nuevo
Con el navegador activado, pulse Ud. la tecla del softkey Nuevo.
Seleccionar
Abrir
Si se ha seleccionado un programa o uno ya se encuentra en el editor, debe primeramente

conmutarse a la ventana de seleccin de ficheros. De otro modo, no es posible la creacin
de un nuevo programa.
En la lnea de entrada declara Ud. el nombre deseado para su programa y el correspondiente
comentario (opcional).
Comentario
Nombre de programa
Comentario
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1.2.2
Seleccionar
Para la ejecucin de un programa dispone Ud. del softkey Seleccionar.
Seleccionar
Abrir
Para poder agregar una instruccin de PLC a una instruccin de movimiento, debe
primeramente seleccionarse un programa. Con ayuda del softkey Seleccionar el programa
es cargado y presentado en pantalla en una ventana propia, la ventana de programas. Al
mismo tiempo se modifica la asignacin de las barras de mens, softkeys y funciones de
estado, para ofrecerle funciones necesarias para la programacin del robot.
A continuacin, con ayuda de las teclas o , coloque el cursor de edicin sobre la lnea,
en la cual se ha de agregar las nuevas instrucciones de mando.
La nueva lnea de programa es insertada siempre debajo del cursor de edicin.
Cursor de edicin
Puntero de paso (puntero de programa)
Un programa seleccionado puede ser controlado y efectuado el test durante su creacin,

lo cual no es posible con el editor.
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1.2.3
Confeccin y modificacin de un programa (continuacin)
Abrir (Editar)
Si Ud. desea modificar un programa ya existente, puede seleccionar un programa o cargarlo
en el editor. Si Ud. elabora un programa en el editor, puede ejecutarse otro programa (seleccionado) al mismo tiempo.
Para cargar un programa en el editor, se ha creado en la barra de softkeys la instruccin
Abrir.
Seleccionar
Abrir
Si el programa que se encuentra en el editor est integrado en el programa seleccionado,

no pueden efectuarse modificaciones en el editor. Se emitir un correspondiente mensaje
en la ventana de mensajes.
El programa deseado se visualiza en la ventana de programas. Al mismo tiempo se modifica
la asignacin de las barras de men, teclas de softkeys y teclas de funciones de estado para
poner a su disposicin las funciones que necesita para la programacin del robot.
Si se trabaja con dos programas al mismo tiempo, se tienen las siguientes posibilidades:
Seleccionar o abrir un programa, a continuacin editar otro
Seleccione Ud. el programa deseado, retorne al navegador, y cargue a travs del men Archivo --> Abrir el prximo programa en el editor.
Un programa seleccionado no puede ser editado al mismo tiempo.
Cargar un programa en el editor, a continuacin seleccionar otro programa

Cargue Ud. el programa deseado en el editor, cambie al navegador y seleccione, a travs del
softkey Seleccionar el prximo programa para trabajar con l.
Un programa que se encuentre en el editor, no puede ser seleccionado.
1.2.4
Imprimir
Si en su unidad de control o en la red se encuentra conectada una impresora, puede Ud.
imprimir distintos ficheros. Para ello se dispone de la instruccin Archivo --> Imprimir.
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La funcin de impresin solamente estar a disposicin cuando en el sistema operativo
se ha configurado una impresora. Ms informaciones acerca de ello se encuentran en la
ayuda en lnea de Windows.
Informaciones detalladas sobre el tema Imprimir se encuentran en la documentacin
[Operacin], captulo [Navegador].
1.2.5
Guardar las modificaciones

Un programa ya seleccionado puede ser desactivado utilizando las instrucciones del men
Procesar --> Cancelar programa. Un programa que se encuentra eventulamente en el
editor, puede cerrarse a travs del comando Procesar --> Cerrar. Alternativamente puede
Ud. utilizar el softkey Cancelar o bien Cerrar. Las modificaciones son guardadas
automticamente o a travs de una pregunta de seguridad.
El softkey Cancelar se ofrece en la barra de softkeys slo si no se encuentra ninguna

ventana de programas abierta.
Cancelar
1.2.6
Guardar programas sobre disquete (Archivo)

El archivado permite asegurar datos importantes sobre el disquete. Todos los ficheros que
se han de archivar, se presentan en forma comprimida como fichero con extensin Zip.
Los datos comprimidos ocupan mucho menos lugar de memoria que sus datos originales,
pero, antes de leerlos, deben ser descomprimidos. Esto se efecta en este caso, en forma
automtica. Con el navegador el usuario puede controlar el contenido de los archivos.
Informaciones respecto a los ficheros guardados se encuentran en la documentacin

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1.2.7
Cargar programas del disquete (Restaurar)

La funcin de restauracin posibilita la carga de ficheros anteriormente archivados.
Informaciones respecto Restaurar se encuentran tambin en la documentacin

1.2.8
Copiar
La opcin Copiar genera la copia de un programa.
Seleccionar
Nombre de programa
1.2.9
Abrir
Comentario
Borrar
Si desea borrar un programa, ste no puede estar seleccionado o siendo editado en ese
momento. En caso necesario, debe deseleccionar primero el programa o cerrar el editor. El
programa es borrado definitivamente recin despus de una pregunta de seguridad.
Seleccionar
Abrir
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1.3
Modificar el programa
1.3.1
Consideraciones bsicas
Basicamente existen dos posibilidades de modificar un programa:
G
Correccin de un programa seleccionado (PROKOR)
Modificacin de un programa que se encuentra en el editor
Correccin del programa

La correccin del programa es el mtodo estndar. Si se selecciona un programa o si se
detiene uno en ejecucin, automticamente se encuentra en el modo PROKOR.
Aqu pueden darse las instrucciones por intermedio de un formulario Inline o en cdigo ASCII
(no es posible en el grupo del Usuario) o modificarlo, pero que slo pueden tener efecto
sobre una lnea del programa es decir, no estructuras de control (bucles, etc.) o declaraciones de variables.
Editor
Si se desea modificar o bien insertar determinadas instrucciones KRL, o estructuras de
programa, se har sto a travs del editor. Dado que al cerrar el editor se compila el cdigo
de forma completa, se pueden reconocer errores que aparecern recin en combinacin con
varias lneas (por ej. variables declaradas errneamente).
Funciones de bloque
Para determinadas acciones tales como Copiar, Pegar etc. se tienen a disposicin las
denominadas Funciones de bloque. Aqu pueden marcarse varias lneas de programas
para ser trabajadas.
Coloque Ud. el cursor de edicin intermitente al comienzo o al final de la seccin del
programa a procesar. Mantenga pulsada la tecla Shift en el teclado mientras, mueva el
cursor hacia abajo o hacia arriba, marcando as la seccin del programa que se ha de
modificar o procesar en el prximo paso de trabajo con la funcin de bloque. La seccin ya
marcada en el programa se reconoce por su fondo en color.
Lo que, bsicamente, no puede realizarse con las funciones de bloque:
1. el primer punto de una Folge no se deja borrar ni recortar.
2. Comienzo de macro, Espera a arranque de Folge y Comienzo de
subprograma no se dejan copiar, borrar ni recortar.
Si para las funciones de bloque se utiliza el bloque numrico y el campo del teclado, la
funcon NUM debe ser desactivada. Pulse en este caso la tecla NUM en el campo
del teclado. La indicacin correspondiente en la lnea de estado es pues desactivada.
Pulse la tecla del men Procesar, y del men que all se abre, seleccione la funcin deseada.
Los mens de procesamiento son para la correccin de programas y del editor,
prcticamente idnticos.
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1.3.2
PLC (SPS)
1.3.2.1
Abrir / Cerrar
Para poder estructurar un programa de forma ms clara, pueden esconderse las instrucciones PLC, o visualizarse a efectos informativos o para la edicin.
Ud. puede utilizar esta opcin, seleccionando primeramente la funcin del men Procesar
y de all la funcin SPS --> abrir/cerrar.
En cuanto tenga abierta una instruccin de PLC, se pueden declarar las instrucciones de
PLC del punto:
NAVEGADOR
Las instrucciones de PLC tienen el siguiente significado:

Salidas, marcas y flags (banderas) (ver apartado 2.6.2);
Con el softkey Cerrar CLP se cierra la Fold correspondiente al punto programado y la barra
de softkeys conmuta a la asignacin estndar. Con ello, las instrucciones PLC ya no se
encuentran disponibles;
Condiciones de espera y de movimiento (ver apartado 2.7);
Macros, subprograms, funciones de garra, bucle Makro/UP (ver apartado 2.5);
Este softkey pone a disposicin instrucciones PLC adicionales;
Esta tecla restituye la barra de softkeys anterior;
Salidas de pulso (ver apartado 2.6.7);
Comparacin aritmtica (ver apartado 2.6.6);
Detener temporizador (ver apartado 2.6.5);
Arrancar temporizador (ver apartado 2.6.4);
Contadores y salidas binarias (ver apartado 2.6.3);
Salida analgica, funciones tiempo--distancia, oscilacin (ver apartado 2.8);
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Alternativamente, las instrucciones PLC pueden seleccionarse tambin a travs del
men Instrucc. y los submens MAKRO/UP/Zange, SPS==>, Espera/FB y
ANA/BS/Osci.
Instrucciones PLC
puntuales
Si en el men Instrucc. se selecciona una instruccin PLC del punto, sin haber abierto
una Fold para las instrucciones PLC, se emite el mensaje de fallo Comando no permitido.
Todas las instrucciones PLC del punto (puntuales) indicadas con el nmero de lnea, se
ejecutan en el punto programado por aprendizaje. Un corrimiento de la ejecucin en el eje
de tiempos en direccin del punto indicado es posible con la funcin de disparo PLC (SPS-Trigger).
Si se encuentran instrucciones PLC puntuales no numeradas delante de numeradas, las
instrucciones no numeradas se ejecutan durante el recorrido al punto programado. Esto
se realiza en forma asncrnica al disparo del PLC. A este grupo de instrucciones corresponde, por ej. BS y FB_Onl.
Si instrucciones PLC puntuales no numeradas se encuentran despus de instrucciones
numeradas, se ejecutan las no numeradas tambin recin despus de las numeradas en
el punto programado. Entre ellas, cuenta, por ej. UP (SP).
1.3.2.2
Abrir todas Fold

Todas las folds de PLC que se encuentran en el programa son abiertas.
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1
1.3.2.3
Cerrar todas Fold

Todas las folds de PLC que se encuentran en el programa se cierran.
Instrucciones de movimiento que contienen una o varias instrucciones de PLC, pueden

contener al final, la siguiente codificacin:
F,
cuando se tienen condiciones de desplazamiento Online;
P,
cuando contienen instrucciones PLC puntuales que poseen una
numeracin de linea (por ej. A1=EIN, Espera hasta/tiempo, Makro,
etc).
U,
cuando contiene un subprograma.
1.3.3
Copiar (CTRL--C)
La seccin de programa marcada es guardada en memoria intermedia para poder ser
utilizada posteriormente. A continuacin puede ser pegada en otro lugar del programa.
De forma alternativa, puede Ud. mantener pulsada la tecla CTRL sobre el bloque numrico
y apretar la tecla C sobre el teclado. A continuacin suelte ambas teclas.
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1.3.4
Insertar (CTRL--V)
Coloque Ud. el cursor de edicin en el lugar en el cual se ha de pegar nuevamente la seccin
del programa antes recortada o copiada.
Seleccione Ud. ahora la opcin Insertar --> con SPS o sin SPS. La seccin de programa
antes marcada es pegada nuevamente debajo del cursor de edicin.
y apretar la tecla V sobre el teclado. A continuacin suelte ambas teclas.
1.3.5
Cortar (CTRL--X)
Si Ud. selecciona del men la opcin Recortar, la zona marcada en el programa es guardada en la memoria intermedia y borrada del listado del programa.
y apretar la tecla X sobre el teclado. A continuacin suelte ambas teclas.
1.3.6
Borrar
La zona marcada puede ser eliminada del programa. En este caso no se efecta ninguna
memorizacin en la memoria intermedia. La seccin borrada en el programa se pierde indefectiblemente.
Mueva el cursor de edicin con las teclas de cursor a la lnea a ser borrada.
Cursor de edicin
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La lnea actual o la zona marcada es borrada despus de responder una pregunta de

seguridad.
Observe el contenido de la ventana de mensajes.
Accione la tecla del softkey Si, cuando est seguro que desea borrar la lnea seleccionada.
Pulsando esta tecla del softkey, se elimina la lnea del programa.
La accin se interrumpe con el softkey No o bien, Cancelar.
Cancelar
1.3.7
Buscando... (CTRL--F)
Esta funcin efecta la bsqueda dentro del programa de una secuencia de caracteres
indicada por el usuario.
Despus de seleccionar la instruccin se presenta dentro de la ventana de programas, el

formulario de bsqueda:
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Esta funcin efecta la bsqueda dentro del programa de una secuencia de caracteres
indicada por el usuario. La bsqueda comienza al pulsar la tecla del softkey Buscar o con
la tecla de entrada, a partir de la posicin en la cual se encuentra el cursor de edicin.
Si el programa de bsqueda encuentra la secuencia de caracteres indicada, la lnea correspondiente es marcada.
La secuencia de caracteres indicada, queda como propuesta para una prxima accin
dentro del formulario de bsqueda. Ahora puede Ud. con el softkey Buscar o bien, la tecla
de entrada, proseguir con la bsqueda en el programa o comenzar una nueva bsqueda con
otra secuencia de caracteres.
Si el trmino buscado no fue encontrado, aparece el correspondiente texto de comentario
en la ventana de mensajes:
La bsqueda se efecta slo en la zona visible.
El experto debe haber activado la opcin Visualizacin Detalles, si se quiere extender

la bsqueda a los Folds no visibles.
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Cancelar
Alternativamente, puede Ud. finalizar la funcin de bsqueda con la tecla del softkey
Cancelar o con la tecla Esc. El cursor de edicin se encuentra entonces en la lnea en la
cual se ha encontrado la ltima secuencia de caracteres.
En caso de una nueva llamada de la funcin de bsqueda, aparece en el formulario la
ltima secuencia de caracteres indicada como propuesta.
y apretar la tecla F sobre el teclado. A continuacin suelte ambas teclas.
1.3.8
Reemplazar
La funcin Buscar y reemplazar se encuentra disponible solamente en el nivel del experto
y all exclusivamente en el editor. Esta aplicacin busca dentro del programa una cadena
de caracteres predefinida en la zona visible en pantalla (no dentro de lneas Fold o folds
abiertas) y permite su reemplazo por otra cadena de caracteres definida.
Indique en la lnea de bsqueda una cadena de caracteres, y cambie con la tecla de flecha
hacia abajo a la lnea de reemplazo. All declare la palabra o cadena de caracteres que debe
reemplazar a la buscada.
Si la palabra o cadena de caracteres aparece en el documento repetidas veces, pero Ud.

