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UNIVERSIDADE DE SO PAULO

ESCOLA DE ENGENHARIA DE SO CARLOS


DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA

TCNICAS DE PROJETO APLICADAS NO


DESENVOLVIMENTO DE UM MICROPOSICIONADOR
ANGULAR

LUCIANA MONTANARI, Enga. Mecnica

Dissertao apresentada Escola de


Engenharia
de
So
Carlos,
Universidade de So Paulo, como
parte dos requisitos para obteno do
ttulo de Mestre em Engenharia
Mecnica

Orientador: Prof. Jaime Gilberto Duduch, Ph.D.

So Carlos
- 1999 -

Aos meus pais Heitor e Zlia,


aos meus irmos Nelci, Suzelei, Adevair e Geovana
e a minha sobrinha Anna.

AGRADECIMENTOS
Agradeo a Deus por tudo.
Ao Prof. Dr. Jaime Gilberto Duduch pela orientao e amizade.
Ao meu grande amigo e Co-orientador Prof. Juan Carlos Campos
Rubio (UFMG) pela sugestes, discusses e empenho em ajudar-me em
toda a realizao desse trabalho.
Ao Fernando Santoro pelas discusses sobre modelagem e
simulaes, pela sua pacincia e especialmente pela sua amizade.
Kelen e Gi por serem grandes amigas e companheiras.
Ao Prof. Dr. Rosalvo Tiago Ruffino pelas dicas sobre teoria de projeto.
Aos meus amigos e companheiros de laboratrio Helder, Renato,
Pagotto e Rogrio pela ajuda e discusses sobre o trabalho, alm de
proporcionarem um timo ambiente de trabalho.
Ao Prof. Dr. Arthur Jos Vieira Porto pela ajuda sempre que
necessria.
Ao

Godoy

que

ajudou-me,

principalmente

com

problemas

relacionados a computador e especialmente pelo seu companheirismo.


Aos meus amigos da ps Fabiana, Rodrigo, Mariano, Volnei, Ana
Lcia, Marcello (Barata), Marcelo (Barro), Claudio, Z Luiz, Geraldo,
Celso, Neilor, Teodora, Richard, Panam, Alexandre (Chiquinho), Alexandre,
Klauss, Dinho, Schammas, Leonardo, Rogrio, Paulo, Jalon, Fabrcio Flores,
Fabrcio Tadeu, Vagner, Rosenda, Denise, Toddy, Luciano.
Ao Jos pelas discusses relacionadas a problemas matemticos.
Ao Deivid e ao Gustavo Cristiano Pereira pela ajuda nos desenhos.
D. Nilza e Sr. Romualdo pelo carinho e ateno com que me
receberam e aos deliciosos almoos de domingo.
s meninas da secretaria, Ana Paula e Beth, pela disposio em
ajudar-me sempre que necessrio. Em especial Beth pelas suas oraes e
carinho.
Ao Fer pela sua amizade e ajuda desde a minha chegada a So
Carlos.

Aos meus amigos do vlei: Marisa, Ceclia, Tati, Sabrina, Cris,


Juliana, Flvia, Malu, Sissy, Teresinha, Virgnia, Vanessa, Eveline, Virglio,
James, Batman, Jlio, Tano, Fabiano, Daniel, M, Klein, Marquinhos,
Pochete, Bisteca e Joel.
Ao CNPq pelo apoio financeiro concedido durante o desenvolvimento
deste trabalho.
Agradecimento especial aos meus pais e irmos pelo incentivo e
apoio em todos os momentos.

Sumrio

SUMRIO

LISTA DE FIGURAS ......................................................................................iv


LISTA DE TABELAS ......................................................................................vi
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS ........................................................vii
LISTA DE SMBOLOS ..................................................................................viii
RESUMO ........................................................................................................x
ABSTRACT ....................................................................................................xi
1 INTRODUO ..........................................................................................1
1.1 - Aspectos gerais .........................................................................1
1.2 - Justificativas ..............................................................................5
1.3 - Objetivos ....................................................................................6
2 - REVISO DA LITERATURA .....................................................................9
2.1 - Projeto .......................................................................................9
2.1.1 - A histria do projeto em engenharia ...............................9
2.1.2 - Definies de projeto ....................................................11
2.1.3 - Mtodos de projeto de engenharia ...............................12
2.1.4 - Mtodos sistemticos de projeto ..................................14
2.1.5 - Morfologia do processo de projeto ................................18
2.1.6 - Modelos prescritivos .....................................................19
2.1.7 - Uma avaliao crtica dos modelos prescritivos ...........30
2.1.8 - Um estudo mais profundo do modelo de Krick .............33
2.1.8.1 - Formulao do problema .....................................34
2.1.8.2 - Anlise do problema .............................................35

Sumrio

ii

2.1.8.3 - Procura de solues .............................................35


2.1.8.4 - Tomada de deciso ..............................................37
2.1.8.5 - Especificao da soluo .....................................42
2.1.9 - Concluso .....................................................................43
2.2 - Sistemas Posicionadores de Preciso ....................................43
2.2.1 - Consideraes gerais ...................................................44
2.2.2 - Classificao dos sistemas de posicionamento ............45
2.2.3 - Estrutura funcional de um posicionador ........................46
2.2.4 - Componentes de um posicionador ...............................48
2.2.4.1 - Guias de movimento ............................................49
2.2.4.2 - Transmisses mecnicas conversoras ................55
2.2.4.3 - Acionamento .......................................................58
2.2.4.4 - Sensores ..............................................................63
2.2.5 - Concluso .....................................................................70
3 - METODOLOGIA DE PROJETO ..............................................................71
3.1 - A escolha do modelo ...............................................................71
3.2 Anlise tcnica ..........................................................................72
3.2.1 - Procura de solues ....................................................72
3.2.2 - Princpio de funcionamento...........................................74
3.2..3 - Anlise de valor ............................................................75
4 MODELAGEM CINEMTICA .................................................................79
4.1 Introduo ................................................................................79
4.2 Definio de Matriz de Transformao Homognea ...............79
4.2.1 - Movimento de translao ..............................................81
4.2.2 - Movimento de rotao ..................................................83

Sumrio

iii

4.3 - Descrio do mecanismo ........................................................86


4.4 - Sistema de coordenadas cartesianas .....................................87
4.5 - Anlise cinemtica ...................................................................89
4.6 - Descrio dos movimentos para os atuadores .......................89
4.6.1 - Atuador B ......................................................................90
4.6.2 - Atuador A ......................................................................94
4.6.3 - Atuador C ......................................................................98
5 SIMULAES ......................................................................................105
6 - CONCLUSES E SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS .......114
BIBLIOGRAFIA ...........................................................................................118
APNDICE Desenhos do microposicionador angular

Lista de Figuras

iv

LISTA DE FIGURAS
FIGURA 1.1 O desenvolvimento da usinagem no sculo XX (TANIGUCHI,
1983) .........................................................................................2
FIGURA 1.2: Esquema da localizao do posicionador. ................................7
FIGURA 2.1 Representao de um sistema .............................................16
FIGURA 2.2 Decomposio da caixa preta ...............................................16
FIGURA 2.3 Modelo de Watts (EVBUOMWAN et al., 1996) .....................22
FIGURA 2.4 Modelo de Marples (EVBUOMWAN et al., 1996) .................23
FIGURA 2.5 Modelo de Archer (EVBUOMWAN et al., 1996) ....................24
FIGURA 2.6 - Modelo de Krick .....................................................................25
FIGURA 2.7 Modelo de Nigel Cross ..........................................................26
FIGURA 2.8 Modelo de French (EVBUOMWAN et al., 1996) ...................28
FIGURA 2.9 Modelo VDI 2221 (MARIBONDO et al., 1998) ......................30
FIGURA 2.10 Modelo de Krick ..................................................................34
FIGURA 2.11 Passos da avaliao das variantes .....................................40
FIGURA 2.12 - Estrutura funcional de um posicionador ..............................47
FIGURA 2.13 Curvas caractersticas de atrito em guias (LICHTBLAU,
1989) .......................................................................................50
FIGURA 2.14 (a) Esquema construtivo de um PZT (PHYSIK
INSTRUMENTE, 1992); (b) Tipo de PZT comercial ................62
FIGURA 2.15 Princpio operacional de um laser interferomtrico
(TAVARES, 1995) ...................................................................67
FIGURA 2.16 Interfermetro de Michelson ...............................................68
FIGURA 2.17 Interfermetro de Fizeau .....................................................69
FIGURA 3.1 - Tipos construtivos de posicionadores angulares - (a) cunha de
encosto angular, (b) cunha de apoio semi-esfrico, (c)
transmisso

por

came,

(d)

posicionador

micromtrico

diferencial, (e) transmisses rotativas, (f) plataforma de Stewart


..................................................................................................73
FIGURA 4.1 Sistema de coordenadas cartesianas ...................................80

Lista de Figuras

FIGURA 4.2 Rotao do sistema (XL, YL, ZL) em torno do eixo XR ........83
FIGURA 4.3 Rotao do sistema (XL, YL, ZL) em torno do eixo YR ........84
FIGURA 4.4 Rotao do sistema (XL, YL, ZL) em torno do eixo ZR .........85
FIGURA 4.5 Esquema do posicionador angular ........................................86
FIGURA 4.6 Sistema absoluto de coordenadas OXYZ, segundo a regra da
mo direita ...............................................................................87
FIGURA 4.7 - Posio do sistema absoluto de coordenadas OXYZ no
posicionador ............................................................................88
FIGURA 4.8 Posicionador na posio inicial .............................................88
FIGURA 5.1 Esquema do posicionador mostrando os ngulos de rotao
em torno de X e Y ...............................................................105
FIGURA 5.2 Variao dos ngulos 1 e 2 ..............................................106
FIGURA 5.3 Fixao do ngulo 2 e variao do ngulo 1 .....................108
FIGURA 5.4 Fixao do ngulo 1 e variao do ngulo 2 .....................109
FIGURA 5.5 Posio inicial do posicionador no referencial relativo ........110
FIGURA 5.6 Variao dos ngulos 1 e 2 para l=60 mm ........................111
FIGURA 5.7 Fixao do ngulo 2 e variao do ngulo 1 para l=60 mm
.............................................................................................112
FIGURA 5.8 Fixao do ngulo 1 e variao do ngulo 2 para l=60 mm
.............................................................................................113

Lista de Tabelas

vi

LISTA DE TABELAS

TABELA 2.1 Determinao do valor global (HNHE, 1990b) ...................42


TABELA 2.2 Comparao entre guias de preciso ...................................52
TABELA 2.3 Caractersticos tcnicos de mancais de preciso .................55
TABELA 2.4 Propriedades das caractersticas de diferentes fusos (WECK
et al., 1998) ..............................................................................58
TABELA 2.5 Dados comparativos de sistemas de medio (TAVARES,
1995) .......................................................................................66
TABELA 3.1 - Fatores de importncia ..........................................................76
TABELA 3.2 Determinao do valor global do posicionador .....................77

Lista de Abreviaturas e Siglas

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS


CNC Comando numrico computadorizado
IC - Circuitos integrados
PZT - Atuadores piezoeltricos
VDI - Verein Deutscher Ingenieure

vii

Lista de Smbolos

viii

LISTA DE SMBOLOS
A - amplitude
d translao do ponto central do posicionador na direo Z
dA deslocamento do atuador A
dB - deslocamento do atuador B
dC deslocamento do atuador C
Dm, Dn decises
E - ambiente particular
i = variante

i - vetor unitrio da direo X


j = critrio

j - vetor unitrio da direo Y

k - vetor unitrio da direo Z

l distncia dos atuadores ao centro do mecanismo


n = nmero de critrios
N - fatores externos
Owvj = valor global
P - exigncias do projeto
Ra rugosidade mdia
v - velocidade de movimento
vij = sub-valor da variante i em relao ao critrio j
vmax = valor mximo de todas as variantes
wi = peso i-simo do critrio j
Xi = valor global segundo o valor mximo
XL, YL, ZL - coordenadas do sistema de referncia
XR, YR, ZR - coordenadas do sistema absoluto
- comprimento de onda
A - coeficiente de atrito
1 giro em torno do eixo X
2 giro em torno do eixo Y

Lista de Smbolos

- produto final
- freqncia

ix

Resumo

RESUMO

MONTANARI, L. (1999). Tcnicas de projeto aplicadas no desenvolvimento


de um microposicionador angular. 126p. Dissertao (Mestrado)
Escola de Engenharia de So Carlos, Universidade de So Paulo.

Para se obter alto desempenho em mquinas-ferramenta de


ultrapreciso,

so

necessrios

desenvolvimento

de

sistemas

de

posicionamento e o controle de movimento, os quais no raramente devem


operar com resoluo e repetibilidade na faixa submicromtrica. A utilizao
das

modernas

tcnicas

de

metodologia

de

projeto

auxiliam

no

desenvolvimento deste tipo de sistema. Neste trabalho so discutidas e


analisadas as diversas alternativas disponveis para os elementos
constituintes do sistema de posicionamento. Aspectos crticos como
cinemtica, acionamento, guias e apoios so estudados e confrontados
usando o mtodo de anlise de valor. E baseados no resultado do estudo
prvio, obtm-se um sistema hbrido para microposicionamento angular de
alta rigidez e ampla largura de banda, capaz de posicionar uma superfcie
com resoluo angular inferior a 4.10-5 graus. Atravs das tcnicas de
modelagem, pode-se verificar a funcionalidade desse sistema projetado,
quanto ao seu comportamento esttico e dinmico. Uma modelagem
cinemtica apresentada com o objetivo de auxiliar na veracidade do
projeto do posicionador angular, atravs da qual pretende-se observar a
influncia de cada ponto de apoio no posicionamento final. So
apresentados os resultados obtidos em simulaes numricas, as quais
constatam no s o prprio desempenho do posicionador, como tambm, a
validade da tcnica utilizada.

Palavras-chave: projeto; ultrapreciso; microposicionamento; atuadores;


cinemtica.

Abstract

xi

ABSTRACT

MONTANARI, L. (1999). Design techniques applied to development of an


angular micro-positioner. 126p. Dissertao (Mestrado) Escola de
Engenharia de So Carlos, Universidade de So Paulo.

In order to achieve high performance in ultra-precision machine tools,


appropriate capability is required of motion control and positioning systems
which have to operate at resolutions and repeatability in the sub-micrometre
range. Machining may reach high levels of precision through the use of
suitable sensors, actuators and controllers so that the development of micropositioner with low backlash, high bandwidth and accuracy is a crucial aspect
of high precision machining technology. Modern design techniques can
greatly assist in the development and design of such systems. In this work,
several design options for the elements of a positioning system are
discussed and analysed. Critical aspects such as kinematics, driving and
bearings are studied and compared using the value analysis method. A
hybrid system based upon the results of this study is proposed which
combines the best characteristics of each design option. The system
possesses the capability of positioning a workpiece and/or tool angularly
and/or linearly (micro-tilt stage) with a resolution better than 4 10-5 arc degree
and high stiffness and bandwidth. Through modelling techniques, it is
possible to verify the static and dynamic behaviour of the system. A
kinematics model of the micro-tilt stage is presented in order to establish a
relationship between the displacement of the actuators and the final position
of the stage. It is anticipated that such an approach will be required in respect
of interferometric feedback control. Simulations of the model are performed
showing that the technique applied is valid and the system fulfils the
requirements for ultra-precision design.

Keywords: design; ultra-precision; micro-positioning; actuators; kinematics

Captulo 1

CAPTULO 1

INTRODUO

1.1 Aspectos gerais

Indstrias de alta tecnologia como as de informtica, microeletrnica,


ptica e mecnica de preciso tm procurado desenvolver constantemente
pesquisas em diversas reas como as dos materiais, de instrumentao, de
controle e fabricao, no intuito de produzir componentes e equipamentos
cada vez mais precisos e de melhor qualidade.
Um fator de grande importncia para a produo de diversos
componentes, tem sido o significativo desenvolvimento que equipamentos de
fabricao e instrumentos de medio de preciso tm alcanado nas
ltimas

dcadas.

TANIGUCHI

(1983)

analisou

historicamente

este

desenvolvimento e extrapolou para o futuro sua provvel tendncia. Estas


informaes foram sintetizadas em um diagrama reproduzido na FIGURA
1.1, onde so apresentados tambm diversos equipamentos de fabricao e
instrumentos de medio que atuam em diferentes graus de exatido.
Particularmente, nestes ltimos quinze anos, ocorreu nas mais diversas
reas da cincia e da tecnologia, o surgimento da nanotecnologia, onde a
grandeza fsica na qual se trabalha da ordem de 10-9 m (IKAWA et al.,
1987; TANIGUCHI, 1992 & PENTEADO, 1996). Essa busca incessante da
perfeio uma caracterstica inerente da engenharia de preciso, o que

Captulo 1

torna inevitvel que os equipamentos de preciso de hoje venham a se


tornar os equipamentos comuns do futuro (WATANABE, 1992).

FIGURA 1.1 O desenvolvimento da usinagem no sculo XX (TANIGUCHI,


1983)

medida que as caractersticas metrolgicas e de acabamento


superficial tornam-se mais crticas, o desempenho da mquina-ferramenta
cresce em importncia. Desta forma, quando ingressamos no campo da
mecnica de preciso, o desempenho desejado das mquinas-ferramenta
destinadas fabricao de componentes de elevada preciso de forma e
rugosidade superficial (na faixa de 10 nm Ra; como por exemplo, moldes
para lentes, discos de memria de computador, lentes e espelhos para
sistemas pticos), demandam a utilizao de mquinas com melhor preciso
de posicionamento (DOWN et al.,1991; HARA et al., 1990 & IKAWA et al.,
1991). Uma exigncia muito comum para a obteno de espelhos para

Captulo 1

sistemas pticos a necessidade de movimentos com resoluo de 0,01 m


livres de folga, num curso aproximado de 1-2 mm para cargas entre 20 a
2000 N (LANGENBECK, 1992). Dentro das modernas tcnicas de
manufatura, existe ainda, a produo de tecnologia de circuitos integrados
(IC), que exige geometria submicromtica com resoluo de posicionamento
na ordem de 0,1 m (TAYLOR & TU, 1996).
O crescente aumento nas exigncias em relao preciso de forma
e qualidade superficial de elementos pticos e em geral, dentro da classe de
mecnica de preciso, exige-se um constante aperfeioamento no
desempenho das mquinas-ferramenta para a usinagem de ultrapreciso.
Estas

mquinas,

apesar

de

apresentarem

um

desempenho

excepcional com relao preciso e tambm produtividade, ainda so


desenvolvidas de acordo com os conceitos bsicos de projeto mecnico,
onde a grande diferena se encontra na preciso com que cada componente
fabricado individualmente (PURQUERIO et al., 1994).
Na fabricao de ultrapreciso, como no caso de componentes para
aplicaes em equipamentos mecnicos, pticos e eletrnicos so
necessrias mquinas que apresentam rigidez e preciso de posicionamento
que

garantam

qualidade

nanomtrica.

Seu

elevado

grau

de

desenvolvimento tem sido alcanado atravs de grandes esforos cientficos


e

tecnolgicos,

tanto

no

setor

acadmico

quanto

no

industrial

(SCHROETER, 1997).
Os elementos mecnicos bsicos que compem uma mquina de
ultrapreciso so os responsveis diretos pela qualidade da usinagem.
Devem

apresentar

elevada

preciso,

rigidez

esttica

adequada

estabilidade dimensional, a fim de minimizar toda e qualquer fonte de erro.


Essas caractersticas podem ser obtidas atravs da concepo correta do
projeto e da definio dos materiais utilizados.

