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Prof. Antnio Carlos P. Bitencourt ENG 314 - 2013.

1
22/08/2014

SISTEMAS COM 2 GDL


Vibraes Mecnicas IFBA 2014.1
Prof. Antonio Carlos Peixoto Bitencourt

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INTRODUO

At agora, estudamos sistemas mecnicos com apenas 1 GDL:


x(t), para a translao ou (t), para a rotao

Sistemas reais na maioria dos casos, h necessidade de mais de


uma coordenada independente para descrever o movimento

Casos mais simples de sistemas multidimensionais: sistemas com 2


GDL

Conceitos que sero estendidos para sistemas com n GDL

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EX.: SISTEMA MOTOR-BOMBA

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EX.: SISTEMA MOTOR-BOMBA

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Torno Universal

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Automvel

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Comportamento de prdio

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DEFINIES
GDL
Nmero mnimo de coordenadas independentes
necessrias para especificar o movimento do sistema

Restries Mecnicas
Reduzem a quantidade de GDL

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GDL X RESTRIES

2 translaes + 1 rotao = 3
possibilidades de movimentos

L = constante -> 1 GDL

No equaes de restrio:
ner = 1

No coordenadas
dependentes: ncd = 2

Relao:

nGDL = ncd - ner

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GDL

Regra geral para o clculo do nmero de graus de liberdade:

No GDL do sistema = no de massas do sistema x no de movimentos


possveis de cada massa

n Equaes de Movimento para um sistema com n GDL.

n Equaes Diferenciais Acopladas

Desacoplar as equaes diferenciais: coordenadas naturais,


principais ou modais

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GDL - VIBRAO NATURAL (OU LIVRE)

1 GDL
sistema vibra na freqncia natural
possui 1 freqncia natural
n GDL
condies iniciais adequadas, o sistema vibrar em uma de
suas freqncias naturais
condies iniciais arbitrrias, vibrar em uma superposio dos
modos normal

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GDL - VIBRAO FORADA


HARMONICAMENTE

1 GDL
sistema vibrar na mesma freqncia da excitao
ressonncia em 1 situao
n GDL
sistema vibrar na mesma freqncia da excitao
ressonncia em n situaes

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Modelo Matemtico - Sistema Com 2 GDL

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FORMA MATRICIAL DE EQUAES


ACOPLADAS

m1

..
0 x 1 c 1 c 2
..
c2
m2
x 2

matriz
massa

vetor
acelerao

.
c 2 x 1 k 1 k 2
.
c2 c3 x
k2

matriz
amortecimento

vetor
velocidade

k 2 x 1 F1( t )

k 2 k 3 x 2 F2 ( t )

matriz
rigidez

vetor
excitao
vetor
deslocamento

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VIBRAO LIVRE DE SISTEMAS SEM


AMORTECIMENTO
Fazendo:
c1 = c2 = c3 = 0 (sistema sem amortecimento)
F1 = F2 = 0 (sistemas sem excitao)

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VIBRAO LIVRE DE SISTEMAS SEM


AMORTECIMENTO
Fazendo:
c1 = c2 = c3 = 0 (sistema sem amortecimento)
F1 = F2 = 0 (sistemas sem excitao)

m1x1 (k1 k 2 ) x1 k 2 x2 0
m2 x2 k 2 x1 (k 2 k3 ) x2 0

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PROCEDIMENTO CLSSICO PARA DETERMINAR


FREQNCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAO

Considerar que, assim como os sistemas com 1 GDL, as respostas


livres das duas massas sejam tambm harmnicas:

x1 = X1cos(t + )
x2 = X2cos(t + )

k1 k2 k2 k3 2 k1k2 k2k3 k3k1


0

m2
m1m2
m1
4

20

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PROCEDIMENTO CLSSICO PARA DETERMINAR


FREQNCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAO

Resolver a Equao das Frequncias:

k1 k2 k2 k3 2 k1k2 k2k3 k3k1


0

m2
m1m2
m1
4

12 ,22

1 (k1 k2 )m2 (k2 k3 )m1


2
m1 m2

1 (k1 k2 )m2 (k2 k3 )m1

2
m1 m2

(k1 k2 )(k2 k3 ) k22


4

m1 m2

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PROCEDIMENTO CLSSICO PARA DETERMINAR


FREQNCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAO

Existe resposta harmnica para o sistema de equaes


diferenciais

Razes da equao caracterstica so as freqncias naturais

Freqncias Naturais so chamadas

1 = freqncia natural fundamental (menor)

2 = 2a freqncia natural (maior)

Equao caracterstica tem grau 2n, onde n o nmero de GDL


do sistema

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PROCEDIMENTO CLSSICO PARA DETERMINAR


FREQNCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAO

Obter modos naturais:

X2
r
X1
Amplitude da primeira varivel de referncia no
denominador
X2/X1, X3/X1, ... , Xn/X1
Modos Naturais (ou Normais) de Vibrao
relaes entre as amplitudes
nomenclatura similar s freqncias naturais
Sistema de equaes das amplitudes

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PROCEDIMENTO CLSSICO PARA DETERMINAR


FREQNCIAS NATURAIS E MODOS DE VIBRAO

Obter modos naturais:

k
X

k2 k3 ) X2 0
2 1
2

(m1 k1 k2 ) X1 k2 X2 0
2
X2 k1 k2 m1
k2
r

X1
k2
m2 2 (k2 k3 )

Para r1(=1), r2=(= 2)

r1

r2

X2(1)
X1(1)

X2(2)
X1(2)

k1 k2 m112

k2

k1 k2 m122
k2

k2
m212 (k2 k3 )

k2
m222 (k2 k3 )

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Vetores Normais

Vetores que descrevem as amplitudes para cada modo de


vibrao
Amplitude da massa m1 no 10 modo

X (1 )

X1(1) X1(1)
(1 ) (1 )
X2 r1 X1
Amplitude da massa m2 no 10 modo

Amplitude da massa m1 no 20 modo

X ( 2)

X1(2) X1(2)
( 2) ( 2 )
X2 r2 X1
Amplitude da massa m2 no 20 modo

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Resposta Livre

Equaes do movimento no tempo


(1) (1)

x
X1
1 (t )
(1)
x (t )
(1) cos(1t 1 )
(1)
x2 (t ) r1 X1

( 2)

x ( 2) ( t ) X ( 2)
( t ) 1( 2) 1( 2) cos( 2 t 2 )
x 2 ( t ) r2 X1

X1(1) , X1(2) , 1 e 2

10 modo

20 modo

so determinadas pelas condies iniciais

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Resposta Livre Condies Iniciais

Para condies iniciais gerais h uma superposio dos mdulos

x1 (t ) x1(1) (t ) x1(2) (t )

x1 (t ) X1(1) cos(1t 1 ) X1(2) cos(2t 2 )

x2 (t ) x2(1) (t ) x2(2) (t )

x2 (t ) r1 X1(1) cos(1t 1 ) r2 X1(2) cos(2t 2 )

x1 (t 0) x1 (0)
x1 (t 0) x1 (0)
x2 (t 0) x2 (0)
x2 (t 0) x2 (0)

x1 (0) X1(1) cos1 X1(2) cos2

x1 (0) 1 X1(1) sen1 2 X1(2) sen2

(1)
(2)
x
(0)

r
X
cos

r
X
2
1 1
1
2 1 cos 2

(1)
(2)
x
(0)

r
X
sen

r
X
11 1
1
2 2 1 sen2
2

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Resposta Livre

Sistema para

X1(1) sin1

X1(1) sen1, X1(2) sen 2 , X1(1) cos1 e X1(2) cos 2

r x (0) x2 (0)
2 1
1 r2 r1

X1(1) cos1

r2 x1 (0) x2 (0)
r2 r1

X1(2) sin2

r1 x1 (0) x2 (0)

2 r2 r1

X1(2) cos2

r1 x1 (0) x2 (0)

r2 r1

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Resposta Livre

Encontrando

X1(1)

X1(2)

X1(1) , X1(2) ,1 e 2

1
2 r2 x1 (0) x2 (0)

r2 x1 (0) x2 (0)
2
r2 r1
1

1
2 r1 x1 (0) x2 (0)

r1 x1 (0) x2 (0)
2
r2 r1
2

r2 x1 (0) x2 (0)

