Curso Instrumentación Parte 2

Universidad de Tarapac-Arica
Instrumentacin y automatizacin Industrial
4.- Conceptos de automatizacin

Planta: cualquier objeto fsico cuya respuesta se desea controlar
Las plantas se pueden representar por sistemas
Entrada
Actuante
Salida
Sistema de control: conjunto de subsistemas y plantas interconectados con

la intencin de controlar las salidas de las plantas, i.e., que las salidas de las
plantas sigan unos objetivos prefijados.
Entrada
Actuante
Salida
La idea de la automatizacin es reemplazar la accin humana respectiva,

por la de dispositivos elctrico, electrnico o mecnicos.
Histricamente, tal vez el primer sistema de control fue el reloj clepsidra,
inventado por los griegos. Se utilizaba para Controlar el tiempo de los
oradores en los tribunales.
Figura 6: Reloj clepsidra
23
Figura 7: GOVERNOR, inventado por JamesWatt en 1788
4.1.- Sistemas de control en lazo abierto
Figura 8: Diagrama de bloques de un sistema de accionamiento

Aspectos caractersticos:
Sistemas de control extraordinariamente sencillos
Necesitan una perfecta calibracin de la planta
No puede compensar posibles perturbaciones del sistema
Figura 9: Ejemplo de un sistema de lazo abierto. Este esquema corresponde

a un sistema supervisado o monitoreado. No existe control.
24
4.2.- Sistemas de control en lazo cerrado
Figura 10: Diagrama de bloques de sistema controlado
Figura 11: Seales involucradas en un sistema controlado de lazo cerrado
r(t) : Referencia, consigna, valor deseado de la variable controlada.

e(t) : Error, diferencia entre la referencia y el valor de la variable
controlada.
m(t) : Seal modificadora, acondicionada para modificar el actuador.
u(t) : Seal de excitacin.
y(t) : Variable controlada.
w(t) : Perturbaciones.
Si el sensor presenta una funcin de transferencia = 1, entonces:
e(t) = r(t) y(t)
25
Ejemplo de sistema de control en lazo cerrado
Figura 12: (a) Sistema de control de nivel de lquido (b) Diagrama de

bloques
Proceso puro
G(s):
El Proceso, planta o sistema se modela como una funcin

matemtica que expresada en Laplace, es la razn entre la salida
y la entrada.
26
Tipos de procesos segn su modelo matemtico

Instantneos
De primer orden
De segundo orden
De orden superior
Con tiempo muerto
Multivariables
5.- CONTROLADORES
Un controlador (o sistema controlador) automtico es un dispositivo
elctrico, electrnico, mecnico u otro, que ajusta constantemente, sin la
intervencin de un operador humano, el comportamiento de un sistema
(subsistema, proceso o planta) hasta que este alcance un estado de
referencia o consigna. Sin que en ese proceso alcance niveles de energa
superior a los soportados por el sistema.
En la teora clsica del control automtico se estudian los controladores
que procesan las seales continuas del sistema.
El funcionamiento ptimo de un controlador clsico est relacionado con la
exactitud del modelo del sistema que se desea controlar y con el proceso
de sintonizacin de sus parmetros para lograr el menor gasto de energa
en el esfuerzo de llevar el sistema al estado deseado.
5.1.- Diagrama de bloques de un sistema controlado
Figura 13: El controlador automtico manipula el actuador con el fin de

anular el error
27
5.2.- Control ON -OFF
Gc =
si e(t ) > 0
1, On, abierto, toda la energa
0, Off , cerrado, sin energa

si e(t ) < 0
Figura 14: Comportamiento de la variable debido a la accin del

controlador On-Off
Ejemplo: Sistema de refrigeracin
Figura 15: Este esquema corresponde a un sistema controlado. Existe una