Captulo 1

Movimentos relativos indesejveis entre a pea e a ferramenta


provocados por erros na rvore ou nas guias, variaes no avano,
comportamento trmico da mquina, deformaes da estrutura devido ao
peso prprio ou foras de usinagem, assim como comportamento dinmico
relacionado vibraes e outros fatores, podero ter grande influncia sobre
a rugosidade, qualidade dimensional ou de forma da pea produzida
(KANIZAR et al, 1996). Devido a isto, uma mquina-ferramenta de usinagem
para ser classificada como de ultrapreciso, deve possuir caractersticas
peculiares de extrema importncia. Estas caractersticas so: elevada
rigidez, isolamento de vibraes, estabilidade trmica, preciso de
posicionamento (repetibilidade e resoluo), alto grau de retilineidade das
guias, entre outras (SCHROETER, 1997).
Desta forma, para que determinada mquina possa operar na faixa
submicromtrica, so necessrias modificaes que muitas vezes tornam
este processo altamente dispendioso, sendo ainda, economicamente
invivel.
O principal objetivo almejado para a melhoria do desempenho das
mquinas-ferramenta de preciso a gerao de deslocamentos relativos
entre ferramentas e peas o mais prximo possvel do planejado. Neste
sentido, as mquinas-ferramenta para usinagem de ultrapreciso necessitam
de sistemas de posicionamento de alta resoluo, assim como de sistemas
de correo de erros necessrios para corrigir erros provindos dos seus
elementos constituintes. Esta uma das maneiras mais direta de se
alcanar a preciso desejada, sem dispor de grandes recursos econmicos.
Os avanos em sistemas de microposicionamento surgem, na maioria
das vezes, apoiados em desenvolvimentos de sensores de posio e na
tecnologia de software de controle. O controle de posio realizado atravs
do uso de atuadores piezoeltricos, os quais possuem resoluo
extremamente fina, mas com alcance limitado. Sistemas projetados com
sensores de posio apropriados e avanadas estratgias de controle

Captulo 1

podem reduzir erros tpicos de movimento a um nvel abaixo de 4,5 nm


(OTSUKA, 1992). Segundo ISHIHARA (1991), atravs do desenvolvimento
da tecnologia, os motores lineares so aplicados em sistemas de
posicionamento, aumentando tambm as aplicaes em circuitos integrados.
Atuadores de movimento mais radicais como o piezoeltrico e atuadores
lineares ultrasnicos sero indubitavelmente desenvolvidos no futuro,
juntamente com a tecnologia dos microposicionadores (TOJO & SUGIHARA,
1989).
Em

adio

aos

atuadores

de

movimento,

controle

de

microposicionadores exigem sensores de posio de alto desempenho. Os


codificadores

pticos

tradicionais

so

tipicamente

substitudos

por

interfermetros a laser (STEINMERTZ, 1990).

1.2 - Justificativas

Nos ltimos anos, diversos posicionadores de alta preciso tm sido


desenvolvidos. A configurao mais tradicional consiste em dois sistemas de
posicionamento translativos montados ortogonalmente, onde cada eixo
controlado independentemente.
Com o intuito de inovar os sistemas posicionadores existentes em
mquinas e equipamentos de ultrapreciso, proporcionando movimentos
angulares com resoluo submicromtrica, este trabalho trata do projeto de
um microposicionador angular, atravs da utilizao de modernas tcnicas
de projeto, visando alcanar o desempenho otimizado num arranjo o mais
simplificado possvel.
Foi feito um levantamento bibliogrfico da teoria de Projeto,
observando suas metodologias e modelos a fim de encontrar algumas das

Captulo 1

possveis

alternativas

dos

elementos

constituintes

de

sistemas

posicionadores, com o intuito de obter xito na resoluo do problema, de


uma forma cientfica.

1.3 - Objetivos

Este trabalho tem como objetivo desenvolver um microposicionador


capaz de movimentar-se angularmente, seguindo passo a passo as tcnicas
de projeto.
Prope-se

utilizao

de

sistemas

de

microposicionamento

modulares de alta resoluo, capazes de posicionar elementos nas


mquinas com um alto grau de exatido e rapidez, auxiliando tanto no
posicionamento relativo ferramenta/pea como na compensao de erros
sistemticos presentes. Para tanto, so abordados aspectos do projeto e
construo de um sistema de microposicionamento angular de alta rigidez e
ampla largura de banda, capaz de posicionar uma superfcie com uma
resoluo angular inferior a 4.10-5 graus.
prevista a utilizao desse sistema de microposicionamento no
torno CNC (ASG 2500 Rank Pneumo do Laboratrio de Ultrapreciso da
EESC USP), como pode ser observado pelo esquema de localizao da
FIGURA 1.2.

Captulo 1

FIGURA 1.2 - Esquema da localizao do posicionador

O desenvolvimento deste trabalho conta com o desenvolvimento de


captulos da seguinte forma.
No Captulo 2 so abordados alguns aspectos gerais sobre projeto.
So definidos conceitos, mtodos, metodologia e modelos de projeto. Dentre
eles ser escolhido o meio mais adequado para se desenvolver um
microposicionador. Dentro deste captulo, ainda so abordados aspectos
gerais relativos aos sistemas posicionadores e seus elementos constituintes.
O Captulo 3 define uma metodologia de projeto e os parmetros a
serem utilizados neste desenvolvimento, e ainda, so caracterizados
diversos princpios de funcionamento para posicionadores angulares
presentes na literatura. Dentre os vrios tipos construtivos abordados, um
levantamento das caractersticas intrnsecas de cada um permite uma
anlise tcnica detalhada da alternativa de maior viabilidade. Seguindo isso,
ser feita a tomada de deciso, a fim de obter o microposicionador mais
adequado para a tarefa.

Captulo 1

No Captulo 4 apresentada uma modelagem cinemtica do


microposicionador selecionado, visando obter uma ferramenta matemtica
que permita verificar e efetivar a sua funcionalidade.
No Captulo 5 apresentada uma simulao numrica.
No Captulo 6 so apresentadas as concluses e propostas para
trabalhos futuros.

Captulo 2

CAPTULO 2

PROJETO E
SISTEMAS POSICIONADORES DE PRECISO REVISO DA
LITERATURA

2.1 Projeto

Neste item, atravs da reviso da literatura pertinente a todo o


contexto da teoria de projeto, foi feito um levantamento da histria do projeto
em engenharia, bem como suas definies, mtodos, modelos, entre outros;
os quais podem ser perfeitamente observados a seguir.

2.1.1 A histria do projeto em engenharia

O homem, desde seus primrdios, revelou-se muito astuto nas lutas e


batalhas ferozes para sobreviver. No somente dominou seus inimigos
naturais como tambm a certo ponto, dominou a prpria natureza. Isto
porque comeou a moldar e usar, de forma apropriada, os recursos que a
natureza colocava a sua disposio. Aprendeu a modificar seu meio
ambiente de forma a adequ-lo s suas necessidades e obter vantagens

Captulo 2

10

sobre outras criaturas. Desta forma, o homem tem estado, em todas as


pocas, melhorando seus meios de sobrevivncia (QUIRINO, 1996).
A engenharia, como hoje se apresenta, basicamente a resultante de
dois processos histricos que por muito tempo evoluram parte, sem
qualquer relao entre si. De um lado, o aparecimento gradual, atravs dos
sculos, de um especialista na soluo de problemas cuja ocupao era
criar dispositivos, estruturas e processos de utilidades para o homem,
melhorando seus meios de sobrevivncia. De outro, a rpida e recente
expanso dos conhecimentos cientficos.
Assim permaneceu a engenharia por muitos sculos, a acumular, pela
simples experincia, os conhecimentos necessrios soluo de seus
problemas. Com a Renascena, o nvel de aprimoramento aumentou.
Entretanto, durante o perodo de desenvolvimento da mquina a vapor, no
sculo XVIII, os criadores de mquinas e estruturas baseavam-se
principalmente de conhecimentos empricos e da sua capacidade criativa,
mas muito pouco da cincia (KRICK, 1970).
No sculo XIX, os engenheiros reconheceram as potencialidades das
novas descobertas da cincia, na soluo de inmeros problemas da
humanidade, e comearam a tirar proveito delas.
Atualmente, para a soluo dos inmeros problemas da humanidade,
aplicam-se conhecimentos mediante uma metodologia que compreende
matemtica, computao, processos grficos e outros. Para chegar ao
sistema desejado, os engenheiros utilizam um processo denominado
projeto. A importncia do projeto na engenharia foi claramente identificada e
publicada por FEILDEN (1963) apud WALLACE & BURGESS (1995) e,
desde ento, vem sendo repetida por todos os pesquisadores relacionados
rea.

Captulo 2

11

2.1.2 Definies de projeto

Muitos

projetistas,

engenheiros

pesquisadores,

atravs

da

observao e experincia, expressam seus pontos de vista na definio de


projeto ou o que eles consideram ser o projeto. Alguns destes pontos de
vista so apresentados a seguir.
FEILDEN apud EVBUOMWAN et al. (1996): Projeto de engenharia faz uso
de princpios cientficos, informaes tcnicas e define uma estrutura
mecnica, mquina ou sistema para representar funes especficas com a
mxima economia e eficincia.
FINKELSTEIN & FINKELSTEIN apud EVBUOMWAN et al. (1996): Projeto
o processo criativo que comea com uma exigncia e acaba com a definio
de um sistema, utilizando um mtodo na realizao dessa definio.
LUCKMAN apud EVBUOMWAN et al. (1996): Projeto o principal passo
em direo ao controle do seu ambiente. O processo de projeto a
translao de informaes na forma de exigncias em solues potenciais,
para encontrar as caractersticas exigidas.
ARCHER apud EVBUOMWAN et al. (1996): Projeto envolve um modelo
com inteno de concretizar na presena de um passo criativo.
ASIMOW (1968); BACK (1983) e SUH (1990): Projeto de engenharia uma
atividade orientada para o atendimento das necessidades humanas,
principalmente daquelas que podem ser satisfeitas por fatores tecnolgicos
de nossa cultura.
As definies de projeto, dadas acima, refletem os vrios pontos de
vista dos autores. Em geral, certas frases e palavras-chave podem ser
comuns. Por exemplo, exigncias, solues, especificaes, criatividade,
restries, princpios cientficos, informaes tcnicas, entre outras. Fazendo
uso dessas palavras-chave, projeto pode ser descrito como:

Captulo 2

12

O processo de estabelecimento de exigncias baseadas nas


necessidades humanas, transformando as especificaes e funes
(assunto ou restries) que so mapeadas em solues de projeto (usando
criatividade, princpios cientficos e conhecimentos tcnicos) e que podem
ser economicamente produzidas (EVBUOMWAN et al. 1996).
O processo de projeto envolve a definio do problema; a aplicao
de conhecimentos e da capacidade criadora concepo de solues
alternativas; a previso do desempenho dessas solues; a tomada de
decises; a especificao da soluo escolhida e uma grande variedade de
outras atividades.
A engenharia est fortemente relacionada com projetos. O que
distingue um projeto de engenharia de outros tipos de projetos a extenso
da contribuio dos fatores tecnolgicos utilizados na sua elaborao.

2.1.3 Mtodos de projeto de engenharia

A atividade de projeto de engenharia, embora representada por


muitos sculos, praticamente no teve qualquer estrutura ou organizao.
Foi somente depois da metade deste sculo que houve uma tentativa para
dar mais formalismo ao caminho para se chegar ao projeto, atravs dos
mtodos de projeto.
O surgimento dos mtodos de projeto se deu por volta dos anos de
1950 e 1960, como um desejo de se obter projetos de um modo mais
cientfico. Os mtodos cientficos surgiram para resolver os tipos mais
urgentes de problemas, como os decorrentes da Segunda Guerra Mundial chegando

ao

controle

da

tcnica

de

tomada

de

deciso

ao

desenvolvimento de tcnicas criativas nos anos de 50 (CROSS, 1993 &


SUH, 1990).

Captulo 2

13

O surgimento de novos mtodos de projeto desencadeou uma srie


de conferncias nos anos de 1960 a 1980 - Londres, 1962 (Jones e
Thornley, 1963); Birmingham, 1965 (Gregory, 1966); Portsmouth, 1967
(Broadbent e Ward, 1969); Cambridge, Mass., 1969 (Moore, 1970); Londres,
1973; New York 1974 (Spillers, 1974); Berkeley, Calif., 1975, Portsmouth
novamente em 1976 (Evans et al., 1982) e mais uma vez em 1980 (Jacques
e Powel, 1981) CROSS (1993).
Os primeiros livros de mtodos ou metodologias de projeto tambm
surgiram neste perodo - ASIMOW (1962), ARCHER (1965), JONES (1970)
e BROADBENT (1973), juntos com os primeiros livros de criatividade de
projeto - GORDON (1961) e OSBORN (1963).
As metodologias de projeto foram sendo desenvolvidas ao longo dos
anos, com a inteno de ...satisfazer as necessidades de ensino em projeto,
organizao de projeto, proviso de auxlio ao trabalho dos projetistas e
automao das informaes de projeto (FINKELSTEIN & FINKELSTEIN,
1983). Todas elas sugerem um fluxo de atividades com base em etapas, que
devem ser seguidas pelo projetista para que se possa, a partir da definio
da lista de requisitos de projeto, encontrar uma soluo adequada para o
problema em estudo. De uma forma geral, todas elas procuram levantar as
demandas, estabelecer os requisitos de projeto, desenvolver o projeto
conceitual, o projeto preliminar, o projeto detalhado e, assim, chegar
soluo do problema (MARIBONDO et al., 1998).
Metodologia de projeto definida como o estudo dos princpios,
prticas e procedimentos de projeto. Segundo CROSS (1984), metodologia
de projeto, inclui ainda, o estudo do trabalho de projeto, a estabilidade das
estruturas apropriadas para o processo do projeto, o desenvolvimento e
aplicao de novos mtodos de projeto, tcnicas e procedimentos, reflexo
da natureza de aplicao e extenso do conhecimento dos problemas de
projeto.

Captulo 2

14

Existem muitos caminhos para encontrar a soluo do problema em


estudo, ou seja, uma aproximao sistemtica do projeto definitivo. Cada
projetista tem um critrio particular para esta fase, pois cada problema pode
ter seu mtodo especfico de soluo (RUFFINO, 1991).

2.1.4 Mtodos sistemticos de projeto

Todas as tcnicas desenvolvidas nesta rea de metodologia de


projeto so mtodos sistemticos para resoluo de problemas, no
somente para auxiliar na sntese de novos projetos, mas tambm para
melhorar os projetos existentes (McKEOWN, 1988). Pode-se destacar
algumas destas tcnicas desenvolvidas:
1. rvores de deciso - a partir de um problema surgem diversos
subproblemas, isto , idias para resoluo desse problema. E assim
sucessivamente at chegar soluo ideal do problema inicial
(ASIMOW, 1968).
2. Mtodo morfolgico O mtodo se baseia em uma carta morfolgica ou
matriz de projeto e somente produz efeito no estgio de apresentao de
idias alternativas. Para usar esta matriz de projeto, com este objetivo,
de fundamental importncia que o projetista tenha estabelecido suas
especificaes (RUFFINO, 1991).
3. Sinergia - o termo sinergia foi adotado para a traduo de Synectics. Este
mtodo tem-se mostrado bastante eficiente em produzir boas invenes
e aplicvel em problemas complexos e abstratos. A sinergia foi
desenvolvida como uma deliberada imitao do modo como a mente de
um indivduo trabalha quando est na sua melhor forma. O mtodo
comprime este trabalho num perodo de tempo mais curto, forando

Captulo 2

15

idias e associaes em vez de esperar que surjam espontaneamente


(BACK, 1983).
4. PABLA (Problem Analysis by Logical Approach) Este mtodo baseia-se
no preenchimento de quatro cartas, obrigando com isto o projetista a
percorrer todas as fases do processo de projeto, o que deve conferir uma
correta atitude para a sua soluo. Com isto, evita-se tambm a
tendncia do projetista de, na primeira fase do projeto, tomar o lpis e
comear a desenhar (RUFFINO, 1991).
5. Tcnica de Inteligncia Artificial a aplicao da tcnica de redes
neurais artificiais na resoluo de problemas, principalmente em projetos
de automao (SMITH & BROWNE, 1993).
6. Anlise de valor o mtodo que aplica uma anlise altamente tcnica e
lgica com o objetivo de se chegar na melhor soluo de um problema de
projeto.
7. Brainstorming - esta tcnica foi introduzida por Alex Osborn em 1939. A
tcnica baseada no princpio de associao e tem como objetivo bsico
estimular um grupo de pessoas a detectar problemas ou produzir idias e
solues para questes existentes de maneira rpida e direta (BACK,
1983).
8. Inverso - o mtodo consiste em observar um problema complexo de
uma forma diferente da tradicional, ou seja, de modo invertido. Neste
mtodo, as palavras usadas so: inverter de posio, inverter os
movimentos, de dentro para fora, de modo a obter outras idias (BACK,
1983).
9. Analogia - solues de problemas so sugeridas muitas vezes a partir de
situaes anlogas e encontradas na natureza e mesmo na literatura
(BACK, 1983).

Captulo 2

16

10. Tcnica da caixa preta - consiste na anlise de um sistema que tenha


uma certa entrada e que se requer uma determinada sada, como pode
ser observado na FIGURA 2.1. Supe-se que no se conhea o
mecanismo que efetua esta operao, mas podem-se desenvolver
subsistemas e componentes (BACK, 1983). Trabalhando a partir dos
extremos para o meio da caixa, o problema inicial pode ser redefinido,
como mostra a FIGURA 2.2.

CAIXA
PRETA

entrada

sada desejada

FIGURA 2.1 Representao de um sistema

entrada

(a)

(b)

sada

FIGURA 2.2 Decomposio da caixa preta

11. Fantasia consiste em imaginar solues que adotam coisas irreais ou


processos sobrenaturais (BACK, 1983).
12. Empatia significa identificar-se pessoalmente ou sentir por outro. Esta
tcnica freqentemente usada em relaes humanas e significa
colocar-se no lugar de outra pessoa. O termo tambm pode ser adotado
no ato de identificar-se com coisas, partes ou processos que se pretende
desenvolver ou projetar (BACK, 1983).
Sem dvida existem vantagens e desvantagens em cada uma destas
tcnicas, mas pode-se dizer que, de uma forma geral, elas ajudam os

Captulo 2

17

projetistas a tomar as melhores decises em todos os estgios do processo


de projeto, envolvendo assim, todas as causas. Esses mtodos exigem que
muitos projetistas tomem parte simultnea no processo de projeto e
asseguram a responsabilidade tanto na recuperao quanto na produo de
projeto. Um possvel perigo atravs do uso de metodologia de projeto que,
se no tratado cuidadosamente, pode sufocar a intuio e a criatividade.
A tcnica de anlise de valor , provavelmente, o desenvolvimento
mais importante nesta categoria, por ser uma anlise extremamente tcnica
e lgica. Qualquer projeto que no for submetido a uma anlise de valor
apresenta baixo nvel de qualidade (McKEOWN, 1988). A principal funo da
aplicao da tcnica de anlise de valor analisar um projeto
detalhadamente e fazer as mudanas convenientes que resultam em grande
eficincia. Essa anlise pode ser realizada atravs da aplicao de conceitos
matemticos.
Neste trabalho, prope-se a definio de uma metodologia de projeto
para sistemas de microposicionamento de alta resoluo. Viu-se a
necessidade de se aplicar uma anlise tcnica e lgica para obteno do
microposicionador angular com a melhor funcionalidade e desempenho
dinmico possvel. Este posicionador deve ser capaz de posicionar
elementos nas mquinas com alto grau de exatido e rapidez, auxiliando
tanto no posicionamento relativo ferramenta/pea como na compensao de
erros sistemticos presentes no sistema dinmico, atenuando distrbios
presentes no processo de corte (MONTANARI et al., 1998). Trata-se,
portanto, de um sistema complexo que engloba vrios parmetros tcnicos.
De acordo com a literatura, so caracterizados diversos princpios de
funcionamento para microposicionador angular. Dentre os vrios tipos
construtivos em estudo, um levantamento das caractersticas intrnsecas de
cada um permite uma anlise tcnica detalhada da alternativa de maior
viabilidade.