1 atan

r
x
(0)

x
(0)

2
1 2 1
r1 x1 (0) x2 (0)

r
x
(0)

x
(0)

2
2 1 1

1
2 2

1
2 2

x1 (t) x1(1) (t) x1(2) (t)


x2 (t) x2(1) (t) x2(2) (t)

x1 (t ) X1(1) cos(1t 1 ) X1(2) cos(2t 2 )

2 atan

x2 (t ) r1 X1(1) cos(1t 1 ) r2 X1(2) cos(2t 2 )

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Condies iniciais especiais para ativar um


dado modo de vibrao

Condies iniciais podem ser ajustadas para ativar determinados


modos de vibrao.

X1(1)

Para ativar ri
2

r2 x1 (0) x2 (0)
1
2

r
x
(0)

x
(0)



2 1
2
2
r2 r1

1 =0

X1(2)

1
2 r1 x1 (0) x2 (0)

r1 x1 (0) x2 (0)
2
r2 r1

1
2 2

1 =0

x1 (0) X1(i )
x1 (0) 0
x2 (0) r1 X1(i )
x2 (0) 0

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Resumo

GDL e Restrio

Freqncias Naturais

12 ,22

1 (k1 k2 )m2 (k2 k3 )m1


2
m1 m2

1 (k1 k2 )m2 (k2 k3 )m1

2
m1 m2

(k1 k2 )(k2 k3 ) k22


4

m1 m2

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Resumo

Modos Naturais

r1

r2

X2(1)
X1(1)

X2(2)
X1(2)

k1 k2 m112

k2

k1 k2 m122
k2

k2
m212 (k2 k3 )

k2
m222 (k2 k3 )

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Resumo

Resposta Livre Completa

x1 (t ) X1(1) cos(1t 1 ) X1(2) cos(2t 2 )

(1)
(2)
x2 (t ) r1 X1 cos(1t 1 ) r2 X1 cos(2t 2 )

X1(1)

X1(2)

1
2 r2 x1 (0) x2 (0)


r2 x1 (0) x2 (0)
r2 r1
12

1
2 r1 x1 (0) x2 (0)

r1 x1 (0) x2 (0)
2
r2 r1

r2 x1 (0) x2 (0)

1 atan

r
x
(0)

x
(0)

2
1 2 1

Condies Iniciais Gerais


x1 (t 0) x1 (0)

x (t 0) x (0)
1
1

x2 (t 0) x2 (0)

x 2 (t 0) x2 (0)

1
2 2

r1 x1 (0) x2 (0)

2 atan

r
x
(0)

x
(0)

2
2 1 1

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Sistemas Massa Mola

Para simplificar, vamos considerar que

m1 = m 2 = m

k1 = k2 = k3 = k

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Sistemas Massa Mola

Para simplificar, vamos considerar que

m1 = m 2 = m

k1 = k2 = k3 = k

Equao de Frequncia

k1 k2 k2 k3 2 k1k2 k2k3 k3k1


0

m2
m1m2
m1
4

k k
k k 2 k k k k k k

0

m
m m
m

4k
3k 2
2

2 0
m
m
4

k
e 2
m

3k
m

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Sistemas Massa Mola

Modos de Vibrao

2
X 2 k 1 k 2 m1
k2
r

X1
k2
k 2 k 3 m 2 2

r1

X
X

(1 )
2
(1 )
1

r1 1

k k m
k

k
m

r2

X
X

( 2)
2
( 2)
1

r2 1

k k m
k

3k
m

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Sistemas Massa Mola

r1 1

r2 1

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Sistemas Massa Mola

r1 1

r2 1

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Sistemas Torcionais

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Sistemas Torcionais
..

m1 x 1 (k 1 k 2 )x 1 k 2 x 2 0
..

m 2 x 2 k 2 x 1 (k 2 k 3 )x 2 0

Adaptando as equaes

..

J1 1 (k t1 k t 2 )1 k t 2 2 0
..

