CONTROL ANALGICO.

ETAPA 1.

PRESENTADO POR
JUAN GABRIEL NOREA BALLESTEROS. CODIGO 1060647434
NEHEMAS BURGOS PULGARN. CDIGO: 10005056
JAVIER BARRAGN GUTIRREZ
GLEIDY JULIANA ALARCON
DANILO LOPEZ

TUTOR: FABIAN BOLIVAR MARIN

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

MARZO DE 2015

Contenido.
Introduccin
Resumen del anlisis realizado por el grupo acerca de las tareas de la
etapa Listado de conceptos conocidos
Listado de conceptos desconocidos
Metodologa empleada para la investigacin
Resultado de las consultas e informacin obtenida para dar solucin a las
tareas de la etapa
Diseo del plan de accin para solucionar las tareas de la etapa.
Solucin a las tareas de la etapa
Conclusiones
Referencias bibliogrficas

INTRODUCCION

Este informe que se presenta a continuacin es el producto obtenido de la

realizacin del trabajo solicitado de fase 1 del presente curso (unidad 1). Adems
de desarrollar las actividades propuestas: caculos matemticos delos diferentes
temas como: dinmica del sistema, lugar de las races, controlabilidad y
observabilidad, encuentran tambin las grficas obtenidas con el software de
simulacin MATLAB que se presentan como evidencia de los resultados
obtenidos.
En el mbito de la industrializacin, la automatizacin est un paso por delante de
la mecanizacin. Mientras que la mecanizacin provee operadores humanos con
maquinaria para ayudar a exigencias musculares trabajo, la automatizacin reduce
considerablemente la necesidad para exigencias humanas sensoriales mentales.
Los procesos y los sistemas tambin pueden ser automatizados. El control
automtico desempea una funcin vital en el avance de la Ingeniera y la ciencia,
ya que se ha vuelto una parte importante e integral de los Procesos modernos
industriales de manufactura.
El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica
en movimiento rotatorio con fin de producir un trabajo til. Hoy da los motores de
corriente continua han tomado gran auge por sus caractersticas peculiares de
admitir regulacin de velocidad aun con grandes diferencias de cargas lo cual
representa un gran logro en la tecnologa elctrica.

PROBLEMA PLANTEADO.
Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricacin de reproductores
DVD y Blu-Ray mont un punto de fbrica en Colombia, cumpliendo con los
estndares de calidad necesarios en la produccin de dichos electrodomsticos.
Sin embargo, desde hace un tiempo se han venido presentando problemas en el
funcionamiento de los motores de corriente continua (DC) usados para
implementar el mecanismo que hace girar los discos pticos en los reproductores,
ya que giran a velocidades diferentes a las establecidas por la empresa para el
correcto funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente de
velocidad.
Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar mdulos
controladores en las tarjetas principales de los reproductores. Por tal razn, ha
decidido contratar a un grupo de estudiantes de Ingeniera Electrnica de la
Universidad Nacional Abierta y a Distancia para que disee un prototipo de
controlador que permita mantener el motor DC girando a una velocidad constante
para que la lectura del disco ptico sea ptima. Se debe garantizar igualmente un
funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones que se puedan
presentar por fallas elctricas o seales parsitas en el sistema.
La empresa solicita al grupo de estudiantes que se entregue la funcin de
transferencia del controlador, con las respectivas simulaciones que demuestren
que dicho controlador cumple con los parmetros del diseo propuesto, adems
del proceso de diseo detallado descriptiva y matemticamente.
Segn especificaciones tcnicas de los motores, su funcin de transferencia es:
Como requisitos de diseo se necesita que la velocidad del motor una vez
implementado el mdulo no difiera en ms del 1% del valor requerido; adems, el
motor debe alcanzar la velocidad de referencia en mximo 2 segundos y debido a
que velocidades altas del eje del motor pueden daarlo, se requiere un sobrepaso
mximo del 5%

Fase 1: Anlisis, lluvia de ideas y listado de conceptos. Cada estudiante

deber leer e identificar claramente lo que se quiere lograr en la respectiva etapa
del problema. Luego el grupo realizar una lluvia de ideas, de tal forma que se
planteen algunas hiptesis sobre cmo solucionar las situaciones planteadas en la
etapa, basndose en conocimientos previos y el sentido comn.
Basados en esta discusin, los integrantes del grupo debern elaborar un listado
de conceptos, trminos y/o aspectos que conocen y un listado de aquello que se
desconoce de las situaciones planteadas en la etapa.