quiere reemplazarla solamente en una posicin determinada, pulse la tecla del softkey
Buscar tantas veces hasta que aparezca en el documento el lugar deseado.
A continuacin pulse Ud. Reemplazar. El trmino buscado es reemplazado por el trmino
indicado.
Si Ud. desea reemplazar el trmino buscado en todos los lugares o en una zona
anteriormente marcada en el programa, pulse la tecla del softkey Reemplazar todo una vez
efectuadas las declaraciones en el formulario de bsqueda / reemplazo,
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En la ventana de mensajes aparece la notificacin Se ha encontrado la regin especificada
o marcada (confirmacin que la bsqueda fue efectuada a travs de todo el programa o de
la zona marcada).
Cancelar
1.3.9
Despus de pulsar la tecla del softkey Cancelar abandona Ud. el modo de reemplazo,
indicndose en pantalla la cantidad de reemplazos efectuados desde que se activ esta
funcin.
Cancelar programa / Cerrar el editor

Esta instruccin asegura las modificaciones efectuadas y cierra la ventana de programas.
El comando del men Cerrar tambin est disponible en la barra de softkeys.
1.3.10
Resetear programa
Un programa detenido o interrumpido, puede ser llevado a su estado inicial que tena
despus de cargado, mediante las funciones de men Procesar --> Resetear programa.
El puntero de paso amarillo cambia su posicin a la primera lnea del programa visualizado.
A continuacin, el programa seleccionado puede ser arrancado nuevamente.
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1.4
Formularios inline
La mayora de las instrucciones son dadas a travs de formularios Inline. Abajo puede
observarse un formulario inline para la instruccin SPSMAKRO:
El campo activo del formulario inline tiene el foco, es decir, est marcado con un color azul
oscuro de segundo plano. Con las teclas del cursor y puede Ud. desplazar el foco
entre los distintos campos de seleccin o de entrada.
Cuando el foco se encuentra en un campo de entrada abierto, y el cual dispone de varias
posibilidades de seleccin, puede Ud. desplazarse entre los distintos campos del
formulario con las teclas del cursor o .
Las indicaciones o entradas en los distintos campos pueden realizarse con alguno de los
siguientes metodos:
-- pulsando la tecla de la funcin de estado Arriba/Abajo, cuya asignacin depende de
las posibilidades de entrada del campo activo;
-- por medio de los softkeys de la barra de softkeys. Tambin aqui la asignacin depende
de las correspondientes posibilidades de entrada;
-- por entrada, a travs del teclado del VKCP, de la primera letra. Si la tecla se pulsa
repetidas veces, se seleccionan, una tras otra, todas las opciones con la misma
primera letra.
Si en un campo de un formulario inline, se indica un valor mayor que el permitido,
desplazndose a continuacin el foco, aparece un comentario en la ventana de mensajes,
y en el campo se registra el valor mximo posible.
Los dos softkeys nuevo OP y Borrar OP permiten la generacin o el borrado de
condiciones adicionales (operadores y operandos) de un formulario inline. Estos slo son
ofrecidos en la barra de softkeys, cuando el foco (el campo marcado con azul oscuro en el
segundo plano), se encuentra en un campo de operadores.
Despus de pulsar la tecla del softkey nuevo OP, se amplia un formulario inline,
agregndose una nueva condicin. El nuevo operador es insertado siempre detrs del
campo el cual est seleccionado con el foco. Una instruccin puede ser ejecutada slo, por
ejemplo, cuando en dos entradas se tiene la presencia de seal en cada una de ellas.
Formularios inline ampliados
La instruccin Borrar OP borra el operador, o bien, el operando en el cual se encuentra

actualmente el foco.
El tipo y la cantidad de campos de seleccin y de entrada de un formulario inline depende
del llamado de cada operacin en particular. Los operadores adicionales _ y ! estn a
disposicin si no se utilizan las constantes booleanas EIN (conec.) o bien, AUS (desc.).
En la descripcin de cada una de las instrucciones se encuentran tambin los respectivos
ejemplos.
ESC
Con ayuda de la tecla de Entrada, se cierra el formulario inline y se memorizan las

declaraciones realizadas.
Con la tecla ESC, puede Ud. en cualquier momento, interrumpir las entradas que se
realizan y cerrar el formulario inline sin memorizar los valores indicados.
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1.5
Elementos permitidos, determinacin de trminos y rangos de valores

Este apartado da una vista rpida de los elementos permitidos, el rango de valores,
operadores as como tambin definiciones en general.
1.5.1
Elementos, operadores, prioridad

Elementos
E1 ... E1024
Entradas
Operando booleano
A1 ... A1024
Salidas
Operando booleano
M1 ... M24
Marcas
Operando booleano
F1 ... F999
Flags (banderas)
Operando booleano
T1 ... T10
Flags (banderas) de tempori. Operando booleano
S1 ... S32
Flags (banderas) de sensor Operando booleano
num
Cifra
Operando aritmtico
i1 ... i20
Contador de nmeros enteros
Operando aritmtico
bin1 ... bin10
Salidas binarias
Operando aritmtico
t1 ... t10
Temporizador
Operando aritmtico
ana1 ... ana16
Salidas analgicas
Operando aritmtico
Operador booleano
&
Operador booleano
abrir parntesis
Operador
cerrar parntesis
Operador
ms
Operador aritmtico
--
menos
Operador aritmtico
multiplicado
Operador aritmtico
dividido
Operador aritmtico
>
mayor
Operador de comparacin
<
menor
igual
desigual
Operadores
EIN (CONECTADO) o ?
Constante booleana
AUS (DESCONECTADO)
Constante booleana
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Prioridad de los operadores

!
desigual
*, /
multiplicado, dividido
Operador aritmtico
+, --
ms, menos
Operador aritmtico
&
Operador booleano
Operador booleano
==, <, >, <=, >=, <>
igual, menor, mayor, desigual
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1.5.2
Definiciones
Operador booleano
Operador aritmtico
>
&
--
<
!
Operando aritmtico
Operando booleano
EIN
INT Konst
AUS
i1...20
A1...1024
bin1...10
E1...1024
t1...10
M1...24
ana1...16
F1 ...999
T1...10
S1...32
EIN
AUS
Condicin
(
A1...1024
E1...1024
M1...24
F1 ...999
T1...10
S1...32
Operacin booleana
(
Operando
booleano
)
(
Operador
booleano
Operando
booleano
(max. 11 operandos)
Operacin aritmtica
Operando
aritmtico
Operador
aritmtico
Operando
aritmtico
(max. 11 operandos)
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1.5.3
Rango de valores de los operandos aritmticos num, i, bin, t y ana

Operando
Valor
Salida
num
--99999 ... +99999
Nmero, por ej. 12
i1 ... i20
--9999 ... +9999
Nmero entero por ej. 15
bin1 ... bin10
--9999 ... +9999
Nmero binario por ej.

10011010
t1 ... t10
--99999 ... +99999
In [1/10s] por ej. 300
ana1 ... ana16
--9999 ... +9999
In [mV] por ej. 3500
Comparacin de num, i y ana

num = 5
i1 = 5
F1 = ( num = i1 ) => TRUE
num = 1000
num = 1000
F1 = ( num = t1 ) => FALSE

t1 = 1000 ms = 10 * 1/10s
n = 1000
ana1 = 1000 mV
t1 = 10 1/10s
F1 = ( num = ana1 ) => TRUE
Informaciones complementarias al tema comparacin aritmtica se encuentran en el

apartado 2.6.6.
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Instrucciones de programa
Instrucciones de programa
Este captulo describe las funciones disponibles en el men Instrucc. del VKCP.
Comentario
Sinopsis
Ultima instruccin
Comando para la entrada de la ltima instruccin ejecutada
Movimiento standard
Posibilita la programacin de movimientos PTP, LIN y CIRC
Movimiento de
tecnologa
Programacin de instrucciones KLIN, KCIRC e instrucciones de

bsqueda
MAKRO/UP/Zange
(Pinza)
Llamadas de Macros, subprogramas, instrucciones de pinza y

servo PLC
SPS (PLC) ==>
Instrucciones PLC para A/M/F, contadores, salidas binarias,

temporizadores, comparacin y salidas de impulso
Espera/FB
Instrucciones de espera y movimiento
ANA/BS/Osci
Instrucciones para salidas analgicas, funciones tiempo--distancia y oscilacin
USER
Programacin del usuario de VW en el nivel del experto
Comentario
Para la introduccin de comentarios dentro de programas
El men Instrucc. solamente est disponible cuando se ha seleccionado un programa

o est cargado en el editor.
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2.1
Generalidades
Si la herramienta que porta un robot debe moverse hacia un punto comandada por un
programa, debe programarse la correspondiente instruccin de movimiento. Esta
instruccin contiene tipo de movimiento y velocidad, la definicin del punto de destino, y en
trayectorias circulares tambin los puntos intermedios, as como tambin otras
declaraciones eventualamente necesarias de acuerdo con el tipo de movimiento.
En los siguientes apartados se describen todas las instrucciones de movimiento, su
significado y utilizacin.
Tipos de movimiento
En la programacin de movimientos se dispone de los siguientes tipos de movimientos:
Movimiento standard
PTP (Punto a punto)
La herramienta es desplazada a lo largo de la trayectoria mas

rpida al punto de destino
LIN (Lineal)
Guiado de la herramienta con velocidad definida a lo largo de

una recta
CIRC (Circular)
Movimiento de la herramienta con velocidad definida a lo largo

de una trayectoria circular
Movimiento de tecnologa
KLIN (Lineal)
Para aplicaciones de pegamentos a lo largo de una recta
KCIRC (Circular)
Tambin para aplicaciones de pegamentos, pero a lo largo de

una trayectoria circular
Suchlauf (Bsqueda)
Movimiento lineal controlado por sensor
Estas dos instrucciones de movimiento KLIN y KCIRC poseen un comportamiento

mejorado en el posicionamiento aproximado con alta velocidad, para las aplicaciones de
pegamentos. Adicionalmente, el radio de aproximacin es ajustable por medio de un
criterio de exactitud.
Una funcin especial en la seleccin de mens Movimiento de tecnologa, es el punto de
men Suchlauf (Bsqueda). Con esta instruccin de movimiento, el robot ejecuta un
desplazamiento lineal hacia un punto, controlado por sensor.
Cuando se tienen varias instrucciones de movimiento seguidas, existen dos posibilidades
a definir como ha de realizarse el movimiento entre cada uno de los puntos individuales:
Movimiento entre cada punto individual
Parada exacta
El robot se desplaza al punto programado, en forma exacta
Posicionamiento
aproximado
Un movimiento puede pasar a otro movimiento en form suave,

sin detenerse exactamente en el punto de destino.
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Instrucciones de programa (continuacin)
Programacin
Para poder programar una instruccin de movimiento, debe elaborar un programa en el
modo de edicin o haberlo seleccionado. Informaciones adicionales al tema se encuentran
en la documentacin [Operacin], captulo [Navigator], y [Programacin por el usuario],
captulo [Procesamiento del programa].
A travs de la funcin Instrucc. del men, abra Ud. el men de seleccin, y de l, el
submen Movimiento standard o Movimiento de tecnologa.
Con las teclas del cursor, seleccione Ud. ahora la instruccin de movimiento correspondiente. Si Ud. a continuacin pulsa la tecla de entrada, se abre un formulario inline para su
parametrizacin.
La nueva lnea es insertada debajo del cursor de edicin (raya vertical intermitente).
El formulario inline para Movimiento standard puede ser abierto alternativamente a

travs del softkey PTP/LIN/CIR. Este aparece despus de haber seleccionado un
programa, o bien, despus de haberlo seleccionado con el softkey Editar.
Para el caso del desplazamiento de uno o varios ejes del robot con choque contra
sus topes finales correspondientes, con una velocidad mayor que la de
desplazamiento manual (de fbrica: max. 20 cm/seg) deben reemplazarse los topes
amortiguadores inmediatamente contra nuevos! En robots de montaje contra la
pared, y, para el caso del eje 1, debe cambiarse la columna giratoria!
Informaciones adicionales al tema se encuentran en la documentacin [Operacin],
captulo [Desplazamiento manual del robot].
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Ejes de movimiento de rotacin sin fin
De fbrica, todos los ejes del robot (A1 -- A6) se definen como ejes con giro limitado (con
lmites de carrera software). Pero para determinadas aplicaciones, los ejes A4 y A6 pueden
configurarse como ejes de movimiento de rotacin sin fin. Las definiciones correspondientes
se realizan en el fichero $MACHINE.DAT.
A4 y A6 pueden definirse tambin como ejes de
movimiento de rotacin sin fin [$MACHINE.DAT]
Todos los dems ejes tienen

movimiento de giro limitado.
Para el caso en que los datos de mquina hayan sido modificados para una definicin del
eje A4 o A6 como eje de giro sin fin, preste atencin, por favor, que cada movimiento de
giro se realiza siempre sobre el recorrido ms corto.
En ciertos casos, esto puede causar problemas, cuando la alimentacin de energa
del til o la herramienta (por ej. de una pinza de soldadura) est montada sobre el
robot.
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En el ejemplo siguiente se programan dos instrucciones de movimiento (P1 -- P2 y P2