J 2 2 k t 2 1 (k t 2 k t 3 ) 2 0

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Exemplo

Achar as freqncias naturais e os modos naturais de vibrao


toro Sugesto: Considerar o volante como estacionrio, tendo
em vista que o seu momento de inrcia muito maior que os
demais
Dados:
Jvolante = 9000 kg.m2
Jmotor = 1000 kg.m2

Jengr 1 = 250 kg.m2


Jengr 2 = 150 kg.m2
Jhlice = 2000 kg.m2

Gao = 80x109 Pa

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Frequncia e Modos de Vibrao de um


Automvel

Determinar as frequncias e modos


de vibrao de inclinao e
vertical.

Massa 1000kg

Raio de giro 0,9m

Distncia entre o eixo traseiro e CG


1,5m
Distncia entre o eixto frontal e CG
1,0m

Rigidez molas traseiras 22 kN/m

Rigidez molas frontais 18 kN/m

Instabilidade Vertical

Inclinao

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Frequncia e Modos de Vibrao de um


Automvel

Determinar as frequncias e modos


de vibrao de inclinao e
vertical.

Massa 1000kg

Raio de giro 0,9m

Distncia entre o eixo traseiro e CG


1,5m
Distncia entre o eixto frontal e CG
1,0m

Rigidez molas traseiras 22 kN/m

Rigidez molas frontais 18 kN/m

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RAO 5.4

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RAO 5.5

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Batimento

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Batimento

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Acoplamento de Coordenadas e
Coordenadas Principais

Sistemas com n GDL requer n variveis independentes

Grandezas geomtricas independentes em relao posio de


equilbrio

Qualquer conjunto de variveis pode ser adotado

(Coordenadas Generalizadas)

Sistema desacoplado Coordenadas Principais

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Exemplo: Torno Mecnico

Modelo mais exato


Viga elstica
Colunas curtas elsticas
Massas concentradas nos
cabeotes

Modelo simplificado
Barra rgida com CG
Cabeotes massas
concentradas
Molas de compresso

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Exemplo: Torno Mecnico

Deflexes do CG x(t) e
rotao (t)

Deflexes x1(t) e x2(t) das


extremidades A e B

Deflexo da extremidade
x1(t) e rotao (t)

Deflexo da ponta principal


y(t) e rotao (t)

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Deflexes do CG x(t) e rotao (t)

m 0 x k2 k1
0 J k l k l
o
2 2 11

k2l2 k1l1 x 0

2
2
k2l2 k1l1 0

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Deflexo da ponta principal y(t) e rotao


(t)

k2l '2 k1l '1 y 0


m me y k2 k1
me J k l ' k l ' k l '2 k l '2 0

P 2 2
1 1
2 2
1 1

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Tipos de Acoplamentos

m11
m
21

.
..

x
1
m12 c11 c12 x1 k11 k12 x1 0

.
m22 ..
c21 c22 k21 k22 x2 0

x2
x2

Acoplamento dinmico ou inercial

Acoplamento de amortecimento ou de velocidade

Acoplamento de rigidez ou elstico

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Exemplo de Desacoplamento

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Sistemas Semidefinidos
Tambm conhecidos como sistemas sem restrio ou
sistemas degenerados
Exemplos:

58

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Freqncias naturais

k
k 2
0
m1 m2
4

2 k
k
0
m1 m2

No h
oscilao

12

22

k(m1 m 2 )
m1m 2

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Modos de vibrao:
2
X 2 k m1
r

X1
k

12 0

10 modo normal vibrao:

20 modo normal vibrao:

22

k(m1 m 2 )

m1m 2

r1 1

m1
r2
m2

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Auto-excitao e anlise de estabilidade


m11
m
21

.
..

x
1
m12 c11 c12 x1 k11 k12 x1 0

.
m22 ..
c21 c22 k21 k22 x2 0

x2
x2

x j (t ) X j e it

ai 0, i= 0,1, 2, 3 e 4

j 1, 2

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Vibrao Forada Harmonicamente


Absorvedores de vibrao

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22/08/2014

Vibrao Forada 2 GDL

Resposta forada de um sistema linear com muitos GDL dada


pela soma das respostas livre e forada

resposta livre depende das propriedades do sistema e das condies


iniciais

resposta forada depende da forma da excitao

Excitaes peridicas, a resposta livre geralmente ignorada, por


constituir um transiente

Vamos considerar o caso de um sistema massa-molaamortecedor submetido a um foramento harmnico sob forma
exponencial