1. Listado de conceptos, trminos y/o aspectos que conocen y

desconocen

Etapa 1_fase 1_Javier Barragn

listado de conceptos, trminos y/o aspectos que

conocen

listado de aquello que se desconoce

Sistemas dinmicos
Sistemas de control
Estado transitorio
Estado estacionario
Funcin de trasferencia
Transformada de Laplace (s)
Respuesta en frecuencia
Seales de prueba: (rampa, escaln unitario,
Impulso, parablica)
Ecuacin caracterstica (denominador del
polinomio de la funcin de transferencia).
Modelamiento matemtico
Diagrama de bloques
Sistemas enlazo abierto y cerrado
Dinmica de un sistema (Leer conceptos).
Sistemas de primer y segundo orden
Actuadores, comparadores, planta,
perturbacin, error, sensor, realimentacin)
LGR.
criterio de Routh-Hurwitzz (se debe reforzar
conocimiento)

Respuesta en el tiempo ( )
( ). (fortalecer conceptos)
Dinmica de un sistema (fortalecer
conceptos)
Criterios de estabilidad
Sistemas de primer y segundo orden
LGR (ampliar conocimiento)
Matlab (ampliar conceptos e
implementacin de funciones y anlisis
de respuestas)
Funcionamiento de motores en DC
Funcionamiento de discos pticos ( en
DVD bluy ray)
Seales parasitas en DC
Estabilidad absoluta, controlabilidad y
observabilidad.
Sistemas de control analgicos.
criterio de Routh-Hurwitzz (ampliar
los conceptos)

Para resolver el problema, se ha dividido ste en tres etapas:

En la etapa 1, se deber analizar la dinmica del sistema, graficar el lugar
geomtrico de las races, determinar su estabilidad absoluta, controlabilidad y
observabilidad.

1. Identificar el orden del sistema.

2. Determinar la estabilidad absoluta del sistema usando el criterio de RouthHurwitzz
3. Analizar con base en la funcin de transferencia y una seal de prueba escaln
unitario, la dinmica del sistema.
Identificar ganancia, constante de tiempo, tiempo de subida, tiempo de
asentamiento o establecimiento, sobreimpulso, atenuacin, frecuencia natural no
amortiguada, factor de amortiguamiento relativo, frecuencia natural amortiguada,
amortiguamiento real, amortiguamiento crtico, tiempo pico, si el sistema es
subamortiguado, crticamente amortiguado o sobreamortiguado, elaborar grficas
con la respuesta, etc. Todo depende del orden del sistema, por lo que es
importante que el grupo tenga claro este aspecto y la seal de prueba a utilizar. Si
el grupo desea, puede agregar a la respuesta escaln, la respuesta a una rampa o
impulso.
4. Construir, interpretar y analizar el lugar geomtrico de las races del sistema.
5. Representar el sistema en espacio de estados
6. Analizar controlabilidad y observabilidad del sistema.

PREGUNTAS ORIENTADORAS.