Captulo 2

18

Como forma de auxiliar na tomada de deciso, ser utilizado o


mtodo de anlise de valor, j que esta tcnica oferece os recursos
fundamentais para se obter com sucesso a resoluo do problema. Aspectos
como

cinemtica,

acionamento,

guias

apoios

so

estudados

confrontados.

2.1.5 Morfologia do processo de projeto

O projeto de um componente ou de um sistema apresenta, em cada


caso, caractersticas e peculiaridades prprias. medida que um projeto
iniciado e desenvolvido, desdobra-se uma seqncia de eventos em ordem
cronolgica, formando um modelo que sempre ser comum a todos os
projetos (ASIMOW, 1968). Estes eventos de projeto so, de forma geral,
distintos e devem ser seqenciados e encaixados de modo a transformar
recursos em objetos teis.
Os modelos de projeto so representaes de filosofias ou
estratgias, propostas para mostrar como pode ser feito o projeto. De acordo
com os pontos de vista filosficos, existem duas classes principais de
modelos de projeto, chamadas modelos descritivos e modelos prescritivos.
Os modelos prescritivos tendem a olhar o projeto atravs de uma
perspectiva global, adotando um procedimento e seguindo-o passo a passo.
Os modelos descritivos envolvem as aes e as atividades dos projetistas
durante a execuo do projeto (EVBUOMWAN et al., 1996).
Mais recentemente, outros grupos de modelos conhecidos como
modelos computacionais tm comeado a despontar. Esses modelos usam
tcnicas computacionais numricas e qualitativas e tcnicas de inteligncia
artificial.

Captulo 2

19

Considerando o projeto de um microposicionador angular para


mecnica de preciso, ser adotado o modelo prescritivo. Esta escolha
justificada pelo fato desse modelo analisar o problema apresentado de uma
forma global e apresentar um algoritmo sistemtico para a elaborao do
projeto, onde todo o procedimento a ser seguido especificado passo a
passo antes de se iniciar a execuo do processo de projeto. Enquanto no
modelo descritivo, como comentado, so tomadas atitudes durante a
execuo do processo de projeto. Ainda no h a necessidade de utilizar
recursos dispendiosos, tais como nos modelos computacionais, onde neste
caso, so utilizados computadores mais avanados, software, programas de
clculos, etc.

2.1.6 Modelos prescritivos

Esses modelos, em geral, tendem a prescrever o processo de projeto


de uma forma global, sugerindo o melhor caminho para a sua execuo.
Eles usualmente oferecem um algoritmo sistemtico para proceder na
execuo do projeto, atravs de uma metodologia particular.
A seguir so apresentados alguns modelos prescritivos, com suas
principais caractersticas. Dentre estes, ser escolhido o modelo que mais se
adequa realizao do projeto do microposicionador angular proposto.

Modelo de J. C. Jones

O modelo de Jones constitudo basicamente por trs estgios:


anlise, sntese e evoluo do problema. O primeiro estgio engloba a
descrio de todos e quaisquer fatores relacionados ao problema. No

Captulo 2

20

segundo estgio, so usadas tcnicas de criatividade, como por exemplo


brainstorming, para gerar idias e solues das especificaes. Fazendo
uma iterao entre as idias surgidas no processo criativo e os fatores
relacionados ao problema do primeiro estgio, surge uma combinao
parcial das solues compatveis. No ltimo estgio do modelo, so
envolvidas atividades de operao e manufatura do produto, alm da
deteco de erros que possam ser corrigidos (JONES, 1970). Esse modelo
destaca a necessidade de estabelecer especificaes como soluo do
problema proposto, atravs de iteraes entre os fatores de projeto.

Modelo de Asimow

ASIMOW (1968) exibe o processo de projeto em sete fases, sendo as


trs primeiras fases primrias e as ltimas fases relacionadas com o ciclo de
produto-consumo. Neste trabalho dado enfoque apenas s trs primeiras
fases, pois a partir da que inicia-se o processo de projeto. As trs fases
representadas so: estudo da exeqibilidade do projeto, projeto preliminar e
projeto detalhado.
1. Estudo da exeqibilidade do projeto: tem como objetivo reunir um
conjunto de solues teis para os problemas do projeto. So geradas
solues plausveis e, essas solues, so analisadas a fim de se obter a
realizao fsica, econmica e financeira do produto.
2. Projeto preliminar: a meta do projeto preliminar estabelecer qual das
alternativas propostas apresenta a melhor concepo para o projeto. Os
aspectos crticos do projeto devem ser verificados com a finalidade de se
validar sua concepo e de se fornecerem as informaes essenciais
para a fase posterior.

Captulo 2

21

3. Projeto detalhado: fornece as descries de engenharia do projeto


verificado. Os sub-sistemas, componentes e partes do produto so
completamente projetados e, juntamente com isso, so preparados seus
respectivos desenhos.
O processo de projeto, assim como discutido por Asimow, dividido
em vrios passos dentro das trs fase de projeto, tais como, anlise, sntese,
evoluo, deciso, otimizao e reviso (ASIMOW, 1968). Este um dos
seus aspectos mais importantes.

Modelo de Pahl e Beitz

Pahl e Beitz apresentam seu modelo de projeto em quatro fases: (a)


esclarecimento do assunto; (b) projeto conceitual; (c) prottipo e (d) projeto
detalhado. A primeira fase envolve a coleta de todas as informaes sobre a
soluo do problema. A segunda fase envolve a pesquisa dos princpios de
solues e uma combinao dos conceitos variantes. Na fase de construo
do prottipo, o projetista determina o layout e desenvolve um mtodo para
construo de um prottipo, de acordo com as consideraes tcnicas e
econmicas. Na ltima fase, so colocadas todas as dimenses,
propriedades superficiais e de forma para todas as partes individuais, os
materiais so especificados, os desenhos e outros documentos so
produzidos (PAHL & BEITZ, 1996).

Modelo de Watts

Watts representa o processo de projeto por um modelo icnico e


apresenta sua relao dinmica com o meio ambiente. O processo de

Captulo 2

22

projeto consiste de trs estgios: anlise, sntese e evoluo, como tambm


proposto por Jones. Pode-se observar atravs da FIGURA 2.3 que o
processo de projeto segundo Watts tem um desempenho cclico, ou seja, sai
de um nvel inferior (abstrato) para um nvel superior (concreto),
representando as fases do projeto. No decorrer desse caminho (do abstrato
ao concreto), o projetista vai tomando decises e reiterando o processo de
projeto, formando a estrutura vertical do cilindro (Dm, Dn, etc.). O processo
pode ser considerado completo quando o projetista consegue combinar as
exigncias do projeto (P) com um ambiente particular (E), de forma a ter
como produto final um artefato , isto , o projeto final sob a influncia de
todos os fatores externos (N), necessrios para o sucesso desse projeto.
Esses fatores externos podem ser dados pela reputao do projetista e por
outros efeitos do meio scio-econmico.

l
vo

o S n t
e se

An

lise

Concreto

Deciso

(E)
Dn

Dm

Abstrato

FIGURA 2.3 Modelo de Watts (EVBUOMWAN et al., 1996).

Modelo de Marples

Este modelo representa uma forma para resumir o processo de


projeto como um resultado de estudo de caso. Este estudo de caso
mostrado de forma ilustrativa, como uma seqncia de decises. Assim,
inicia-se com o problema de uma forma geral e termina-o com uma proposta

Captulo 2

23

de melhor soluo, de acordo com as exigncias e especificaes


previamente estabelecidas. Isso representado pela rvore de Marples,
mostrada na FIGURA 2.4.
O
a3

a1
a2
p1 2

p1 1

a1 1 1

p2 1

a2 1 2

p3 3

p3 2

a2 3 2

a2 2 1

a2 1 1

p3 1

p2 3

p2 2

a3 3 1

a3 2 1

a2 2 3

332

a2 2 2
a2 3 1
p3 2 1 1

p2 1 1 1

p 2 11 2

p2 1 2 1
p2 2 2 1
p2 2 1 1

a2 1 2 1 1

a 2 2 2 11

p2 2 2 2

p3 3 1 1

p3 3 2 1

p2 3 1 1
p2 2 3 1

a2 2 2 2 1

a2 2 2 2 2
p2 2 2 2 2 1

S o lu o a c e ita
S o l u o r e je i t a d a
p = S u b -p ro b le m a
a = A lt e r n a t i v a

FIGURA 2.4 Modelo de Marples (EVBUOMWAN et al., 1996).

Para um determinado n, so derivados sub-problemas como sendo


uma possvel soluo para o problema inicial. Dentre esses sub-problemas,
faz-se a melhor escolha at surgir a resposta final para a resoluo do
problema, como pode ser observado na FIGURA 2.4.
O modelo de Marples envolve trs fases principais: sntese, evoluo
e deciso. Na fase de sntese, so envolvidas duas atividades, as quais so
a pesquisa para as possveis solues e o estudo detalhado dessas
solues propostas. A segunda fase a evoluo das solues viveis
segundo certos critrios adotados. A fase da deciso feita diante da
escolha de uma soluo particular.

Modelo de Archer

Captulo 2

24

Em seu modelo, Archer define a metodologia de projeto em seis


estgios:
1. Programao: estabelece o problema e a proposta de ao;
2. Coleta de dados: coleta e classifica os dados;
3. Anlise: identifica os sub-problemas, prepara as especificaes do
projeto, reconsidera e estima o programa proposto;
4. Sntese: prepara as propostas do projeto;
5. Desenvolvimento: desenvolve o prottipo de projeto, prepara e executa
os estudos de validao;
6. Comunicao: prepara os documentos para a manufatura.
Estes seis estgios podem ser agrupados e classificados em trs
fases: analtica, criativa e executiva, como mostra a FIGURA 2.5. Na
descrio de seu modelo, Archer comenta que: ...as caractersticas
especiais do processo de projeto so dadas pela fase analtica, que requer a
observao dos objetivos e raciocnio indutivo, e pela fase criativa que
envolve o julgamento subjetivo e o raciocnio dedutivo. As decises cruciais
j foram tomadas, ento o processo de projeto continua com a execuo de
desenhos, esquemas etc..

Treinamento
Instrues

Programao
Coleta
de dados

Experincia

Fase
analtica

Anlise
Sntese

Comunicao
(a)

Observao
Raciocnio indutivo

Coleta
de dados
Anlise

Fase
criativa

Desenvolvimento
Soluo

Programao

Sntese

Evoluo
Julgamento
Raciocnio dedutivo
Deciso

Desenvolvimento
Fase
excecutiva

Comunicao

Descrio
Transmisso

(b)

FIGURA 2.5 Modelo de Archer (EVBUOMWAN et al., 1996)

Captulo 2

25

Modelo de Krick

Em seu modelo, Krick descreve o processo de projeto em cinco


estgios: formulao, anlise, pesquisa, deciso e especificao do
problema. O primeiro passo envolve a definio clara do problema a ser
resolvido. O segundo passo envolve a anlise do problema chegando a uma
definio detalhada das especificaes, restries e critrios. No terceiro
passo, feita a pesquisa para gerar as solues alternativas, usando
criatividade e pesquisa. O estgio de deciso envolve a evoluo e
comparao das solues alternativas at encontrar a melhor soluo.
Finalmente, o quinto passo, envolve uma documentao detalhada da
escolha de projeto com desenhos tcnicos, artigos e um possvel modelo
icnico (KRICK, 1970). Um esquema do modelo de Krick pode ser
observado na FIGURA 2.6.

Formulao do problema

Anlise do problema

Procura das solues

Deciso

Especificao

FIGURA 2.6 - Modelo de Krick

Captulo 2

26

Modelo de Nigel Cross

Cross expressa o processo de projeto em seis estgios, atravs de


um modelo problema/soluo de uma forma simtrica. Os seis estgios so:
esclarecimento dos objetivos, estabelecimento das funes, especificao
do projeto, gerao das alternativas, evoluo das alternativas e detalhes de
projeto, como mostra a FIGURA 2.7. Para cada estgio aplicado um
mtodo de soluo. No primeiro estgio, o mtodo rvore usado para
esclarecer os objetivos e sub-objetivos e a relao entre eles. O mtodo de
anlise de funo ento usado para estabelecer a funo requerida e os
limites de sistemas. O terceiro estgio envolve um conjunto de exigncias,
onde so feitas certas especificaes usando o mtodo de especificaes de
desempenho. O mtodo morfolgico usado no quarto estgio para gerar
todas as solues alternativas do projeto. No quinto estgio, h uma
evoluo das alternativas de projeto usando o mtodo de anlise de valor
para comparar a utilidade de valores das propostas alternativas do projeto. O
sexto estgio envolve o estabelecimento dos detalhes de projeto usando o
mtodo de engenharia de valor a fim de aumentar ou manter o valor final do
produto, reduzindo seu custo de produo (CROSS, 1994).
Soluo

Problema

Esclarecimento
dos objetivos

Detalhes
do projeto

Estabelecimento
das funes

Evoluo
das alternativas

Especificaes
do projeto

Gerao
das alternativas

Sub-problemas

Sub-solues

FIGURA 2.7 Modelo de Nigel Cross

Captulo 2

27

Modelo de Hubka

O modelo de Hubka representa o processo de projeto em quatro fases


e seis passos (EVBUOMWAN et al., 1996). Essas fases e passos so:
Fase 1: Elaborao de um determinado problema
Passo 1: elaborar ou esclarecer determinadas especificaes
Fase 2: Projeto conceitual
Passo 2: estabelecer a estrutura funcional
Passo 3: estabelecer o conceito
Fase 3: Esboo
Passo 4: estabelecer um layout preliminar
Passo 5: estabelecer um layout dimensional
Fase 4: Elaborao
Passo 6: elaborao e detalhamento do projeto

Modelo de French

Este modelo, como mostra a FIGURA 2.8, baseado nas seguintes


atividades de projeto:
1. Fase da anlise do problema - envolve a identificao das necessidades
a serem satisfeitas.
2. Fase de projeto conceitual - envolve a gerao de vrias solues na
forma de esquemas.
3. Fase de construo de prottipos dos esquemas propostos - envolve o
desenvolvimento de prottipos.
4. Fase de detalhamento - o esquema escolhido trabalhado em detalhes
finais.

Captulo 2

28

Necessidade

Anlise
do Problema

Feedback

Especificao
do problema

Projeto
conceitual

Seleo
de esquemas

Incorporao
dos esquemas

Detalhamento

Desenhos, etc

FIGURA 2.8 Modelo de French (EVBUOMWAN et al., 1996)

Modelo de Back

Segundo o modelo de Back, o processo de projeto passa diretamente


por oito fases: estudo da viabilidade, projeto preliminar, projeto detalhado,
reviso e testes, planejamento da produo, planejamento do mercado,
planejamento do consumo, planejamento da obsolescncia, sendo que
somente as quatro primeiras fases so de interesse para esse estudo. A
primeira fase tem como objetivo a elaborao de um conjunto de solues
teis para o projeto, explorando os problemas gerados pelas necessidades e

Captulo 2

29

identificando seus elementos, tais como parmetros, limitaes e critrios


importantes. Essas solues so filtradas ou separadas atravs da
viabilidade fsica, econmica e financeira. O objetivo da segunda fase
estabelecer qual das alternativas propostas apresenta a melhor concepo
para o projeto. A terceira fase fornece as descries de engenharia de um
projeto verificado atravs do projeto detalhado ou das especificaes dos
componentes. Na quarta fase, so feitas constantes verificaes e testes
experimentais,

principalmente

de

solues

ou

componentes

cujo

desempenho ainda desconhecido. So construdos modelos experimentais


para verificar formulaes ainda no testadas (BACK, 1970).

Modelo VDI 2221

Esse modelo foi proposto por um grupo de pesquisadores alemes,


Verein Deutscher Ingenieure (VDI), Aproximao sistemtica do projeto de
sistemas tcnicos e produtos. O modelo VDI descreve o processo de projeto
em sete estgios, como mostra a FIGURA 2.9. Esses estgios envolvem:
1. Esclarecimento e definio do problema de projeto;
2. Verificao das funes e de suas estruturas;
3. Pesquisa dos princpios de solues para todas sub-funes e de suas
estruturas;
4. A diviso da soluo em mdulos realizveis;
5. Configuraes dos mdulos principais;
6. Configurao do produto total;
7. Fixao das informaes de execuo e de uso.

Captulo 2

30

Passos

Estgios

Resultados

Tarefa

Esclarecer formulao do projeto


Lista de requisitos

Verificao das funes e de


suas estruturas
Estrutura de funes

Pesquisa dos princpios de


solues e de suas estruturas
Soluo inicial

Estruturao em mdulos
Estrutura modular

Configurao dos mdulos principais

Projeto preliminar
6

Configurao do produto total

Fixao das informaes de


execuo e de uso

Projeto detalhado

Documentao do produto

Produto

FIGURA 2.9 Modelo VDI 2221 (MARIBONDO et al., 1998)

2.1.7 Uma avaliao crtica dos modelos prescritivos

Atravs de uma reviso mais profunda dos modelos prescritivos dos


processos de projeto, nota-se que a maioria deles baseia-se em passos que
podem ser considerados como atividades de projeto (anlise, sntese,

Captulo 2

31

evoluo, decises, modelagem, etc.), enquanto outros modelos tomam


como base fases/estgios de projeto (projeto conceitual, construo de
prottipos e projeto detalhado).
Os modelos baseados nas fases/estgios do processo de projeto,
incluem Asimow, Pahl e Beitz, Watts, Hubka, French, Back e VDI 2221. Com
a exceo de French e VDI 2221, os outros modelos contm uma forma
mais detalhada para cada uma das fases/estgios. No modelo de Watts,
observam-se somente duas fases do projeto, isto , a abstrata e a concreta,
com um intervalo entre elas representado por um processo cclico (iterativo,
refinado e progressivo).
Os modelos de Pahl e Beitz e VDI 2221 abordam os temas de projeto
de produtos modulares e modularidade em produtos industriais. Entretanto,
seus conceitos ainda no esto totalmente uniformizados e suas
sistemticas

no

esto

bem

documentadas.

Desta

forma,

essas

metodologias no deixam claro quais os possveis caminhos a serem


percorridos pelos projetistas, a fim de desenvolver uma famlia de produtos,
a

partir

da

combinao

de

um

grupo

de

componentes

bsicos

(MARIBONDO, 1998).
Os modelos baseados nas atividades de projeto, incluem Jones,
Marples, Archer, Krick e Cross. Pode ser observado em todos os modelos
trs caractersticas predominantes, isto , anlise, sntese e evoluo. Na
maioria dos casos, a anlise utilizada para analisar o problema de projeto,
suas exigncias e especificaes. A sntese refere-se s idias geradas,
propondo solues para os problemas de projeto e avaliando essas solues
de acordo com as exigncias e especificaes do projeto, associados a
certos critrios definidos. No modelo de Krick, o estgio de sntese foi
substituda pela pesquisa e o estgio da evoluo pela deciso.
As atividades de anlise, sntese e evoluo representam a parte
central do processo de projeto. Se o problema no for analisado
corretamente, de acordo com as suas exigncias, poder haver dificuldades

Captulo 2

32

na procura de solues ou surgir solues imprprias como resoluo do


problema. No entanto, criando solues plausveis para o problema, existe a
necessidade de evoluo, como o teste que assegura a fidelidade das
exigncias e especificaes originais em conjunto aos critrios adotados.
Alm destas trs atividades, existem outras que podem tambm ser
necessrias durante o processo de projeto. So elas: otimizao, reviso,
coleta de dados, documentao, comunicao, seleo, tomada de deciso,
modelagem, etc. Algumas dessas atividades foram includas em vrios
modelos.
De acordo com as caractersticas predominantes dos modelos
especificados anteriormente e atravs de uma avaliao crtica para o
projeto de um microposicionador angular para mecnica de preciso, como
proposto neste trabalho, ser utilizado o modelo de Krick. Esta escolha
justificada pelo fato do projeto deste microposicionador angular exigir um
profundo estudo das caractersticas intrnsecas dos vrios tipos construtivos,
provenientes de uma pesquisa bibliogrfica ou atravs de observaes de
mecanismos j existentes em mquinas ou equipamentos de preciso.
Justifica-se ainda, a escolha pelo modelo de Krick, quando a evoluo
substituda pela deciso pois, neste caso, pode-se usar o mtodo de anlise
de valor (discutido no item 2.1.4), onde os componentes de preciso exigem
um alto nvel de qualidade. Para o projeto do microposicionador, tem-se o
objetivo de alcanar preciso nanomtrica.
Aps a escolha dos componentes do microposicionador angular, ser
feita uma modelagem cinemtica de seus mecanismos, com o intuito de
verificar sua funcionalidade, de acordo com as exigncias do projeto.

