LAPORAN TETAP PENGENDALIAN PROSES

D
I
S
U
S
U
N
Oleh :
KELOMPOK 3
Dosen Pembimbing :
JURUSAN TEKNIK KIMIA PROGRAM STUDI TEKNIK ENERGI
POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA
TAHUN AJARAN 2015

PENGENDALIAN KONTINYU
I. Tujuan
1. Mendemonstrasikan pengendalian secara kontiyu P, PI, PD dan PID
2. Mengubah setting variabel pada process controller.
II. Alat dan Bahan
Alat yang digunakan :
1. Alat PC10 + trimtool
2. Kabel penghubung 4 pasang
III. Dasar Teori
Berlainan dengan mode pengendali tidak kontiyu (on/off) yang memberikan
harga output dalam keadaan terputus-putus dan tidak halus : 0% 100% 0%
secara berulang, maka mode pengendali kontinyu memberikan harga output
perubahan yang mulus pada setiap perubahan beban (error).
Mode pengendali kontinyu pada dasarnya dibagi 3 jenis yaitu :
a. Mode Pengendali Proporsional
b. Mode Pengendali Integral
c. Mode Pengendali Derivatif
Pada aplikasinya, ketiga mode pengendali ini sering digabung untuk meningkatkan
hasil pengendalian dan mengurangi kekurangan mode tunggal.
Mode Proporsional
Merupakan mode perbaikan dari pengendali dua posisi (on/off) dimana terdapat
hubungan garis lurus yang mulus antara output dengan error yang terjadi. Pada rentang
error di dekat set point, setiap harga error mempunyai hubungan linier yang mencakup
output pengendalian dari 0%-100% yang disebut pita proporsional (Proportional Band).
Persamaan yang digunakan adalah :
P = Kp. Ep + PO
Dimana :

Pb = 100/Kp

P = output pengendali
Kp = Konstanta proporsional
Ep = Error persen skala penuh
PO = output pada saat tak terdapat error

Gambar Hubungan %power output terhadap Proporsional Band

Kelemahan dari mode proporsional apabila digunakan adalah kecenderungan
pendendali untuk mengalami offset yaitu error residu di sekitar daerah set point. Pada
keadaan ini controller (pengendali) mengalami gangguan tidak dapat memberikan
output yang seharusnya, pengendali hanya memberikan output yang sama walau error
bertambah.
Mode Integral
Sedangkan mode pengendali Integral disebut juga mode reset karena pengendali
bergerak dengan cepat mengembalikan beban kembali ke error nol (set point).
Persamaannya dapat ditulis sebagai berikut :
dP / dt = Ki. Ep
dimana :
dP/dt = laju perubahan output pengendali (%/s)
Ki

= konstanta (%/s/%)

1/Ki

= waktu integral (s)

Dengan persamaan untuk untuk output pengendali, P = Ki Ep (t) dt + Po

Pada aplikasinya output controller akan menggerakkan elemen kontrol akhir dengan
cepat dan memperkecil error, kemudian elemen control akhir akan memperlambat
gerakan dan sistem kemudian membawa error ke nol (re-set). Apabila terdapat process
lag yang besar, error akan berosilasi di daerah nol dan menyebabkan sikling yang akan
membuat controller jenuh. Mode integral tidak digunakan secara tunggal melainkan
digabung dengan mode proporsional atau gabungan ketiganya.
Mode Derivatif
Pada mode derivatif, output dari controller tergantung pada laju perubahan error.
Mode ini sering disebut juga mode antisipasi atau mode laju. Kelemahan lode ini adalah
tidak digunakan secara tunggal karena ketika error = nol atau error = konstan, maka
output dari controller akan jenuh dan tak dapat memberikan output yang sesuai.
Mode derivatif memperbaiki / mempercepat respon terhadap sistem control dan
memberikan efek menstabilkan proses. Respon terhadap laju perubahan menghasilkan
koreksi yang berarti sebelum error semakin besar (antisipasi error) terutama untuk
sistem control yang perubahan bebeannya terjadi secara tiba-tiba, karena mode melawan
perubahan-perubahan yang terjadi dalam output controller sehingga efeknya
menstabilkan loop tertutup dan meredam osilasi yang terjadi, persamaannya dapat
ditulis sebagai berikut :
P Kd. (dEp/dt) + PO
Dimana :
Kd

= konstanta derivative (%/s/%)

dEp/dt = laju perubahan error (%/s)

Mode gabungan
Mode gabungan hdala mode pengendali yang menggabungkan mode
Proporcional dengan mode Integral dan mode Derivatif (PI, PD maupun PID).
Penggabungan ini megurangi offset dan memberikan harga keluaran baru saat offset
terjadi, menstabilkan sistem dan mencegah error constan. Penggabungan ini akan
menghasilkan pengendalian yang sempurna.