-- P3), y las coordenadas se memorizan. Ver tambin el siguiente esquema.
La primera instruccin de movimiento, en este ejemplo, tiene

como consecuencia, que el eje A6
gire en 120_ desde P1 (0_) hacia
P2 (120_). El segundo gira A6 en
otros 100_ de P2 (120_) hacia P3
(220_).
Con la tercera instruccin de movimiento, se pretende llevar la herramienta, por un giro del eje A6 de
200_ desde P3 hacia P4, pero en
direccin opuesta, es decir, a la
posicin de 20_ del punto de partida P1.
Con la ejecucin del programa, el
eje A6 gira en direccin del recorrido ms corto de P3 (220_) hacia
P4 (380_), es decir, 160_.
Herramienta
P3 (220_)
P1 (0_)
P1 (0_)
P2 (120_)
Brida del robot
real:
160_
P3 (220_)
P3 (220_)
P1 (0_)
P4 (380_)
(nominal: 200_)
P3 (120_)
La consecuencia es que, obligadamente, los cables de alimentacin existentes desde el robot

hasta la herramienta se enrollan.
Por ello, es necesario programar
el segundo movimiento (de retroceso) con dos instrucciones de
desplazamiento.
En este ejemplo (P3 -- P4 y P4 -P5), con ngulos de giro cada uno
de 100_. Con ello, se asegura alcanzar correctamente, el punto de
destino en la ejecucin del programa.
P3 (220_)
100_
P4 (120_)
P5 (20_)
100_
31 de 96
2.2
ltima instruccin
Este comando permite la entrada de la ltima instruccin ejecutada, en donde los valores
ya aparecen en los campos de entrada como propuesta.
Abra, a travs de la tecla de funciones, el men Instrucc., y de all, seleccione el punto del
men Ultima instruccin.
Como alternativa a la funcin del men Instrucc. y al men Ultima instruccin, puede
activarse la funcin pulsando la tecla del softkey Ultima Instr..
32 de 96
2.3
Movimiento standard
2.3.1
Movimientos punto a punto (PTP)
2.3.1.1
Consideraciones bsicas
El desplazamiento PTP posibilita un desplazamiento rpido al punto de destino. Representa

el tipo o modo de desplazamiento ms rpido y por ello, el ptimo en cuanto al tiempo se
refiere. Dependiente de la posicin de partida, la herramienta se desplaza -- del punto de
arranque al de destino -- sobre una trayectoria que no est exactamente definida, y que
resulta de la sincronizacin de fase de cada eje en particular.
Dado que la trayectoria no puede determinarse exactamente de antemano, debera
probrase primero el comportamiento del movimiento del robot en las cercanas de
obstculos, con velocidad reducida. Si Ud. no realiza sto, puede causar colisiones
y con ello daar piezas, herramientas y el robot mismo!
Preste atencin, por favor, que en esta relacin, la trayectoria de un movimiento
PTP tambin depende de la velocidad de movimiento programada!
Los movimientos PTP se utilizan preferentemente cuando no es necesario tener un
movimiento con trayectoria exacta entre dos puntos programados.
2.3.1.2
Movimiento PTP con parada exacta

En movimientos PTP con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en su posicin
en forma exacta.
Trayectoria
PTP posible
P2
Trayectoria
PTP posible
Parada exacta
P1
Distancia ms corta entre dos puntos
2.3.1.3
P3
Parada exacta
Programacin de un movimiento PTP

Despus de haber seleccionado el punto del men PTP, se visualiza en la ventana de
programacin, el formulario inline para la parametrizacin de la instruccin PTP.
Al mismo tiempo, cambia la asignacin de la barra de softkeys.
El campo marcado con un fondo azul oscuro, tiene el as llamado Foco, es decir, el contenido de este campo puede ser modificado. Manteniendo pulsada la tecla de maysculas
(shift) en combinacin con una de las teclas del cursor z o !, o las teclas o , es
posible saltar de un campo a otro.
33 de 96

En la tabla siguiente, se representan los campos de entrada, sus funciones y rangos de
valores.
Den. del
campo.
PTP
Funcin
Rango de valores
Tipo de movimiento
PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC
VB
Velocidad de movimiento
1 hasta 100% del valor max.

(predefinicin 100%)
VE
Entorno de aproximacin
0 hasta 100% de la mitad de la long.

del paso (predefinicin 0%=sin pos.
aprox.)
ACC
Aceleracin

(predefinicin 100%)
Wzg
Nmero de herramienta de la herramienta a utilizar
1 hasta 16 (predefinicin 1)
SPSTrig
Punto de operacin del SPS (PLC)
0 hasta 1001/100s (predefinicin 0)
Piense que, con grandes cargas tiles/cargas adicionales, aceleraciones altas y

recorridos cortos, tambin aumenta innecesariamente la carga sobre los motores
de accionamiento.
El valor del campo de entrada PTP puede modificarse con los softkeys + o bien -- por
medio del softkey LIN/CIRC. Los valores numricos pueden indicarse, adems, directamente a travs del bloque numrico del teclado.
ESC
Con el softkey Esc. instruc. puede interrumpirse, en cualquier momento, la programacin

de la instruccin de desplazamiento, sin memorizarla. La misma funcin posee la tecla
ESC.
Con el softkey LIN/CIRC puede Ud., independientemente del campo de entrada en que
se encuentre, definir otro tipo de desplazamiento. Ud. puede seleccionar entre PTP, LIN y
CIR. El softkey muestra siempre los tipos de movimiento que no se utilizan en el momento.
Si en una instruccin PTP ya existente, Ud. quiere modificar las coordenadas del robot, pulse
la tecla del softkey Coord. Las coordenadas actuales del robot son memorizadas cuando,
a continuacin, se pulsa la tecla del softkey Si.
Ud. puede programar una serie de pasos de movimientos, cuyas coordenadas se han de
definir ms adelante.
Las coordenadas se registran en aquel punto en el cual se encuentra el cursor de edicin

intermitente, y no donde se encuentra el puntero de paso de color amarillo.
Si Ud. ha desplazado el robot a la posicin deseada, y ha indicado en el formulario inline

todos los parmetros necesarios, pulse la tecla de entrada o la tecla del softkey Instruc.
OK. Como consecuencia, se cierra el formulario, los datos son memorizados y la lnea de
instruccin es registrada e insertada debajo de la posicin del cursor de edicin.
34 de 96
2
2.3.1.4
Movimiento PTP con posicionamiento aproximado

En una instruccin PTP con posicionamiento aproximado, la unidad de control genera un
entorno de aproximacin alrededor del punto (aqu P2). En el momento de alcanzar ese
entorno, los movimientos de los ejes enlazan al movimiento hacia el punto siguiente.
El posicionamiento aproximado depende de la velocidad VB, es decir, la mxima aproximacin con VE100% se alcanza solamente con una velocidad de VB100%. Con VE100% y
VB100% el entorno de aproximacin comenzara en la mitad del trayecto entre los puntos P1
y P2. Si con VE100% la velocidad es slo de VB75%, la aproximacin comenzara ms tarde.
El entorno de aproximacin mximo en movimientos de posicionamiento aproximado es
definido por el valor VE y representa un 50% del ngulo del eje directriz.
Entorno de pos. aprox. max.
P2
P1
P3
P2
P1
con VE50% y VB100%
P3
No se permite el posicionamiento aproximado en instrucciones PLC tales como: macros o

instruccin Espera hasta; cambio de herramienta; conmutacin de segmentos de bus
alternativos (Interbus); salidas analgicas proporcionales a la velocidad, aqu ana_vprop,
que activan un retardo analgico, todos las dems ana_vprop pueden programarse con
posicionamiento aproximado.
35 de 96
2.3.2
Movimientos lineales (LIN)

En un desplazamiento LIN, la punta de la herramienta se mueve, desde el arranque hasta
el punto de destino, sobre una trayectoria recta. Dado que sta est univocamente definida
por medio de dos puntos, basta con indicar los datos del punto de destino. En este tipo de
desplazamiento, los ejes intervinientes se sincronizan del tal modo que la resultante es una
recta.
Los desplazamientos LIN tienen su aplicacin cuando es necesario realizar, entre dos
puntos, un movimiento exacto sobre la trayectoria con velocidad de trayectoria definida, o
para el acercamiento a un punto de destino que no es posible realizarlo con desplazamiento
PTP por peligro de colisiones.
Solamente la punta de la herramienta sigue exactamente la trayectoria definida, la
herramienta misma puede cambiar la orientacin durante el movimiento, dependiente de
la definicin de orientacin configurada.
2.3.2.1
Movimiento LIN con parada exacta

En movimientos LIN con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en su posicin
en forma exacta.
Parada exacta
P2
P1
2.3.2.2
P3
Parada exacta
Programacin de un movimiento LIN

Una vez seleccionado el punto del men LIN, se visualiza en la ventana de programacin
el formulario inline para la parametrizacin de la instruccin LIN.
Al mismo tiempo cambia la asignacin de la barra de softkeys.
El campo marcado con un fondo azul oscuro, tiene el as llamado Foco, es decir, el
contenido de este campo puede ser modificado. Manteniendo pulsada la tecla de
maysculas (shift) en combinacin con una de las teclas del cursor z o !, o las teclas
o , es posible saltar de un campo a otro.
36 de 96
En la tabla siguiente se presentan los campos de entrada, sus funciones y los rangos de
valores:
Den. del
campo.
LIN
Funcin
Rango de valores
Tipo de movimiento
VB
1 hasta 2000 mm/s

(predefinicin 1750 mm/s)
VE

de paso (predefinicin 0%=sin pos.
aprox.)
ACC
Aceleracin

(predefinicin 100%)
Wzg
SPSTrig
0 hasta 1001/100s (predefinicin 0)

de accionamiento.
Dependiente de la longitud del trayecto a recorrer, magnitud de la aceleracin y tamao de
la distancia de aproximacin, es posible que la velocidad programada no pueda ser
alcanzada.
La definicin del tipo de movimiento en el campo de entrada LIN puede modificarse con
los campos de las funciones de estado + o bien -- de la funcin de estado correspondiente,
o mediante el softkey CIRC/PTP. Los valores numricos pueden indicarse, adems,
directamente a travs del bloque numrico del teclado.
ESC
Con el softkey Esc. instruc. puede interrumpirse, en cualquier momento, la programacin

de la instruccin de desplazamiento, sin memorizarla. La misma funcin posee la tecla
ESC.
Por medio del softkey (por ej.: CIRC/PTP), puede definirse otro tipo de movimiento,
independientemente del campo que tenga el foco. Ud. puede seleccionar entre PTP, LIN y
CIRC. El softkey muestra siempre los tipos de desplazamiento que no se utilizan en el
momento.
Si Ud. desea asignarle a una instruccin LIN las coordenadas actuales del robot y
memorizarlas, pulse la tecla del softkey Coord. Con ello se aceptan, despus de confirmar
(si/no), las coordenadas actuales del robot.
Las coordenadas se registran en aquel punto en el cual se encuentra el cursor de edicin
intermitente, y no donde se encuentra el puntero de paso de color amarillo.
Si Ud. ha desplazado el robot a la posicin deseada, y han indicado en el formulario inline
todos los parmetros necesarios, termine la funcin, pulsando para ello la tecla de entrada
o la tecla del softkey Instruc. OK. Como consecuencia, se cierra el formulario, los datos
son memorizados y la lnea de instruccn es registrada e insertada debajo de la posicin del
cursor de edicin.
37 de 96

2.3.2.3
Movimiento LIN con posicionamiento aproximado

En una instruccin LIN con posicionamiento aproximado, la unidad de control genera un
entorno de aproximacin alrededor del punto (aqu P2). En el momento de alcanzar ese
entorno, los movimientos de los ejes enlazan al movimiento hacia el punto siguiente.
El posicionamiento aproximado depende de la velocidad VB, es decir, que el mximo posicionamiento aproximado se tendr con VE100%. Con VE100% y VB1000mm/s, el entorno
de aproximacin mximo comenzara en la mitad del trayecto entre los puntos P1 y P2. Si
con VE100% la velocidad es slo de VB750mm/s, la aproximacin comenzara ms tarde.
El entorno de aproximacin mximo en movimientos de posicionamiento aproximado es
definido por el valor VE y representa un 50% del ngulo del eje directriz.
Entorno de pos. aprox. max.
P2
P1
P3
P2
con VE50% y VB100%
P1
P3
VB [mm/s]
2000
Posicionamiento aproximado
1000
50% de VE
P1
P2
P3
No se permite el posicionamiento aproximado en instrucciones PLC tales como: macros o

instruccin Espera hasta; cambio de herramienta; conmutacin de segmentos de bus
alternativos (Interbus); salidas analgicas proporcionales a la velocidad, aqu ana_vprop,
que activan un retardo analgico, todos las dems ana_vprop pueden programarse con
posicionamiento aproximado.
38 de 96
2.3.3
Movimientos circulares (CIRC)

En un desplazamiento CIRC la punta de la herramienta se desplaza desde el punto de arranque hasta el de destino, sobre una trayectoria circular. Esta trayectoria circular est definida
por tres puntos: arranque, auxiliar y punto de destino. El punto de arranque es el punto de
parada exacta del ltimo paso. Para el punto auxiliar slo son relevantes las coordenadas
X, Y y Z. El cambio de orientacin de la punta de la herramienta es realizada en forma equitativa sobre la trayectoria de desplazamiento.
Los desplazamientos CIRC se utilizan siempre cuando deban realizarse procesamientos en
la tarea, con una velocidad de trayectoria definida sobre una trayectoria circular.
Los tres puntos de un paso circular describen un plano en el espacio. Para determinar este
plano lo ms exactamente posible, los 3 puntos deben encontrarse en el espacio lo ms
separados posible.
Slo la punta de la herramienta sigue exactamente la trayectoria definida, la herramienta
misma puede, en dependencia de la orientacin configurada, modificar su orientacin
durante el movimiento.
2.3.3.1
Movimiento CIRC con parada exacta

En movimientos CIRC con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en su
posicin en forma exacta.
El desplazamiento CIRC est determinado por el punto de arranque, el punto auxiliar
(intermedio) y el punto de destino (final).
Punto de
destino
Punto
auxiliar
Punto de
arranque
Punto de
arranque
Punto de
destino
2.3.3.2
Punto de
destino
Punto
auxiliar
Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado

Si se han de unir dos desplazamientos de trayectoria por posicionamiento aproximado, la
unidad de control genera dos segmentos de parbola en el entorno de aproximacin.
Punto de
destino
Punto de
arranque
Punto de
destino
Punto de
arranque
Punto
auxiliar
Punto
auxiliar
39 de 96

2.3.3.3
Programacin de un movimiento CIRC

Despus de haber seleccionado el punto del men CIRC, se presenta en la ventana de
programacin el formulario inline para la parametrizacin de la instruccin CIRC.
Si la ventana de programacin est activa (enfocada), con las teclas del cursor, Ud. puede
seleccionar los campos de entrada. El campo seleccionado queda marcado con un fondo
azul oscuro.
En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada, sus funciones y rangos de valores.
Den. del
campo.
LIN
Funcin
Rango de valores
Tipo de movimiento
VB
1 hasta 2000 mm/s