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22/08/2014

Modelo matemtico mais geral de um


sistema com 2 GDL:
..
.
m11 m12 x 1 c 11 c 12 x 1 k 11 k 12 x 1 F1

..
.

m 21 m 22 x 2 c 21 c 22 x 2 k 21 k 22 x 2 F2

Considerando foramento harmnico

Fj (t ) Fj0 e it

j 1, 2

onde j = 1,2 indica o grau de liberdade considerado, obtemos a resposta


permanente, tambm harmnica:

x j (t ) X j e it

j 1, 2

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22/08/2014

Modelo matemtico mais geral de um


sistema com 2 GDL:
2 m11 ic 11 k 11

2
m12 ic 12 k 12

2 m12 ic 12 k 12 X1 F10

2
m 22 ic 22 k 22 X 2 F20

Definindo Impedncia Mecnica Zrs(i) como

Z rs (i) 2mrs ic rs k rs ,

onde

Z11 (i) Z12 (i)


Z(i)

Z
(
i

)
Z
(
i

)
22
12

X
X 1
X 2

r, s 1, 2

Z(i) X F 0

a matriz impedncia

F10
F0
F20

o vetor amplitude da resposta

o vetor amplitude da excitao

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Modelo matemtico mais geral de um


sistema com 2 GDL:

X Z(i) F 0

onde

X1(i)

Z (i )

Z 22 (i ) Z12 (i )
Z (i ) Z (i )
11

12
Z11 (i )Z 22 (i ) Z122 (i )

Z 22 (i)F10 Z12 (i)F20


Z11 (i)Z 22 (i)

2
Z12
(i)

X 2 (i)

x j (t ) X j e it

Z12 (i)F10 Z11 (i)F20


2
Z11 (i)Z 22 (i) Z12
(i)

j 1, 2

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Resposta permanente de um sistema


massa-mola

Obter as respostas em freqncia das amplitudes


X1() e X2()

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Equaes do movimento:
m11

m 21

..
.

m12 x 1
c 11 c 12 x 1 k 11 k 12 x 1 F1

..
.

m 22 x
c
c 22 x
k
k 22 x 2 F2
2 21
2 21

..

m 0 x 1 2k k x 1 F10 cos t

..
x

0
m

k
2
k
0

x 2
2

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22/08/2014 69

Soluo Harmnica
Como F10cost = Real(F10eit),
consideraremos a soluo como sendo tambm harmnica:
xj(t) = Real(Xjeit) = Xjcost, j = 1, 2

Z rs (i ) 2 mrs i crs krs ,

r, s 1, 2
Z 12 () k

Z11() Z 22 () m2 2k

X1(i)

Z 22 (i)F10 Z12 (i)F20


Z11 (i)Z 22 (i)

2
Z12
(i)

X 2 (i)

Z12 (i)F10 Z11 (i)F20


2
Z11 (i)Z 22 (i) Z12
(i)

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obtemos:

22/08/2014

( 2 m 2k )F10

X1()

( 2 m 3k )( 2 m k )

X 2 ()

kF10
(2 m 3k )( 2 m k )

Usando as freqncias naturais j conhecidas:


1

70

k
e 2
m

3k
m

2
2 F10
1
X 1 ( )
2 2 2
k 2 1
1 1 1
F10
X 2 ( )
2 2 2
k 2 1
1 1 1

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Problema 5.49
Uma mquina alternativa de
massa m1 est montada sobre
uma viga bi-engastada de
comprimento l, espessura t e
largura a e mdulo de Young E.
Foi acrescentado ao sistema um
conjunto massa mola (m2, k2)
com o objetivo de reduzir a
vibrao da mquina. Achar a
relao entre m2 e k2 que anula
a vibrao da mquina quando
uma fora harmnica F1(t) =
F0cost desenvolvida na
mquina durante a sua
operao