Captulo 2

33

2.1.8 Um estudo mais profundo do modelo de Krick

Diante do exposto, ser feita uma explanao sobre o modelo de


Krick, com o objetivo de explicar os estgios comentados em seu modelo,
disseminando seus fundamentos e desenvolvendo o processo de projeto.
O primeiro passo no sentido de resolver qualquer problema de projeto
de engenharia a definio desse problema, sendo necessrio identificar as
suas caractersticas mais relevantes. As solues alternativas no sero
todas igualmente convenientes. Portanto, tero que ser comparadas entre si.
Por um processo de eliminao, baseando-se num critrio dado, aparecer
no fim uma soluo adequada.
O processo geral recomendado para a soluo dos problemas de
engenharia, segundo KRICK (1970), pode ser observado na FIGURA 2.10 e
compreende as seguintes fases:

Fase da formulao - o problema definido em termos relativamente


amplos e genricos.

Fase da anlise - o problema passa a ser definido em termos


relativamente pormenorizados. Compreende a coleta, o exame, o
processamento e a seleo de informaes, com intuito de determinar
as caractersticas especficas do problema.

Fase da procura das solues alternativas busca-se solues por meio


de criatividade, consultas etc.

Fase da deciso - as solues alternativas so avaliadas, comparadas e


eliminadas at, dentre elas, surgir a melhor.

Fase da especificao - resulta na descrio completa das caractersticas


fsicas e no desempenho da soluo escolhida.

Captulo 2

34

Identificao
do problema a
resolver

Formulao do problema

Anlise do problema
Processo
solucionador
Procura das solues

Deciso

Especificao

Soluo
completamente
especificada

FIGURA 2.10 Modelo de Krick

2.1.8.1 Formulao do problema

Os objetivos da fase de formulao so: identificar o problema em


termos gerais e verificar se ele merece soluo. A formulao uma viso
ampla do problema, onde o problema definido de uma maneira geral,
isento de mincias. Ela pode ser dada atravs de algumas idias ou
anotaes rascunhadas. Um problema pode ser satisfatoriamente formulado
por palavras ou diagramas.

2.1.8.2 Anlise do problema

Captulo 2

35

Para resolver um problema satisfatoriamente necessrio melhor


conhecimento de suas entradas e sadas, isto , o que se tem e o que se
deseja obter. Este um dos principais objetivos da anlise do problema.
Nesta fase, determinam-se todas as caractersticas relevantes, quantitativas
e qualitativas, dos estados de entrada e sada do problema.
So poucas as caractersticas, tanto das entradas como das sadas,
que se mantm inalterveis. Por isso, para resolver satisfatoriamente um
problema, h a necessidade de se obterem informaes fidedignas sobre as
provveis flutuaes das entradas e sadas.
Um outro objetivo importante da anlise a determinao das
condicionantes impostas ao problema. Os critrios a serem aplicados na
escolha da melhor soluo devero ser estabelecidos durante a fase da
anlise do problema.
Os tipos de solues consideradas na fase da procura das
alternativas dependem da importncia atribuda aos critrios. Portanto, estes
devero ser fixados antes de passar fase mencionada a seguir.

2.1.8.3 Procura de solues

O objetivo desta fase descobrir as solues possveis para o


problema. Neste caso, raramente tem-se como resultado um conjunto de
solues completas e mutuamente exclusivas. Pelo contrrio, provvel que
os resultados consistam essencialmente de solues parciais relativas a
somente alguns dos estgios ou das variveis que a soluo completa
finalmente comportar.
Na busca de solues para determinados problemas, dever-se-o
experimentar alternativas em todas as reas que ofeream perspectivas de
conter a soluo tima. Porm, existem medidas cautelosas a serem

Captulo 2

36

tomadas, evitando uma procura feita a esmo. Trs dos meios de reduzir o
carter aleatrio dessa busca so: (1) tomar como base o volume de
produo, a utilizao e os critrios; (2) sistematizar decisivamente a
procura; (3) utilizar certos processos matemticos e grficos que facilitem a
localizao da soluo tima (KRICK, 1970).
A utilizao, o volume da produo e os critrios relativos ao
problema servem, at certo ponto, para orientar na localizao geral das
reas que mais provavelmente possam conter a soluo tima.
Outro meio de tornar o processo menos aleatrio a adoo de
medidas que sistematizem diretamente a procura. Isto se torna possvel
principalmente pela organizao das idias, indagaes e pesquisas, de
modo

levar

em

considerao

grande

variedade

de

solues

essencialmente diversas.
Um terceiro meio de orientar a procura no espao de solues
consiste

em

processos

matemticos

grficos

que

auxiliam

quantitativamente a localizao da soluo tima.


Das inmeras solues possveis para qualquer problema, se
algumas so relativamente complexas, outras so admiravelmente simples,
mas nem por isso menos eficazes. Como regra geral, as idias simples
tendem a ser as mais econmicas de produzir, de usar e, tambm, aquelas
cujo funcionamento inspira maior confiana.

Captulo 2

37

2.1.8.4 Tomada de deciso

No processo do projeto, aps o levantamento de todas alternativas


possveis, procede-se a fase de tomada de deciso.
Nesta fase, tomar uma deciso significa assumir um compromisso
direto com o projeto. Nesta oportunidade todos os fatores devero ser
ponderados. A deciso correta ser aquela que melhor pondere as variveis
otimizando o valor total (RUFFINO, 1991).
Existem teorias que apresentam a metodologia para se atingir o
compromisso otimizado (NUTT, 1998). Os mtodos de otimizao, o estudo
das probabilidades, os clculos estatsticos e a anlise de valores so
aplicveis nesta oportunidade. Por estes caminhos ter-se- a soluo
objetiva (RUFFINO, 1991).
Por outro lado, muitas vezes, a soluo provm de fatores humanos,
no quantitativos, e a complexidade aumenta. Isto considerando que a
soluo final ser composta pela soluo objetiva e pela soluo subjetiva
(NARUTAKI et al., 1996).
Em qualquer processo de deciso necessrio ter as metas bem
definidas o objetivo deve ser claro. A funo produto ou funo resultado
pode ser um simples item ou uma combinao ponderada de vrios itens
(PAHL &BEITZ, 1996).
Segundo KRICK (1970), os conhecimentos e mtodos especializados
a empregar dependem da natureza do problema, da complexidade e da
variedade das alternativas, da importncia relativa da deciso e de muitas
outras circunstncias. Os processos de deciso variam desde os mais
elaborados e exaustivos, que requerem medidas, pesquisas, previses e
comparaes de custos, at o julgamento rpido, simples e informal. Embora
as caractersticas especficas possam variar de situao para situao,

Captulo 2

38

quase sempre as quatro etapas abaixo devero ser obedecidas para chegarse a uma deciso consciente: (1) escolher o critrio; (2) prever a eficcia das
solues alternativas; (3) comparar a eficcia prevista para as alternativas; e
(4) proceder escolha da soluo.
1. Escolha dos critrios - Os critrios estabelecidos, pelo menos em seus
termos gerais, como parte da anlise do problema, constituem a base
para a escolha da soluo mais conveniente.
2. Previso do desempenho - de grande importncia a previso
satisfatria da maneira pela qual as solues alternativas, se adotadas,
comportar-se-iam com relao aos critrios estabelecidos.
3. Comparao das alternativas - Para permitir uma escolha consciente, o
desempenho das alternativas dever ser comparado pelo critrio
adotado.
4. Funo de otimizao - A otimizao compreende a procura das
solues e a tomada de deciso. A anlise de valor um importante
caminho para encontrar um bom projeto.
Dentre todas as alternativas possveis para o processo de tomada de
deciso, ser utilizada neste trabalho, a tcnica de anlise de valor, descrita
no item 2.1.4. De acordo com um conjunto de princpios tcnicos,
estabelecidos durante a fase de formulao, anlise do problema e procura
de solues capazes de satisfazer a funo global de posicionamento e suas
sub-funes, atravs de uma avaliao, ser escolhida a melhor variante
(soluo) para cada uma das funes exigidas na tarefa de posicionamento.
Para isso ser empregado o mtodo de combinao de variantes de
princpios tcnicos.

Captulo 2

39

Mtodo de combinao de variantes

O mtodo de combinao de variantes consiste na combinao de


princpios tcnicos, capazes de realizar a funo global e suas sub-funes,
de acordo com os parmetros de projeto (TAVARES, 1995).
Funo global uma funo que rene todas as demais funes (subfunes) que um produto possa ter (PAHL & BEITZ, 1996).
A funo global do microposicionador posicionar a pea/ferramenta
com preciso e resoluo, com deslocamentos nas direes x, y e z. Esta
funo subdivide-se em diversas sub-funes necessrias execuo do
posicionamento.
O prximo passo avaliar cada uma das combinaes das variantes
tcnicas agrupadas segundo uma sub-funo em comum, submetendo estas
combinaes a critrios de avaliao.
Os

critrios

de

avaliao

tm

como

objetivo

determinar

seqencialmente as variantes de princpios tcnicos que satisfazem


determinadas sub-funes, arbitrando valores absolutos para as variantes e
para os critrios. Os valores so expressos por pontos. Como resultado,
obtm-se uma variante tima ou uma ordem de preferncias hierrquicas de
variantes (PAHL & BEITZ, 1996).
Segundo HNHE (1990b), a FIGURA 2.11 esquematiza a seqncia
de passos envolvidos no mtodo de avaliao de variantes tcnicas.

Captulo 2

40

Nmero de variantes

Coletar as variantes

Determinar critrios

Determinar fatores
de influncia

Determinar valores para


variantes e critrios

Calcular avaliao total

Decidir

Variante tima

FIGURA 2.11 Passos da avaliao das variantes

Tendo sido determinados os sub-valores para todas as variantes, o


valor global pode ser calculado. Assim, o valor global de uma variante j pode
ser determinada segundo a equao 2.1:

n
n
Owv w v wv
j i1 i ij i1 ij

onde: Owvj = valor global

(2.1)

Captulo 2

41

vij = sub-valor da variante i em relao ao critrio j


wi = peso i-simo do critrio j
i = variante
j = critrio
n = nmero de critrios
A equao 2.1 mostra que o valor global de uma variante j pode ser
determinado atravs do somatrio dos n pesos dos critrios de projeto,
especificados de acordo com as suas exigncias (rigidez, preciso, etc. do
posicionador), multiplicado pelo sub-valor das variantes do projeto
(acionamento, transmisses, etc.) em relao ao peso especfico dos
critrios.
Se

uma

comparao

relativa

das

variantes

for

considerada

insuficiente, ento o valor global refere-se a um valor ideal imaginrio que


resulta segundo o valor mximo atribudo aos critrios, como mostra a
equao 2.2 (PAHL & BEITZ, 1996 & HHNE, 1990b). Isto , determina-se
o valor global como na equao 2.1 e divide-se o produto pelo valor mximo
atribudo e somatrio dos valores destes critrios.
Quando se determina o valor global deste modo, calcula-se o valor
mnimo que cada variante pode obter dentro das exigncias de projeto.
Desta forma, tem-se que:

n
w i v ij
i 1
Xi
n
n
v max w i v max w i
i 1
i 1
Owv j

onde: Xi = valor global segundo o valor mximo


vmax = valor mximo de todas as variantes

(2.2)

Captulo 2

42

Como forma de melhor entendimento, a TABELA 2.1 ilustra todo o


processo de atribuio e anlise de valores, chegando-se ao valor global.

TABELA 2.1 Determinao do valor global (HNHE, 1990b)

Variantes
variante

variante

variante

(v1)

(v2)

(vj)

no de

peso de

critrios

importncia

n1

w1

v11

w1v11

v12

w1v12

v1j

w1v1j

n2

w2

v21

w2v21

v22

w2v22

v2j

w2v2j

ni

wi

vi1

wivi1

vi2

wivi2

vij

wivij

wn

vn1

wnvn1

vn2

wnvn2

vnj

wnvnj

Ov1

Owv1

Ov2

Owv2

Ovj

Owvj

w
i 1

sub-valor

peso do

sub-valor

sub-valor

peso do

sub-valor

sub-valor

peso do
sub-valor

2.1.8.5 Especificao da soluo

Depois de ter escolhido uma soluo, as suas caractersticas fsicas e


de desempenho devero ser especificadas com todos os pormenores
necessrios para que outras pessoas possam entender satisfatoriamente. O

Captulo 2

43

fato de que geralmente no o projetista que constri, opera ou mantm a


sua criao, torna imperativo que ele documente cuidadosamente e
comunique eficientemente a soluo que prope (KRICK, 1970).
Um dos meios utilizados para comunicar as especificaes consiste
em um conjunto de desenhos do dispositivo, estrutura ou processo proposto.
Outro meio de transmitir especificaes atravs de um relatrio tcnico,
que entre outras coisas, descreve a necessidade da soluo proposta, a
prpria soluo e sua justificativa. Um possvel terceiro meio de
comunicao seria um modelo icnico tridimensional da proposta.

2.1.9 Concluso

Ao iniciar-se um projeto, sabe-se relativamente pouco quanto


provvel soluo final, de modo que nesse estgio h muitas incertezas e
corre-se assim certo risco em supor que a iniciativa seja vivel. medida
que o projeto progride, aparecem condicionantes, surgem solues
alternativas,

comparam-se

possibilidades,

concretizam-se

outras

informaes, a auxiliar numa resposta a essa perene questo. Portanto, o


risco de tomar uma soluo errada mximo ao incio do processo e
decresce com a apario de novos elementos.

2.2 Sistemas Posicionadores de Preciso

Desbravados os conceitos de metodologia, mtodos e modelos de


projetos, com o intuito de chegar resoluo do problema, ou seja, um
microposicionador angular para mecnica de preciso, faz-se necessrio

Captulo 2

44

obter informaes a respeito de sistemas posicionadores e seus elementos


constituintes.

2.2.1 Consideraes gerais

O grande interesse dispensado ao desenvolvimento de sistemas


posicionadores de preciso encontra justificativa na sua crescente demanda,
como em equipamentos indispensveis fabricao de componentes de
preciso, empregados em diversas reas como engenharia mecnica,
ptica, engenharia eltrica e computao.
Mquinas para usinagem de ultrapreciso necessitam de sistemas de
posicionamento e sistemas de correo dos erros provindos dos elementos
componentes da mquina. a maneira mais direta de se alcanar a
preciso desejada porque em projetos de ultrapreciso no se deve tentar
aumentar a preciso da mquina aumentando ao mximo a preciso de
cada elemento, pois os custos certamente tornaro o projeto proibitivo
(PURQUERIO et al., 1994).
Basicamente, um sistema de posicionamento tem como objetivo
movimentar um objeto ao longo de uma trajetria pr-determinada at uma
posio desejada, em geral por meio de energia mecnica, ou seja, os
sistemas posicionadores so construdos com o propsito de estabelecer
posies relativas entre elementos de um mesmo sistema; por exemplo, o
posicionamento de uma ferramenta em relao a uma pea a ser usinada
em uma mquina-ferramenta. O controle do processo em mquinasferramenta vem se desenvolvendo, principalmente em funo da preciso da
mquina, pois as dificuldades e os custos aumentam de acordo com o nvel
de preciso desejado (TNSHOFF et al., 1988 & THOMPSON et al., 1982).
Na usinagem de ultrapreciso se requer um rgido controle do perfil a ser

Captulo 2

45

usinado, assim surge a necessidade de se obterem movimentos na faixa


micromtrica.
O projeto de um sistema posicionador efetuado de tal modo que ele
se comporte, tanto quanto possvel, como um corpo rgido. Existem sistemas
de posicionamento que possuem movimentos de translao e/ou rotao,
podendo apresentar um ou mais graus de liberdade, ou eixos de movimento
(ASANO & GOTO, 1991).
Foram desenvolvidos vrios tipos de sistemas posicionadores de
preciso com diferentes princpios de funcionamento, mas em todos eles os
desvios entre os posicionamentos tericos desejados e os reais obtidos
sempre ocorrem devido presena de fatores perturbadores de origem
interna ou externa aos equipamentos. A busca por sistemas posicionadores
cada vez mais precisos tornou necessria a construo de equipamentos de
melhor qualidade e a elaborao de novos mtodos para a identificao e
minimizao dos erros de posicionamento. Esta minimizao pode ser obtida
atravs da otimizao dos elementos que compem os sistemas
posicionadores ou atravs da compensao de erros, utilizando-se
atuadores de alta exatido, resoluo e velocidade de posicionamento, alm
de alta rigidez quando comparadas aos equipamentos convencionais
(WATANABE, 1992).

2.2.2 Classificao dos sistemas de posicionamento

Existem sistemas de posicionamento manuais e automticos, com


movimentos de translao e de rotao, podendo apresentar um ou mais
graus de liberdade, ou eixos de movimentos. Estes sistemas podem ser
acionados basicamente por motores eltricos (servomotores) ou motores
hidrulicos. Em posicionadores de alta preciso, atualmente j esto sendo
empregados acionamentos piezoeltricos para movimentos com cursos de

Captulo 2

46

dezenas de micrmetros, com preciso de 3 nm e resoluo de 5 nm


(ASANO & GOTO, 1991).
Sistemas

de

posicionamento

manuais

caracterizam-se

por

apresentarem acionamento manual dos eixos de movimento por meio de


parafuso micromtrico, onde o controle e resoluo so dependentes da
sensibilidade visual e habilidade do operador. O controle do posicionamento
normalmente executado pelo operador do sistema por meio de escalas e
microscpios pticos de medio. Em geral, caracterizam-se tambm por
terem uma estrutura e mecanismos relativamente simples, de baixo custo,
sendo indicado para tarefas de posicionamento de mdia preciso (HNHE,
1990a).
O

sistema

de

posicionamento

automtico

acionado

por

servomotores eltricos ou cilindros pneumticos/hidrulicos. Contudo, tendo


em vista que atuadores pneumticos so de difcil controle e preciso
limitada, prefervel usar servomotores eltricos ou atuadores hidrulicos,
que so mais facilmente controlados.
Os posicionadores automticos caracterizam-se por possurem
sensores para o monitoramento de posio e velocidade, alm de
subsistemas eletrnicos para o comando e controle das variveis funcionais.
Possui

maior

complexidade

eletro-mecnica

que

os

sistemas

de

posicionamento manuais, porm conseguem-se obter preciso e resoluo


de ordem submicromtrica (HNHE, 1990a).

