CONTROLE AVANADO DE UMA UNIDADE

DE PROCESSAMENTO DE GS NATURAL
ADVANCED CONTROL OF A PROCESSING UNIT GAS
Lindijane Audynne Targino da Silva
Engenheira Qumica (UFRN). Especialista em Eng. Petrleo e Gs. Universidade Potiguar.
E-mail: lindijane@gmail.com

Ano 2, n. 1 - out.2013/mar.2014 ISSN 2316-6681

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Envio em: Agosto de 2013

Aceite em: Agosto de 2013

Resumo

Este trabalho descreve as fases de implantao de um controlador avanado em uma Unidade de Processamento
de Gs Natural (UPGN) com o objetivo de otimizar o processo. Possui foco principal na desbutanizadora, que tem a
finalidade de separar o propano e butano dos componentes mais pesados, produzindo GLP e C5+ (gasolina natural). O
controle avanado ser implantado para produzir mais GLP de forma otimizada sem o mesmo perder a especificao
determinada pela Agncia Nacional do Petrleo, Gs Natural e Biocombustveis (ANP). A identificao do sistema
ser baseada no modelo de primeira ordem com tempo morto (POTM), que ser utilizado para verificar a influncia
das variveis de processo (vazo de refluxo, presso da torre, temperaturas de fundo e de topo, e nvel da torre) no
intemperismo do GLP. O controlador avanado (preditivo) utilizar o modelo POTM para prever o comportamento
futuro da planta, e minimizar o erro de especificao de intemperismo, ao mesmo tempo em que maximiza a vazo
de produo, portanto, otimizando o processo.
Palavras-chave: Controlador avanado. UPGN. Intemperismo. POTM. Gs Natural. GLP.

Abstract

This work describes the implementation steps of a predictive controller in a Natural Gas Processing Plant
(UPGN, Unidade de Processamento de Gs Natural) whose objective is optimize the production of Liquefied
Petroleum Gas (LPG). The main focus is the debutanizer distillation column, which separates propane and
butane of more weighted components, producing GLP and C5+ (natural gasoline). The predictive controller will
be implemented to maximize LPG production, reducing losses and attending to its specification, regulated by
ANP (Agncia Nacional do Petrleo, Gs Natural e Biocombustveis). One of the main specification objectives
is called intemperism (Pentanes & Heavier). The identification of the system will be based on the first order
with delay time (POTM, Primeira Ordem com Tempo Morto) model. The process models will be used to quantify
the influence of the process variables (reflux flow, distillation column pressure, top and botton temperature,
and level) on the intemperism (Pentanes & Heavier) specification of LPG. The predictive controller will use
POTM models to predict the future behavior of the plant, and will minimize the prediction error of intemperism
(Pentanes & Heavier), while maximizes the production flow and the consumption of energy and utilities,
therefore optimizing the process.
Keywords: Predictive Controller. Natural Gas Processing Plant. Intemperism (Pentanes & Heavier). First Order
with Delay Time Models. Liquefied Petroleum Gas.

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Ano 2, n. 1 - out.2013/mar.2014 ISSN 2316-6681

INTRODUO
As crises do petrleo nos anos 70 propiciaram uma
reviso da poltica energtica nacional, levando a uma
substituio gradativa do petrleo importado. Para efetuar essa substituio, aumentou-se a produo do petrleo nacional e o incremento do uso do gs natural,
projetando para esse combustvel um importante papel
no atendimento da crescente demanda de energia do
Brasil. Assim, a possibilidade de utilizao de uma energia
menos poluente, eficiente e de baixo custo contribuiu, de
forma simples e segura, para incentivar a produo e processamento deste combustvel alternativo.
O processamento do gs natural realizado em Unidades de Processamento de Gs Natural (UPGNs), onde
desidratado e fracionado, gerando os seguintes produtos: metano e etano (que formam o gs processado
ou residual); propano e butano (que formam o GLP - gs
liquefeito de petrleo ou gs de cozinha); e um produto na faixa da gasolina, denominado C5+ ou gasolina
natural (THOMAS, 2001). A UPGN controlada para que
os produtos gerados estejam dentro das especificaes
exigidas pela Agncia Nacional do Petrleo, Gs Natural
e Biocombustveis (ANP).
Neste trabalho, visou-se descrever as fases de um projeto de implantao de controle avanado em uma UPGN
para otimizao do processo.