VE

de paso (predefinicin 0%=sin pos.
aprox.)
ACC
Aceleracin
1 hasta 100% del valor mximo

(valor por defecto 100%)
Wzg
1 hasta 16 (valor por defecto 1)
SPSTrig
0 hasta 1001/100s (valor por defecto 0)

de accionamiento.
De acuerdo con la longitud del recorrido, magnitud de la aceleracin y distancia de aproximacin, puede ocurrir, que no pueda alcanzarse la velocidad de desplazamiento programada.
Por ello, preste atencin a la indicacin de valores, que no puedan ejecutarse en la prctica.
El valor del campo de entrada CIR puede ser modificado mediante los campos de las
funciones de estado + o -- y las correspondientes funciones de estado, o con el softkey
PTP/LIN. Adems, los valores numricos pueden ser indicados directamente a traves del
teclado numrico.
Con el softkey Esc. instruc. puede interrumpirse en cualquier momento la programacin
de la instruccin de movimiento, sin memorizar las entradas. La misma funcin se tiene con
la tecla ESC.
ESC
Con el softkey PTP/LIN puede Ud., en cualquier momento, independientemente del campo
de entrada en el cual se encuentre, definir otro tipo de movimiento. Puede seleccionar entre
PTP, LIN y CIRC. El softkey muestra siempre los tipos de movimiento que no se utilizan en
el momento.
Pulsando la tecla del softkey Coord PA se memorizan las coordenadas actuales del robot
para el punto auxiliar (PA).
Con el softkey Coord PF se memorizan las coordenadas actuales del robot para el punto
de destino, o final (PF).
40 de 96
En caso que las coordenadas de los puntos auxiliar y de destino estn demasiado cerca
o coincidan, se emite durante la ejecucin del programa, un mensaje de fallo.
Las coordenadas se registran en la lnea del programa, en la cual se encuentra el cursor
de edicin intermitente.
El softkey Coord permite, en cualquier momento, registrar las coordenadas actuales del
robot para la lnea del programa en la cual se encuentra el cursor de edicin. Con ello, Ud.
tiene la posibilidad de, por ej., programar una serie de pasos de movimiento y definir posteriormente las coordenadas de los puntos.
Si Ud. ha realizado todas las entradas, con el softkey Instruc.OK o con la tecla de entrada,
se memorizan estos datos, se cierra el formulario y la instruccin es insertada en el listado
en la posicin del cursor de edicin.
Despus de cerrar el formulario inline, el paso circular, compuesto de punto auxiliar y punto
de destino, es representado en una sola lnea.
En la seleccin de paso sobre un paso de movimiento circular, el desplazamiento se
ejecuta siempre sobre el punto de destino.
Una circunferencia completa de 360 debera estar compuesta, por lo menos, de dos
segmentos, para evitar un vuelco de la circunferencia en el plano.
P2
P1
P4
PI
PF
PF
P3
360 circunferencia en el plano
PI
41 de 96
2.4
Movimiento de tecnologa
2.4.1
Aplicaciones de pegamentos
2.4.1.1
Generalidades
Debido a las rampas de arranque y frenado ms pronunciadas de las funciones KLIN y
KCIRC, y las altas aceleraciones correspondientes, no se permite el uso de herramientas
o piezas pesadas, como por ej. una pinza de soldadura. Por ello, estas instrucciones son
adecuadas para aplicaciones de pegamentos y soldadura al arco.
La aceleracin mxima posible para la funcin KLIN o KCIRC es de 10 m/s2.
Todos los pasos de movimiento KLIN o KCIRC deben tener posicionamiento aproximado.
El primer y el ltimo paso de movimiento KLIN o KCIRC deben ser programados con
aceleracin reducida.
2.4.1.2
Movimiento lineal (KLIN)

La seleccin de la funcin (KLIN) se realiza exclusivamente, a travs de los campos + y
-- de la funcin de estado abajo a la derecha.
Contrariamente a los desplazamientos normales LIN el criterio de posicionamiento aproximado en desplazamientos KLIN est indicado en mm. Con ello es posible, tambin con altas
velocidades de trayectoria, conseguir un comportamiento en el posicionamiento aproximado
para poder realizar aplicaciones de pegamentos.
Si el campo de entrada Genau (exacto) est activo (enfocado), puede Ud. indicar cuantos
mm antes de alcanzar el punto de destino, debe comenzar el posicionamiento aproximado.
Si se entra como dato un 0, no hay posicionamiento aproximado.
En los dems, la instruccin KLIN tiene las mismas caractersticas que la instruccin de
movimiento LIN .
Los movimientos lineales (LIN) en el apartado 2.3.2.

2.4.1.3
Movimiento circular (KCIRC)

La seleccin de la funcin (KCIRC) se realiza exclusivamente, a travs de los campos +
y -- de la funcin de estado abajo a la derecha.
Contrariamente a los desplazamientos circulares normales CIRC el criterio de posicionamiento aproximado en movimientos KCIRC est indicado en mm. Con ello es posible,
tambin con altas velocidades de trayectoria, conseguir un comportamiento en el posicionamiento aproximado para poder realizar aplicaciones de pegamentos.
Si el campo de entrada Genau (exacto) est activo (enfocado), puede Ud. indicar cuantos
mm antes de alcanzar el punto de destino, debe comenzar el posicionamiento aproximado.
Si se entra como dato un 0, no hay posicionamiento aproximado.
En los dems, la instruccin KCIRC tiene las mismas caractersticas que la instruccin de
movimiento CIRC.
Los movimientos circulares (CIRC) se describen en el apartado 2.3.3.
42 de 96
2.4.2
Suchlauf (Bsqueda)
2.4.2.1
Generalidades
Esta funcin puede utilizarse, por ejemplo, para realizar tareas de apilado (paletizado).
En un desplazamiento de bsqueda, el robot ejecuta un movimiento lineal hacia un punto.
En este caso, se programa el punto de destino de la bsqueda y no el punto de arranque.
En el ejemplo se indica el punto P2. La bsqueda arranca en el punto P1. Si el sensor
distante activa la entrada del sensor distante (el campo lejano (FERN)) entonces la
velocidad de bsqueda se reduce a la velocidad Vred. Vred se refiere a la velocidad de
trayectoria programada VB [mm/seg]. Si no se asigna ninguna entrada para el sensor
distante o se indica a Vred con valor 100, la velocidad de bsqueda no es reducida. Si el
sensor cercano activa la entrada del sensor cercano (NAH), se detiene el desplazamiento
de bsqueda, y con ello, el movimiento del robot; el desplazamiento se ejecuta al prximo
punto. En el ejemplo punto P3.
Sensor distante
P2
P1
P3
LIN
Direccin de bsqueda
Sensor cercano
Apilado
El punto LIN de destino del movimiento, debe encontrarse detrs de la pila.
2.4.2.2
Programacin de una bsqueda

Despus de haber seleccionado del men Instrucc., el punto del men Suchlauf
(bsqueda), se visualiza en la ventana del programa, el formulario inline para
parametrizacin de la instruccin de bsqueda.
Si un campo del formulario inline tiene el foco, puede Ud., con las teclas del cursor,
seleccionar los campos de entrada. El campo seleccionado queda marcado con un fondo
azul oscuro.
43 de 96

En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada, sus funciones y los rangos de valores.
Den. del
campo
Funcin
Rango de valores
VB
Velocidad de trayectoria
1 hasta 2000 mm/s

Wzg
Fern
Entrada sensor distante

o marcas

Marcas 1...24
VRED
Reduccin de velocidad
1 hasta 100 % (predefinicin 10%)

de VB
Nah
Entrada sensor cercano

o marcas

Marcas 1...24
Un ciclo de evaluacin exacto de marcas no puede ser determinado dado que depende
de la cantidad y definicin de las mismas.
Los valores de los campos de entrada numricos pueden modificarse por medio del teclado
numrico o a travs de la tecla de funcin de estado Ms/Menos.
Con el softkey Esc. instruc. puede interrumpirse la programacin de la instruccin de

desplazamiento en cualquier momento sin memorizar los datos. La misma funcin la posee
la tecla ESC.
ESC
Pulsando la tecla del softkey Coord se memorizan las coordenadas actuales del robot.
Si han realizado todas las parametrizaciones, pulsando la tecla del softkey Instruc. OK o
pulsando la tecla de entrada, estos datos son memorizados, el formulario es cerrado y la
instruccin es registrada en el listado en la posicin del cursor.
44 de 96
2.5
Macros, llamadas de subprogramas, instrucciones de pinza y SPSServo
2.5.1
Seleccin
Las funciones MAK/UP/Z slo pueden ser utilizadas si se ha seleccionado un programa y
se ha abierto una Fold. Con ello, dispone Ud. de dos posibilidades:
Ud. pulsa la tecla del softkey Instrucc. y selecciona el men MAKRO/UP/Zange, y a
continuacin el punto del men deseado:
*1: opcin
*1
Comentario
o
Ud. pulsa la tecla del softkey MAK/UP/Z y a continuacin la opcin deseada en la barra
de softkeys:
El tipo y la cantidad de campos de seleccin o de entrada en un formulario inline depende

de la operacin activada en particular.
45 de 96
2.5.2
MAKRO (Llamada de un macro)

En un macro se pueden agrupar instrucciones PLC utilizadas a menudo.
Preste atencin a las prescripciones sobre macros. Macros estn predefinidos a travs
de las prescripciones. Si un macro es llamado como instruccin PLC, no puede efectuarse
un posicionamiento aproximado!
El macro es ejecutado, cuando el resultado de la expresin booleana es EIN (conec.). Con
ello, un macro puede ser activado en dependencia de distintas condiciones. Un macro
tambin puede contener otros macros (hasta una profundidad de apilamiento de 9).
Est funcin tiene la siguiente sintxis:
SPS Makro 0...250
expr. booleana
Despus de haber activado el softkey MAKRO se abre el siguiente formulario inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
SPSMakro Nmero del macro
0...250
0...99
100...140 *2)
141...200
=
(no es posible el
posicionamiento aproximado)
(es posible el posicionamiento
aproximado, sin condiciones
de espera)
(no es posible el
posicionamiento aproximado)
Operador
_, (
Operador*1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
32
Nmero de operando *1)
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
*1) => no visualizado en operandos del tipo EIN, AUS

*2) Est permitido el duplicado y el cambio de nombre de Macros con posibilidad de
posicionamiento aproximado a Macros que no pueden poseer posicionamiento
aproximado.
Ejemplo
Aqu se arranca el PLC de Makro 1, cuando en la entrada 32 se presenta una seal,

es decir, la entrada toma el valor 1 lgico o TRUE.
46 de 96
2
2.5.2.1
MakroSaw (Macro de seleccin de paso/lnea)

Si la ejecucin normal del programa es interrumpida por el operario, cuando, por ejemplo,
se quiere modificar el programa, se utiliza entonces el macro de seleccin de paso. En el
momento que el operario activa el softkey Seleccion lnea, se ejecuta el macro MakroSaw. En este macro pueden colocarse salidas criticas a un estado no critico. Esto es esencialmente importante para por ej., los bloqueos a tiles y robots.
Para ello, debe primeramente, seleccionarse o editarse un programa. Despus de haber
colocado el cursor de edicin en la lnea deseada, al pulsar la tecla del softkey Seleccin
lnea se ejecuta el macro MakroSaw y el puntero amarillo del programa, es puesto en la
misma lnea.
El makcro de seleccin de paso mismo puede ser modificado, editando el fichero Makrosaw.src. En el macro de seleccin de paso slo pueden efectuarse a entradas o flags
asignaciones booleanas. Como mximo, se permiten 30 asignaciones.
Informaciones adicionales respecto a los temas seleccin de paso, cursor de programacin y edicin, as como indicacin en pantalla de ficheros de Folge, Makro y UP, se
encuentran en la documentacin [Operacin] en el captulo [Navegador].
El macro de seleccin de paso se encuentra en forma estndar, en el directorio

C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros y lleva el nombre de fichero Makrosaw.src.
47 de 96

2.5.2.2
PLC de Makro (Makro SPS)

El macro PLC de Makro se ejecuta en forma cclica en segundo plano y permite, al
aparecer un fallo, generar una reaccin determinada. As, por ejemplo, en la siguiente
figura, despus de un mensaje de fallo de la unidad de control de soldadura, es activada
la entrada E7, es decir, posee el valor lgico 1 o bien, TRUE. Debido a ello, el macro activa
la salida 111, que puede ser interrogada por los PLC acoplados.
PLC
SS
sealiza
fallo
Robby 1
A100
Robby 2
A200
A111
E7
Robby 3
El macro PLC de Makro se encuentra, en forma estndar, en el directorio C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros y lleva el nombre Makrosps.src.
Este macro es interrogado en forma cclica (es decir, contnuamente) y tiene un
comportamiento como un PLC desacoplado, y al utilizarlo debe ser parametrizado. Preste
aqu atencin a las prescripciones para la generacin del PLC de Makro.
Las instrucciones PTP, LIN, CIRC, KLIN o KCIRC no estn permitidas en el PLC de
Makro. Si a pesar de ello se intenta programar una de estas instrucciones, se emite el
mensaje de fallo Instruccin no permitida en el macro.
Tampoco estn permitidas determinadas instrucciones de PLC puntual. En especial, se
refiere a las instrucciones MAKRO/UP/Zange, Espera/FB, SPS==> Pulso y ANA/
BS/Osci. Si se intenta declarar una de estas instrucciones, se emite el mensaje de fallo
Instruccin no permitida en PLC de MAKRO.
48 de 96
2.5.3
UP (Llamada de un subprograma)
La utilizacin de subprogramas permite una mayor claridad en la estructuracin de programas (Folgen), disminuyendo el volumen de trabajo a invertir. Los subprogramas pueden ser
activados cuantas veces se desee.
Se pueden utilizar instrucciones de movimiento, instrucciones PLC puntuales, macros y
subprogramas adicionales.
La funcin slo es ejecutada cuando el resultado de la expresin booleana es CONECTADO.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general.
UP 1...99
expr. booleana
Despus de haber seleccionado el softkey UP, se abre el siguiente formulario inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
UP
Nmero de subprog.
1...99
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
El subprograma 1 es arrancado, cuando la entrada 1 recibe una seal, es decir, toma

el valor 1 lgico o TRUE.
49 de 96
2.5.4
ZANGE (Instrucciones de pinza)