IV. Prosedur Kerja

4.1 Pengendalian Proporsional Sebanding Waktu
1. Alat PC10 dihidupkan dengan baik dan dilakukan kalibrasi manual output
terhadap voltmeter dan process controller (PC10-1). Pasang lampu indikator 24
VAC di soket 24 VAC.
2. Pengaturan pada tabel setting di layar process controller diatur seperti berikut :
Pengaturan controller
Set point

kode
-

nilai
50

Satuan
%

Propotional band

ProP

20

Integral time

Int

Menit

Derivative time

dEr

Detik

Waktu siklus (cycle time)

CY-t

10

Detik

Batas daya (power limit)

Pr-L

100

Batas set point (set point limit)

SP- L

100

Rentang (range)

CS-

-0 5 8

Aksi contoler (contoler action)

CS-2

-r - -

CS-3

ALAh

SPAn
ZWrO

100 % pd 20 Ma
0 % pd 4 mA

Kalibrasi :
Span
Zero

3. Penghilangan offset dilakukan dengan : tombol manual output 4-20 mA diputar

searah jarum jam hingga tampilan di layar variabel proses 50% ~ 12 mA.
Tombol F ditekan 1x kemudian tombol manual ditekan (bergambar tangan)
hingga lampu tanda manual menyala dan menunjukkan pengendali dalam
kondisi manual. Power output diatur ke harga 50% dengan menekan tombol
digit kemudian tombol F ditekan kembali untuk mengaktifkan mode otomatis.
4. Tombol manual 4-20 mA diputar berlawanan arah jarum jam ke 4 mA,
pembacaan di layar variabel proses akan 0%, tombol F ditekan 1x, harga power
output pada layar digit dicatat. Lampu indikator diamati semestinya hidup (Pr
mestinya 100%, lampu hidup karena CS2 pada posisi reverse, terbalik).
5. Input dinaikkan dengan cara tombol manual diputar searah jarum jam ke 10%
pada tampilan di layar variabel proses. Tombol F ditekan dan ditekan dan dicatat
harga power output. Hati-hati memutar tombol manual, perlahan kekanan,

jangan mengulang ke kiri karena akan dapat menyebabkan terjadinya offset.

Apabila terjadi offset, ulangi prosedur penghilang offset.
6. Langkah 4 diulangi hingga input 100%. Data ditabulasikan
4.2 Penentuan Konstanta Proporsional
1. Pengetesan awal dilakukan pada harga controller setting sama seperti pada
percobaan I dengan ProP 20% (lihat tabel diatas). Offset dihilangkan.
2. Pengambilan data %power output dengan menekan tombol F 1x dilakukan untuk
setiap kenaikan 10% dari tombol manual output hingga maksimum 100%. Data
ditabelkan.
3. ProP diubah menjadi 10% dan langkah 2 diulangi untuk rentang 5% dari tombol
manual output
4. ProP diubah menjadi 12,5% dan ulangi langkah 2.
5. Grafik Konstanta Proporsional digambar dan diamati bagaimana respon power
output untuk perubahan input dari manual output.
4.3 Proporsional Integral
Pada mode ini sudah terdapat mode integral yang akan menghilangkan offset sehingga
tak perlu lagi dilakukan penghilangan offset seperti pada mode Proporsional
1. Setting diubah sebagai berikut :
Pengaturan controller
Set point

kode
-

Nilai
50

Satuan
%

Propotional band

ProP

20

Integral time

Int

0,2

Menit

Derivative time

dEr

Detik

Waktu siklus (cycle time)

CY-t

10

Detik

Batas daya (power limit)

Pr-L

100

Batas set point (set point limit)

SP- L

100

Rentang (range)

CS-

-0 5 8

Aksi contoler (contoler action)

CS-2

-r - -

CS-3

ALAh

SPAn
ZWrO

100 % pd 20 Ma
0 % pd 4 mA

Kalibrasi :
Span
Zero

2. Harga output dimasukkan ke process controller dengan memutar tombol

manual secara bertahap 10% dari 0%-100%

, power output dicatat

dengan menekan tombol F 1x.