1. Cul es el objetivo de estudiar la dinmica del sistema planteado?

El objetivo bsico de la Dinmica de Sistemas es llegar a comprender las causas
estructurales que provocan el comportamiento del sistema. Esto implica aumentar el
conocimiento sobre el papel de cada elemento del sistema, y ver como diferentes
acciones, efectuadas sobre partes del sistema, acentan o atenan las tendencias de
comportamiento implcitas en el mismo. Para ello podemos usar un software especfico
como vensim.
2. Cmo funciona internamente un motor de DC?Conozco su estructura?
El motor elctrico permite la transformacin de energa elctrica en energa mecnica,
esto se logra mediante la rotacin de un campo magntico alrededor de una espira o
bobinado que toma diferentes formas.
Al pasar la corriente elctrica por la bobina sta se comporta como un imn cuyos polos
se rechazan o atraen con el imn que se encuentra en la parte inferior; al dar media vuelta
el paso de corriente se interrumpe y la bobina deja de comportarse como imn pero por
inercia se sigue moviendo hasta que da otra media vuelta y la corriente pasa nuevamente
repitindose el ciclo haciendo que el motor rote constantemente.
Los motores de corriente directa (CD) o corriente continua (CC) se utilizan en casos en los
que es importante el poder regular continuamente la velocidad del motor, adems, se
utilizan en aquellos casos en los que es imprescindible utilizar corriente directa, como es
el caso de motores accionados por pilas o bateras. Este tipo de motores debe de tener en
el rotor y el estator el mismo nmero de polos y el mismo nmero de carbones. Los
motores de corriente directa pueden ser de tres tipos:
Serie
Paralelo
Mixto
3. El voltaje de alimentacin del motor debe ser continuo o variable?
El diseo de circuitos electrnicos es una de las bases para la realizacin de cualquier
tipo de proyecto y en este caso no es la excepcin ya que a partir del mismo se puede
obtener conclusiones tericas sin la necesidad de la construccin de un circuito prototipo
el cual puede o no cumplir con los requerimientos del circuito. Por esto es importante
conocer los mtodos para obtener los valores cuantitativos tanto de resistores,
capacitores, entre otros componentes necesarios de pendiendo del circuito que sea
requerido. Por lo general la manera de obtener los antes mencionados valores para cada
uno delos componentes vienen dados en las hojas de datos de cada uno de los mismos
componentes, es decir, la data sheet de la cual se pueden obtener las frmulas para
dichos valores. Dichas formulas ofrecen diferentes ventajas la ms importante de estas es
que precisamente nos permiten disear el valor de cada componente electrnico segn
las necesidades.

4. Qu significa en la prctica, aplicar una seal escaln unitario al motor?

Una funcin de transferencia est definida por el cociente de dos polinomios, uno que
corresponde a la salida del sistema en el numerado y otro correspondiente a la entrada.
Las funciones de transferencia se expresan en el dominio de la frecuencia compleja.
Cuando se desconocen los parmetros del motor, sean estos fsicos o elctricos, es
posible obtener la funcin de transferencia basndose en la respuesta transitoria de un
sistema. El procedimiento propuesto para llevar a cabo lo anterior tiene dos
consideraciones: se emplea un sistema de segundo orden, y ste tiene dos polos alejados
aproximadamente tres veces entre s, correspondientes a las mquinas elctricas.
5. Qu informacin me entrega el criterio de Routh-Hurwitz?
Proporciona un criterio capaz de determinar en cul semiplano (izquierdo o derecho) del
plano complejo estn localizadas las races del denominador de la funcin de
transferencia de un sistema; y en consecuencia, conocer si dicho sistema es estable o no.
Si tras aplicar el criterio nos da como resultado que todos los polos estn en el semiplano
izquierdo, el sistema es estable, y si hay un mnimo de un polo en el semiplano derecho,
el sistema es inestable.
El criterio se refiere a la funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema. Para aplicar
el criterio a un sistema descrito por su funcin de transferencia en lazo abierto.
6. Qu informacin me entrega el lugar geomtrico de las races de un sistema?
El mtodo del lugar de races permite determinar la posicin de los polos de la funcin de
transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a partir de la
funcin de transferencia a lazo abierto.
El lugar de races es una herramienta til para analizar sistemas dinmicos lineales tipo
SISO y su estabilidad (BIBO stability). un sistema es estable si todos sus polos se
encuentran en el semiplano izquierdo del planos dentro del crculo unitario del plano z
(para sistemas discretos)
7. Cmo se puede representar el espacio de estados de un sistema a partir de la
funcin de transferencia?
8.
Es un modelo matemtico de un sistema fsico descrito mediante un conjunto de entradas,
salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden
que se combinan en una ecuacin diferencial matricial de primer orden. Para prescindir
del nmero de entradas, salidas y estados, las variables son expresadas como vectores y
las ecuaciones algebraicas se escriben en forma matricial. Provee un modo compacto y
conveniente de modelar y analizar sistemas con mltiples entradas y salidas.

9.

Cul o cules son las frmulas para calcular la controlabilidad y

observabilidad del sistema?
SOLUCION

= vector de estado
=vector de control (de orden r)
=matriz de orden
=matriz de orden

Recopilar un pequeo marco terico para cada uno de los 6 puntos de la

gua para la etapa 1, y se resuelven al mismo tiempo.