Con esta instruccin se comandan salidas, que activan funciones de garra o pinza definidas
en forma fija.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
Zange 1 .. 16
AUF = abrir
ZU = cerrar
AUF
Operando
booleano
Operador
booleano
ZU
Operando
booleano
max. 11 operandos
Despus de haber seleccionado el softkey ZANGE (pinza) se abre el siguiente formulario

inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
ZANGE
Nmero de garra
1...16
AUF
Estado
AUF, ZU
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
La pinza 1 abre cuando en la entrada 25 no se tiene seal (0 lgico o bien, FALSE)

Y en la entrada 26 se tiene presencia de seal (1 lgico o bien TRUE).
50 de 96
2.5.5
MAKRO/UP Bucle (Instrucciones de repeticin)

Con esta instruccin pueden comandarse repeticiones de subprogramas y de macros.
Antes del llamado al correspondiente macro o subprograma, se realiza una comprobacin
si se ha cumplimentado una de las condiciones de interrupcin N= o STOP=. En caso
afirmativo, finaliza la instruccin de bucle.
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Repeat
Tipo
UP, MAKRO
Nmero del subprograma

o de macro
UP (1...99), MAKRO (0...99)
N=
Operando aritmtico (repeticiones)
num, i, bin, t, ana
Cantidad de repeticiones
num (1...99999), i (1...20), bin (1...10),

t (1...10), ana (1...16)
STOP=
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
EIN, AUS, E, A, M, F
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Ejemplo:
En el ejemplo mostrado arriba, el subprograma UP5 es ejecutado hasta 12 veces. Pero

sto slo hasta que en la entrada 1se tiene presencia de seal (TRUE o bien 1 lgico).
El control de las condiciones de las instrucciones de interrupcin se efecta en cada caso
antes de ejecutar nuevamente el subprograma.
51 de 96
2.5.6
Pinza de servo (Opcin)
2.5.6.1
Programacin por aprendizaje de los puntos de soldadura

Los puntos de soldadura para ServoGun se programan como puntos de movimientos normales en la chapa con pinza de soldadura ligeramente abierta por el mtodo de aprendizaje.
Es posible efectuar tanto movimientos PTP como LIN.
La instruccin misma de soldadura es programada en el PLC del punto. Junto a esta
instruccin, tambin pueden programarse otras instrucciones PLC del punto. Para ello debe
haberse abierto el PLC del punto.
Para programar una instruccin de soldadura, abra el correspondiente formulario Inline a
travs de la funcin del men Instrucc. -- MAKRO/UP/Zange -- SPSServo (CmdVWServoGun) o por medio de los softkeys MAK/UP/Z -- SPSServo.
A travs del formulario Inline indica Ud. primeramente si el nmero de programa de

soldadura se ha de transmitir como nmero o salida binaria. A continuacin indica Ud.
adicionalmente el nmero de programa a utilizar (en el ejemplo nro. 21).
Es posible seleccionar entre los nmeros de programa 0 ... 255. Para funciones especiales
de la pinza de servo se dispone de los siguientes nmeros de programa:
G
-- 1
Inicializacin original
-- 2
Inicializacin cclica
-- 3
Fresado de electrodos
52 de 96
2
2.5.6.2
Inicializacin original
La llamada del correspondiente formulario inline se efecta con la instruccin del PLC del
punto MAK/UP/Z -- SPSServo. Despus de haber entrado el nmero de programa --1
para una Inicializacin original, se abre el formulario Inline que se representa a continuacin:
Una Inicializacin original debe efectuarse con cada cambio de electrodos (cpsulas).
Para ello se efectan dos movimientos de cierre de la pinza. En el primer movimiento se
presiona fuertemente la cpsula contra el portaelectrodo, y con el segundo movimiento se
efecta la medicin, ponindose a 0 las mediciones memorizadas efectuadas con las partes
desgastadas.
2.5.6.3
Inicializacin cclica
Con esta funcin es posible determinar el desgaste actual de los electrodos.
La llamada del formulario Inline para la inicializacin cclica se efecta con la instruccin
del PLC del punto MAK/UP/Z -- SPSServo. Despus de efectuada la entrada del nmero
de programa --2 para una Inicializacin cclica, se abre el formulario Inline que se
representa a continuacin:
Una inicializacin cclica es necesaria despus de cada procedimiento de fresado de

electrodos.
En la inicializacin cclica, se determina el desgaste del electrodo, es decir, prdida por
fusin ms desgaste por el fresado con las cuchillas, y se considera en el prximo clculo de
los puntos de soldadura.
53 de 96

2.5.6.4
Fresado de electrodos
El programa Fresado de electrodos es activado a travs de la instruccin del PLC punto
MAK/UP/Z -- SPSServo y entrada del nmero de programa --3 para el fresado de electrodos. Con ello se abre el formulario Inline representado a continuacin:
Si se acciona la pinza bajo presin, se activa automticamente el MakroSG. La pinza

queda cerrada hasta que no haya finalizado el transcurso del macro.
Cuchilla
de fresado
Fresadora de
electrodos
Espesor de
la cuchilla
El tiempo de fresado necesario se deja configurar de distintas maneras, por ejemplo a travs de
una condicin de espera o un bucle, el cual cuenta la cantidad de giros de la cuchilla de la fresadora.
Debido a la identificacin del nmero de programa 3, se selecciona internamente y de
forma totalmente automtica, el nmero de programa de soldadura 255, en el que
primeramente se han declarado la fuerza (fuerza de fresado) as como el espesor de la
pieza (=cuchilla de fresado).
54 de 96
2.6
Instrucciones PLC
2.6.1
Seleccin
Las instrucciones PLC slo estn disponibles si se ha seleccionado un programa. A continuacin tiene Ud. dos posibilidades de seleccionar instrucciones PLC:
Ud. pulsa la tecla del men de funciones Instrucc. y selecciona el men SPS==>, y de
l, el submen deseado:
*1: opcin
Comentario
*1
o
Ud. activa, pulsando una trs otra, las teclas de los softkeys correspondientes:
El tipo y la cantidad de campos de seleccin o de entrada, dependen de la correspondiente

activacin de la operacin en particular.
A la instruccin Positions--Flag (flag de posicin) slo puede accederse a travs del men
de funciones Instrucc. y del submen SPS==>.
55 de 96
2.6.2
A/M/F (Salidas / marcas / flags)

A travs de conexiones lgicas (operandos), pueden programarse salidas, marcas o flags.
Las marcas son interrogadas ciclicamente, salidas y flags slo en el momento de la asignacin.
A1 .. 1024
Operando
booleano
Operador
booleano
M1 .. 24
Operando
booleano
max. 11 operandos
F1 .. 999
Despus de haber seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline.
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Tipo
A, M, F
Nmero
A (1...1024), M (1...24), F (1...999)
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
En este ejemplo se activa la salida 3, cuando

S
en la entrada 3 Y salida 7, en cada una se tiene la presencia de una seal
(TRUE), O
S
en la entrada 3 Y salida 11, se tiene la presencia de una seal (TRUE) en
cada una.
56 de 96
2.6.3
i/bin (Contadores y salidas binarias)

A travs de esta instruccin PLC puede Ud. programar variables enteras como contadores
o valores de una expresin aritmtica binaria, y dar salida a travs de una serie de salidas
prefijadas.
Estas instrucciones se utilizan para contar puntos de soldadura o para dar salida a nmeros
de programas a otros aparatos o unidades de control.
La funcin slo es ejecutada cuando la condicin se haya cumplido.
Esta funcin se basa en la siguiente sintaxis general:
i1 ... 10
Condicin
expresin
aritmtica
bin1..10
Despus de haber seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Operador aritmtico
i, bin
Nmero
i (1...20), bin (1...10)
Operador *1)
_, !
?, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana
Nmero
num (1...9999), i (1...10), bin (1...10),

t (1...10), ana (1...16)
*1) => no visualizado en operandos del tipo ?, EIN, AUS
Ejemplo
Aqu se activa el contador de nmeros enteros 4, cuando en la marca 15 se tiene la

presencia de una seal (1 lgico o TRUE).
57 de 96
2.6.4
t= (Arrancar el temporizador)
Por medio de la funcin t= puede Ud. asignarle a un temporizador un valor inicial de
arranque, y, dependiendo de una condicin, al mismo tiempo arrancarlo.
t1 ... 10
Condicin
[1/10 seg.]
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Nmero de temporizador
1...10
Operador *1)
_, !
?, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana
Nmero
num (1...99999), i (1...20), bin (1...10),

t (1...10), ana (1...16)
Ejemplo
El temporizador 5 es arrancado con un valor inicial de 30s, cuando el flag 25 no est

activado (FALSE o bien, 0 lgico). Est en funcionamiento hasta que se ejecute la
instruccin t=STOP.
El contador puede tener asignado un valor inicial de arranque tanto negativo como positivo.
58 de 96
2.6.5
t=STOP (Detener el temporizador)

Debido a la funcin t--STOP puede Ud. programar, dependiendo de una condicin, una
detencin del temporizador.
t1 ... 10
Condicin
STOP
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Nmero de parada de
temporizador
1...10
Operador *1)
_, !
?, E
Tipo de operando
?, EIN, AUS, E, A, M, F, T,S
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Ejemplo
El temporizador 1 es detenido, cuando en la entrada 1 se tiene la presencia de una seal

(1 lgico, o bien, TRUE).
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2.6.6
Comparacin (Comparacin aritmtica)

Por medio de la funcin Comparacin puede Ud. programar comparaciones aritmticas.
El resultado de la comparacin es memorizado en un flag, cuyo estado puede ser interrogado.
F1...999
operando
aritmtico
operador
de comp.
operando
aritmtico
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Nmero del flag (bandera)
1...999
Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana
Nmero
num (1...9999), i (1...20), bin (1...10),

t (1...10), ana (1...16)
>
>, <, =, !
Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana
Nmero
num (1...9999), i (1...20), bin (1...10),

t (1...10), ana (1...16)
Ejemplo
Aqu se activa el flag (bandera) 3, cuando el contador de nmeros enteros 3 es mayor

que el contador de nmeros enteros 2.
60 de 96
2.6.7
Pulso (Salida pulsante)

La salida pulsante se ejecuta acompaando el movimiento, y se mantiene en el estado lgico
durante el tiempo definido. Una activacin o reseteado asincrnico, as como tambin un
disparo posterior de la salida definida, tambin es posible.
La instruccin de pulso slo se ejecutar cuando en el momento de la llamada no se est en
presencia de seal. Slo se permiten impulsos y no cambios de flanco.
La utilizacin en PLC de Makro no es posible.
Una vez seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Puls A
Salida de pulso activable
1...1024
Operador *1)
_, !
EIN
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Zeit: 1
Tiempo en el cual debe

mantenerse el estado
lgico
0...300 1/10seg.
Est funcin puede ser utilizada cuando, por ejemplo, en la soldadura de pernos sincrnica
al movimiento del robot, deba tenerse la posibilidad de alimentacin de otro perno.
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2.6.8
Flags (banderas) dependientes de la posicin (PLC de Makro)

La instruccin Positions--Flag (flag de posicin) slo es accesible a travs de la seleccin
del men Instrucc. y su submen SPS==>. La instruccin tiene la finalidad de activar flags
(banderas). Si el eje ha alcanzado una posicin determinada, a travs de este flag (bandera)
puede activarse una accin.
Esta funcin slo puede utilizarse en el macro PLC de Makro.
Informaciones ms detalladas sobre el PLC de Makro (MakroSPS) se encuentran en el

apartado 2.5.2.2.
Despus de haber seleccionado la opcin del men Positions--Flag (flag de posicin) se

abre el siguiente formulario inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Flag (bandera)
1...999
Eje
AXIS_1...6, EXAX_1...6
>
<, >, =, !
Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana
Valor actual en grados

especifico del eje
num (1...9999), i (1...20), bin (1...10),

t (1...10), ana (1...16)
20
Ejemplo
En este ejemplo se activa la flag (bandera)1, en el momento que el eje 1 haya alcanzado
o sobrepasado el valor especifico del eje de 20.
Informaciones adicionales acerca de la visualizacin de los distintos ficheros Folge,
Makro y UP (SP) se encuentran en la documentacin [Operacin] en el captulo
[Navegador].
62 de 96
2.6.9
IBGN (Opcin interfaz ASCII)

Con esta instruccin pueden registrarse movimientos en formato ASCII y memorizarlos en
un archivo. Tambin es posible efectuar la ejecucin de un movimiento a partir de los datos
memorizados. De este modo, se dispone de una posibilidad muy simple de disponer de
trayectorias del robot y transferirlas a sistemas externos para su optimacin. Tambin es
posible el uso de sensores inteligentes, que transmitan datos de correccin a la unidad de
control en forma de un fichero ASCII.
Despus de seleccionar el punto del men IBGN (Interpolationstakt--Bahn--Generierung =
Generacin del ciclo de interpolacin para la trayectoria) se abre uno de los siguientes
formularios inline:
Denom. del campo
Funcin
Rango de valores
IBGN
Determina el principio o el final ANFANG, ENDE

del rango a registrar o reprodu- (PRINCIPIO,FIN)
cir, respectivamente
DateiNr=
(ArchivoNro=)
El nmero del archivo IBGN a 1 ... 15

utilizar
AUSFUEHRUNG=
(EJECUCION=)
Se ejecutan los movimientos EIN, AUS, E, A, M, F, T, S *3

registrados
anteriormente
como archivo ASCII *1
AUFZEICHNUNG=
(REGISTRO=)
Los movimientos dentro del EIN, AUS, E, A, M, F, T, S *3

rango de IBGN son guardados
en un archivo *2
*1 Archivo IBGNxx.ibg
(xx corresponde a ArchivoNro)
*2 Archivo RECORDxx.ibg (xx corresponde a ArchivoNro)
*3 E = Entrada; A = Salida; M = Marca; F = Flag; T = Flag del temporizador; S = Flag del
sensor
Ejecucin
Las informaciones necesarias (Punto de arranque y de destino, $BASE, $TOOL y
$IPO_MODE) se obtienen del archivo ASCII IBGNxx.ibg ya predeterminado y el TCP se
desplaza de acuerdo con estos datos.
Registro
Todos los pasos de movimiento (PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC) entre IBGN ANFANG... y
IBGN ENDE... son guardados en un archivo (RECORDxx.ibg) en formato ASCII. Dependiendo de la configuracin, pueden registrarse entradas y salidas digitales y analgicas,
Flags, marcas y temporizadores de forma sincrnica al movimiento actual. El registro es
efectuado con el ciclo de interpolacin.
Una vez arrancado el registro, una modificacin de $BASE, $TOOL o $IPO_MODE genera
la emisin de un mensaje de fallo as como tambin la interrupcin del registro. Pulsar la tecla
de parada finaliza tambin con el registro.
Un registro slo est permitido en el modo de servicio EXT en combinacin con el modo
de ejecucin del programa GO.
Si sobre el disco duro se encuentra ya un archivo ASCII con el mismo nombre, con el
arranque del registro es sobreescrito o borrado sin previa consulta.
63 de 96