2.2.3 Estrutura funcional de um posicionador

Num posicionador, o controlador executa sinais de comando de


posio e os compara com os valores das variveis controladas, enviando o
sinal resultante para o acionamento. O acionamento tem como sub-funo

Captulo 2

47

transformar controladamente a energia eltrica em energia mecnica,


movimentando a mesa do posicionador atravs de mecanismos adequados
que convertem e reduzem os sinais provenientes do atuador (sinais de
entrada) em deslocamentos de translao e rotao. Estes deslocamentos
(sinais de sada) so medidos por sensores e realimentam a unidade
controladora, fechando a malha de controle (TAVARES, 1995). Atravs da
FIGURA 2.12 pode-se observar a estrutura funcional de um posicionador.

Wel
U controlador

atuador

acoplamento

redutor

conversor de
movimentos

guias

mesa

sistema de
medio de sensores

U - variveis de comando

Wel - energia eltrica

FIGURA 2.12 - Estrutura funcional de um posicionador

Sistemas

posicionadores

rotativos

ou

lineares

convencionais

movimentam-se normalmente atravs do deslizamento ou do rolamento


sobre guias, ocasionando problemas de desgaste e de stick-slip.
Equipamentos de preciso como mquinas-ferramenta de preciso,
mquinas de medir a trs coordenadas e equipamentos litogrficos para a
fabricao de componentes eletrnicos empregam usualmente mancais
aerostticos ou hidrostticos em suas guias, eliminando assim, os problemas
mencionados (desgaste e stick-slip).
Servo-motores de corrente contnua ou de corrente alternada,
motores de passo e motores hidrulicos so os elementos acionadores

Captulo 2

48

rotativos mais utilizados nos sistemas posicionadores. A associao destes


motores a conjuntos fuso-castanha apresenta-se como a soluo mais usual
quando se deseja transformar o movimento de rotao em translao. Para
diversas aplicaes, esta associao bastante satisfatria, pois os
conjuntos fuso-castanha trabalham como redutores, permitindo a obteno
de pequenos deslocamentos lineares com motores de baixos torques.
As limitaes quanto preciso dos sistemas posicionadores
convencionais e a necessidade de se produzirem componentes cada vez
mais precisos e de melhor qualidade, impulsionaram o desenvolvimento de
novos

equipamentos

posicionadores

baseados

em

princpios

de

funcionamento diferentes dos convencionais, utilizando motores eltricos


lineares, materiais piezoeltricos, transmisses por atrito e mancais
aerostticos ou hidrostticos.
A construo da maioria dos sistemas posicionadores tem como
preocupao bsica a obteno de preciso na direo de posicionamento.
Sistemas

posicionadores

mais

complexos

normalmente

empregam

atuadores de preciso de pequeno curso e grande rigidez para a


compensao de erros geomtricos.
A seguir so descritos os componentes bsicos que constituem um
posicionador.

2.2.4 Componentes de um posicionador

Os componentes bsicos que constituem um posicionador automtico


so: guias de movimento, transmisses conversoras, motores e sistemas de
medio de sensores.

Captulo 2

49

2.2.4.1 Guias de movimento

A funo das guias de movimento definir em quais graus de


liberdade do posicionador deseja-se que haja movimento. Por conseguinte,
ficam tambm determinados os graus de liberdade segundo os quais devem
ficar bloqueados os movimentos.
As guias para movimentos de translao podem tambm ser
chamadas de guias lineares, enquanto que as guias para movimentos de
rotao podem ser chamadas de mancais rotativos. Para aplicaes
especiais existem tambm guias que permitem dois ou mais graus de
liberdade, podendo tambm haver a combinao de movimento rotativo e de
translao.
Segundo LICHTBLAU (1989), os principais requisitos para o projeto
de guias para posicionadores so de carter esttico, e podem ser
resumidos da seguinte forma:
elevada preciso dimensional e de forma macrogeomtrica;
elevada rigidez (das guias e de seus suportes);
baixo coeficiente de atrito.
O atrito nas guias um parmetro que alm de influenciar sobre o
comportamento esttico do posicionador tambm tem grande influncia
sobre o seu comportamento dinmico. Entretanto, para que se possa
estabelecer a sua influncia sobre o comportamento dinmico no basta que
se conhea o seu valor esttico, mas necessrio que se conhea o seu
valor e o seu comportamento ao longo de toda a faixa de velocidades de
movimento na guia. Tal comportamento expresso na forma de um grfico de
coeficiente de atrito (A) versus velocidade de movimento (v) chama-se
curva caracterstica de atrito. Diversas curvas caractersticas de atrito para
diferentes tipos construtivos de guias podem ser vistas na FIGURA 2.13.

Captulo 2

50

1
2
3
4

guia
guia
guia
guia

de deslizamento metal/metal
de deslizamento plstico/metal
de rolamento
de escoamento fludico

A
2

4
v

FIGURA 2.13 Curvas caractersticas de atrito em guias (LICHTBLAU,


1989).

Pode-se ento, falar nos requisitos para guias, com base na curva
caracterstica de atrito. Estes so:
atrito esttico to baixo quanto possvel (3 e 4);
atrito dinmico levemente crescente em funo da velocidade, ou ento
constante (3 e 4).
O atrito esttico em conjunto com a elasticidade dos componentes
mecnicos vai dar origem deformao elstica destes. Esta por sua vez
uma no-linearidade que vai se manifestar como zona morta no incio de
movimentos a partir da velocidade zero e como histerese nas reverses de
movimento.

Captulo 2

51

Caso o atrito dinmico for decrescente em funo da velocidade,


surge o efeito denominado stick-slip. Em decorrncia do surgimento desse
efeito o movimento em baixas velocidades irregular, com oscilaes,
praticamente inviabilizando posicionamentos de preciso.
Uma forma muito usada para classificao de tipos construtivos de
guias quanto forma pela qual se d o contato entre o elemento fixo e o
elemento mvel da guia.
Nas guias de deslizamento h teoricamente um contato de superfcies
slidas, que como o prprio nome sugere, deslizam uma em relao outra.
Nas guias de rolamento h corpos de revoluo (esferas, cilindros) entre o
elemento fixo e mvel. O contato teoricamente pontual ou em forma de
uma linha, e o atrito de rolamento e no de escorregamento. Nas guias
fludicas um fluido a alta presso injetado em bolses ou em uma fresta
entre as superfcies de guia do elemento fixo e do elemento mvel. Estes
deslizam sobre o filme fludico que se estabelece, e portanto no h contato
metal-metal. O atrito do tipo fluido-viscoso.
As guias de molas so constitudas por elementos elsticos, que
permitem a realizao de movimentos de translao entre o carro e o
suporte com alta preciso. Estes elementos elsticos atuam de maneira
semelhante a uma mola, ou seja, atravs de sua deformao e flexibilidade,
permitem pequenos deslocamentos lineares do carro da guia. Em funo
desta analogia, estas guias so conhecidas como guias de molas ou ainda
guias elsticas.
A TABELA 2.2 apresenta uma comparao tcnica entre os diversos
tipos de guias empregadas em instrumento de mecnica de preciso
(SLOCUM, 1992 & HNHE, 1990a).

Captulo 2

52

TABELA 2.2 Comparao entre guias de preciso


Guias de

Guias de

Guias de

Guias

Guias

deslizamento

rolamento

molas

aerostticas

hidrostticas

Resoluo (m)

2 a 10

0,1 a 1,0

0,01

0,01 d

0,01 d

Preciso (m)

1 a 10

1a5

0,01

0,01

0,01

Rigidez (N/m)

5000

1000

4 a 100 b

100

100 N/nm

Velocidade

0,25

1a2

Pequena c

10

10

Custo (U$)

1000

100 a 5000

500

650 a 2000

1000

Atrito ()

0,5 a 2

0,005

Sem

Desprezvel e

Desprezvel e

(m/s)

(ao/ao)
0,02 a 0,2
(PTFE)
Stick-slip

Ocorre

Desprezvel

No ocorre

No ocorre

No ocorre

Autoblocagem

Ocorre

Desprezvel

No ocorre

No ocorre

No ocorre

Amortecimento

Alto

Mdio

Pequeno

Pequeno

Pequeno

Folgas

Pequenas

Pequenas a

Sem

Sem

Sem

PTFE - guias revestidas com politetrafluoretileno, podendo desenvolver at


2,5 m/s
a depende da ajustagem para reduo da folga
b depende das dimenses da guia de molas
c limitada pela freqncia natural e pela resistncia fadiga do material da
mola
d a resoluo praticamente ilimitada, pois a fora de atrito esttico nula
e coeficiente de atrito esttico nulo, com atrito dinmico desprezvel

Mancais

Captulo 2

53

Genericamente, um mancal constitui-se de uma pea que se move


em torno de um eixo em relao a uma outra fixa, quando justaposta direta
ou indiretamente atravs de elementos adicionais.
Uma comparao entre mancais empregados em mquinas pesadas
e mancais de instrumentos em mecnica de preciso leva ao seguinte
resultado (HHNE, 1990a & DAVIDSON, 1972 apud TAVARES, 1995):
i)

os mancais de instrumentos de preciso so geralmente muito


menores que os de mquinas;

ii)

em geral, o ngulo de giro em mquinas pesadas varia entre alguns


graus at valores maiores que 3600 e, por sua vez, o de instrumentos
de preciso pode assumir valores desde alguns segundos at giros
maiores que 3600;

iii)

a preciso dos

mancais

de

instrumentos situa-se na faixa

micromtrica ou at mesmo submicromtrica, enquanto que mancais


para mquinas assume valores de centsimos de milmetro.
Alm destas diferenas de concepo de projeto, devem ser levadas
em considerao as seguintes caractersticas peculiares a cada tipo de
sistema tcnico:
i)

em projeto de mquinas considera-se principalmente a capacidade de


carga do mancal, sua rigidez e resistncia mecnica, altas
velocidades de regime, alm de problemas quanto a lubrificao e
refrigerao;

ii)

em mecnica de preciso, um mancal deve possuir baixo atrito, com


movimentos sem stick-slip e com baixo nvel de rudo, pequenas
deformaes,

com

folga

mnima,

insensvel

variaes

de

temperatura, com alta resistncia ao desgaste e livre de manuteno,


alm de possuir dimenses reduzidas.

Captulo 2

54

Os mancais em mecnica de preciso podem ser classificados


conforme o esquema a seguir.

mancais radiais

mancais axiais

mancais abertos

mancais fechados

mancais de deslizamento (atrito de corpo rgido)


mancais de rolamentos (atrito de rolamento)
mancais de molas (atrito interno do material)
mancais aerostticos e hidrostticos (atrito fludico)

Quanto ao sentido da carga

Quanto segurana contra a


desmontagem

Quanto ao tipo de atrito

mancais magnticos (fora eletromagntica)

A TABELA 2.3 apresenta uma comparao entre diversos tipos de


mancais de preciso (SLOCUM, 1992 & HNHE, 1990a ).

Captulo 2

55

TABELA 2.3 Caractersticos tcnicos de mancais de preciso.


Mancais de
deslizamento

Mancais de
rolamentos

Mancais
de molas

Mancais
aerostticas

Mancais
hidrostticas

Resoluo (m)

2 a 10

0,1 a 1,0

0,01

0,01 d

0,01 d

Preciso (m)

1 a 10

0,25 a 1

0,01

0,01

0,01

Rigidez (N/m)

1000 a 10000

1000

4 a 100 b

200 a 300

100 N/nm

Velocidade
(rpm)

15000

40000

Pequena c

80000

80000

Custo (U$)

500

10 a 1000

500

650 a 2000

1000

Atrito ()

0,2 (ao/ao)

0,005

Sem

Desprezvel e

Desprezvel e

No ocorre

No ocorre

No ocorre

No ocorre

0,07 (PTFE)
No ocorre

Stick-slip

Ocorre

Desprezvel

Autoblocagem

Ocorre

Desprezvel No ocorre

Amortecimento

Alto

Mdio

Pequeno

Pequeno

Pequeno

Folgas

Pequenas

Pequenas a

Sem

Sem

Sem

PTFE - guias revestidas com politetrafluoretileno, podendo desenvolver at


2,5 m/s
a depende da ajustagem para reduo da folga
b depende das dimenses da guia de molas
c limitada pela freqncia natural e pela resistncia fadiga do material da
mola
d a resoluo praticamente ilimitada, pois a fora de atrito esttico nula
e coeficiente de atrito esttico nulo, com atrito dinmico desprezvel

2.2.4.2 Transmisses mecnicas conversoras

Este

grupo

de

componentes

mecnicos

foi

denominado

de

transmisses mecnicas conversoras porque sua funo a de realizar a


interface entre o sistema mecnico de translao e o sistema mecnico de
rotao,

convertendo

as

grandezas

fsicas

correspondentes grandezas do outro sistema.

de

um

sistema,

nas

Captulo 2

56

As transmisses mecnicas conversoras so necessariamente


usadas sempre que o motor no produza o tipo de movimento de que se
necessita no posicionador. Por exemplo, quando o motor gera movimento
rotativo e o posicionador de translao.
Segundo LICHTBLAU (1989), os requisitos dinmicos que devem
orientar o projeto e a seleo de transmisses conversoras so:
rigidez elevada, na medida da rigidez dos demais componentes
mecnicos;
inrcia e massas to reduzidas quanto possvel;
folgas to reduzidas quanto possvel.
Os tipos de elementos de transmisso mais utilizados em projetos de
ultrapreciso so: fusos de esferas recirculantes, fusos de rolos planetrios,
fusos aerostticos e hidrostticos, pinho e cremalheira e parafusos
micromtricos (WECK & BISPINK, 1991).
Os fusos de esferas recirculantes compem-se do fuso, da castanha,
das esferas que rolam nas pistas entre o fuso e a castanha e dos
dispositivos de recirculao. Um sistema de fusos de esferas recirculantes
pode ser considerado como se fosse uma guia de rolamento, deslocando-se
transversalmente sobre um eixo em rotao. De maneira semelhante a todos
os outros sistemas de fuso-castanha, ele converte movimentos de rotao
em movimentos de translao, ou vice-versa. Os fusos de esferas
recirculantes so os mais usados na grande maioria dos posicionadores.
Fusos de rolos planetrios possuem rolos que realizam a transmisso
de energia e informaes entre o fuso e a castanha. Existem dois tipos
construtivos, um no qual os rolos tm rosca e descrevem movimentos
planetrios ao redor do fuso e outro no qual os rolos tm ranhuras; alm de
realizarem movimento planetrio ao redor do fuso, tambm deslocam-se

Captulo 2

57

axialmente, sendo necessrio portanto, que recirculem. Os fusos de rolos


planetrios so aplicados em posicionadores de grande porte.
O sistema pinho-cremalheira tem seu campo de aplicao como
transmisso conversora, em especial nos posicionadores com curso muito
longo, devido sua inrcia ser significativamente menor que a inrcia dos
fusos de esferas recirculantes.
Fusos aerostticos ou hidrostticos so elementos que possuem um
sistema externo de alimentao de fluido pressurizado (ar ou leo) que
mantm a castanha e o fuso separados por um filme lubrificante. Segundo
RUMBARGER & WERTWIJN (1968), alm dos benefcios bvios da
lubrificao, esses sistemas apresentam como vantagens a ausncia de
stick-slip, desgastes e folgas, alta rigidez e repetibilidade de posicionamento.
Os parafusos micromtricos so basicamente compostos do parafuso
propriamente dito, tambm chamado de fuso e da porca, tambm chamada
de castanha e baseia-se no princpio de acionamento diferencial.
A TABELA 2.4 mostra as propriedades de diferentes sistemas de
fusos para aplicaes de ultrapreciso.

Captulo 2

58

TABELA 2.4 Propriedades das caractersticas de diferentes fusos (WECK


et al., 1998)
Caractersticas de sistemas de
fusos para aplicaes de
ultrapreciso

Sistema de
fuso aerosttico

Sistema de
fuso
hidrosttico

Sistema de fuso
de elementos
rolantes

Capacidade de carga

Desgaste

Rigidez axial esttica

Rigidez radial esttica

Comportamento dinmico

Velocidade do fuso

Custo

Muito bom 5
Bom 4
Mdio 3

Regular 2
Ruim - 1

2.2.4.3 Acionamento

Sistemas de posicionamento ou movimentao de componentes so


geralmente acionados atravs do uso de motores eltricos (servomotores)
ou motores hidrulicos. Nos posicionadores de alta preciso, caractersticas
de curso e resoluo limitam o espectro de possveis alternativas para a
soluo deste projeto.
O sistema mais utilizado no acionamento de posicionadores nas
mquinas operatrizes CNC aquele constitudo por um servomotor rotativo
acoplado a um conjunto fuso/castanha de esferas recirculantes, atravs de
um elemento flexvel para absoro de desalinhamentos.
Este tipo de arranjo apresenta algumas desvantagens prprias deste
tipo de configurao, como por exemplo:

Captulo 2

59

presena de folgas
adio de massas inerciais
no linearidades (histerese, atrito)
menor velocidade crtica
Uma vez no campo da ultrapreciso estas dificuldades acentuam-se,
por isso so estudadas alternativas que possam reduzir significativamente
ditos inconvenientes.

Servomotores

Funcionalmente o motor o elemento que realiza uma converso de


sinais e sobretudo de energia entre o sistema eltrico e o mecnico, bem
como do eltrico em trmico e em rudo.
Rapidez

de

movimento,

repetibilidade,

velocidades

mximas

elevadas, facilidade de controle, confiabilidade e economia so objetivos que


tm orientado o caminho do desenvolvimento das mquinas eltricas para
aplicao em mquinas-ferramenta e robtica. Este conjunto de objetivos
tem levado a diversas concepes no s dos motores eltricos como
tambm dos sistemas de energizao e seus sistemas de controle.
O aparecimento e evoluo dos servomotores coincidem com a
constante busca de alto desempenho e conseqente eliminao de fatores
limitantes. O servomotor distingue-se dos motores comuns pelo fato de
estes ltimos serem otimizados em funo do mnimo custo, alta eficincia,
longa vida til etc.; enquanto que os servomotores so otimizados em funo
de seu desempenho esttico e principalmente de sua dinmica. Desta forma
pode-se dizer que servomotores so aqueles que podem ser comandados
a posio e/ou velocidade e que respondem aos comandos recebidos com
elevada rapidez e preciso (CAMPOS RUBIO et al., 1996).

Captulo 2

60

Vrios tipos de servomotores utilizados em mquinas controladas


automaticamente podem ser enumerados, dentro deste contexto e,
considerando

tipo

de

movimento

mecnico

resultante,

os

servoacionamentos podem ser classificados em servomotores rotativos e


lineares ou de translao, de acordo com o esquema a seguir.

CC

- com escovas
- sem escovas (brushless)
- sem ncleo (coreless, ironless)
- de passo

CA

- sncronos
- assncronos (de induo)

CC

- sem escovas
- bobina mvel (moving coil, voice coil)
- de passo

CA

- sncronos
- assncronos

rotativos

Servomotores

translativos

Um grupo especial de acionamentos translativos constitudo pelos


atuadores, como por exemplo os piezoeltricos, cujo princpio de
funcionamento baseado em fenmenos de estrico eletrosttica. Estes
atuadores so analisados mais detalhadamente a seguir.

Atuadores translativos

Um dos tipos mais simples de atuadores lineares ou translativos so


os baseados na teoria eletromagntica, os quais so comumente

Captulo 2

61

denominados de solenides, estes atuadores se utilizam de um campo


magntico, gerado pela passagem de corrente eltrica atravs das espiras
de uma bobina, para atrair um elemento metlico na direo da espira. A
fora gerada pelo solenide primeiramente uma funo do nmero de
espiras da bobina, da intensidade de corrente, da rea dos plos, do altura
da fenda (tamanho do entre-ferro) e da permeabilidade magntica do ar.
Outros fatores que afetam o desempenho do solenide so comprimento do
ncleo metlico, as propriedades magnticas da estrutura, a rea e o
formato dos dipolos.
Devido no-linearidade da fora de resposta, conseqncia da
relao de variveis envolvidas e a sua baixa constante de tempo eletromecnica, este tipo de atuador utilizado com maior freqncia como
atuador passivo, para manter componentes mecanicamente fixos (SLOCUM,
1992).
A seguir so analisados atuadores baseados nos princpios
piezoeltricos.