1. Identificar el orden del sistema.

En el problema que tenemos planteado el enfoque se centra principalmente en el
equipo que tiene el problema, es decir el BLU RAY, el cual es el elemento o
mecanismo que est actuando mal. En asocio al comportamiento del equipo se
encuentran diferentes elementos como son las revoluciones de los motores y los
sensores encargados de modificar el mal comportamiento de los mismos,
mediante seales elctricas de control.
En el estudio de este problema se determina que el sistema debe trabajar con
una realimentacin es decir que el sistema debe ser de LAZO CERRADO con el
fin de verificar constantemente las revoluciones del motor y tener informacin para
tomar acciones de inmediato.

2. Determinar la estabilidad absoluta del sistema usando el criterio de RouthHurwitzz

Routh (1874) propuso el criterio de estabilidad de Routh permite determinar la

cantidad de polos en lazo cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del
plano s (races positivas) sin tener que factorizar el polinomio. Este criterio de
estabilidad slo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de trminos.
Procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh:

1. Escriba el polinomio en s del denominador en la forma siguiente:

En donde los coeficientes son cantidades reales. Suponemos que 0 n

a ; es decir, se elimina cualquier raz cero.
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos
un coeficiente positivo, hay una raz, o races imaginarias o que tiene partes reales
positivas. En tal caso, el sistema no es estable. La condicin necesaria, pero
no suficiente, para la estabilidad es que todos los coeficientes de la ecuacin
estn presentes y tengan signo positivo.
3. Si todos los coeficientes son positivos, ordene los coeficientes del polinomio en
renglones y columnas de acuerdo con el patrn o arreglo siguiente:

Los coeficientes b1,b2,b3,,c1,c2,c3,.,d1,d2,, etc., se evalan del

modo siguiente:

La evaluacin contina hasta que todas las restantes son cero.

El criterio de estabilidad de Routh- Hurwitz plantea que el nmero de races de la

ecuacin con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de
los coeficientes de la primera columna del arreglo.
La condicin necesaria y suficiente para que todas las races de la ecuacin se
encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que todos los coeficientes de
la ecuacin sean positivos y que todos los trminos de la primera columna del
arreglo tengan signo positivo.

Ejemplo 1:
Considere el polinomio siguiente:

Los primeros dos renglones se obtienen directamente del polinomio dado. El

arreglo de coeficientes sera.

Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. Esto

significa que existen dos races con partes reales positivas. Observe que el
resultado no se modifica cuando los coeficientes de cualquier rengln se
multiplican por, o se dividen entre, un nmero positivo para simplificar el clculo.
Ejemplo 2:
Aplicacin del criterio de estabilidad de Routh al anlisis de un sistema de control.
Considere
el
sistema de
la
figura. Determine
el
rango de
valores de K para la estabilidad. La funcin de transferencia en lazo cerrado es

La ecuacin caracterstica es

Para la estabilidad, K debe ser positiva, y todos los coeficientes de la prim

era columna deben de serlo tambin

Por tanto, para que el sistema de control sea estable, el rango de K sera

Cuando K= 14/9, el Coeficiente de la primer columna de la fila 1 s

se hace cero, esto significa que existen races imaginarias y el sistema se
vuelve oscilatorio y, matemticamente, la oscilacin se mantiene en una
amplitud constante.
Se pueden calcular las races imaginarias, considerando un polinomio auxiliar el
cul se obtiene tomando los coeficientes de la fila que se encuentra arriba donde
se gener el cero. La ecuacin sera

Qu informacin me entrega el criterio de Routh-Hurwitz?

La mayora de los sistemas lineales en lazo cerrado tienen funciones de
transferencia en lazo cerrado de la forma
( )
( )

( )
( )

Donde las a y las b son constantes y m n. Un criterio simple, conocido como el

criterio de estabilidad de Routh, permite determinar la cantidad de polos en lazo
cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano s sin tener que
factorizar el polinomio. (El polinomio puede incluir parmetros que MATLAB no
puede manejar.)
Criterio de estabilidad de Routh. El criterio de estabilidad de Routh dice si existen
o no races inestables en una ecuacin de polinomios, sin tener que obtenerlas en
realidad. Este criterio de estabilidad slo se aplica a los polinomios con una
cantidad finita de trminos. Cuando se aplica el criterio a un sistema de control, la
informacin sobre la estabilidad absoluta se obtiene directamente de los
coeficientes de la ecuacin caracterstica. El procedimiento en el criterio de
estabilidad de Routh es el siguiente: 1. Se escribe el polinomio en s de la forma
siguiente:

donde los coeficientes son cantidades reales. Se supone que an 0; es decir, se

elimina cualquier raz cero. 2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo,
ante la presencia de al menos un coeficiente positivo, hay una raz o races
imaginarias o que tienen partes reales positivas. En tal caso, el sistema no es
estable. Si slo interesa la estabilidad absoluta, no es necesario continuar con el
procedimiento. Obsrvese que todos los coeficientes deben ser positivos. Esta es
una condicin necesaria, como se aprecia a partir del argumento siguiente. Un
polinomio en s con coeficientes reales siempre puede factorizarse en factores
) (
) donde a, b y c son
lineales y cuadrticos tales como (
nmeros reales. Los factores lineales producen las races reales y los factores
cuadrticos producen las races complejas del polinomio. El factor (
)
produce las races con partes reales negativas slo si b y c son ambas positivas.
Para todas las races que tienen partes reales negativas, las constantes a, b, c, ...
deben ser positivas en todos los factores. El producto de cualquier cantidad de
factores lineales y cuadrticos que contengan slo coeficientes positivos siempre

produce un polinomio con coeficientes positivos. Es importante sealar que la

condicin de que todos los coeficientes sean positivos no es suficiente para
asegurar la estabilidad. La condicin necesaria, pero no suficiente, para la
estabilidad es que todos los coeficientes de la Ecuacin estn presentes y tengan
un signo positivo. (Si todas las a son negativas, se hacen positivas multiplicando
ambos miembros de la ecuacin por .1.)
Si todos los coeficientes son positivos, se ordenan los coeficientes del polinomio
en filas y columnas de acuerdo con el patrn siguiente:

El proceso de formar filas contina hasta que no quedan ms elementos. (El

nmero total de filas es n !1.) Los coeficientes b1, b2, b3, etc., se evalan del
modo siguiente:

La evaluacin de las b contina hasta que todas las restantes son cero. Se sigue
el mismo patrn de multiplicacin cruzada de los coeficientes de las dos filas
anteriores al evaluar las c, las d, las e, etc. Es decir,

Este proceso contina hasta que se completa la n-sima fila. El array completo de
los coeficientes es triangular. Obsrvese que, al desarrollar el array, una fila
completa se divide entre, o se multiplica por, un nmero positivo para simplificar el
clculo numrico subsecuente sin alterar la conclusin de la estabilidad. El criterio
de estabilidad de Routh plantea que el nmero de races de la Ecuacin (5-61) con
partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de los coeficientes
de la primera columna del array. Debe sealarse que no es necesario conocer los
valores exactos de los trminos de la primera columna; slo se necesitan los
signos. La condicin necesaria y suficiente para que todas las races de la
Ecuacin (5-61) se encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que los
coeficientes de la Ecuacin (5-61) sean positivos y que todos los trminos de la
primera columna del array tengan signo positivo.
6. Qu informacin me entrega el lugar geomtrico de las races de un sistema?
Evans dise un mtodo sencillo para encontrar las races de la ecuacin
caracterstica, que se usa ampliamente en la ingeniera de control. Este mtodo se
denomina mtodo del lugar geomtrico de las races, y en l se grafican las races
de la ecuacin caracterstica para todos los valores de un parmetro del sistema.
Observe que el parmetro es, por lo general, la ganancia la cual se vara de cero a
infinito, aunque es posible usar cualquier otra variable de la funcin de
transferencia en lazo abierto.

Sea el siguiente sistema de control

La funcin de transferencia de lazo abierto y de lazo cerrado son

La ecuacin caracterstica de lazo cerrado

Las races de la ecuacin caracterstica o polos de lazo cerrado son

7. Cmo se puede representar el espacio de estados de un sistema a partir de la

funcin de transferencia?

Considere el siguiente sistema de control, la funcin de transferencia de lazo

cerrado es

La ecuacin caracterstica de este sistema es

El trmino G (s) H (s) es un cociente de polinomios en s. Como G(s) H (s) es una

cantidad compleja se puede representar en, magnitud y ngulo

Condicin de ngulo

Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ngulo como las de
magnitud son las races de la ecuacin caracterstica, o los polos en lazo cerrado.
El lugar geomtrico de las races es una grfica de los puntos del plano complejo
que slo satisfacen la condicin de ngulo. Las races de la ecuacin
caracterstica (los polos en lazo cerrado) que corresponden a un valor especfico
de la ganancia se determinan a partir de la condicin de magnitud.
Magnitud y ngulo en el plano s.