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Absorvedores de vibrao
Se um sistema mecnico for excitado por uma fora harmnica de
freqncia constante que opera nas proximidades da ressonncia, a
amplitude da vibrao aumenta, atingindo valores que podem
eventualmente provocar a falha do sistema
A fim de remediar tal situao, podemos tentar mudar a massa e/ou a rigidez
do sistema para fugir da condio de ressonncia, o que nem sempre
prtico ou mesmo possvel
Uma outra possibilidade ser apresentada a seguir, a qual consiste na
aplicao do absorvedor dinmico de vibraes, idealizado por Frahm,
em 1909
O uso de um absorvedor dinmico de vibraes indicado para mquinas
que operam em velocidades constantes, como mquinas eltricas
sncronas
Basicamente, o absorvedor dinmico de vibraes adiciona um grau de
liberdade ao sistema: ele consta de uma massa e de uma mola auxiliares,
ma e ka, que so colocadas em srie com o sistema principal M, k

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Equaes do movimento

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Equaes do movimento

m1
0

..

0 x1 k1 k2

..
m2 k2
x2

k2 x1 F sen t

k2 0
x2

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Solues Harmnicas
m1 2

0 X 1 k1 k2

2
m2 X 2 k2

k1 k2 m1 2

k2

k2 X 1 F

k2 X 2 0

k2 X 1 F

2
k2 m2 X 2 0

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Solues Harmnicas e Amplitude


( 2 m2 k2 ) F
X1
( 2 m1 k1 k2 )( 2 m2 k2 ) k22

X1

st

X2

2
1 2
2
2 k2 2 k2
1 2 1 2
2 k1 1 k1

st 2 k2 2 k2
1 2 1 2
2 k1 1 k1

X2

k2 F
( 2 m1 k1 k2 )( 2 m2 k2 ) k22

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Comportamento do Sistema com


Absorverdor

Frequncia de excitao igual a frequncia natural

Amplitude do sistema principal

Absorvedor exerce fora contrria a excitao

No tem cargas transmitida fundao

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22/08/2014

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Comportamento com
Absorvedor

Ressonncia

Duas frequncia de
ressonncia

Altas amplitudes se
velocidade crescente

Separao das frequncias


de ressonncia implica em
absorvedor de massa igual
do sistema principal

1,2

m 2
1 1 2 2
m1 1

2
m 2

1 1 2 2 4 2
m1 1
1


2 2
1

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Exerccios

1. Dado o sistema mecnico da figura,


determinar as freqncias naturais e os
modos naturais de vibrao e esboar os
dois modos naturais de vibrao.

Dados: M = 2 kg;
m = 1 kg;
k1 = 10 N/m; k2 = 40 N/m.
Resp.: 1 = 2,6818 rad/s;
r1 = 3,5615;

2 = 5,2733 rad/s
r2 = -0,5615

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3. Determinar as freqncias naturais e os modos de vibrao para o


sistema pendular duplo da figura:

Re sp. :

12

22

g
k a
2 ( )2

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4. Achar as freqncias naturais e os modos naturais vibrao para o


sistema da figura:

Re sp. :

12 1,439
r1 1,281

k
m

k
m
r2 0,781

22 5,562

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5. A figura apresenta um modelo simplificado de um


automvel, no qual so considerados apenas 2 GDL:
translao vertical da massa m2 (chassis e carroceria)
e translao vertical da massa m1 (massas das rodas
e eixos). Determinar as duas freqncias naturais do
movimento.
Dados numricos:
m1 = 180 kg
m2 = 670 kg
2k1 = 538 N/mm
2k2 = 45,5 N/mm

Resp.: 75,5 ciclos/min; 544 ciclos/min.

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6. Um guincho A de massa 254 kg est montado na extremidade livre de


uma viga de ao engastada e livre (mdulo de Young 2,07 x 1011 Pa,
comprimento 1,525 m, momento de inrcia flexo da seo reta constante
1493 x 10-8 m4). Ele suspende uma carga de massa 101,6 kg atravs de um
cabo de ao, o qual se deforma 2,9 mm quando submetido a uma fora de
9967 N.

(a) Desprezando a massa da viga, determinar as freqncias naturais e os


modos de vibrao do sistema;
(b) Se o sistema estiver vibrando no primeiro modo natural e se a amplitude
do movimento da carga B for 0,254 mm, calcular a amplitude do movimento
do guincho e a variao da trao no cabo de ao devida apenas vibrao
das duas massas.
Resp.: (a) 13,18 e 35,87 Hz; 1,254 e -1,993;

(b) 0,203 mm e 175,3 N.