3. Set point diubah ke 40%, langkah 3 diulangi.
4. Set point dikembalikan ke 50% dan harga integral diubah menjadi 2 menit.
5. Grafik antara %Pr dan input dibuat dengan program EXCEL.
4.4 Pengendalian PID
1. Setting diubah sebagai berikut :
Pengaturan controller
Set point

kode
-

nilai
50

Satuan
%

Propotional band

ProP

20

Integral time

Int

0,2

Menit

Derivative time

dEr

Detik

Waktu siklus (cycle time)

CY-t

10

Detik

Batas daya (power limit)

Pr-L

100

Batas set point (set point limit)

SP- L

100

Rentang (range)

CS-

-0 5 8

Aksi contoler (contoler action)

CS-2

-r - -

CS-3

ALAh

SPAn
ZWrO

100 % pd 20 Ma
0 % pd 4 mA

Kalibrasi :
Span
Zero

2. Harga output dimasukkan ke process controller dengan memutar tombol manual

secara bertahap 10% dari 0%-100% , power output dicatat dengan menekan
tombol F 1x.
3. Set point diubah ke 40%, langkah 3 diulangi.
4. Set point dikembalikan ke 50% dan harga integral diubah menjadi 2 menit.
5. Grafik antara %Pr dan input dibuat dengan program EXCEL

V. Data Pengamatan
Tabel 1. Pengendalian Proporsional Sebanding Waktu(Siklus Time = 10 s), CS-2-r

Power Input (%)

Power Output (%)

Waktu (sekon)
ON

OFF

10

94

9.48

0.43

20

84

8.10

1.26

30

72

6.93

2.65

40

61

5.75

3.65

50

49

4.73

4.75

60

38

3.68

5.65

70

27

2.55

6.82

80

15

1.49

8.10

90

0.43

8.99

Tabel 2. Pengendalian Proporsional Sebanding Waktu(Siklus Time = 20 s), CS-2-r

Power Input (%)

Power Output (%)

Waktu (sekon)
ON

OFF

10

94

18.48

1.13

20

84

16.27

2.73

30

72

14.01

5.40

40

61

11.78

7.40

50

49

9.68

9.70

60

39

7.71

11.20

70

27

4.98

13.77

80

15

2.53

16.37

90

0.91

18.6

Tabel 3. Pengendalian Proporsional Sebanding Waktu(Siklus Time = 20 s), CS-2-d

Power Input (%)

Power Output (%)

Waktu (sekon)

ON

OFF

10

0.93

18.45

20

15

3.05

16.58

30

27

5.46

13.92

40

39

7.40

11.60

50

50

9.68

9.75

60

61

11.6

7.42

70

73

14.03

5.09

80

84

16.03

3.02

90

94

18.71

0.94

Tabel 4. Pengendalian Proporsional Sebanding Waktu

Siklus Time = 20 s, CS-2-d, PrL=50 %, SpL=100 %, offset=50
Power Input (%)

Waktu (sekon)

Power Output (%)

ON

OFF

10

0.96

18.50

20

16

2.83

16.36

30

28

5.28

13.93

40

39

7.65

11.78

50

50

9.85

9.61

60

50

9.71

9.42

70

50

9.25

9.69

80

50

9.70

9.50

90

50

9.10

9.75

Tabel 5. Pengendalian Proporsional Sebanding Waktu

Siklus Time = 20 s, CS-2-d, Pr-L=40 %, SpL=100 %, offset=50

Power Input (%)

Waktu (sekon)

Power Output (%)

OFF

ON

10

OFF

OFF

20

0.66

18.23

30

17

3.15

16.09

40

29

5.53

13.79

50

40

7.81

11.12

60

40

7.73

11.50

70

40

7.60

11.77

80

40

7.75

11.78

90

40

7.68

11.68

Tabel 6. Pengendalian Proporsional Sebanding Waktu

Siklus Time = 20 s, CS-2-d, PrL=100 %, SpL=50 %, offset=50
Power Input (%)

Waktu (sekon)

Power Output (%)

ON

OFF

12

10

27

OFF

14.17

20

36

0.66

12.33

30

49

3.15

9.81

40

60

5.53

7.78

50

71

7.81

5.66

60

82

7.73

3.47

70

93

7.60

1.24

80

100

ON

90

100

ON

Tabel 7. Pengendalian Proporsional Sebanding Waktu

Siklus Time = 20 s, CS-2-d, PrL=100 %, SpL=40 %, offset=50

Power Input (%)

Waktu (sekon)

Power Output (%)

OFF

ON

10

20

15

2.80

16.53

30

28

5.37

14.09

40

39

7.60

12.06

50

50

9.75

9.43

60

61

11.78

7.51

70

72

14.09

5.30

80

84

17.00

2.91

90

95

18.80

0.95

18.31

Tabel 8. Pengendalian Proporsional Sebanding Waktu

Siklus Time = 20 s, CS-2-r, PrL=50 %, SpL=100 %, offset=50
Power Input (%)