2 MODELAGEM MATEMTICA E CONTROLE

AVANADO
A modelagem a elaborao de equaes matemticas para representar um processo. Consiste na determinao de equaes que descrevam o comportamento dinmico do processo com um erro aceitvel em uma
faixa de operao de interesse. Geralmente, o modelo
matemtico obtido a partir de um prvio conhecimento terico da planta. Se o sistema muito complexo ou
no existe nenhuma literatura sobre o mesmo, ento,
pode-se descrever o seu comportamento utilizando
equaes diferenciais genricas, por exemplo, e ajustando-se os coeficientes deste modelo, de forma que
o comportamento do processo seja bem representado
com um erro aceitvel, para um conjunto de dados de
entrada e sada medidos na planta. Isto se chama identificao de modelos.
No caso em estudo, a modelagem ser baseada no
modelo de primeira ordem com tempo morto (POTM),
que pode ser facilmente identificado com testes simples
na planta.

2.1 MODELOS DE 1 ORDEM COM TEMPO

MORTO
Nos projetos de controladores PID, frequentemente
so utilizados os modelos de primeira e segunda ordem.
Como dito anteriormente, neste estudo nos deteremos
ao modelo de primeira ordem com tempo morto (POTM).
Esse o tempo decorrido entre o surgimento de um distrbio e seu incio de resposta. Durante o tempo morto,
o controlador no responde aos distrbios do processo,
j que, ainda, no tomou conhecimento dos mesmos, ou
no responde a modificaes na sada do controlador.
O modelo de primeira ordem com tempo morto
dado por:
G(s) =

k
-s
e
Ts+1

(4.1)

Em que:
k - ganho do processo;
T - constante de tempo do processo;
- tempo morto observado entre a modificao no
sinal de entrada e a modificao na sada do processo.
Outros tipos de modelo podem ser utilizados para
representar o sistema, tais como: modelos de segunda
ordem, no-lineares, entre outros. Porm, o modelo de
primeira ordem com tempo morto (POTM) simples e
suficiente em muitas situaes.
Para a construo do modelo de primeira ordem com
tempo morto (POTM) de um processo, pode-se executar
a identificao em malha aberta ou em malha fechada.
Um sistema est em malha aberta, quando a varivel de
processo no afetada diretamente pela diferena entre
a varivel de sada e o valor de referncia desejado. J no
sistema em malha fechada, a varivel de processo realimentada para comparao com a referncia desejada,
gerando um sinal de erro, que analisado pelo controlador, que gera uma ao corretiva, quando necessrio.
A figura 9 representa um sistema em malha fechada e a
figura 10, um em malha aberta.

2.1.1 Modelagem das variveis

do processo com influncia no
intemperismo do GLP
Este um sistema MISO (Multiple-Input, Single-Output),
pois composto por cinco entradas e uma sada. A tabela,
a seguir, apresenta os pares de variveis de entrada e sada
que devem ser modelados para o controlador avanado.

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Figura 9 Esquema de sistema em malha fechada

Sinal

ELEMENTO
FINAL DE
CONTROLE

CONTROLADOR

PLANTA

Sinal

Figura 10 Esquema de sistema em malha aberta

Sinal
Entrada

Sinal
Sada

PLANTA

Tabela 4 Pares de entrada e sada para serem modelados

Varivel de Entrada
VariveisVazo de Refluxo
Presso da Torre
Temperatura de Fundo
Temperatura de Topo
Nvel da Torre

Sigla
QR
P
T F
T T
LT

Cada par de entrada e sada ser representado por

uma equao. Essas equaes sero somadas, gerando o
modelo do sistema para o intemperismo, o qual apresentar a influncia de cada varivel de entrada. O modelo
POTM, representado pela equao (4.1), ser discretizado
para que os clculos do controlador avanado possam ser
realizados por computadores, isto , no domnio do tempo discreto. Ser utilizado o mtodo das diferenas finitas
(diferena por atraso) para a discretizao das equaes.