Atuadores Piezoeltricos

Os atuadores piezoeltricos (PZT) so baseados na propriedade que


certos materiais cristalinos possuem de induzir uma carga eltrica
proporcional mecnica aplicada. A FIGURA 2.14 mostra um esquema
construtivo de um PZT e um PZT comercial.

Captulo 2

62

F
L

FIGURA 2.14 (a) Esquema construtivo de um PZT (PHYSIK


INSTRUMENTE, 1992); (b) Tipo de PZT comercial.

Neste estudo, os elementos cermicos so utilizados de maneira


inversa a este efeito, isto , uma mudana geomtrica do contorno externo
do material provocada devido aplicao de uma tenso eltrica. A
deformao do elemento (expanso piezoeltrica) muito utilizada na
movimentao e posicionamento de sistemas mecnicos, esta deformao
alcanada pela aplicao dos efeitos longitudinais ou transversais. Como
substncias cristalinas de um piezoeltrico, so empregados materiais
cermicos sinterizados, base de brio (Ba), chumbo (Pb), titnio (Ti) e
zircnio (Zr) (TAVARES, 1995).
Como caractersticas vantajosas de um atuador piezoeltrico pode-se
afirmar que:
Permite resolues nanomtricas de posicionamento, atravs do
controle da tenso aplicada e a utilizao de sensores de posio
adequados.
No possui folgas nem partes mveis, sua expanso conseguida
exclusivamente pela deformao slida

do

material cristalino

(TAVARES, 1995).
Alta eficincia na converso de energia (eltrica em movimento).
Capacidade de suportar altas cargas (at 30000 N)

Captulo 2

63

Ampla largura de banda, sua velocidade de expanso limitada


apenas pela velocidade do som no material cristalino (PHYSIK
INSTRUMENTE, 1992).
Faz-se necessrio citar que os atuadores piezoeltricos no so
adequados para suportar cargas fora de centro e esforos de trao, e
muitos vm equipados com molas internas de pr-carga. Por outro lado,
devem ser evitadas a aplicao de tenses muito altas, se uma tenso
reversa (provoca contrao) superior a 20% do valor da nominal for aplicada
o piezoeltrico despolariza irreversivelmente, alm disso, tenses muito altas
criam canais de conduo eltrica na cermica, ocorrendo um curto-circuito,
diminuindo a sua resistncia e prejudicando a sua expanso (CAMPOS
RUBIO et al., 1997).

2.2.4.4 Sensores

Num posicionador, os sensores so responsveis pela determinao


da posio real de seus elementos mveis, como a posio de translao de
guias e a posio angular de fusos e mesas rotativas.
Sensores ou tambm transdutores, so os elementos de um sistema
qualquer de medio, que fornecem sinais de medio analgicos ou
digitais, de forma incremental ou absoluta.
Os sensores empregados em posicionadores de mecnica de
preciso devem permitir leituras das grandezas medidas, com preciso e
resoluo submicromtricas ou mesmo nanomtricas, permitindo avaliaes
automticas dos valores reais.
Existem vrios tipos de sensores e, dentre eles, pode-se destacar os
seguintes:

Captulo 2

64

Sensores indutivos sensores indutivos utilizam os princpios de induo


eletromagntica para medir deslocamentos, usualmente pela variao da
permeabilidade do centro da bobina. Exemplo de sensor indutivo inclui:

Escala indutiva (Linear Inductosyn)

Aplicao: as escalas indutivas so utilizadas em medies incrementais de


deslocamentos lineares e angulares.

Sensores capacitivos este tipo de sensor baseado na capacitncia


entre duas placas. Um transdutor capacitivo pode ser utilizado para medir
deslocamentos entre placas e converter esses movimentos em voltagem.
Um exemplo de transdutor capacitivo :

Transdutor de deslocamentos capacitivos (Capacitive displacement


transducer)

Aplicao: medida de distncia entre duas placas de um capacitor.


Alcance: ~ 0,13 mm
Acuracidade: 0,15 % alcance total
Repetibilidade: 2-5 vezes resoluo
Resoluo: 1 nm
Largura de banda: acima de 10 kHz
Transdutores resistivos um tipo de transdutor que mede posies
lineares ou angulares mecnicas por meio da variao do resistor
(SLOCUM, 1992). Um exemplo de transdutor resistivo :
-

Potencimetro

Aplicao: medidas de distncia.


Alcance: acima de 1 m
Acuracidade: 0,01-0,05 % do alcance total
Repetibilidade: 0,1-0,5 % do alcance total

Captulo 2

65

Resoluo: 0,1 m
Largura de banda: dependente da construo

Sensores pticos sensores pticos so aqueles que convertem uma


quantidade fsica em um sinal de sada (analgico ou digital) por meios
pticos. Por exemplo:

Autocolimador

Aplicao: medidas de deslocamento angular


Acuracidade: 0,1 0,05 % do alcance total
Repetibilidade: 5 10 vezes acuracidade
Resoluo: 0,1 arc-segundo

Encoders pticos

Aplicao: medida de rotao angular e movimentos lineares. So


dependentes da construo e manufatura. Pode ser do tipo
incremental ou absoluto.
-

Interfermetros

Aplicao: medidas de distncia, velocidade, erros de forma. So


dependentes dos arranjos pticos.
Alcance: dependente da aplicao
Acuracidade: 0,5 no vcuo
Repetibilidade: depende do meio ambiente
Resoluo: depende de caractersticas pticas, tipicamente em torno de

500

A TABELA 2.5 faz uma comparao entre diversos tipos de sistemas


de medio.

Captulo 2

66

TABELA 2.5 Dados comparativos de sistemas de medio (TAVARES,


1995).
Encoder
Escala
Laser
indutiva
interferomtrico
0,5
Resoluo (m)
5 rad
12 A
Preciso (m)
5 rad
1
60 A
Faixa de medio (m)
ilimitadaa
at 30 m
at 30 m
10 voltasb
Velocidade mxima de leitura
12000
1,5
1,8
(m/s)
rpm
Custo (U$)
100 a
450 a 2000
10000
10000
0

a encoder incremental
b encoder absoluto

Em mquinas de ultrapreciso o sistema de posicionamento mais


utilizado o controlado por interfermetro laser. Com esse sistema
possvel, aps a manipulao do sinal eletrnico de sada, atingir uma
resoluo menor que 2,5 nm (PURQUERIO et al., 1994).

Interfermetro ptico

O interfermetro ptico um instrumento de medio que utiliza o


fenmeno da interferncia, baseado na propriedade das ondas de luz.
Geralmente, um feixe de luz dividido em dois feixes: um feixe de referncia
e outro feixe de medida. O interfermetro ptico pode ser utilizado em
medies de distncias, velocidades ou formas de texturas superficiais.
Quando duas frentes de ondas com a mesma freqncia (), amplitude (A) e
velocidade percorrem diferentes caminhos, recombinando-se, sobrepe-se,
interferindo

de

forma

positiva

ou

negativa,

originando

franjas

interferomtricas (DUDUCH, 1993). A frente de onda resultante pode ser


expressa como mostra a equao 2.3:

Captulo 2

67


Y 2 A cos sen kx t
2
2

(2.3)

Onde:

Uma importante caracterstica do modelo de franjas interferomtricas

o fator de escala do interferograma, isto , quando o espaamento das


franjas corresponde a

, , ou mltiplos de . As franjas geralmente podem

ser foto-detectadas e eletronicamente contadas ou interpoladas (ROAD,


1984).
Na FIGURA 2.15 est esquematizado o princpio funcional de um
laser interferomtrico.

Unidade de
controle

Espelho fixo

Espelho mvel

Fotoclula B

Fotoclula A

Laser

Divisor
de feixe

Interfermetro

Sinal de
medio
Sinal de
referncia

Contadores/
comparadores

Unidade de
processamento

FIGURA 2.15 Princpio operacional de um laser interferomtrico


(TAVARES, 1995).

A seguir so descritos os interfermetros de Michelson e Fizeau.

Captulo 2

68

Interfermetro de Michelson

O americano Albert A. Michelson (1852 1931) foi o primeiro fsico a


introduzir a interferometria como ferramenta de medida, sua idia de dividir
um feixe de luz em um feixe de referncia e outro de medio usada nos
modernos interfermetros a laser (DUDUCH, 1993). A FIGURA 2.16 mostra
uma verso simples de interfermetro de Michelson.
Espelho fixo

Espelho mvel
Laser

Divisor de feixe
Detector

FIGURA 2.16 Interfermetro de Michelson.

O interfermetro composto de um divisor de feixe (espelho


parcialmente prateado) e um espelho plano mvel. O feixe de luz de uma
fonte laser dividido em dois no divisor de feixes. Metade da amplitude do
feixe original transmitida (feixe de medio) e a outra metade refletida
em um ngulo reto (feixe de referncia). O feixe de medio varia o seu
ngulo de fase de 1800 com relao ao feixe de referncia, de modo que
ocorre uma interferncia construtiva quando a diferena do comprimento do
caminho um mltiplo mpar de meio comprimento de onda.

Captulo 2

69

O deslocamento do espelho mvel pode ser medido pela contagem


das franjas de interferncia de /2. A distncia entre duas franjas escuras
de /2 e a resoluo de /4. O comprimento do caminho ptico varia de
duas vezes a distncia deslocada pelo alvo, logo a movimentao do alvo
pode ter uma resoluo de /8. Entretanto, com as modernas tcnicas de
deteco ptica podem ser conseguidas resolues da ordem de /28,
porm para esta resoluo ser satisfatria o projeto mecnico deve ser
capaz de responder adequadamente e variar com o ndice de refrao, que
deve ser compensado para variaes ambientais.

Interfermetro de Fizeau

O interfermetro ptico de Fizeau tipicamente utilizado para estimar


planicidades de superfcies reflexivas ou semi reflexivas. Esta tcnica no se
reduz somente na medio de deslocamentos atravs da contagem de
franjas de um interferograma, mas tambm, vale-se da inspeo visual ou
anlise por computador (SANTOS, 1997). A FIGURA 2.17 mostra o
interfermetro de Fizeau.

Espelho de transmisso

Laser

Superfcie de teste

FIGURA 2.17 Interfermetro de Fizeau.

Captulo 2

70

Quando a superfcie em teste est perfeitamente plana e paralela com


o plano ptico, dois feixes de luz so perfeitamente superpostos, resultando
em padro de interferncia de intensidade uniforme, ou seja, no so
observadas franjas. Se a superfcie est plana, porm ligeiramente inclinada
em relao ao plano ptico, so observadas uma famlia de franjas. O
espaamento das franjas so proporcionais inclinao da superfcie em
relao ao plano ptico. O interfermetro de Fizeau pode ser utilizado no
set-up e calibrao de mquinas de preciso, como tambm, no controle de
processos (DUDUCH, 1993).

2.2.5 Concluso

O uso de posicionadores em equipamentos de preciso, em particular


no posicionamento de ferramenta/pea em usinagem de ultrapreciso, se
deve necessidade de se obter um rgido controle do perfil a ser usinado. E
para chegar a esse nvel desejado preciso monitorar a posio da
ferramenta em relao a pea durante o processo de usinagem e fazer as
devidas compensaes de erros, a fim de se obter sucesso no final do
processo.

Captulo 3

71

CAPTULO 3

METODOLOGIA DE PROJETO

3.1 A escolha do modelo

No Captulo 2 foram descritos vrios modelos de projeto, segundo


vrios autores. Dentre eles foi escolhido o modelo de Krick (item 2.1.7).
Neste captulo, so anexadas as idias gerais de projeto do
microposicionador angular para mecnica de preciso ao modelo de Krick, a
fim de se obter a melhor soluo para o problema.
O processo geral recomendado por Krick pode ser observado na
FIGURA 2.10 e no item 2.1.8.
Fase

da

formulao:

prope-se

utilizao

de

sistemas

de

microposicionamento angular de alta resoluo.


Fase da anlise: o posicionador a ser desenvolvido segue passo a passo
as metodologias de tcnicas de projeto, com capacidade de movimentarse angularmente, possuindo alta rigidez e ampla largura de banda, capaz
de posicionar uma superfcie com resoluo inferior a 4.10-5 graus.

Captulo 3

72

Fase da procura das solues alternativas: as solues so buscadas


atravs da literatura que abrange mecanismos de posicionamento de
preciso.
Fase da deciso: como justificado no item 2.1.8.4 utilizado o mtodo de
anlise de valor, tendo como objetivo obter a melhor soluo.
Fase da especificao: ser feita uma descrio das caractersticas
fsicas e uma modelagem cinemtica do sistema, com o objetivo de
verificar a funcionalidade da soluo escolhida.

3.2 Anlise Tcnica

O problema de projeto j est formulado. Como comentado, baseia-se


na necessidade de posicionadores de alta resoluo, capazes de posicionar
elementos nas mquinas com alto grau de exatido e rapidez, auxiliando
tanto no posicionamento relativo ferramenta/pea quanto na compensao
de erros sistemticos.
Ento prossegue ao desenvolvimento do processo de projeto, ou seja,
buscam-se solues para o problema atravs da literatura que abrange
mecanismos de posicionamento de preciso e ainda, parte-se para a fase de
deciso, utilizando o mtodo de anlise de valor.

3.2.1 Procura de solues

De acordo com a literatura, so caracterizados diversos princpios de


funcionamento de posicionadores angulares. Dentre os vrios tipos
construtivos em estudo, um levantamento das caractersticas intrnsecas de
cada um permite uma anlise tcnica detalhada da alternativa de maior
viabilidade.
Como forma de auxiliar na tomada de deciso, foi utilizado o mtodo
de anlise de valor, visando obter melhor funcionalidade e desempenho

Captulo 3

73

dinmico, como foi discutido no item 2.1.4. Aspectos como cinemtica,


acionamento, guias e apoios foram estudados e confrontados.
A seguir so descritos diversos tipos construtivos de posicionadores
angulares, os quais permitem a obteno do movimento desejado. Na
FIGURA 3.1 so exemplificados e descritos genericamente alguns dos
princpios de funcionamento para posicionadores angulares.

FF

FF
A
A

(a)
(a)

(b)
(b)

FIGURA 3.1 - Tipos construtivos de posicionadores angulares - (a) cunha de


encosto angular, (b) cunha de apoio semi-esfrico, (c) transmisso por
came, (d) posicionador micromtrico diferencial, (e) transmisses rotativas,
(f) plataforma de Stewart.
3.2.2 Princpio de funcionamento

Captulo 3

74

Sistemas de cunha - os sistemas de cunha aqui representados se


utilizam da geometria dos corpos em contato para transformar um
movimento linear (de translao) num movimento rotativo (angular) prdeterminado (FIGURA 3.1(a)). No caso dos sistemas de cunha de
encosto angular, uma fora longitudinal aplicada no corpo, provocar um
movimento relativo entre as superfcies A e B, as quais possuem ngulos
diferentes, ocasionando um movimento angular no sentido horrio do
corpo B. Por outro lado, sistemas de cunha com apoio esfrico (FIGURA
3.1(b)) se utilizam de um princpio similar, com diferena apenas pela
geometria da superfcie de contato.
Transmisso por came - a FIGURA 3.1(c)

apresenta um sistema de

posicionamento angular, o qual se utiliza das caractersticas de


transferncia de movimento gerados pelo deslizamento de uma
superfcie plana sobre o perfil de um came (CHIOU & KOTA, 1998).
Neste tipo de sistema, a geometria do perfil determina diretamente a
amplitude do movimento angular.
Posicionador micromtrico diferencial - a FIGURA 3.1(d) apresenta um
esquema construtivo de um posicionador angular baseado no princpio
de acionamento diferencial. Na maioria das vezes, este tipo de sistema
apresenta acionamento manual dos eixos de movimento por meio de
parafuso micromtrico. Este tipo de posicionador angular muito
utilizado,

no

entanto,

seu

controle

resoluo

dependem

da

sensibilidade do operador.
Transmisses rotativas - neste caso so englobados os diversos tipos de
sistemas de transmisses rotativas capazes de posicionar angularmente
um de seus elementos, cada um com caractersticas prprias da sua
geometria (por exemplo, par de engrenagens, coroa e sem-fim (FIGURA
3.1(c)), entre outros).

Captulo 3

75

Plataforma de Stewart - este tipo de sistema constitudo por uma


plataforma apoiada sobre trs pares de atuadores translativos (YANG &
GENG, 1998). O sistema permite a correo ou o posicionamento
angular atravs da movimentao destes atuadores, permitindo a
obteno de movimento com trs graus de liberdade (um de translao e
duas rotaes). O controle e resoluo esto diretamente relacionados
ao tipo de acionamento (FIGURA 3.1(f)).

3.2.3 Anlise de valor

Dentre os vrios tipos construtivos em estudo, atravs das suas


caractersticas (variantes), ser feita uma anlise de valor, visando obter o
sistema com melhor funcionalidade e desempenho dinmico.
O mtodo de anlise de valor dos tipos construtivos em estudo,
analisa as variantes tcnicas (caractersticas) em relao funo
necessria para a realizao da tarefa, neste caso, um sistema de
posicionamento. As variantes so comparadas a um conjunto de critrios
relacionados funo, atribuindo pesos a estes critrios. Neste caso, o valor
global da variante determinada pela equao 2.2, como visto no item
2.1.8.4 (TAVARES 1995, PAHL & BEITHZ, 1996).

n
w i v ij
X i i 1
n
v max w i
i 1

(2.2)

A TABELA 3.1 mostra o processo de atribuio de valores aos


critrios de avaliao.
As variantes de a a f da TABELA 3.1 e da TABELA 3.2 correspondem
aos tipos construtivos da FIGURA 3.1-a a 3.1-f.

Captulo 3

76

TABELA 3.1 -Fatores de importncia


nmero
Critrios de avaliao

Fatores de importncia wi

resoluo

facilidade construtiva

eliminao de folgas

dinmica

facilidade de controle
( sensoreamento )
custos

capacidade de carga

curso/giro ( mximo )

Somatrio ()

25

A TABELA 3.2 ilustra o processo de anlise de valores, chegando-se


ao valor global.

Captulo 3

77

TABELA 3.2 Determinao do valor global do posicionador


Variantes
a (v1)

b (v2)

c (v3)

f (v6)

v1j wj.v1j

v2j

25

20

15

20

15

25

16

12

16

16

12

12

16

16

80

Valor

0,640

52
0,416

wj.v3j

e (v5)

wj.v2j v3j

d (v4)

v4j wj.v4j v5j wj.v5j v6j wj.v6j

56

78

50

63

0,448

0,624

0,400

0,504

global

Verifica-se, atravs do valor global, observando a TABELA 3.2, que o


sistema que mais se adequa ao projeto o sistema a. Porm, percebe-se
que os valores globais dos sistemas d e f aproximam-se deste sistema.
Uma opo hbrida, a qual se baseia no aproveitamento das
caractersticas vantajosas das opes a, d e f, certamente ter resultados de
melhor desempenho e caractersticas de maior flexibilidade.
Os desenhos de um possvel sistema hbrido resultante encontram-se
no Apndice.
Dentre as diversas alternativas disponveis para os elementos
construtivos do sistema optou-se, atravs de uma avaliao de variantes,
por um sistema hbrido com caractersticas vantajosas de vrias opes. O
possvel projeto congrega os seguintes elementos:

Captulo 3

78

mancal de flexo: sistemas flexveis ajudam na eliminao de folgas


mecnicas.
apoio cinemtico: o posicionador deve ser unido parte mvel (mola)
atravs de apoio cinemtico, ou seja, livre de tenses internas, uma vez
que recentes trabalhos tm mostrado que determinados projetos usando
apoios

cinemticos,

proporcionam

uma

melhor

capacidade

de

posicionamento com repetibilidade de 0,25 m quando sujeito a cargas


cclicas acima de 45 kN (TAYLOR & TU, 1996). Esse apoio pode ser
constitudo de trs canaletas em v (na mesa e no mancal de mola) e trs
esferas.
como s so necessrios dois graus de liberdade, pode-se simplificar a
plataforma de Stewart para dois atuadores e um ponto articulado.
atuadores piezoeltricos foram escolhidos devido s vrias vantagens
descritas no item 2.2.4.3.
No captulo seguinte feita uma modelagem matemtica relativa
parte cinemtica desse sistema escolhido.