La magnitud de G (s) H (s) para este sistema es

Con respecto a este punto y de acuerdo a la informacin suministrada, estoy de

acuerdo con la compaera juliana en cuanto a que nuestro sistema se debe
disear en Lazo cerrado

1. Identificar el orden del sistema.

>>num = [ 25 ];
>> den = [ 1 4 25];
>>Sys = tf(num,den);
>>Sys
Sys =
25
-------------s^2 + 4 s + 25
Continuous-time transfer function.

Es de segundo Orden

2. Determinar la estabilidad absoluta del sistema usando el criterio de

Routh Hurwitz

3. Analizar con base en la funcin de transferencia

escaln unitario, la dinmica del sistema.

seal de prueba

Lugar geomtrico de las races del sistema para la funcin de trasferencia

Grafica de magnitudes

Identificar ganancia constante de tiempo constante de tiempo

Tiempo de subida=

4. Construir, interpretar y analizar el lugar geomtrico de las races del

sistema.

Establecer polos y ceros:

Polos:

Los polos sern:

La funcin de transferencia no tiene ceros.

Ubicamos los polos y ceros en el plano s:

Tenemos dos lugares geomtricos de la raz, que son iguales al nmero de polos.
Encontramos lugares geomtricos que terminan en ceros en el infinito, para ello
encontramos el punto de partida de las asntotas:

Ahora encontramos los ngulos que son dos:

-Representacin de ceros en el infinito:

- Determinar el punto de cruce en el eje imaginario:
- Determinar los puntos de partida del eje real
-Determinar el ngulo de partida de los polos complejos y el ngulo de llegada
de ceros complejos 2

Con los datos obtenidos previamente de la frecuencia natural no amortiguada,

coeficiente de amortiguamiento, amortiguamiento relativo etc., se pudo graficar el
lugar geomtrico de las races, teniendo como resultado la siguiente grfica:

La grafica nos muestra que las races estn en el semiplano negativo, lo que nos
indica que las races existen y que el sistema es estable, ya que la condicin para
que un sistema sea estable, es:
Para que exista estabilidad, todos los polos de la funcin de transferencia del
sistema deben tener parte real negativa. Otro dato que nos arroja la grfica es que
el sistema es Sub-Amortiguado.

Utilizamos Matlab para encontrar el lugar geomtrico de las races y encontramos

que es el mismo punto dibujado previamente.

Con la grfica generada en matlab del lugar geomtrico de las races del sistema
podemos ver que las lneas de variables que se encuentran ubicadas en el eje
real de la figura;
El programa nos permite modificar las variables y de esta manera ver la respuesta
del sistema y como su grafica se modifica por la ecuacin de la funcin de
trasferencia.

5. Representar el sistema en espacio de estados

Un sistema se representa en espacio de estados por las siguientes ecuaciones

Tambin se puede representar a partir de una funcin de transferencia dada, lo

que se debe hacer es convertir la funcin de transferencia a una ecuacin
diferencial y luego con la ecuacin diferencial podemos sacar las ecuaciones de
estado del sistema as:

Tenemos la funcin de transferencia:

Que es de la forma:

( )

Ahora la convertimos a una ecuacin diferencial de segundo orden ya que nuestra

funcin de transferencia es de segundo orden, as:

Entonces la ecuacin de estado, puede escribirse como:

Matricialmente es:

Como tenemos una ecuacin diferencial de segundo orden, entonces n=2, es

decir:
( )

( )

( )

( )

Donde:
;

Entonces esta es nuestra ecuacion diferencial de segundo orden del problema

propuesto, a partir de esta ecuacion, sacaremos las escuaciones de estado del
sistema:
( )
Entonces:
( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

Siendo estas las ecuaciones de estado del problema propuesto:

( )

( )

( )

( )

( )

Ahora matricialmente es:

Reemplazamos los valores de k, m y b para obtener las matrices del sistema.