2.1.1.1 Influncia da vazo de refluxo no

intemperismo
Considerando a funo de transferncia do modelo
POTM, equao (4.1), para influncia da vazo de refluxo
no intemperismo, tem-se:
YQ(s) KQ(s) -s

e Q
=
(4.2)
QR(s) Tqs+1
Em que:
YQ - variao incremental no intemperismo (a partir
de um ponto de operao) para variao incremental na
vazo de refluxo;
- razo entre a variao incremental no intemperismo
e a variao incremental na vazo de refluxo;
- constante de tempo para variao incremental na

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Varivel de Sada
Pares de
Intemperismo
Y/QR
Intemperismo
Y/P
Intemperismo Y/TF
Intemperismo Y/TT
Intemperismo Y/LT

vazo de refluxo e variao no intemperismo;

- tempo morto do processo para variao incremental na vazo de refluxo e variao no intemperismo.
O modelo da equao (4.2) foi identificado utilizando-se dados de processo do sistema em estudo e foram descontados os valores de regime, ou seja, este um modelo
incremental. Normalmente, o modelo incremental obtido a partir de dados de processo em que a mdia, ou o
valor desejado de operao, foi descontada.
Desenvolvendo a equao (4.2):

-s
YQ(s) = (TQs + 1) = QR(s)KQe Q
(4.3)
KQ
-sQ
1
sYQ(s) +
YQ(s) =
QR(s)e
TQ
TQ
Aplicando-se a transformada inversa de Laplace
equao (4.3), e considerando-se condies iniciais nulas
em torno do ponto de operao, obtm-se:
KQ
1
d
(4.4)
q (t Q)
YQ(t) +
YQ(t) =
TQ R
dt
TQ
Utilizando-se o mtodo da diferena por atraso para
aproximar a derivada, pode-se dicretizar a equao (4.4),
obtendo-se:

KQ

YQ(t)
yQ (t t) 1
q (t NQ t)
(t)
=
y
+

TQ R
TQ Q
t

(4.5)

Em que:
t - passo de discretizao;
Q
NQ =

t (quantidade de passos de discretizao
correspondentes ao atraso).
Rearranjando a equao (4.5), obtm-se:
KQ t
TQ

yQ(t) = T + t yQ(t - t) + T + t qR(t - NQ t)
Q
Q

(4.6)

A equao (4.6) representa a variao incremental no

intemperismo para uma variao incremental na vazo
de refluxo.

2.1.1.2 Influncia da presso,

temperaturas de fundo e topo, e nvel
da torre no intemperismo
A modelagem da influncia da presso, temperatura
de fundo, temperatura de topo e nvel da torre no intemperismo segue os passos descritos para a varivel vazo
de refluxo (item 4.1.1.1). Seus modelos podem ser visualizados na tabela a seguir.

Tabela 5 Modelos para as variveis Presso, Temperaturas de Fundo e Topo, e Nvel da Torre
Varivel de Entrada
Modelo

Tp

Presso da Torre (P)

yp (t) =

Temperatura de Fundo (TF)

yT (t) =

TT
Tp + t

Temperatura de Fundo (TT)

yT (t) =

KT t
TT
t (t - NT t)
yT (t - t) +
TT + t T
TT + t

Nvel da Torre (LT)

yL (t) =

Tp + t

yp (t-t) +

Kp t

TL

TL + t

Em que:
K P - razo entre a variao incremental no intemperismo e a variao incremental na presso da torre;
KT - razo entre a variao incremental no intempeF
rismo e a variao incremental na temperatura de fundo;
K T - razo entre a variao incremental no intempeT
rismo e a variao incremental na temperatura de topo;
K L - razo entre a variao incremental no intemperismo e a variao incremental no nvel da torre;
TP - constante de tempo para variao incremental
na presso da torre e variao no intemperismo, isto ,
aproximadamente a quarta parte do tempo que o intemperismo leva para estabilizar, quando a presso da torre
varia em forma de degrau;
TT - constante de tempo para variao incremental
na temperatura de fundo e variao no intemperismo,
F
isto , aproximadamente a quarta parte do tempo que o
intemperismo leva para estabilizar, quando a temperatura de fundo varia em forma de degrau;
TT - constante de tempo para variao incremental
na temperatura de topo e variao no intemperismo, isto
T
, aproximadamente a quarta parte do tempo que o intemperismo leva para estabilizar, quando a temperatura
de topo varia em forma de degrau;