Captulo 4

79

CAPTULO 4

MODELAGEM CINEMTICA

4.1 Introduo

Este captulo mostra o desenvolvido de um modelo matemtico para o


posicionador angular.
As rotaes e translaes presentes na cinemtica do mecanismo
podem ser expressas atravs de matrizes de transformao homognea de
forma a descrever os deslocamentos angulares do posicionador em funo
dos deslocamentos dos atuadores.
A matriz de transformao homognea (HTM) pode ser definida para
representar

transformao

de

coordenadas

de

um

sistema

de

coordenadas de referncia (XL, YL, ZL) para um outro sistema de


coordenadas absoluto (XR, YR, ZR) (SANTORO, 1999 & SLOCUM, 1992).

4.2 Definio de Matriz de Transformao Homognea

A posio de um corpo rgido no espao dada atravs de um ponto


do corpo em relao a um eixo de referncia (translao), enquanto sua
orientao dada atravs das componentes dos vetores unitrios do corpo

Captulo 4

80

em relao a vrios eixos de referncia (rotao) (SCIAVICCO &


SICILIANO, 1996).
Considere um ponto p qualquer no espao, representado pelo vetor

v ai bj ck , onde i , j , k so os vetores unitrios de direo nos eixos X,


Y, Z, respectivamente, do sistema de coordenadas cartesianas, como
ilustrado na FIGURA 4.1.

FIGURA 4.1 Sistema de coordenadas cartesianas

Tal ponto pode ser representado em coordenadas homogneas pelo


vetor dado na equao 4.1:

v ( x, y, z , w) T

Onde a

(4.1)

y
z
x
, b
e c e w sendo o fator de escala.
w
w
w

Observe que se w for igual a 1, os valores em coordenadas

homogneas do vetor v so iguais aos valores em coordenadas


cartesianas.
A matriz de transformao homognea pode ser escrita na forma de
uma matriz (4x4).

Captulo 4

81

R01 T01
A T

1
0
0
1

onde:

R01 uma matriz (3x3) que representa as transformaes de rotao.


T01 uma matriz (3x1) que representa as transformaes de
translao.

Observao: Onde for visto uma expresso desta forma R01 , l-se: posio
do sistema 0 representado no sistema 1.
A seguir so definidas as matrizes de transformao homognea que
representam as trs coordenadas de translao e as trs coordenadas de
rotao.

4.2.1 Movimento de translao

Considere dois sistemas de coordenadas SR e SL, onde SR o


sistema absoluto e SL o sistema referencial. Os movimentos de translao
do sistema SL podem ser descritos em relao ao sistema absoluto SR.

Translao em X
Translao das coordenadas locais XL, YL, ZL at um ponto P ao
longo do eixo XR no sistema de coordenadas absoluto XR, YR, ZR.

Captulo 4

1
0
Tx P
0

82

0
1
0
0

0
0
1
0

x
0
0

ZL
ZR

x
OL

YL

P
OR

YR

XL
XR

Translao em Y
Translao das coordenadas locais XL, YL, ZL at um ponto P ao
longo do eixo YR no sistema de coordenadas absoluto XR, YR, ZR.

ZL

ZR

1
0
T y P
0

0
1
0
0

0 0
0 y
1 0

0 1

y
OL

OR

YL

YR
XR
XL

Translao em Z
Translao das coordenadas locais XL, YL, ZL at um ponto P ao
longo do eixo ZR no sistema de coordenadas absoluto XR, YR, ZR.

ZL

1
0
T z P
0

0 0 0
1 0 0
0 1 z

0 0 1

ZR
YL

P OL

z
XL

OR

XR

YR

Captulo 4

83

4.2.2 Movimento de rotao


Do mesmo modo, considere os vetores unitrios de direo i , j , k , no

sistema SL e I , J , K no sistema SR. Os movimentos de rotao do sistema
SL podem ser descritos em relao ao sistema SR.

Rotao em X
Seja o ngulo de rotao em torno de XR. Pode-se admitir que a
origem OR do sistema SR seja coincidente com a origem OL do sistema SL,
como pode ser observado na FIGURA 4.2.

ZL

ZR

YL

OR=OL

YR

XR=XL

FIGURA 4.2 Rotao do sistema (XL, YL, ZL) em torno do eixo XR


Assim, podem-se escrever os elementos do sistema SL em termos do
sistema SR:

i 1.I 0.J 0.K

j 0.I cos .J sen .K

k 0.I sen .J cos .K

Captulo 4

84

Portanto, pode-se determinar a matriz de transformao homognea


de rotao em torno do eixo XR que dada a seguir:

0
1
0 cos
Trx
0 sen

0
0

0
sen
cos
0

0
0
0

Rotao em Y
Analogamente, considere o ngulo de rotao em torno de YR.
Admite-se que a origem OR do sistema SR seja coincidente com a origem OL
do sistema SL, como pode ser observado na FIGURA 4.3.

ZR
ZL

YR=YL

XR

OR=OL

XL

FIGURA 4.3 Rotao do sistema (XL, YL, ZL) em torno do eixo YR


Assim, podem-se escrever os elementos do sistema SL em termos do
sistema SR:

i cos .I 0.J sen .K

j 0.I 1.J 0.K

k sen .I 0.J cos .K

Portanto, a matriz de transformao homognea de rotao em torno


do eixo YR dada a seguir:

Captulo 4

cos
0
Try
sen

85

0 sen
1
0
0 cos
0
0

0
0
0

Rotao em Z
Novamente, considere o ngulo de rotao em torno de ZR. Admitese que a origem OR do sistema SR seja coincidente com a origem OL do
sistema SL, como pode ser observado na FIGURA 4.4.

YR
YL
XL

ZR=ZL

OR=OL

XR

FIGURA 4.4 Rotao do sistema (XL, YL, ZL) em torno do eixo ZR

Assim, podem-se escrever os elementos do sistema SL em termos do


sistema SR:

i cos .I sen .J 0.K

j sen .I cos .J 0.K

k 0.I 0.J 1.K

Portanto, a matriz de transformao homognea de rotao em torno


do eixo ZR dada a seguir:

Captulo 4

86

cos
sen
Trz
0

sen
cos
0
0

0
0
1
0

0
0
0

A seguir feita uma anlise cinemtica do mecanismo escolhido.

4.3 Descrio do mecanismo

O modelamento do microposicionador angular deve ser realizado


utilizando-se matrizes de transformao homognea a partir da descrio do
mecanismo, de acordo com a FIGURA 4.5.

base deformvel

base rgida

atuador piezoeltrico

FIGURA 4.5 Esquema do posicionador angular


O posicionador angular consiste de uma base deformvel sobre uma
base rgida, onde tambm so fixados trs atuadores piezoeltricos a uma
distncia l do centro e distantes 120 graus entre si.
A fim de seguir a anlise cinemtica do posicionador, so assumidas
algumas suposies bsicas e restries fsicas:

Captulo 4

87

assume-se um modelo ideal do mecanismo, ou seja, os componentes


so perfeitamente fabricados e montados;

os componentes constituintes so infinitamente rgidos, salvo os que


possuem flexibilidade fixada;

as bases so assumidas perfeitamente solidrias;

os pontos de contato entre a base superior e os atuadores so mantidos


atravs de uma esfera que permanece solidria mesa.
A seguir so descritas as variveis utilizadas no modelo cinemtico.

os atuadores esto distantes (l) do centro do mecanismo. Quanto mais


prximos os atuadores estiverem do centro do posicionador, maior ser o
seu coeficiente de amplificao.

a distncia angular de 120 graus entre os atuadores ser mantida


constante.

4.4 Sistema de coordenadas cartesianas

sistema

absoluto

de

coordenadas

OXYZ,

adotado

convenientemente segundo a regra da mo direita, como pode ser


observado na FIGURA 4.6.
Seja o mecanismo:

FIGURA 4.6 Sistema absoluto de coordenadas OXYZ, segundo a


regra da mo direita.

Captulo 4

88

De acordo com a FIGURA 4.7, o sistema absoluto de coordenadas


OXYZ encontra-se sob o posicionador e o ponto O (origem) encontra-se no
centride do tringulo equiltero formado pelos pontos de contato dos trs
atuadores. O ponto O ser tomado como ponto de referncia a ser
controlado.

1200

1200

l
O
l

l
C

1200

FIGURA 4.7 Posio do sistema absoluto de coordenadas OXYZ


no posicionador

Quando o posicionador est na posio inicial, isto , paralelo ao


plano XY, coincide com o plano formado pelos atuadores na posio de
repouso, como mostra a FIGURA 4.8.

Base deformvel

O
A

Atuador piezoeltrico

Y
B

Base rgida

FIGURA 4.8 Posicionador na posio inicial

Captulo 4

89

4.5 Anlise cinemtica

Seja o posicionador colocado em uma posio qualquer a partir de um


deslocamento genrico provocado pelos atuadores A, B e C. Aps um
movimento, os atuadores so deslocados dA, dB e dC, fazendo com que o
posicionador sofra uma translao em Z, um giro com relao ao eixo X e
um giro com relao ao eixo Y. Da, a posio de qualquer ponto sobre o
posicionador em relao a sua posio inicial pode ser determinada
utilizando matrizes de transformao homognea.

4.6 Descrio dos movimentos para os atuadores

Considere inicialmente o atuador B fixo ao longo do eixo Y, a uma


distncia l do centro do posicionador. A equao do movimento relativa a
este atuador pode ser obtida atravs dos movimentos do sistema relativo,
inicialmente coincidente com o sistema absoluto, de tal forma que o plano
relativo xy fique paralelo ao plano XY do sistema absoluto. Do mesmo modo,
aplica-se tal procedimento aos atuadores A e C, a fim de encontrar um
conjunto de equaes, da seguinte forma:

d = f1 (dA, dB, dC)

1 = f2 (dA, dB, dC)


2 = f3 (dA, dB, dC)

Onde: d translao do ponto central do posicionador na direo Z

1 giro com relao ao eixo X


2 giro com relao ao eixo Y
dA, dB, dC deslocamento dos atuadores A, B, C, respectivamente

Captulo 4

90

4.6.1 Atuador B
1o movimento: translao do sistema OXYZ de l na direo Y at o sistema
o1x1y1z1.

1
0
T01 trans (Y , l )
0

0 0 0
1 0 l
0 1 0

0 0 1

x1

o1

l
y1

O
z1
Y

20 movimento: translao do sistema o1x1y1z1 de dB na direo z1 at o


sistema o2x2y2z2.

x2

o2

1
0
T12 trans ( z1, dB )
0

0
1
0
0

0
0
0
0
1 dB

0
1

z2
y2

dB

o1

x1

y1
z1

30 movimento: rotao do sistema o2x2y2z2 em torno de y2 (ngulo 2) at o


sistema o2x3y3z3.

cos 2
0
T23 rot ( y2 , 2 )
sen 2

0 sen 2
1
0
0 cos 2
0
0

0
0
0

x3
o2
y3
y2

z2

z3

x2

Captulo 4

91

4o movimento: rotao do sistema o2x3y3z3 em torno do eixo x3 (ngulo 1)


at o sistema o2x4y4z4.

0
1
0 cos
1
T34 rot ( x 3 , 1 )
0 sen 1

0
0

0
sen 1
cos 1
0

0
0
0

x3
o2
y4

y3

x4

z4

z3

50 movimento: translao do sistema o2x4y4z4 na direo de y4 de l at o


sistema o3x5y5z5.

1
0
5
T4 trans( y 4 , l )
0

0
1
0
0

0
0
1
0

0
l
0

x4
l

o2

x5

o3

y4
y5
z5

z4

Onde o3 o centro da mesa na posio deslocada.


Procedendo com os cinco movimentos anteriores, tem-se que a matriz
de transformao homognea global dada pelo produto das matrizes de
transformao parciais:

T05 T01 T12 T23 T34 T45

Fazendo as operaes matemticas, tem-se que a matriz de


transformao global :

Captulo 4

92

c 2

0
5
T0
s 2

s 1 s 2

c 1 s 2

c 1

s 1

s 1 c 2
0

c 1 c 2
0

ls 1 s 2


2ls 2 1
2
dB ls 1 c 2

Observao: onde est escrito s l-se sen e c l-se cos.

Esta matriz leva um vetor posio escrito no sistema de referncia


o3x5y5z5 ao sistema absoluto OXYZ.
A transformao que leva um vetor escrito no sistema absoluto para o
sistema relativo dada por:

T50 T05

T T T T

T45

4 1
3

3 1
2

2 1
1

1 1
0

Ento:

T50 T54 T43 T32 T21 T10

Fazendo as operaes matemticas e substituindo nas matrizes


fundamentais, obtm-se a matriz inversa:

c 2
s s
T50 1 2
c 1 s 2

c 1
s 1
0

s 2
s 1 c 2
c 1 c 2
0

dBs 2

l 1 c 1 dBs 1 c 2

dBc 1 c 2 ls 1

Assim, a posio de qualquer ponto sobre a superfcie do


posicionador pode ser determinado utilizando-se as transformaes T05 e

T50 .

Captulo 4

93

No final do movimento genrico, a origem do sistema o3x5y5z5


coincidente com o centride do tringulo equiltero e possui o vetor posio

0 0 1 com relao a o3x5y5z5.


T

Portanto, a posio do ponto o3 (centro do posicionador) pode ser


definida como:
X 0o3
0
o30

Yo 0
5 0
o3 T 0
Z o0
0
1
1

Isto , a aplicao da transformao homognea T05 , que leva o


sistema o3x5y5z5 para o sistema absoluto OXYZ, na origem do sistema dado
por 0 0 0 1 .
T

A partir da, tem-se ento, o seguinte conjunto de equaes:

X 0o03 l sen 1 sen 2



Y0o03 2l sen 2 1 cos 2
2
Z 0003 dB l sen 1 cos 2

Observao: o termo cos2 um artifcio matemtico que foi


introduzido na segunda equao: YOO 2l sen 2 1 cos 2 , para
2
3

efeitos de visualizao no Captulo 5, atravs das simulaes


numricas.

Este mesmo equacionamento pode ser feito para os atuadores A e C.

Captulo 4

94

4.6.2 Atuador A
1o movimento: translao do sistema OXYZ de lcos600 em Y at o sistema
o1x1y1z1.

1
0
R01 trans (Y , l cos 60 0 )
0

l cos600

0
1 0 l cos 60
0 1
0

0 0
1

0 0

x1

o1
Z
y1
z1

20 movimento: translao do sistema o1x1y1z1 de lsen600 na direo x1 at o


sistema o2x2y2z2.

0
R12 trans x1 , l sen 600
0

0 0 l sen 600

1 0
0

0 1
0

0 0
1

lsen600

x2

o2

o1

x1

z2
y2
y1

z1

30 movimento: translao do sistema o2x2y2z2 de dA na direo z2 at o


sistema o3x3y3z3.

1
0
3
R 2 trans z 2 , dA
0

0
1
0
0

0
0
0
0
1 dA

0
1

o3
o2
z3

y3

z2
y2

x3
dA

x2

Captulo 4

95

40 movimento: rotao do sistema o3x3y3z3 em torno do eixo y3 (ngulo 2)


at o sistema o3x4y4z4.

cos 2
0
R34 rot y 3 , 2
sen 2

0 sen 2
1
0
0 cos 2
0
0

x4

0
0
0

o3

x3
y4

z4

z3

y3

50 movimento: rotao do sistema o3x4y4z4 em torno do eixo x4 (ngulo 1)


at o sistema o3x5y5z5.

0
1
0 cos
1
R 45 rot x 4 , 1
0 sen 1

0
0

0
sen 1
cos 1
0

x4

0
0
0

x5

o3
y5

y4

z4

z5

60 movimento: translao do sistema o3x5y5z5 de lsen600 na direo x5 at o


sistema o4x6y6z6.

R trans x 5 , l sen 60
6
5

0 0 l sen 60 0

1 0
0

0 1
0

0 0
1

lsen600

o4

o3

x5

y5
z6

y6
z5

x6

Captulo 4

96

70 movimento: translao do sistema o4x6y6z6 de lcos600 na direo y6 at o


sistema o5x7y7z7.

1
0
R67 trans y 6 , l cos 60 0
0

0 0
0

0
1 0 l cos 60

0 1
0

0 0
1

-lcos600

o5

x7

x6
o4

y7

z7
z6

y6

Onde o5 o centro da mesa na posio deslocada.


A matriz de transformao homognea global dada pelo produto das
matrizes de transformao parciais:

R07 R01 R12 R23 R34 R45 R56 R67

Ou seja,

c 2

0
R07
s 2

s 1 s 2

c1s 2

c1

s1

s1c 2
0

c1c 2
0

ls 600 lc 2 s 600 lc 600 s1s 2

2lc 600 s 2 1
2

dA lc 600 s1c 2 ls 600 s 2

A transformao que leva um vetor escrito no sistema absoluto para o


sistema relativo :

R70 R07

R R R R R R

R67

6 1
5

5 1
4

Ento:

R07 R76 R65 R54 R43 R32 R21 R10

4 1
3

3 1
2

2 1
1

1 1
0

Captulo 4

97

Fazendo as operaes matemticas e substituindo nas matrizes


fundamentais, obtm-se a matriz inversa:

c 2

s s
0
R7 1 2
c1s 2

0
c1

s 2
s1c 2

s1 c1c 2
0

ls 600 lc600 dAs 2

lc600 lc600 c1 dAs1c 2 ls 600 s1


dAc1c 2 lc600 s1 ls 600 c1s 2

No final do movimento genrico, a origem do sistema o5x7y7z7


coincidente com o centride do tringulo equiltero e possui o vetor posio

0 0 1 .
T

Portanto, a posio relativa do ponto o5 pode ser definida como:

X oo05
0
o5

Yo 0
7 0
o5 R 0
Z o0
0
1
1
Ou seja, a aplicao da transformao homognea R07 , que leva o
sistema relativo ao sistema absoluto OXYZ, na origem do sistema final dada
por 0 0 0 1 .
T

A partir da, tem-se ento, o seguinte conjunto de equaes:


X oo05 l sen 60 0 l cos 2 sen 60 0 l cos 60 0 sen 1 sen 2

Yoo05 2l cos 60 0 sen 2 1 cos 2
2
Z oo05 dA l cos 60 0 sen 1 cos 2 l sen 60 0 sen 2

Observao: o termo cos2 um artifcio matemtico que foi


introduzido na segunda equao: YOO 2l cos 60 0 sen 2 2 cos 2 , para
2
5

Captulo 4

98

efeitos de visualizao no Captulo 5, atravs das simulaes


numricas.

Para o atuador C adota-se o mesmo procedimento.

4.6.3 Atuador C

10 movimento: translao do sistema OXYZ de l cos 60 0 na direo Y at o


sistema o1x1y1z1.

1
0
P01 trans Y , l cos 60 0
0

0 0
0

0
1 0 l cos 60

0 1
0

0 0
1

lcos600

x1
Y

o1

Z
z1

y1

20 movimento: translao do sistema o1x1y1z1 de lsen600 na direo x1 at o


sistema o2x2y2z2.