seal que modifica la accin del actuador, ordenada por el controlador.
28
5.2.1.- Histresis:
En algunas estrategias de control que utilizan controlador ON-OFF se
requiere que la seal modificadora m(t) no flucte para pequeos cambios
de valor de la variable de salida y(t). Dicho de otra forma no se requiere
que acte el controlador ON-OFF para valores de error pequeo.
Se introducen circuiteras o mecanismos para que el comportamiento del
controlador posea un fenmeno de histresis.
Ejemplo: Simulacin de un control ON-OFF de un sistema primer orden
Figura 16: Diagrama de bloques sistema simulado mediante Matlab
(a)
(b)
Figura 17: (a) banda histresis: 8C. (b) sin histresis
29
5.3.- Control PROPORCIONAL (P)

Es el mtodo ms simple de control continuo. La seal del error se
multiplica por una constante K diferente de cero para producir la seal
modificadora.
e(t)
Error
m(t)
Si K es diferente de 0, la accin de control proporcional se puede escribir:
m(t ) = K e(t )
Como:
e(t ) = r (t ) y (t )
m(t ) = K (r (t ) y (t ))
Si r(t) es una referencia constante, m(t) es funcin dinmica slo de los

valores de la variable controlada.
Esquema bsico de un sistema controlado por un controlador proporcional:
Figura 18: Diagrama de bloques control proporcional
Si a:
m(t ) = K e(t )
Aplicamos Laplace:
M ( s) = K E ( s)
A la ganancia K tambin se le denomina Kp = ganancia proporcional
K p es una ganancia ajustable, por el cual podemos mejorar el rendimiento

del controlador. En trminos de un circuito electrnico, el controlador
proporcional es esencialmente un amplificador diferencia con ganancia
ajustable.
30
Si expresamos los valores de M(s) y E(s) en %, se tendr para distintos

valores de Kp el siguiente diagrama:
Figura 19: La banda proporcional en relacin de la seales del controlador

Donde BP1, BP2 y BP3 indican las correspondientes
proporcionales correspondientes a las ganancias Kp.
bandas
La banda proporcional es la modificacin expresada en porcentaje de

variacin de entrada al controlador E(s), requerida para producir un cambio
del 100% en la salida M(s).
Entonces que:
BP =
100
Kp
An siendo de simple implementacin, el control proporcional es la accin

de control lineal mas importante.
Ventajas:
La instantaneidad de aplicacin.
La facilidad de comprobar los resultados.
Desventajas:
La falta de inmunidad al ruido
La imposibilidad de corregir algunos errores en el rgimen
permanente.
El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer
que polos de la transferencia no modelados que para ganancias bajas no
influyen, adquieran importancia y transformen al sistema en inestable.
31
5.3.1.- Sistema de primer orden en lazo abierto:
Figura 21: Respuesta tpica de un sistema de primer orden no controlado

Valor final:
lm
s o
1
1
= 1, 2 5
s + 0, 8 s
El control Proporcional siempre presenta error de valor final

o error esttico
32
5.3.2.- Sistema de primer orden controlado:
Figura 22: Respuesta de un sistema de segundo orden no controlado
lm s
s o
K p Gp
K p GP
1
=
1 + K p Gp s 1 + K p Gp
1
K p 1, 25
s + 0,8 1
s
=
lm
1
s 1 + K p 1, 25
s o
1+ K p
s + 0,8
Kp
Si:
Kp = 1 BP = 100% y Valor final = 0,555

Kp = 4 BP = 25% y Valor final = 0,833
Kp = 100 BP =
1% y Valor final = 0,992
33
5.3.3.- Sistema de segundo orden en lazo abierto:

5.3.4.- Sistema de segundo orden controlado:
Figura 26: Respuesta de un sistema de segundo orden controlado
34
5.4.- Control INTEGRAL

En este control la salida m(t) es proporcional a la integral del error e(t), o
sea:
t
m(t ) = K i e(t )dt