En la ejecucin, o en el registro, se consideran los siguientes componentes:
x, y, z, a, b, c, Status, Turn, Ejes adicionales E1 ... E6
En combinacin con la instruccin IBGN debe considerarse lo siguiente:

G
Dentro del PLC de un punto se define el comienzo o el final de la zona respectiva (IBGN
ANFANG... o IBGN ENDE...);
Aqu slo est permitido un registro, o bien, una ejecucin, no se permiten

intercalaciones;
Al comienzo y al final de cada registro se genera, en cada caso, un stop de la ejecucin

en avance, por ello, en ese punto no es posible efectuar un posicionamiento aproximado;
Dentro de un PLC del punto, una instruccin IBGN es efectuada como ltimo comando.
Comienzo y final de un bloque no deben encontrarse dentro de un mismo PLC del punto.
Tampoco se permite la presencia de subprogramas en el mismo PLC del punto que contenga instrucciones IBGN.
No est permitida la utilizacin dentro de un MacroPLC.
Se permiten las siguientes combinaciones de ejecucin y registro:

Ejecucin DESC Registro DESC
G
Se ejecutarn todas las instrucciones entre IBGN ANFANG... y IBGN--ENDE... en

el programa seleccionado.
Ejecucin CONEC. Registro DESC

G
Se ejecutar el archivo con la denominacin IBGNxx.ibg;
Se salta por encima de todos los movimientos desde IBGN ANFANG... hasta IBGN
ENDE... en el programa actual.
Ejecucin DESC Registro CONEC

G
Todas las instrucciones desde IBGN ANFANG... hasta IBGN ENDE... en el

programa seleccionado son registradas y se guardan el el archivo con la denominacin
RECORDxx.ibg.
Ejecucin CONEC. Registro CONEC

G
Se ejecuta el archivo con la denominacin IBGNxx.ibg;
Los movimientos resultantes son registrados y guardados en el archivo con la

denominacin RECORDxx.ibg.
Comportamiento cuando falta IBGN ANFANG.... (Comienzo IBGN)

El comando IBGN es ignorado y se emite el correspondiente mensaje en la ventana de
mensajes.
Comportamiento cuando falta IBGN ENDE....
Ejecucin AUS(DESC.):
Se ejecutan todas las instrucciones desde IBGN ANFANG... hasta el final de la folge actual
o del subprograma actual.
64 de 96
Ejecucin EIN (CONEC.):

Se ejecuta el archivo IBGNxx.ibg. Todas las instrucciones desde IBGN ANFANG... hasta
el final de la Folge actual o del subprograma actual son ignoradas. Al alcanzar la instruccin
END de la Folge o del subprograma, se emite el correspondiente mensaje confirmable. Si
la instruccin IBGN ENDE... se encuentra en un subprograma o en una zona no accedida
debido a un salto, la misma no puede ser ejecutada.
Registro EIN (CONEC.)
El registro es deconectado en el momento de alcanzar el lmite de 20000 ciclos de interpolacin. No finaliza automaticamente al final de una folge.
Movimiento hacia atrs

Un movimiento hacia adelante generado por un archivo IBGN es utilizado tambin para el
movimiento hacia atrs. Las delaraciones actuales para Ejecucin y Registro son
ignoradas. En el cambio del movimiento hacia adelante al movimiento hacia atrs, se
colocan en FALSE las salidas digitales del usuario, marcas y flags, mientras que todas las
salidas del sistema mantienen su valor. Valores analgicos son puestos a 0. En el cambio
del movimiento hacia atrs al movimiento hacia adelante, todas las salidas, marcas y flags
son repuestos, as tambin las salidas analgicas.
Seleccin de lnea
Una seleccin de lnea dentro del entorno IBGN ANFANG... e IBGN ENDE...
corresponde a una seleccin de lnea directa de la instruccin seleccionada. Las
declaraciones para Ausfhrung (Ejecucin) y Aufzeichnung (Registro) no se consideran
aqu.
65 de 96
2.7
Instrucciones de espera y de movimiento
2.7.1
Seleccin
Tambin estas instrucciones de PLC estn disponibles despus de haber seleccionado el
softkeys Abrir PLC.
Pulse la tecla del men Instrucc. y seleccione de l, el men Espera/FB y el submen
necesario:
Comentario
o
Ud. pulsa la tecla del softkey Espera/FB y a continuacin selecciona la funcin deseada:
Con ayuda de una instruccin de espera, puede esperarse

G
un tiempo determinado,
a condiciones de espera, o
a condiciones de movimiento.
Esta funciones se utilizan, por ejemplo, en la soldadura por puntos, o para el enclavamiento
con otros aparatos o robots.
Estas instrucciones de espera se ejecutan en el punto en el cual han sido programadas.
Una excepcin la representa la condicin de espera ON--LINE (W onl). Esta instruccin
es interrogada en el recorrido hacia el punto, en el cual se ha programado Warte--onl
(Espera online).
El tipo y la cantidad de campos de seleccin y de entrada en los formularios inline, depende

de la llamada de la funcin en particular.
66 de 96
2.7.2
FB ONL (Condicin de movimiento)

El robot slo se desplaza si se han cumplido las condiciones para el movimiento que han
sido programadas. Esta condicin sirve tambin para una detencin definida del robot,
cuando ya no se cumplan determinadas condiciones de borde.
Esta funcin se utiliza, por ejemplo, para bloquear robots entre si, pero tambin para una
detencin al aparecer un eventual fallo.
La funcin FB ONL es controlada durante la ejecucin del movimiento. Por esta razn, el
robot tambin puede detenerse entre dos puntos.
FB ONL
expr. booleana
Despus de haber seleccionado el softkey FB ONL se abre el siguiente formulario inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
FB ONL
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
FB_ONL E1
FB_ONL E1 activa
Rampa de frenado
P2
P1
Punto de parada
La instruccin FB ONL -- E1 detiene el robot hasta que la entrada 1 tenga el valor FALSE o bien, 0 lgico.
P3
FB ONL est activa durante el recorrido hacia el punto en el cual ha sido programada. Est
activa inclusive despus, hasta que se tenga una nueva instruccin FB.
Al final del programa la instruccin FB es reseteada.
67 de 96
2.7.3
Espera onl/bis (Condiciones de espera)

Con ayuda de esta instruccin puede Ud. programar condiciones de espera.
bis
ESPERA
expr. booleana
ONL
Despus de haber seleccionado el softkey W onl/bis (Espera onl/bis) se abre el siguiente

formulario inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
WARTE
Tipo
onl, bis
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo 1
Pv
P1
cuando E1 = FALSE
WARTE ONL E1
cuando E1 = TRUE
P2
Event. punto de parada
La instruccin WARTE ONL -- E1 es controlada ya en el punto Pv. Si en

ese momento se han cumplimentado las condiciones, se sigue ejecutando
el movimiento sin otro control adicional. Caso contrario, se detiene en el
punto P2.
P3
El punto de parada es calculado en la ejecucin de avance, para que el robot se detenga

exactamente en el punto deseado. En el ejemplo mostrado ms arriba, el punto de parada
ya es calculado en el punto Pv.
68 de 96
Ejemplo 2
Rampa de frenado
cuando E1 = TRUE
P1
P2
WARTE bis E1
Punto de parada
En la instruccin WARTE BIS -- E1 (espera hasta E1), el robot

se detiene en el punto P2. A continuacin se ejecuta el control
de E1. En caso que la evaluacin lgica d como resultado
TRUE (1 lgico), contina la ejecucin.
P3
La instruccin WARTE bis no puede utilizarse en posicionamiento aproximado, caso

contrario a la instruccin WARTE ONL.
69 de 96
2.7.4
Espera Tiempo (Tiempo fijo)

Con ayuda de esta funcin puede Ud. programar un tiempo de espera fijo.
Zeit (tiempo)
ESPERA
expr. aritmtica
[1/10 seg.]
Despus de haber seleccionado el softkey W Tiempo (Espera Tiempo) se abre el siguiente

formulario inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Wartezeit Operando aritmtico

(Tiempo
de espera)
num, i, bin, t, ana
Tiempo
1/
10 seg.
Ejemplo
Rampa de frenado
WARTE 300 * 1/10s
P1
P2
Punto de parada
WARTE Zeit (tiempo de espera) detiene el robot por

300 * 1/10s, es decir, 30 segundos.
P3
70 de 96
2.7.5
Verriegelung (Enclavamiento)
La instruccin de enclavamiento se utiliza cuando los campos de trabajo de varios robot se
solapan o intersectan.
Despus de pulsar la tecla del softkey VERR, se abre un formulario inline para la entrada
de parmetros, necesarios para la ejecucin de la instruccin de enclavamiento:
Nmeros de enclavamientos iguales no deben ser intercalados!
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
VERR.
Nmero de enclavamiento
1...8
ROB
Nombre del robot
mximo 8 caracteres cualesquiera
EIN
Tipo de operando
EIN, AUS
WARTE
bis E
Nmero de entrada
E (1...1024)
dann A
Nmero de salida
A (1...1024)
Prio
Prioridad
1, 2
Ejemplo
Zona de enclavamiento
Rob 2
(Prioridad 2)
Rob 1
(Prioridad 1)
Cuando 2 robots intentan al mismo tiempo entrar

a una zona enclavada, se bloquear el robot 2,
porque se le ha asignado la prioridad 2.
El bloqueo est activo cuando en la entrada 1 del robot 2 la seal toma el valor TRUE
o bien, 1 lgico. A ello le responde con un valor en la salida 1 de FALSE o bien, 0
lgico.
71 de 96
2.7.6
FB PSPS (Condicin de movimiento)

El robot slo se desplaza si se han cumplido las condiciones para el desplazamiento que
han sido programadas. Esta condicin sirve tambin para una detencin definida del robot,
cuando ya no se cumplan determinadas condiciones de borde.
Esta funcin se utiliza, por ejemplo, para enclavamientos entre robots, pero tambin para
detenciones cuando puedan aparecer eventuales fallos.
La funcin FB PSPS es interrogada durante el desplazamiento.
FB PSPS
expr. booleana
Despus de haber seleccionado el softkey FB PSPS se abre el siguiente formulario inline:
La condicin de desplazamiento FB PSPS est activa a partir del punto donde se la ha

programado. Esto vale, hasta tanto se programa otro FB nuevo. El FB PSPS sobreescribe
la combinacin lgica de una FB ONL programada anteriormente.
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
FB PSPS= Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Ejemplo
FB PSPS E1 no activo
Rampa de frenado
FB PSPS E1
P2
P1
Punto de detencin
La instruccin FB PSPS -- E1 permite el movimiento del robot

mientras que en la entrada 1 se tenga presencia de seal TRUE
o bien, 1 lgico.
P3
72 de 96
2.7.7
I--Bus alternativo
La funcin I--Bus alternativo posibilita la desconexion temporal de un segmento de Interbus
o de un participante. Esta instruccin es necesaria cuando, por ejemplo, un robot est
equipado con un dispositivo automatico de cambio de herramienta, y sobre la misma se
encuentra un participante del Interbus. Caso contrario, un cambio de la herramienta
generara un fallo de bus.
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
IBG
Nmero de segmento de
interbus
1...256
Nmero de participante de 1...512

interbus
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Ejemplo
3.0
Cabecera de bus 3
(montada en forma fija
a la herramienta)
Cabecera de bus 1
Cabecera de bus 2
1.0
2.0
1.1
2.1
1.2
2.2
El segmento de Interbus 3.0 es ignorado momentaneamente, para poder realizar un
cambio de herramienta, porque de otro modo, una apertura de la comunicacin del
Interbus causaria un fallo de bus.
73 de 96
2.8
Salida analgica, funciones tiempo--distancia, oscilacin
2.8.1
Seleccin
Las funciones ANA/BS/Osci slo pueden ser utilizadas si se ha abierto una Fold:
Ud. pulsa la tecla de la funcin del men Instrucc. y selecciona el men ANA/BS/Osci ,
y de l, el punto del men deseado:
o
Ud. pulsa la tecla del softkey ==> seguido de ana/BS/Pnd y a continuacin la opcin
deseada en la barra de softkeys siguiente:
El tipo y la cantidad de campos de seleccin y de entrada de un formulario inline depende

de cada operacin activada en particular.
74 de 96
2.8.2
Salida analgica
2.8.2.1
Generalidades
Despus de haber pulsado la tecla del softkey ana/BS/Pnd, puede Ud. seleccionar entre
una de las tres opcines:
Por medio de la salida analgica puede Ud. dar salida a tensines analgicas a travs de
la unidad de control. Las tensines de salida pueden tener las siguientes caractersticas
G
constante en el tiempo,
variable con la velocidad o
dependiendo de la desviacin de oscilacin.
Estas funciones se utilizan, por ejemplo, para la dosificacin de pegamentos, para la parametrizacin en soldadura al arco o para el mando escalonado de presin en soldadura por
puntos.
Es posible el mando de hasta 16 canales analgicos distintos al mismo tiempo, que tambin
pueden depender de ciertas condiciones.
Las salidas analgicas se emiten, en la unidad de control VKR C..., slo a travs de los
buses de campo.
75 de 96

2.8.2.2
ana konst: (Tensin analgica constante)

Con ayuda de esta funcin puede Ud. dar salida a una tensin analgica constante durante
un determinado tiempo.
ana1 .. 16
Condicin
KONST:
expresin
aritmtica
[mV]
Despus de seleccionar el softkey ana konst: se abre el siguiente formulario inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
ana
Salida analgica
1...16
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
KONST:
Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana
3500
Tensin en la salida
--10000 ... +10000 [mV]
Ejemplo
Sobre la salida analgica 3 se da salida a 10000 mV, cuando la marca 21 no est activada
(0 lgico o bien, FALSE).
76 de 96
2
2.8.2.3
ana vprop: (Tensin analgica proporcional a la velocidad)

Con ayuda de esta funcin se realiza una salida analgica dependiente de la velocidad.
ana1 .. 16
Condicin
vprop
expresin
aritmtica
OFFS:
expresin
aritmtica
[mV]
Despus de haber seleccionado el softkey ana vprop: se abre el siguiente formulario inline:
Si el foco se encuentra en el campo ana, se tiene a disposicin el softkey Delay(retardo).