Tp + t

yT (t-t) +

yL (t - t) +

p(t - Np t)

KT t
TT + t

K L t
TL + t

tF (t - NT t)

lT (t - NL t)

Equao
(4.7)
(4.8)
(4.9)

(4.10)

TL - constante de tempo para variao incremental

no nvel da torre e variao no intemperismo, isto , aproximadamente a quarta parte do tempo que o intemperismo leva para estabilizar, quando o nvel da torre varia em
forma de degrau;
t - passo de discretizao;

NP = P

t (quantidade de passos de discretizao
correspondentes ao atraso P ).
T
F
NT =

(quantidade de passos de discretizao
t
F
correspondentes ao atraso TF ).
T
T
N
=
TT

(quantidade de passos de discretizao
t
correspondentes ao atraso T ).
T
L
T
NL =

(quantidade de passos de discretizao
t
T
correspondentes ao atraso L T ).
A variao incremental total do intemperismo dada
pela soma das variaes incrementais do intemperismo
para modificaes na vazo de refluxo, na presso, nas
temperaturas de fundo e de topo, e no nvel da torre,
equaes (4.6), (4.7), (4.8), (4.9) e (4.10) respectivamente.
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 (4.11)
yTOTAL
(t) = yQ(t) + yP(t) + yT (t) + yT (t) + yL (t)
F

Substituindo as equaes (4.6), (4.7), (4.8), (4.9) e (4.10)

na equao (4.11), obtm-se o modelo final para a variao incremental total do intemperismo.
Normalmente, variaes no nvel da torre influenciam
pouco o intemperismo, desde que a massa no interior da
torre seja compatvel com a carga trmica do refervedor.
Assim, comum desprezar essa varivel no modelo do
intemperismo. Alm disso, a vazo de refluxo e a temperatura de topo so fortemente relacionadas. Neste caso,
comum o modelo do intemperismo utilizar apenas uma
dessas variveis.
De posse do modelo, equao (4.12), o controlador
avanado pode otimizar o processo, ou seja, minimizar
o erro de previso futuro do intemperismo, ajustando as
entradas ( QR, P, TF, TT e LT) para produzir mais GLP, atendendo sua especificao.

2.2 CONTROLE AVANADO

Para o projeto do controlador avanado, assume-se
que a instrumentao, incluindo os atuadores, e o controle regulatrio (PID) esto operando adequadamente.
O controle preditivo baseado em modelo (MPC) designa um conjunto de mtodos de controle que utiliza
um modelo para prever o comportamento futuro do processo. O projeto de MPC necessita de um modelo capaz
de representar o comportamento real do processo de
forma satisfatria na faixa de operao de interesse. As
formas de modelagem mais, comumente, encontradas
na literatura envolvem a representao do processo por
meio de sua resposta ao impulso, resposta ao degrau,
funo de transferncia ou no espao de estados. A sequncia de controle obtida pela otimizao de um critrio
de custo que minimiza o erro de rastreio das referncias,
ao mesmo tempo em que penaliza o esforo de controle
necessrio para atuar no sistema. Da sequncia de controle tima, apenas o primeiro elemento efetivamente
aplicado ao processo. No instante de amostragem seguinte, o procedimento previso-otimizao repetido,
utilizando-se as novas medies disponveis das variveis
da planta (CAMACHO E BORDONS, 1999).
De acordo com o conceito de MPC, o projeto do controlador avanado possibilita, utilizando a equao abaixo, minimizar o erro futuro do intemperismo, ao mesmo
tempo em que pondera o consumo de utilidades e de
energia para atuar na planta.
t=F