0
Figura 27: Diagrama de bloques de un sistema de control integral
Aplicamos Laplace:
M (s) = K i
1
E ( s)
s
Ki =constante ajustable
(salvo que se indique lo contrario, en la integracin se consideran

condiciones iniciales nulas)
Ventajas:
La accin integrativa seguir imprimiendo energa al actuador hasta que el
error e(t) se anule. Es decir es la nica accin de control que asegura un
error esttico cero.
Desventajas
La accin integrativa es lenta ante la presencia de ruido, este hace que la
variable controlada pueda escaparse del rango de aplicacin del control.
35
En cualquier control la accin proporcional es la ms importante y se suele

poner las distintas constantes en funcin de la ganancia proporcional kp ,
de esta forma se define a la constante ki como:
Ki =
Kp
donde: Ti = Tiempo integral
Ti
Un anlisis dimensional muestra que 1/Ti representa a una frecuencia, la

que se denomina frecuencia de reposicin reset, y no es ms que la
cantidad de veces que se acumula la accin proporcional por la presencia
de la accin integral , si el error persiste y es constante.
M ( s) = K p
1 1
E (s)
Ti s
Control Integral
Figura 29: Respuesta de un sistema de primer orden no controlado
36
Figura 30: Respuesta de un sistema de primer orden controlado
37
38
5.5.- Control DERIVATIVO

En este control la salida m(t) es proporcional a la derivada del error e(t), o sea:
m(t ) = K d
d
(e(t ) )
dt
Aplicamos Laplace:
M ( s) = K d sE ( s)
Kd =constante ajustable
(salvo que se indique lo contrario, en la derivacin se consideran condiciones

iniciales nulas)
Ventajas:
La accin derivativa es anticipativa, es decir adelanta la accin de control

frente a la aparicin de una tendencia de error (derivada), esto tiende a
estabilizar el sistema puesto que los retardos en controlar lo tienden a
inestabilizar.
Desventajas
La accin derivativa es prcticamente inaplicable ante la presencia de ruido,

este hace que la variable de control tome valores contrapuestos y mximos
cuando la pendiente del ruido entra como seal de error.
39
Aqu tambin conviene expresar la constante kd en trminos de la ganancia

proporcional Kp:
K i = K p Td
M ( s ) = K p Td sE ( s )
donde: Td = Tiempo derivativo
Control Derivativo
40
41

42

5.6.- Control PROPORCIONAL INTEGRATIVO (PI)
Es una combinacin de las acciones efectivas de los controladores
proporcional e integral.
Control PI
t
1
m(t ) = K p e(t ) + e(t )dt
Ti 0
1
E ( s )
M ( s ) = K p 1 +
T
s
i
43
En la expresin del controlador PI los parmetros ajustables son K p y Ti;

este ltimo afecta slo a la accin de control integral mientras que el
primero afecta, en conjunto a las acciones proporcional e integral.
Si suponemos que e(t) es una funcin escaln unitario podemos ver, en
forma cualitativa, como responde este control.
La transformada del escaln unitario es:
E ( s) =
1
s
La salida ser:
1
1
E ( s)
M ( s ) = K p 1 +
s Ti s
Desarrollando esta expresin se puede obtener la respuesta m(t) y graficar

el efecto conjunto de las acciones proporcional e integral.
Figura 45: seales de salida del controlador PI

Pregunta: Cunto vale m(Ti)?
44
5.7.- Control PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)

proporcional y derivativo.
Control PD
d ( e (t )
m ( t ) = K p e ( t ) + Td
dt
M ( s) = K p (1 + Td s )E ( s)
En la expresin del controlador PD los parmetros ajustables son Kp y Td;
este ltimo afecta slo a la accin de control derivativo mientras que el
primero afecta, en conjunto a las acciones proporcional y derivativo.
Si suponemos que e(t) es una funcin rampa unitaria podemos ver, en
forma cualitativa, como responde este control.
La transformada del escaln unitario es:
E ( s) =
1
s2
La salida ser:
M ( s ) = K p (1 + Td s )
1
s2
45
Desarrollando esta expresin se puede obtener la respuesta m(t) y graficar

el efecto conjunto de las acciones proporcional y derivativo.
Figura 46: seales de salida del controlador PI
Pregunta: Cunto vale m(Ti)?