Waktu (sekon)

Power Output (%)

ON

OFF
-

50

10

50

9.35

9.66

20

50

9.50

9.65

30

50

9.68

9.44

40

50

11.65

9.56

50

50

9.44

9.60

60

39

7.44

11.96

70

27

5.24

14.11

80

15

3.14

16.33

90

1.65

18.24

Tabel 9. Pengendalian Proporsional Sebanding Waktu

Siklus Time = 20 s, CS-2-r, PrL=40 %, SpL=100 %, offset=50

Power Input (%)

Power Output (%)

Waktu (sekon)
OFF

ON

40

10

40

7.98

11.76

20

40

30

40

7.80

11.64

40

40

7.32

11.72

50

40

7.64

11.71

60

29

5.61

13.82

70

17

3.28

15.81

80

0.97

18.36

90

OFF

Tabel 10. Pengendalian Proporsional Sebanding Waktu

Siklus Time = 20 s, CS-2-r, PrL=100 %, SpL=50 %, offset=50
Power Input (%)

Power Output (%)

Waktu (sekon)
ON

OFF
-

100

10

93

18.28

1.32

20

84

16.50

2.94

30

72

13.84

5.23

40

61

11.71

7.58

50

50

9.66

9.70

60

39

7.47

12.10

70

27

5.11

13.69

80

13

2.28

16.23

90

1.17

18.15

Tabel 11. Pengendalian Proporsional Sebanding Waktu

Siklus Time = 20 s, CS-2-r, PrL=100 %, SpL=40 %, offset=50

Power Input (%)

Power Output (%)

Waktu (sekon)
OFF

ON

100

10

95

18.53

0.63

20

85

16.53

2.77

30

73

14.15

5.06

40

61

11.81

7.35

50

50

9.77

9.74

60

39

7.43

11.87

70

28

5.42

13.61

80

16

3.20

16.19

90

1.10

17.89

Tabel 12. PROPORSIONAL (Penentuan KONSTANTA PROPORSIONAL )

Siklus Time = 10 s, CS-2-r, PrL=100 %, ProP=20 %, offset=50
Power Input (%)

Power Output (%)

Waktu (sekon)
ON

OFF
-

100

10

94

8.90

0.32

20

84

7.32

1.27

30

72

6.73

2.55

40

61

5.61

3.52

50

49

4.64

4.66

60

39

3.54

5.84

70

27

2.61

6.83

80

15

1.27

7.89

90

0.36

9.00

Tabel 13. PROPORSIONAL (Penentuan KONSTANTA PROPORSIONAL )

Siklus Time = 10 s, CS-2-r, PrL=100 %, ProP=10 %, offset=50
Power Input (%)

Power Output (%)

Waktu (sekon)
OFF

ON

100

10

100

20

100

30

94

9.47

2.55

40

72

6.89

3.52

50

49

4.59

4.66

60

27

2.46

5.84

70

0.46

6.83

80

90

Tabel 14. PROPORSIONAL (Penentuan KONSTANTA PROPORSIONAL )

Siklus Time = 10 s, CS-2-r, PrL=100 %, ProP=12.5 %, offset=50
Power Input (%)

Power Output (%)

Waktu (sekon)
ON

OFF

100

10

100

20

100

30

84

8.02

1.34

40

67

6.40

3.12

50

50

4.60

4.74

60

33

3.08

6.42

70

15

1.58

8.10

80

90

Tabel 15. PROPORSIONAL (Penentuan KONSTANTA PROPORSIONAL )

Siklus Time = 10 s, CS-2-r, PrL=100 %, ProP=10 %, offset=50
Power Input (%)

Power Output (%)

Waktu (sekon)
ON

OFF

100

100

10

100

15

100

20

100

25

100

30

94

8.84

0.42

35

85

8.15

1.51

40

71

6.60

2.70

45

61

5.67

3.72

50

50

4.71

4.80

55

39

3.57

5.85

60

28

2.60

6.88

65

15

1.10

7.47

70

0.39

8.80

75

80

85

90

93

Tabel 16. PROPORSIONAL INTEGRAL

Siklus Time = 10 s, CS-2-r, PrL=100 %, ProP=20%, Set point=50%, Integral=0.2 min
Power Input (%)

Power Output (%)

Waktu (sekon)
OFF

ON

100

10

100

20

100

30

100

40

100

50

95

9.17

0.62

60

68

5.39

3.64

70

80

90

Tabel 17. PROPORSIONAL INTEGRAL

Siklus Time = 10 s, CS-2-r, PrL=100 %, ProP=20%, Set point=40%, Integral=0.2 min
Power Input (%)