Con l se pueden compensar tiempos muertos condicionados por el proceso, como, por
ejemplo, se presentan en aplicaciones de pegamentos. El tiempo de retardo (Delay) puede
ser tanto positivo como negativo.
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
ana
Salida analgica
1...16
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Vprop:
Tipo
num, i, bin, t, ana
Velocidad
--9999 ... +9999 [mm/seg.]
Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana
Tensin en la salida
--10000 ... +10000 [mV]
Duracin *2)
--576 ... +576 [ms]
Offs
Delay

*2) => slo disponible si se ha activado el softkey Delay
En el campo Vprop se ha de indicar la velocidad en [mm/s], correspondiente a una salida

mxima de tensin posible de 10000mV.
Para las salidas analgicas proporcionales a la velocidad se dispone solamente de los
canales 1...4.
Salidas analgicas con retardos (Delay) activados no pueden ser programadas con aproximacin.
77 de 96

Ejemplo 1 (salida analgica)
La salida analgica proporcional a la velocidad es activada cuando en la entrada 16 no

se dispone de ninguna seal (es decir, deber ser FALSE o 0 lgico). Queda activa hasta
que es desconectada por una salida analgica constante. El valor de la salida analgica
es aqui proporcional a la velocidad actal del TCP del robot.
Una salida analgica proporcional a la velocidad slo es posible en movimientos de trayectoria, y no en movimientos PTP.
v en [mm/s]
500 [mm/s] = 10000 [mV]
+500
t [ms]
Ejemplo 2 (Offset)
Para un cordn ptimo de pegamento con una velocidad del robot de 400mm/s, es necesario tener una tensin analgica de 5000mV. Un test demuestra que la unidad de control
del equipo de pegamento recin con un valor de tensin analgica de --70mV del lado del
robot, alcanza un valor analgico interno de 0V.
Dado que en este ejemplo se necesitan 5000mV (con 400mm/s), el robot deberia desplazarse con una velocidad de 800\mm/s, para alcanzar el valor mximo posible de
10000mV. Este valor se indica en el formulario inline.
Uana [mV]
vRob [mm/s]
5000 [mV]
4930 [mV]
5000
--70 [mV] Offset
400
vRob
Salida analgica
t [ms]
Ejemplo 3 (Retardo analgico)
En este caso, la unidad de control del equipo de pegamento arranca 85ms antes que el
robot con el correspondiente valor de offset.
Uana en [mV]
--85ms
--70 [mV} Offset
5000
4930
0
Unidad de control de pegamento
Movimiento del robot con offset

t [ms]
78 de 96
Si la velocidad de desplazamiento es mayor que la suma de los valores indicados en los

campos Vprop y Offs, aparece la correspondiente informacin en la ventana de
mensajes. El robot no detiene por ello su movimiento.
Vprop es la velocidad en la cual se alcanzara un valor mximo de salida analgica de

10000 mV, con un valor de offset = 0.
79 de 96

2.8.2.4
ana kst+p: (Tensin constante y desviacin de oscilacin)

Con ayuda de esta funcin se da salida a una tensin constante ms la adicin de una
tensin que depende de la posicin al oscilar.
ana1 .. 16
Condicin
KST+P:
expresin
aritmtica
[mV]
expresin
aritmtica
OSCILAR
[mV]
Despus de haber seleccionado el softkey ana kst+p, se abre el siguiente formulario inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
ana
Salida analgica
1...16
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
KST+P
Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana
Tensin
--10000 ... +10000 [mV]
Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana
Tensin en la salida
--10000 ... +10000 [mV]
Pendel:
Ejemplo (Figura de oscilacin Tringulo)
Tensin en [mV]
4250
3500
2750
0
4250 [mV]
+750 [mV]
--750 [mV]
t [ms]
La salida analgica slo es activada cuando en la entrada 1 se tiene un valor TRUE o

bien, 1 lgico . La tensin de salida toma valores entre 2750mV y 4250mV. La misma
depende de la posicin momentnea de la desviacin de la figura de oscilacin.
Para la salida analgica dependiente de la oscilacin, se dispone solamente de los
canales 1...4.
80 de 96
2.8.3
BS -- Funciones tiempo--distancia
2.8.3.1
Generalidades
Si pulsa la tecla del softkey ana/BS/Pnd, puede acceder a las funciones de tiempo--distancia.
Con las funciones--tiempo distancia, tiene Ud. la posibilidad, a una determinada distancia
o en un determinado tiempo antes del prximo punto en el espacio
G
efectuar salidas binarias/analgicas, o
activar salidas o flags (banderas).
Estas funciones encuentran su aplicacin, sobre todo, en las aplicaciones de pegamento.

Existen los siguientes 4 tipos de pasos de movimiento que se utilizan para las funciones
tiempo--distancia:
Tipo
Parada
VE
(1)
Parada exacta
--> Parada exacta
0 -->
(2)
Parada exacta
--> Punto con pos. aprox.
0 --> 100 *1)
(3)
Punto con pos. aprox.
--> Punto con pos. aprox.
100 --> 100 *1)
(4)
Punto con pos. aprox.
--> Parada exacta
100 -->
0 *1)
0 *1)
*1) El segundo valor de VE debe ser indicado en el formulario inline de la respectiva

instruccin de movimiento
Los formularios inline para las funciones tiempo--distancia contienen la opcin Schaltpkt:
(Punto de conmutacin). El primer valor indica la distancia al punto de disparo (trigger),
mientras que el segundo es un tiempo de retardo adicional, que puede asumir tanto valores
positivos como negativos. El tiempo de retardo es especialmente importante para
aplicaciones de pegamento, dado que con l se compensan tiempos muertos del equipo de
control de pegamento.
Distancia
Delay (retardo)
81 de 96

Funcin tiempo--distancia en PTP
x P3
VE=100
P2 x
VE=0 x Tipo (2)
Tipo (1)
Tipo (3)
P4 x
VE=100
P1 x
VE=0
Tipo (4)
x P5
VE=0
En la indicacin Schaltpkt ***[mm] (punto de conmutacin), en movimientos PTP, se

espera, por el momento, siempre un valor 0. Esto significa, que el disparo (Distance=1)
en la funcin tiempo--distancia Parada exacta la referencia siempre es el punto de
destino, mientras que en Posicionamiento aproximado la medida siempre es el centro
del entorno de aproximacin.
Los dos ejemplos siguientes sirven para aclarar esto:
Parada exacta
En la parada exacta (punto de disparo), el tiempo de disparo tiene siempre el efecto en
direccin negativa del punto de disparo. El lmite es el punto anterior, o bien, el final del
entorno de aproximacin.
negativo
Punto de disparo
(Distance=1)
x
Entorno de
aproximacin
Entorno de
aproximacin
Punto de disparo
(Distance=1)
x
negativo
Posicionamiento aprox.
En el posicionamiento aproximado, el punto de disparo se encuentra en el centro del
entorno de aproximacin. El tiempo de disparo puede ser negativo o positivo. Los lmites
son el comienzo o el final del entorno de aproximacin, respectivamente.
Punto de disparo
(Distance)
--
+
Entorno de
aproximacin
Entorno de
aproximacin
x
-Punto de disparo +
(Distance)
82 de 96
Funciones tiempo distancia en movimientos de trayectoria (LIN, CIR, KLIN, KCIR)

x
P6
VE=0
Tipo (1)
x
P0
VE=0
Tipo (2)
x
x P2
P1
VE=100
VE=100
Tipo (1)
x P5
VE=0
Tipo (3)
x
Tipo (4)
P3
x
VE=100
P4 VE=0
Tipo (1)
Contrariamente a lo que ocurre en instrucciones PTP, el punto de disparo sobre la trayectoria

puede desplazarse hasta la prxima parada exacta.
Los siguientes ejemplos sirven para aclarar esto:
Desplazamiento negativo
Punto anterior
x
P0
x
P1 --
x
P6
x P2
x P5
Punto de disparo
x
P3
x
P4
El punto de conmutacin de un movimiento de trayectoria puede ser desplazado en direccin negativa desde el punto programado (punto de disparo) hacia atrs hasta el punto
anterior. Esto corresponde tambin con un valor negativo en el campo Schaltpkt: (punto
de conmutacin) del formulario inline.
Desplazamiento positivo
x
P0
x
P1
x
P6
x P2
x P5
Punto de disparo
+
Parada exacta
x
P3
x
P4
Por el contrario, en direccin positiva, puede desplazarse el punto de conmutacin por

encima de los valores lmites del paso de movimiento. El lmite del desplazamiento es el
prximo punto de parada exacta o paso de movimiento PTP.
83 de 96

Si se desea modificar posteriormente un punto de conmutacin, puede realizarse esto del
siguiente modo:
Primeramente, debe seleccionarse en el VKCP el smbolo para el modo de ejecucin del
programa GO.
El programa seleccionado se ejecuta ahora con un override reducido de programa hasta
alcanzar la posicin deseada, en la cual se ha de ejecutar la funcin de conmutacin. En
el formulario inline, con ayuda de las teclas del cursor o , se selecciona el campo
Schaltpkt:(punto de conmutacin), y se pulsa la tecla del softkey Teach (programar).
Debido a ello, se actualiza la distancia y se cierra el formulario.
La distancia programada de este modo slo es vlida para el punto en donde se encuentra
el cursor amarillo.
Si se requieren altas exactitudes de la funcin tiempo--distancia, deben programarse las

mismas de la siguiente manera:
Funcin tiempo--distancia incondicional
(Alta exactitud 1ms)
BS A25 ( EIN ) = EIN (CON.)
BS A25 ( EIN ) = AUS (DESC.)
Funcin tiempo--distancia condicional

(Exactitud menor 12ms)
BS A25 ( E123 & M2 ) = EIN (CON)
BS A25 ( E234 & M1 ) = AUS (DESC.)
84 de 96
2
2.8.3.2
BS A/F (Salidas)
A1...1024
Condicin
BS
F 1...999
expresin
booleana
punto
de con.
+/--9999[mm]
+/--9999[ms]
Despus de haber seleccionado el softkey BS A/F=, se abre el siguiente formulario:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
BS
Tipo
A, F
Nmero
A (1...1024), F (1...999)
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, (
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador
_, )
Distancia del punto de

disparo
--9999 ... +9999 [mm]
Tiempo de retardo
--9999 ... +9999 [ms]
Schaltpkt:

Ejemplo
A la salida 10 se le asigna el valor de la entrada 5. El punto de conmutacin mismo, es

activado 100ms antes de alcanzar una distancia de 150 mm al punto programado.
Punto de conmutacin
x
P1
x x
--100ms
x P2
x (Punto programado)
--150mm
x
P3
85 de 96
En puntos PTP no se permiten puntos de conmutacin distintos de cero.
Puntos de conmutacin slo pueden estar directamente sobre el punto programado.

Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicacin de pegamentos) es necesario
realizar una compensacin de tiempos muertos, puede realizarse sto slo por medio
de los tiempos de retardo (delay) [ms].
86 de 96
2
2.8.3.3
BS bin/ana (Salida binaria / analgica)

ana1...16
bin1..10
Condicin
BS
ana_vprop1...16
expresin
aritmtica
punto
de con.
+/--9999[mm]
+/--9999[ms]
ana_offs1...16
Despus de haber seleccionado el softkey BS bin/ana=, se abre el siguiente formulario

inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
BS
Tipo
bin
ana
Nmero
bin (1...8), ana (1...16),

ana_vprop (1...16), ana_offs (1...16)
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operando aritmtico
num, i, bin, t, ana
(acta sobre la salida binaria),

(acta sobre la salida analgica
contsante),
ana_vprop
proporcional a la velocidad),
ana_offs
proporcional a la velocidad)
--9999 ... +9999 [mm]

Schaltpkt:
Distancia al punto de
disparo
--9999 ... +9999 [mm]
Tiempo de retardo
--9999 ... +9999 [ms]
87 de 96

Ejemplo
Sobre la salida analgica 3 se da salida a una tensin de 250mV, cuando la entrada 1

presenta la seal TRUE o bien, 1lgico. El punto de conmutacin es activado 80ms
antes de alcanzar la distancia de 120mm, que se encuentra detrs del punto programado.
x
P1
P2
(Punto programado)
x
x
Punto de conmutacin
x
--80ms
120mm
x
x
P3
En puntos PTP no se permiten puntos de conmutacin distintos de cero.
En una instruccin PTP slo se permiten puntos de conmutacin directamente sobre el
punto programado. Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicacin de pegamentos)
es necesario realizar una compensacin de tiempos muertos, puede realizarse esto slo
por medio de los tiempos de retardo (Delay) [ms].
88 de 96
2.8.4
Pnd (Oscilacin)
La funcion Oscilacin superpone a la trayectoria una figura de oscilacin seleccionable.
Para esta seleccin, pulse la tecla del softkey ana/BS/Pnd, y de la barra de softkeys que
se abre a continuacion, seleccione la funcin Oscilacin. Finalizada la seleccin, se abre
el siguiente formulario inline:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
Pendeln
(Oscilar)
Conectar o desconectar la
funcin de oscilacin
EIN, AUS
Figur
(Figura)
Seleccin de la figura de
oscilacin
1 = Tringulo
2 = Trapecio
3 = Trapecio asimtrico
4 = Espiral
5 = Ocho acostado
6 = Definicin del usuario (nivel del experto)
7 = Definicin del usuario (nivel del experto)
Amplitude
(Amplitud)
Desviacin lateral (corresponde a medio ancho de

oscilacin)
1 hasta 30 mm
Periode
(Perodo)
Longitud de oscilacin
1 hasta 50 mm
Ebene
(Plano)
Giro del plano de

oscilacin
--90 hasta +90
Se dispone de las siguientes figuras de oscilacin:

s
Figura de
oscilacin
Desviacin lateral
(Amplitud)
Longitud de oscilacin
en direccin de la soldadura
Sin oscilar
Tringulo
Trapecio
89 de 96