En los grficos anteriores se ve claramente que Td (tiempo derivativo) es
el lapso en que la accin derivativa se adelanta al efecto de una accin
proporcional pura.
Por ello se dice que este tipo de control posee una caracterstica
anticipatoria, sin embargo aparece una gran desventaja que le es
inherente; dado que la respuesta m(t) depende de la primer derivada del
error, los ruidos en la seal hacen que e(t) no sea una funcin suave y por
tanto haciendo que m(t) flucte considerablemente, saturando al actuador.
Este inconveniente se elimina filtrando la seal e(t) por distintos medios,
analgicos, digitales o cualquier otro medio fsico que logre este objetivo.
46
5.8.- Control PROPORCIONAL INTEGRATIVO - DERIVATIVO (PID)

proporcional, integrativo y derivativo.
Control PID
1
M ( s ) = K p 1 +
+ T d s E ( s )
Ti s
1
M ( s) = K p 1 +
+ Td s E ( s )
Ti s
Con kp, TI, Td, constantes ajustables.

Todo lo desarrollado anteriormente sobre los controles P, I, y D sigue
valiendo; ms adelante haremos algunas consideraciones sobre los
efectos de las acciones integral y derivativo en el comportamiento del
sistema.
Ahora analizaremos la respuesta del controlador P,I,D cuando la seal e(t)
es una rampa unitaria
E (s) =
1
s2
47
La salida ser:
1
1
M ( s ) = K p 1 +
+ Td s 2
Ti s
s
Figura 47: seales de salida del controlador PID
Pregunta: Cunto vale m(T0)?

Efecto de la accin de control integral
La diferencia entre la seal que ingresa al controlador e(t) y la que sale
m(t) determina un error, que en este caso se mantiene en el tiempo,
debido a lo cual se lo denomina error estacionario.
En la accin de control P, la respuesta es proporcional a la entrada e(t), de
modo que si sta se estabiliza m(t) tambin lo har de manera
proporcional.
En el control integral, en cambio, la respuesta m(t) es proporcional a la
integral de e(t), por consiguiente la seal m(t) no se estabilizar mientras
la integral de e(t) no sea nula.
As el control integral elimina el corrimiento u offset que no puede corregir
el control proporcional , en otras palabras elimina el error estacionario.
No todo es ventajas para el control I, ya que puede llevar a una respuesta
oscilatoria (tiende a la desestabilizacin) lo que no es deseable. Se debe
tener en cuenta que los factores 1/s presentes en cualquier transferencia
se los denomina integradores.
48
5.8.1.- Efecto de la accin de control derivativa

En este tipo de control la seal respuesta es proporcional a la derivada
primera de e(t), por lo que apenas e(t) vare su valor la derivada de e(t) lo
demostrar y con mayor valor cuanto ms violenta sea la variacin,
confirindole al controlador caractersticas de anticipar la accin de control
lo que se interpreta como velocidad de reaccin.
Efectivamente, el control derivativo puede efectuar correcciones antes que
la magnitud del error e(t) sea significativa, ya que acta en forma
proporcional a la velocidad de variacin de e(t).
Si la derivada de e(t) es nula no hay accin alguna por parte de este
control, lo que implica que no tendr ningn efecto sobre el error
estacionario constante, tambin aumenta la amortiguacin sobre las
oscilaciones del sistema (tiende a estabilizar) permitiendo usar ganancias
kp ms elevadas
5.8.2.- Acciones bsicas usadas en Control de Procesos
En los sistemas de control de procesos que tenan controladores
neumticos, los que actualmente estn siendo reemplazados por sistemas
electrnicos, se recomendaba la siguiente especificacin de acciones
bsicas de control.
Sistema a Controlar
Control
Control
Control
Control
Control
Control
de
de
de
de
de
de
presin de lquidos
presin de gases
Caudal
Temperatura
Nivel
Presin de Vapores
Acciones Bsicas a Aplicar