Power Output (%)

Waktu (sekon)
ON

OFF

100

10

100

20

100

30

100

40

95

50

69

7.53

0.57

60

5.58

2.87

70

80

90

VI. Perhitungan
1. Menghitung Waktu Mati Lampu Indikator
Waktu mati dapat dihitung dengan cara mengurangkan waktu siklus dengan waktu
hidup.
Dari data yang didapatkan yaitu mengenai besarnya waktu hidup lampu indikator
dengan waktu siklus 10 detik, didapatkan waktu mati sebesar :
Waktu Mati (Teoritis)

Waktu Mati (Praktek)

1,0

0,60

2,02

2,00

3,01

3,17

3,99

4,03

5,01

5,31

6,04

6,30

7,0

7,23

8,02

8,49

9,0

9,68

9,4

9,87

2. Menghitung Harga Kp Berdasarkan Grafik

a. Untuk ProP 20%
Kp

= 100/Pb
= 100/100 = 1,0

b. Untuk ProP 10%

Kp

= 100/Pb
= 100/50 = 2,0

c. Untuk ProP 12,5%

Kp

= 100/Pb
= 100/62,5 = 1,6

VII. Analisa Data

Dari praktikum yang telah dilakukan dapat diketahui bahwa Pengendalian

kontinyu tidak memberikan harga output dengan angka 0% atau 100% tapi memberikan
harga yang linier dengan setiap perubahan yang diberikan. Pengendalian kontinyu
terbagi menjadi tiga jenis, yaitu mode proporsional, integral dan derivatif. Yang mana
setiap mode pengendali ini memiliki kelebihan dan kekurangannya masing-masing.
Praktikum yang dilakukan yaitu pengendalian proporsional sebanding waktu,
penentuan konstanta proporsional, pengendalian proporsional integral dan pengendalian
proporsional integral derivatif.
Pertama yaitu pengendalian proporsional sebanding waktu dengan Aksi Control
r dan siklus time 10 s dapat diamati bahwa lampu ON berbanding lurus dengan power
output (100) sedangan lampu OFF berbanding terbalik dengan power input. Sedangkan
untuk Aksi Control d lampu ON juga berbanding lurus dengan power output ( 0 ) dan
power input( 0 ) dan lampu OFF berbanding terbalik dengan power output dan power
input.
Dan untuk pengubahan Pr-L menjadi 50 % dan 40 % Aksi Control d dapat
diamati bahwa lampu ON di atas set point tidak berubah ini menyatakan bahwa lampu
ON berbanding lurus dengan power output. Dan untuk lampu OFF berbanding terbalik
dengan power output. Dan untuk Pr-L 50 % dan 40 % Aksi Control r dapat diamati
bahwa lampu ON dibawah set point tidak terlalu banyak mengalami perubahan dan
berbanding lurus dengan power output, sedangkan lampu OFF berbanding terbalik
dengan power output. Begitupun dengan pengubahan Sp-L 50 % dan 40 % lampu ON
nya berbanding lurus dengan power output sedangakn lampu OFF nya berbanding
terbalik dengan power output.
Konstanta proporsional yang didapatkan dari ProP 10%, 20%, 12.5% dapat
diamati bahwa power output berhubungan dengan Jalur proposional. Pada mode
pengendalian proporsional dihasilkannya error residu disekitar daerah set point yang
dinamakan offset.

VIII. Kesimpulan
Dari praktikum yang telah dilakukan, dapat disimpulkan bahwa :

Siklus Time adalah jumlah waktu untuk ON dan OFF sekali siklus

Pada pengendalian proporsional sebanding waktu, power output berbanding

terbalik dengan power input untuk Aksi Control (CS-2 r-)

Pada pengendalian proporsional sebanding waktu, power output berbanding

lurus dengan power input untuk Aksi Control (CS-2 d-)

Power limit diatas set point tidak berubah atau tidak berpengaruh terhadap
power output bila Aksi Control nya d

Power limit diatas set point berubah atau berpengaruh terhadap power output
bila Aksi Control r

Set point limit tidak mempengaruhi power output

Konstanta Proporsional, power out berbanding terbalik dengan power input

untuk Aksi Control (CS-2 r-)

Proporsional Intergral 0.2 menit di atas set point berubah terhadap power output
untuk Aksi Control r

IX. Daftar Pustaka

Anerasari.2013.Penuntun Praktikum Pengendalian Proses.Palembang:Polsri.
Bow, Yohandri.2014.Pengendalian Proses TI 132303.Palembang:Polsri.

X. Gambar Alat

TrimTool

Kabel Penghubung

Lampu Indikator

Process Controller

Process Controller