3
Trapecio
asimtrico
Espiral
Ocho acostado
Definicin por
el usuario
slo al nivel de expertos
7
Definicin por
el usuario
slo al nivel de expertos
90 de 96
2.9
USER (Llamada de funcionalidades KRL con transf. de parm.)
2.9.1
Generalidades
Con el men USER, al cual se accede a travs del men de funciones Instrucc., es
activado el programa VW_USR_R. Por medio de estos moduls, Ud. puede programar
funcionalidades en KRL. Para ello se dispone de varios subprograms locales, que pueden
ser utilizados de acuerdo a la necesidad y funcionalidad. Los parmetros indicados en el
formulario inline son transmitidos al mdulo VW_USR.
Despus de pulsar la tecla del men de funciones Instrucc., seleccione Ud. el punto del
men USER:
Est funcin slo puede ser activada a travs del men de funciones Instrucc. Slo est
permitida dentro de una instruccin PLC del punto. Del modo contrario, se emite un
mensaje de fallo.
Un usuario puede llamar el formulario inline y efectuar solamente modificaciones a la
transferencia de parmetros (valor). Pero sto solamente es posible si antes ha sido
configurado por un experto. Llamadas USER no estn permitidas en el PLC de Makro ni
tampoco en ningn otro macro. Slo pueden utilizarse en el PLC del punto.
A continuacin, se abre el siguiente formulario inline, en el cual se pueden indicar hasta siete
parmetros:
Denom.
Funcin
del campo
Rango de valores
P1...6=
Operando aritmtico
i, bin, t, ana
Nmero
i (1...20), bin (1...10), t (1...10), ana (1...16)
P7=
Operador *1)
_, !
EIN, E
Tipo de operando
E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
*1) => no visualizado en los estdos lgicos EIN, AUS

Informaciones adicionales respecto a KRL (KUKA Robot Language) se encuentran en
[KRL Reference Guide].
91 de 96
2.9.2
Llamada de la instruccin VW_USER a travs de la superficie de operacin

Despus de pulsar la tecla de la funcin Instrucc. y seleccionar el punto del men USER
puede darse entrada a los valores deseados, siempre que el USER haya sido configurado:
Informaciones adicionales se encuentran en la documentacin [Programacin por el

experto] en el apartado [USER].
92 de 96
2.10
Utilizar comentarios
Por adicin de comentarios, o bien, lneas de comentarios, puede Ud. generar su programa
en forma ms clara y entendible para otras personas.
La velocidad de ejecucin del programa no es influenciada ni por la longitud ni tampoco
por la cantidad de comentarios.
2.10.1
...insertar
Pulsando la tecla del men Instrucc. se accede al submen Comentario. La seleccin
puede realizarse con ayuda de las teclas del cursor o y confirmacin de la seleccin
por medio de la tecla de entrada o entrada de la correspondiente cifra subrayada a travs
del teclado numrico activado.
Comentario
Por seleccin de esta funcin se abre el siguiente formulario inline en la ventana de programacin y la barra de softkeys cambia de asignacin pasando a instruccines de cancelacin
o confirmacin.
Despus de haber dado entrada al texto de comentario, pulse la tecla del softkey Instruc.
OK o la tecla de entrada.
Ud. puede finalizar en todo momento la funcin por medio del softkey Esc. instruc. o
pulsando la tecla Esc.
ESC
93 de 96

Tambin pueden editarse lneas de comentarios entre dos puntos de desplazamiento, aqu
entre los puntos 2 y 3, o en la Fold abierta de un punto programado, aqu punto 4.
Abrir Folds, o bien PLC, ver apartado 1.3.2.1 Abrir / Cerrar
Activando nuevamente la instruccin Comentario se encuentra ya en el formulario

inline la secuencia de caracteres antes editada como comentario predefinido.
2.10.2
...modificar
Mueva el cursor del programa directamente sobre la lnea de comentarios, independientemente si el mismo se encuentra en una Fold o entre dos puntos programados, y pulse la tecla
del softkey Modificar. Debido a ello se abre el formulario inline y el texto antiguo est a
disposicin para ser modificado.
Abrir Folds, o bien PLC, ver apartado 1.3.2.1 Abrir / Cerrar

Modifique ahora el texto tal como lo desee. Para finalizar, acepte la entrada del texto con
el softkey Instruc. OK o bien, pulse la tecla de entrada, o interrumpa el proceso de edicin
pulsando la tecla del softkey Esc. instruc. o Esc.
ESC
2.10.3
...Borrar
Mueva el cursor del programa directamente sobre la lnea de comentarios, independientemente si el mismo se encuentra en una Fold o entre dos puntos programados, y pulse la tecla
del men Procesar, y con las teclas del cursor colquese en el punto del men Borrar.
94 de 96
Pulsando la tecla de entrada, aparece en pantalla una pregunta requisitoria de seguridad y

la correspondiente barra de softkeys.
Seguro quiere borrar la linea ?
Pulse la tecla del softkey Si si est seguro que quiere borrar la lnea, entonces la lnea de
comentario desaparece del programa. Si pulsa la tecla del softkey No, o bien, Cancelar,
se interrumpe la funcin de borrado y la lnea de comentario se encuentra en la misma
posicin en el programa. El puntero de paso y la marca del programa se encuentran sobre
la lnea de comentario.
95 de 96
NOTAS:
96 de 96
Index
D
A/M/F, 56
Abrir, 9
Abrir PLC, 13
ACC, 34, 37, 40
Aceleracin, 34, 37, 40
Amplitud, 89
ana konst:, 76
ana/BS/Pnd, 81, 89
anavprop:, 77
Aplicaciones de pegamentos, 28, 42
Arrancar el temporizador, 58
Definiciones, 24
Desplazamiento lineal controlado por sensor,
28
Desviacin de oscilacin, 75
Desviacin lateral, 89
Detener el temporizador, 59
E
Editar, 9, 29
Efectuar salidas binarias/analgicas, 81
Ejes de movimiento de rotacin sin fin, 30
Elementos, 22
Enclavamiento, 71
Entorno de aproximacin, 37, 40
Entrada sensor cercano, 44
Entrada sensor distante, 44
Entradas, 22
Espera onl/bis, 68
Espera Tiempo, 70
B
Borrar, 11, 16, 94
BS A/F, 85
BS bin/ana=, 87
Bucle Makro/UP, 13
Buscando..., 17
Buses de campo, 75
Bsqueda, 28, 43
F
FB ONL, 67
FB PSPS, 72
Fern (distante), 44
Fichero con extencin Zip, 10
Figura, 89
Figura de oscilacin, 89
Flags (banderas), 22, 62, 81
Flags (banderas) de sensor, 22
Flags (banderas) de temporizador, 22
Flags (banderas) dependientes de la posicin,
62
Foco, 33, 36
Formulario inline, 29
Fresado de electrodos, 54
Funcin de estado Arriba/Abajo, 21
Funciones de garra, 13
Funciones tiempo--distancia, 13, 81
C
Cancelar programa, 20
Cargar programas del disquete, 11
Cerrar CLP, 13
Cerrar el editor, 20
CIRC, 28, 39
Comentario, 93
Comparacin, 60
Comportamiento en el posicionamiento aproximado, 28
Condicin de espera ON--LINE, 66
Condicin de movimiento, 66, 67, 72
Condiciones de espera, 66, 68
Condiciones de espera y de movimiento, 13
Constante booleana, 22
Contador de nmeros enteros, 22
Contadores y salidas binarias, 57
Copiar, 11, 15
Cortar, 16
CTRL--C, 15
CTRL--F, 17
CTRL--V, 16
CTRL--X, 16
Cursor de edicin, 29
G
Giro del plano de oscilacin, 89
Guardar programas sobre disquete, 10
I
i/bin, 57
IBGN, 63
Index -- i
Index
Inicializacin cclica, 53
Inicializacin original, 53
Insertar, 16
Instruccin de movimiento, 28
Instrucciones de espera y de movimiento, 66
Instrucciones de garra, 50
Instrucciones PLC, 55, 57
Interfaz ASCII, 63
Orientacin, 36
Oscilar, 13, 80, 89
P
PA, 40
Parada exacta, 28, 33, 36, 39, 81
Perodo, 89
PF, 40
Pinza de servo (Servozange), 52
Plano, 89
PLC de Makro, 48, 61, 62, 91
Posicionamiento aproximado, 28, 35, 38, 39,
82
Prioridad, 23
Programacin de movimientos, 28
Programacin por aprendizaje de los puntos de
soldadura, 52
PTP, 28, 33
Pulso, 61
Punto auxiliar (intermedio), 39, 40
Punto con pos. aprox., 81
Punto de arranque, 39
Punto de conmutacin, 82
Punto de destino (final), 39, 40, 82
K
KCIRC, 28, 42
KLIN, 28, 42
kst+p, 80
L
LIN, 28, 36
Llamada de funcionalidades KRL, 91
Llamada de un subprograma, 49
Longitud de oscilacin, 89
M
Macro de seleccin de paso/lnea, 47
Macros, 13
MAKRO, 46
MakroSaw, 47
MakroSPS, 64
Marcas, 22
Modo de edicin, 29
Movimientos circulares, 39
Movimientos lineales, 36
Movimientos punto a punto, 33
N
Nah (cercano), 44
Nuevo, 7
Nmero de herramienta, 34, 37, 40, 44
Nmeros de enclavamientos, 71
O
Online, 15
Operador aritmtico, 22, 23
Operador booleano, 22, 23
Operador de comparacin, 22, 23
Operadores, 22
Operando aritmtico, 22
Operando booleano, 22
R
Reduccin de velocidad, 44
Reemplazar, 19
Resetear programa, 20
S
Salida analgica, 13, 75
Salida binaria / analgica, 87
Salida pulsante, 61
Salidas, 22, 81, 85
Salidas analgicas, 22
Salidas binarias, 22
Seleccin de la figura de oscilacin, 89
Seleccionar, 8
Sensor cercano, 43
Sensor distante, 43
ServoGun, 52
Sincronizacin de fase, 33
SPS (PLC), 34, 37, 40
SPSServo, 52
SPSTrig, 34, 37, 40
Subprograma, 13, 15
Suchlauf, 28, 43
Index -- ii
Index
T
t=, 58
t=STOP, 59
Tecla ESC, 34, 37
Tecla de entrada, 29
Tecla de maysculas, 33, 36
Teclas del cursor, 33, 36
Temporizador, 22
Tensin analgica, 76
Tensin analgica constante, 76
Tensin analgica proporcional a la velocidad,
77
Tensin constante y desviacin de oscilacin,
80
Tensiones analgicas, 75
Tiempo determinado, 66
Tiempo fijo, 70
Tipo de movimiento, 34, 37, 40
Tipos de movimiento, 28
Transferencia de parmetros, 91
U
ltima instruccin, 32
UP, 49
USER, 91
V
VB, 34, 37, 40, 44
VE, 34, 37, 40
Velocidad de movimiento, 34, 37, 40
Velocidad de trayectoria, 44
Verriegelung, 71
Vred, 43, 44
VW_USR, 91
VW_USR_R, 91
W
W onl, 66
Wzg, 34, 37, 40, 44
Z
ZANGE, 50
Index -- iii

Programacion Por El Usuario - Bedhbuserprog - r33 - Es

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SOFTWARE

Programacin por el usario

VW System Software (VSS)

KUKA Roboter GmbH

Confeccin y modificacin de un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Elementos permitidos, determinacin de trminos y rangos de valores . . . . . . . . . . . . . . . .

Programacin por el usario

Movimiento CIRC con parada exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Macros, llamadas de subprogramas, instrucciones de pinza y SPSServo . . . . . . . . . . . . . .

Instrucciones de espera y de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Salida analgica, funciones tiempo--distancia, oscilacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

BS bin/ana (Salida binaria / analgica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

USER (Llamada de funcionalidades KRL con transf. de parm.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Programacin por el usario

Confeccin y modificacin de un programa

Confeccin y modificacin de un programa

Amplias informaciones respecto a programas se encuentran en la documentacin [Operacin], captulo [Navegador].

Si se ha seleccionado un programa o uno ya se encuentra en el editor, debe primeramente

Programacin por el usario

Un programa seleccionado puede ser controlado y efectuado el test durante su creacin,

Confeccin y modificacin de un programa (continuacin)

Si el programa que se encuentra en el editor est integrado en el programa seleccionado,

Cargar un programa en el editor, a continuacin seleccionar otro programa

Programacin por el usario

Guardar las modificaciones

El softkey Cancelar se ofrece en la barra de softkeys slo si no se encuentra ninguna

Guardar programas sobre disquete (Archivo)

Informaciones respecto a los ficheros guardados se encuentran en la documentacin

Confeccin y modificacin de un programa (continuacin)

Cargar programas del disquete (Restaurar)

Informaciones respecto Restaurar se encuentran tambin en la documentacin

Programacin por el usario

Correccin de un programa seleccionado (PROKOR)

Modificacin de un programa que se encuentra en el editor

Correccin del programa

Confeccin y modificacin de un programa (continuacin)

Las instrucciones de PLC tienen el siguiente significado:

Programacin por el usario

Abrir todas Fold

Confeccin y modificacin de un programa (continuacin)

Cerrar todas Fold

Instrucciones de movimiento que contienen una o varias instrucciones de PLC, pueden

Programacin por el usario

Confeccin y modificacin de un programa (continuacin)

La lnea actual o la zona marcada es borrada despus de responder una pregunta de

Observe el contenido de la ventana de mensajes.

Despus de seleccionar la instruccin se presenta dentro de la ventana de programas, el

Programacin por el usario

La bsqueda se efecta slo en la zona visible.

El experto debe haber activado la opcin Visualizacin Detalles, si se quiere extender

Confeccin y modificacin de un programa (continuacin)

Si la palabra o cadena de caracteres aparece en el documento repetidas veces, pero Ud.

Programacin por el usario

Cancelar programa / Cerrar el editor

El comando del men Cerrar tambin est disponible en la barra de softkeys.

Confeccin y modificacin de un programa (continuacin)

La instruccin Borrar OP borra el operador, o bien, el operando en el cual se encuentra

Con ayuda de la tecla de Entrada, se cierra el formulario inline y se memorizan las

Programacin por el usario

Elementos permitidos, determinacin de trminos y rangos de valores

Elementos, operadores, prioridad

Flags (banderas) de tempori. Operando booleano

Flags (banderas) de sensor Operando booleano