P+I
P
P+I
P+I+D
P
P+I+D
49

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4.- Conceptos de automatizacin

Sistema de control: conjunto de subsistemas y plantas interconectados con

La idea de la automatizacin es reemplazar la accin humana respectiva,

Figura 6: Reloj clepsidra

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Figura 7: GOVERNOR, inventado por JamesWatt en 1788

4.1.- Sistemas de control en lazo abierto

Figura 8: Diagrama de bloques de un sistema de accionamiento

Figura 9: Ejemplo de un sistema de lazo abierto. Este esquema corresponde

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4.2.- Sistemas de control en lazo cerrado

Figura 10: Diagrama de bloques de sistema controlado

Figura 11: Seales involucradas en un sistema controlado de lazo cerrado

r(t) : Referencia, consigna, valor deseado de la variable controlada.

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Ejemplo de sistema de control en lazo cerrado

Figura 12: (a) Sistema de control de nivel de lquido (b) Diagrama de

El Proceso, planta o sistema se modela como una funcin

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Tipos de procesos segn su modelo matemtico

Figura 13: El controlador automtico manipula el actuador con el fin de

Instrumentacin y automatizacin Industrial

5.2.- Control ON -OFF

0, Off , cerrado, sin energa

Figura 14: Comportamiento de la variable debido a la accin del

Figura 15: Este esquema corresponde a un sistema controlado. Existe una

Instrumentacin y automatizacin Industrial

Figura 16: Diagrama de bloques sistema simulado mediante Matlab

Figura 17: (a) banda histresis: 8C. (b) sin histresis

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5.3.- Control PROPORCIONAL (P)

Si K es diferente de 0, la accin de control proporcional se puede escribir:

Si r(t) es una referencia constante, m(t) es funcin dinmica slo de los

Figura 18: Diagrama de bloques control proporcional

A la ganancia K tambin se le denomina Kp = ganancia proporcional

K p es una ganancia ajustable, por el cual podemos mejorar el rendimiento

Instrumentacin y automatizacin Industrial

Si expresamos los valores de M(s) y E(s) en %, se tendr para distintos

Figura 19: La banda proporcional en relacin de la seales del controlador

La banda proporcional es la modificacin expresada en porcentaje de

An siendo de simple implementacin, el control proporcional es la accin

Instrumentacin y automatizacin Industrial

5.3.1.- Sistema de primer orden en lazo abierto:

Figura 20: Diagrama de bloques sistema simulado mediante Matlab

Figura 21: Respuesta tpica de un sistema de primer orden no controlado

El control Proporcional siempre presenta error de valor final

Instrumentacin y automatizacin Industrial

5.3.2.- Sistema de primer orden controlado:

Figura 22: Diagrama de bloques sistema simulado mediante Matlab

Figura 22: Respuesta de un sistema de segundo orden no controlado

Kp = 1 BP = 100% y Valor final = 0,555

Instrumentacin y automatizacin Industrial

5.3.3.- Sistema de segundo orden en lazo abierto:

Figura 23: Diagrama de bloques sistema simulado mediante Matlab

Figura 24: Respuesta de un sistema de segundo orden no controlado

Figura 25: Diagrama de bloques sistema simulado mediante Matlab

Figura 26: Respuesta de un sistema de segundo orden controlado

Instrumentacin y automatizacin Industrial

5.4.- Control INTEGRAL

m(t ) = K i e(t )dt

Figura 27: Diagrama de bloques de un sistema de control integral

(salvo que se indique lo contrario, en la integracin se consideran