Quedando finalmente, las ecuaciones de espacios de estado matricialmente,

as:

Donde:

6. Analizar Controlabilidad y Observabilidad del sistema.

La Controlabilidad del sistema se puede calcular con las matrices del sistema
previamente mostradas, las cuales son:

Ahora para determinar la Controlabilidad y Observabilidad de nuestro sistema

tenemos:

Ya que se trata de un sistema de segundo orden, la matriz de Controlabilidad

queda:
[

Vemos que la matriz es de rango dos, igual que n=2, por lo tanto, el sistema es
controlable.

La Observabilidad es:

Tambin la matriz resultante es de rango dos, n=2, esto quiere decir que el
sistema es totalmente observable.
Se hizo la simulacin en Matlab, para determinar la Controlabilidad y la
Observabilidad del sistema, obteniendo lo siguiente:

Se puede apreciar que en Matlab, se obtiene la misma respuesta, por lo tantose

comprueba y se concluye que el sistema es totalmente controlable y observable.

ESTABILIDAD DEL SISTEMA.

Es un sistema estable ya que no hay ceros en la columna principal.

Respuesta a la seal escaln de un sistema abierto en Matlab
Teniendo la funcin de transferencia

G( s) =

25
s 2 + 4s + 25

Se ingresan los siguientes datos a Matlab

>> num=25
num =

25
>> den=[4 25];
>> step(num,den)

Suponemos que tenemos un valor de estado estable igual a 1, este sistema va a

alcanzar en el tiempo este valor de estado estable pero con la caracterstica de
que no tiene oscilaciones alrededor del valor de estado estable. Los sistemas de
primer orden no tienen error de estado estacionario.
El sistema de primer orden crece desde que conmuta hasta llegar a su valor de
estado estacionario.
Como podemos caracterizarlo.
Un sistema de orden n, est caracterizado por n parmetros.
Los sistemas de primer orden estn caracterizados por un parmetro de tiempo.
La respuesta de primer orden es la respuesta de un sistema de primer orden ante
una entrada escaln de la siguiente forma:

El parmetro de tiempo es un solo parmetro para el sistema de primer orden

y&+ ay = u

a = Parmetro del sistema- parmetro de la ecuacin diferencial de

1er orden

y(t ) = 1- e

- t
t

t = parametro

t = Es el tiempo que y(t) tarda en alcanzar el 63% de su valor de rgimen

permanente.

Criterio de estabilidad de Routh Hurwitz: El criterio de estabilidad de Routh

Hurwitz es un criterio de estabilidad absoluta. Se basa en la determinacin del
nmero de races de un polinomio que se encuentran en el semiplano derecho del
plano s. Para su aplicacin deben verificarse dos condiciones:

Condicin necesaria: Dada la funcin de transferencia,

G( s) =

25
s 2 + 4s + 25

>> roots([1 4 25])

ans =
-2.0000 + 4.5826i
-2.0000 - 4.5826i

- 2.0 j 4.58i

(Polos)

CONCLUSIONES

Se experimenta la respuesta al sistema mediante grficos fciles de

interpretar y con la velocidad de un click.
Se implement el uso de herramientas computacionales como por ejemplo
el software Matlab con el que se pudo apreciar la respuesta propuesta para
este sistema.

Se logr interactuar con los compaeros del grupo colaborativo, mediante el

foro dispuesto para este fin.

BIBLIOGRAFIA.

Ingeniera de Control Moderna, Ogata, Katsuhiko

Criterio de estabilidad de Routh. Tomado el 20 marzo de 2015 de la
fuente:http://electronicaunimag.blogspot.com/2012/05/criterio-de-estabilidad-derouth.html
K. Ogata. Ingeniera de control moderno. PEARSON EDUCACIN S.A. Madrid
2010. Pag 908.

B. C. Kuo. Sistemas de control automtico. PRENTICE HALL

HISPANOAMERICANA, S.A. Mexico. 1996.
Pag 931
Criterio de estabilidad de Routh. Tomado el 20 marzo de 2015 de la fuente
www.iaci.unq.edu.ar/materias/control2/web/clases/Cap6.pd
Criterio de estabilidad de Routh. Tomado el 20 marzo de 2015 de la fuente
www.ib.cnea.gov.ar/~dsc/capitulo6/Capitulo6.htm
Criterio de estabilidad de Routh. Tomado el 20 marzo de 2015 de la fuente
www.newton.azc.uam.mx/.../070719_esquivel_flores_oscar_alejandro.pd