(4.13)
1ey2(t) + 2c(t) + 3en(t)

mim

t=0

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Em que:
F - tempo futuro;
eY - erro do processo para a varivel de sada intempeAno 2, n. 1 - out.2013/mar.2014 ISSN 2316-6681

rismo;
C(t) - consumo de utilidades;
en(t) - energia para atuar na planta (esforo de controle);
1, 2, 3 ponderaes do erro do intemperismo, do
consumo de utilidades e do consumo de energia para
atuar na planta.
O consumo de utilidades em uma planta industrial
considera ar, gua, vapor de gua, dentre outros, e deve
ser minimizado. A energia para atuar na planta, da mesma forma, tambm deve ser minimizada.
O erro utilizado na equao (4.13) dado pela diferena entre o intemperismo desejado ( ySP , especificado
pela ANP) e a soma do intemperismo atual (yATUAL ) com a
variao incremental total determinada pelo controlador
avanado (yTOTAL ).
e (4.14)
(t) = ySP(t) - (yTOTAL(t) + yATUAL(t))
Y
O intemperismo atual ( ) pode ser obtido atravs de
inferncia ou cromatografia. Utilizar inferncia para deduzir alguma coisa significa dizer que, a partir da anlise
de algumas proposies explcitas, pode-se concluir uma
ou mais proposies implcitas.
A equao (4.14) pode ser utilizada para todo o perodo que se deseja estudar, ou seja, todo horizonte futuro
de interesse.
De posse das informaes descritas anteriormente,
pode-se observar que o controlador preditivo baseado
em estratgia de horizonte futuro, ou seja, a partir dos
modelos POTM da influncia das variveis de entrada (QR
, P, TF , TT e L ) no intemperismo, procura-se prever o
comportamento futuro do processo, respeitando-se as
restries operacionais do sistema, e minimiza-se o erro
da varivel que se deseja controlar (intemperismo) utilizando novas informaes medidas na planta.
As restries operacionais para o sistema em estudo
podem ser: limites de temperatura, limite da vazo de
refluxo, limite de especificao do intemperismo, limite
de carga trmica do refervedor, a presso da torre, entre
outras. Todas essas restries devem ser respeitadas no
projeto do controlador preditivo para esse processo. O
problema de otimizao (equao 4.13), se sujeito a restries, tornar-se-ia:
t=F
mim

1ey2(t) + 2c(t) + 3en(t)

t=0

Sujeito a:
0 < QR < QR MAX
TF < TF < TF (4.15)
MIN
MAX
PT < SPLQ
CTR < CTR
MAX
LTMIN < LT < LT
MAX

Em que:

3. CONSIDERAES FINAIS

QR vazo de refluxo;
QR

MAX

vazo mxima da bomba de refluxo;

TF temperatura de fundo;
TF

MIM ,

TF

MAX

- temperatura de fundo mnima e mxima;

PT presso da torre;
SPLQ set-point de abertura da linha do queimador;
CTR carga trmica do refervedor;
CTR

MAX

carga trmica mxima do refervedor;

LT nvel da torre;
LT

MIM ,

LT

MAX

nveis mnimo e mximo permitidos para

operao da torre.
Essas so algumas das restries existentes em um
problema de controle avanado real. Outros limites do
processo de destilao podem ser identificados e incorporados a este problema, como, por exemplo, limites de
vazo de carga, entre outros.

O presente trabalho apresentou a metodologia para

implantao de um controlador avanado para otimizao do processo de uma Unidade de Processamento de
Gs Natural. No caso em estudo, o processo envolveu
a torre desbutanizadora como equipamento principal,
vislumbrando a otimizao na produo do GLP. Basicamente, a metodologia consiste em reavaliar a instrumentao da planta, reavaliar o controle regulatrio (PID) da
planta, desenvolver modelos matemticos levando em
conta a influncia das variveis de processo: vazo de refluxo, presso, temperaturas de fundo e de topo, e nvel
da torre no intemperismo do GLP, e definir as restries
operacionais do processo. O mtodo utilizado para modelar o processo foi o POTM, que bastante satisfatrio
em muitas situaes, e, frequentemente, utilizado nos
controladores PID.
Apesar da complexidade do processo de destilao,
em muitas situaes a metodologia apresentada pode
ser aplicada. Estudos mostram que a tcnica de controle
avanado apresenta ganhos econmicos para os processos em que so empregados.

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