P trans x1 , l sen 60
2
1

0 0 l sen 60 0

1 0
0

0 1
0

0 0
1

lsen600
o1

x1

x2

o2

y1

y2

z1

z2

30 movimento: translao do sistema o2x2y2z2 de dC na direo z2 at o


sistema o3x3y3z3.

Captulo 4

99

1
0
3
P2 trans z 2 , dC
0

x3

o3

0
0
0 1 dC

0 0
1

0 0
1 0

dC

x2

o2

z3

y3

z2

y2

40 movimento: rotao do sistema o3x3y3z3 em torno de y3 (ngulo 2) at o


sistema o3x4y4z4.

cos 2
0
P34 rot y 3 , 2
sen 2

0 sen 2
1
0
0 cos 2
0
0

x4
0
0
0

o3

x3
y4

z4

z3

y3

50 movimento: rotao do sistema o3x4y4z4 em torno de x4 (ngulo 1) at o


sistema o3x5y5z5.

x4
0
0
1
0 cos sen
1
1
P 45 rot x 4 , 1
0 sen 1 cos 1

0
0
0

0
0
0

x5

o3

y5

y4

z4

z5

60 movimento: translao do sistema o3x5y5z5 de lsen600 na direo x5 at o


sistema o4x6y6z6.

Captulo 4

100

P trans x 5 , l sen 60
6
5

0 0 l sen 60 0

1 0
0

0 1
0

0 0
1

lsen600
o3

x5
x6

o4

y6
y5

z5

z6

70 movimento: translao do sistema o4x6y6z6 de lcos600 na direo y6 at o


sistema o5x7y7z7.
lcos600 o5

P67 trans y 6 , l cos 60 0

1 0 l cos 60

0 1
0

0 0
1

0 0

y7

x7

x6

o4

z7

y6
z6

Onde o5 o centro da mesa na posio deslocada.


A matriz de transformao homognea global dada pelo produto das
matrizes de transformao parciais:

P07 P01 P12 P23 P34 P45 P56 P67

Ou seja,

c 2

0
P07
s 2

s 1 s 2

c1s 2

c1

s 1

s1c 2
0

c1c 2
0

ls 600 lc 2 s 600 lc600 s1s 2

2lc600 s 2 1
2

0
0
dC lc60 s1c 2 ls 60 s 2

A transformao que leva um vetor escrito do referencial absoluto


para o relativo :

Captulo 4

101

P70 P07

P P P P P P

P67

6 1
5

5 1
4

4 1
3

3 1
2

2 1
1

1 1
0

Ento:

P70 P76 .P65 .P54 .P43 .P32 .P21 .P10

Fazendo as operaes matemticas e substituindo nas matrizes


fundamentais, obtm-se a matriz inversa, isto :

c 2

s s
0
P7 1 2
c1s 2

s 2

c1 s1c 2
s1 c1c 2
0

lc 60 lc 60 cos1 dCs1 cos 2 ls 60 s1s 2

dCc1c 2 lc 600 s1 ls 600 c1s 2

ls 60 0 lc 2 s 60 0 dCs 2

No final do movimento genrico, a origem do sistema o5x7y7z7


coincidente com o centride do tringulo equiltero e possui o vetor posio

0 0 1 .
T

Portanto, a posio relativa do ponto o5 pode ser definida como:


X oo05
0
o5

Yo0
7 0

P
o5
0
Z o0
0
1
1

Ou seja, a aplicao da transformada homognea P07 que leva o


sistema relativo o5x7y7z7 ao sistema absoluto OXYZ, na origem do sistema
final dada por 0 0 0 1 .
T

A partir da, tem-se ento o seguinte conjunto de equaes:

Captulo 4

102

X oo05 l sen 60 0 l cos 2 sen 60 0 l cos 60 0 sen 1 sen 2



Yoo05 2l cos 60 0 sen 2 1 cos 2
2
Z oo05 dC l cos 60 0 sen 1 cos 2 l sen 60 0 sen 2

Observao: o termo cos2 um artifcio matemtico que foi


introduzido na segunda equao: YOO 2l cos 60 0 sen 2 2 cos 2 , para
2
5

efeitos de visualizao no Captulo 5, atravs das simulaes


numricas.

Assim como nos problemas cinemticos que consideram mltiplos


graus de liberdade, a anlise cinemtica do mecanismo proposto no est
representada numa forma que possibilita diretamente a obteno das
coordenadas X oo0n , Yoo0n , Z oo0n a partir de 1, 2, dA, dB e dC. Ao contrrio,
necessrio um processo iterativo para determinar as coordenadas de
posio do ponto de controle a partir das entradas dos atuadores.
Felizmente, o problema conhecido como cinemtica inversa pode ser
aplicado. Neste caso, pode-se obter um conjunto de equaes que
relacionam as entradas dos atuadores A, B, C com as variveis

, , X , Y , Z .
on

o0

on

o0

on

o0

Ento, dadas as equaes para os trs atuadores, podem-se obter as


equaes de controle do mecanismo.
Como j foi visto, as equaes para os trs atuadores so:

Captulo 4

103

Atuador A

X oo05 l sen 60 0 l cos 2 sen 60 0 l cos 60 0 sen 1 sen 2


Yoo05 2l cos 60 0 sen 2 1 cos 2
2
Z oo05 ' dA l cos 60 0 sen 1 cos 2 l sen 60 0 sen 2

Atuador B

X 0o03 l sen 1 sen 2


Y0o03 2l sen 2 1 cos 2
2
03
Z 00 dB l sen 1 cos 2

Atuador C
X oo05 l sen 60 0 l cos 2 sen 60 0 l cos 60 0 sen 1 sen 2


Yoo05 2l cos 60 0 sen 2 1 cos 2
2
o5
0
Z o0 dC l cos 60 sen 1 cos 2 l sen 60 0 sen 2

A componente Z oo0n representa a componente de deslocamento do


centro do posicionador na direo Z, e portanto, igual varivel d.
A fim de obter as equaes de controle do mecanismo, a componente
Z oo0n pode ser escrita na forma:

d dA l cos 60 0 sen 1 cos 2 l sen 60 0 sen 2


d dB l sen 1 cos 2
d dC l cos 60 0 sen 1 cos 2 l sen 60 0 sen 2

Captulo 4

104

Reescrevendo as equaes acima, lembrando que o objetivo inicial


era obter um conjunto de equaes da seguinte forma:

d f 1 dA, dB, dC

1 f 2 dA, dB, dC
2 f 3 dA, dB, dC

Tem-se que:
dA d l cos 60 o sen 1 cos 2 l sen 60 0 sen 2
dB d l sen 1 cos 2
dC d l cos 60 0 sen 1 cos 2 l sen 60 0 sen 2

Lembrando que:
d translao do ponto central do posicionador na direo Z

1 giro com relao ao eixo X


2 giro com relao ao eixo Y

Portanto, estas equaes podem ser usadas para determinar as


entradas de controles necessrias dA, dB, dC para alcanar determinada
posio do posicionador.
Pode-se observar que para as equaes anteriores existe uma
correspondncia nica das sadas com relao s entradas, por exemplo,
para qualquer dA, dB, dC existe somente uma posio do ponto de controle,
ou seja, d, 1, 2 e vice-versa.

Captulo 5

105

CAPTULO 5

SIMULAO NUMRICA

Como forma de avaliar a funcionalidade do sistema mecnico, assim


como a validade das equaes cinemticas do sistema, obtidas no Captulo
4, so apresentados a seguir alguns resultados obtidos a partir de
simulaes numricas.
As simulaes correspondem s variaes nos ngulos 1 e 2
(FIGURA 5.1) dentro do volume de trabalho, de forma a observar os
movimentos nos atuadores A, B e C permitindo, desta forma, a realizao de
uma trajetria pr-determinada.

Y
2
C

1
X
Z

FIGURA 5.1 Esquema do posicionador mostrando os ngulos de rotao


em torno de X e Y

Captulo 5

106

De acordo com as suposies e equaes apresentadas no Captulo


4, as simulaes a seguir foram realizadas no referencial absoluto,
considerando d=constante=0 (lembrando que d a translao do ponto
central do posicionador na direo Z). Outra considerao feita foi admitir
inicialmente l=40 mm (distncia dos atuadores at o centro do posicionador).
A ferramenta computacional utilizada para auxiliar na realizao deste
estudo foi o software MATLAB (THE MATHWORKS, 1995) devido
facilidade de implementao das rotinas de clculo, assim como a
visualizao grfica dos resultados.
A FIGURA 5.2 mostra os resultados grficos obtidos na simulao de
um movimento angular combinado.

FIGURA 5.2 Variao dos ngulos 1 e 2

Captulo 5

107

Pode-se observar atravs da anlise da FIGURA 5.2(a) que os


ngulos 1 e 2 variam dentro da faixa de estudo ( 0.02 graus), onde para
cada variao de 1 (0.004 graus) o ngulo 2 varia na faixa estabelecida.
Observando as FIGURAS 5.2(b) e (d) percebe-se que os atuadores A
e C tm a mesma amplitude de movimento de acordo com s variaes dos
ngulos 1 e 2. E ainda, as trajetrias aparecem de forma contrria. Isso se
deve ao fato de que suas localizaes no plano XY, ou seja, os atuadores A
e C estarem dispostos simetricamente em relao a Y como pode ser
observado na FIGURA 4.7. Isto , os atuadores A e C tm o sentido de
acionamento contrrio.
Analisando a FIGURA 5.2(c), verifica-se que o atuador B movimentase de acordo com a variao do ngulo 1. Isto tambm explicado pela
localizao do atuador B em relao aos eixos de referncia.
Atravs da anlise das FIGURAS 5.2(b), (c) e (d), pode-se observar
que os atuadores movimentam-se na faixa de 2.10-5 m para as respectivas
variaes dos ngulos 1 e 2, respeitando, desta forma, os limites
estabelecidos para o curso mximo dos atuadores piezoeltricos.
Uma outra verificao extremamente esclarecedora, quanto a
funcionalidade do sistema e da utilidade das equaes cinemticas,
corresponde variao do ngulo 1 mantendo fixo o ngulo 2. E os
resultados podem ser observados nos grficos da FIGURA 5.3.

Captulo 5

108

1
0
-1
-2
-20
0
var. theta1 (10e-3 graus)

20
(a)

2
1
0
-1
-2
-20
0
var. theta1 (10e-3 graus)

20
(c)

mov. atuador A (10e-5 m)

mov. atuador C (10e-5 m)

mov. atuador B (10e-5 m)

var. theta2 (10e-2 graus)

movimento da mesa
1
0.5
0
-0.5
-1
-20
0
var. theta1 (10e-3 graus)

20
(b)

1
0.5
0
-0.5
-1
-20
0
var. theta1 (10e-3 graus)

20
(d)

FIGURA 5.3 Fixao do ngulo 2 e variao do ngulo 1

A FIGURA 5.3(a) mostra a variao do ngulo 1 dentro da faixa


estabelecida ( 0.02 graus).
Atravs da anlise das FIGURAS 5.3(b) e (d), pode-se observar que o
ngulo 2 permanece constante, isso resultante da relao direta que os
atuadores A e C tm com este ngulo. Ento o movimento relativo entre os
atuadores permanece constante.
Da mesma forma, nota-se que o atuador B movimenta-se de acordo
com a variao do ngulo 1, isso pode ser observado analisando a FIGURA
5.3(c).
Um prximo passo neste estudo, corresponde realizao de
movimentos angulares, onde o ngulo 1 permanece fixo e somente o
ngulo 2 sofre variaes dentro da faixa estabelecida ( 0.02 graus). Os
resultados podem ser observados nos grficos da FIGURA 5.4.

Captulo 5

2
1
0
-1
-2
-20
0
var. theta1 (10e-3 graus)

20
(a)

1
0.5
0
-0.5
-1
-20
0
var. theta2 (10e-3 graus)

20
(c)

mov. atuador C (10e-5 m)

mov. do atuador B (10e-5 m)

var. theta2 (10e-2 graus)

movimento da mesa

mov. do atuador A (10e-5 m)

109

2
1
0
-1
-2
-20
0
var. theta2 (10e-3 graus)

20
(b)

2
1
0
-1
-2
-20
0
var. theta2 (10e-3 graus)

20
(d)

FIGURA 5.4 Fixao do ngulo 1 e variao do ngulo 2

Atravs de uma rpida anlise da FIGURA 5.4, nota-se a variao do


ngulo 2 dentro da faixa 0.02 graus.
Atravs das FIGURAS 5.4(b) e(d), pode-se verificar que os atuadores
movimentam-se na faixa de 2.10-5 m de acordo com s variaes do
ngulo 2. Pode-se destacar ainda, analisando essas mesmas figuras que
enquanto o atuador A desloca-se no sentido de 20 m, o atuador C
desloca-se em sentido contrrio ao atuador A. Isto se deve ao fato de que
devido a sua localizao no plano (como explicado anteriormente), os
atuadores A e C movimentam-se de forma a aumentar o volume de trabalho
para um curso mximo pr-definido, da ordem de 25 m.
A FIGURA 5.4(c) mostra que o atuador B est diretamente
relacionado ao ngulo 1. Como este permanece fixo, o atuador B
permanece fixo.

Captulo 5

110

A prxima simulao tem como finalidade mostrar a posio inicial do


posicionador no referencial relativo.

posio inicial da mesa (ref. relativo)


40
0.5

20

-0.5

-20

20
0
-20

-20

20
-40
-40

-20

(a)

20

(b)

FIGURA 5.5 Posio inicial do posicionador no referencial relativo

A FIGURA 5.5(a) revela o posicionador no referencial relativo no


espao tridimensional e a FIGURA 5.5(b) mostra o posicionador no
referencial relativo no plano xy.
As simulaes anteriores foram feitas considerando l=40 mm. A
seguir so mostrados os resultados grficos das simulaes, considerando
l=60 mm.
Foi usado o mesmo procedimento anterior. No primeiro caso, os
ngulos 1 e 2 variam dentro de uma faixa de 0.02 graus onde para cada
variao de 1 (0.004 graus) o ngulo 2 varia dentro da faixa de estudo
estabelecida, como pode ser observado na FIGURA 5.6.

Captulo 5

111

1
0
-1
-2

mov. atuador B (10e-5 m)

0
200
400
var. theta1 (10e-4 graus)

600
(a)

4
2
0
-2
-4
0
200
400
var. theta1 (10e-4 graus)

600
(c)

mov. atuador A (10e-5 m)

mov. atuador C (10e-5 m)

var. theta2 (10e-2 graus)

movimento da mesa
4
2
0
-2
-4

0
200
400
var. theta1 (10e-4 graus)

600
(b)

4
2
0
-2
-4
0
200
400
var. theta1 (10e-4 graus)

600
(d)

FIGURA 5.6 Variao dos ngulos 1 e 2 para l=60 mm

A FIGURA 5.6(a) mostra a variao dos ngulos 1 e 2 dentro da


faixa de estudo ( 0.02 graus).
Pode-se observar atravs da FIGURA 5.6(b), (c) e (d) que os
atuadores A, B e C movimentam-se na faixa de 4.10-5 m para as
respectivas variaes dos ngulos 1 e 2. Comparando com a FIGURA
5.2(b), (c) e (d) verifica-se que a amplitude de movimento dobrou. Isso pode
ser perfeitamente explicado pela influncia da posio dos atuadores em
relao ao centro do posicionador. Portanto, esses resultados mostram que
quanto mais prximos os atuadores estiverem do centro, maior ser o
coeficiente de amplificao. Ou seja, menor ser a amplitude de movimento
dos atuadores para atingir um ngulo maior.
A seguir, o ngulo 1 sofre variaes e o ngulo 2 mantido fixo. Os
resultados so vistos nos grficos da FIGURA 5.7.

Captulo 5

112

1
0
-1
-2
-20
0
var. theta1 (10e-3 graus)

20
(a)

4
2
0
-2
-4
-20
0
var. theta1 (10e-3 graus)

20
(c)

mov. atuador A (10e-5 m)

mov. atuador C (10e-5 m)

mov. atuador B (10e-5 m)

var. theta2 (10e-2 graus)

movimento da mesa
2
1
0
-1
-2
-20
0
var. theta1 (10e-3 graus)

20
(b)

2
1
0
-1
-2
-20
0
var. theta1 (10e-3 graus)

20
(d)

FIGURA 5.7 Fixao do ngulo 2 e variao do ngulo 1 para l=60 mm

Analisando a FIGURA 5.7(a) pode-se observar a variao do ngulo


1 dentro da faixa estabelecida ( 0.02 graus).
Comparando os grficos da FIGURA 5.7(b), (c) e (d) e FIGURA
5.3(b), (c) e (d) comprova-se a influncia do parmetro l na necessidade de
movimentao dos atuadores para se atingir um ngulo desejado. Este
parmetro pode ento ser ajustado de forma a definir um coeficiente de
amplificao mais adequado para o sistema.
O prximo passo corresponde realizao de movimentos angulares,
onde o ngulo 1 permanece fixo e somente o ngulo 2 sofre variaes
dentro da faixa estabelecida ( 0.02 graus). Os resultados podem ser
observados nos grficos da FIGURA 5.8.

Captulo 5

2
1
0
-1
-2
-20
0
var. theta1 (10e-3 graus)

20
(a)

1
0.5
0
-0.5
-1
-20
0
var. theta2 (10e-3 graus)

20
(c)

mov. atuador C (10e-5 m)

mov. do atuador B (10e-5 m)

var. theta2 (10e-2 graus)

movimento da mesa

mov. do atuador A (10e-5 m)

113

2
1
0
-1
-2
-20
0
var. theta2 (10e-3 graus)

20
(b)

2
1
0
-1
-2
-20
0
var. theta2 (10e-3 graus)

20
(d)

FIGURA 5.8 Fixao do ngulo 1 e variao do ngulo 2 para l=60 mm

Observando a FIGURA 5.8(a), nota-se a variao do ngulo 2 dentro


da faixa 0.02 graus.
Da mesma forma, atravs de uma comparao da FIGURA 5.8(a), (b)
e (c) com a FIGURA 5.4(a), (b) e (c), reafirma-se a disposio dos atuadores
na definio do coeficiente de amplificao.

Captulo 6

114

CAPTULO 6

CONCLUSES E SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS

O uso de posicionadores em equipamentos de preciso, em particular


no posicionamento de ferramenta/pea em usinagem de ultrapreciso, se
deve necessidade de se obter um rgido controle do perfil a ser usinado.
Para chegar a esse nvel desejado preciso monitorar a posio da
ferramenta em relao pea durante o processo de usinagem e fazer as
devidas compensaes de erros, a fim de se obter sucesso no final do
processo.
Este trabalho apresentou um estudo das tcnicas de projeto aplicadas
no desenvolvimento de um microposicionador angular, visando sua
utilizao no posicionamento de peas/ferramentas na usinagem de
ultrapreciso.
As principais caractersticas tcnicas do arranjo obtido so as
seguintes:

Permitir o posicionamento dos mais diversos sistemas em


mquinas, instrumentos ou aparelhos de Mecnica de Preciso,
atravs dos seus trs graus de liberdade (um de translao e dois
de rotao);

Captulo 6

115

Resoluo de posicionamento submicromtrica, inferior a 0,10 m


num curso aproximado de 40 m;
Possibilidade de adaptao a um sistema de alinhamento
interferomtrico do tipo Fizeau, atravs da utilizao de algoritmo
de correo, especialmente desenvolvido para este fim;
O projeto agrupa as caractersticas vantajosas da utilizao de
acionamento

direto,

via

atuadores

piezoeltricos,

com

guias/mancais de mola, numa arquitetura que oferece facilidade de


construo.

Dentre as concluses gerais referentes ao desenvolvimento deste


trabalho, pode-se ressaltar a utilizao das tcnicas de projeto na concepo
do posicionador.
Ao iniciar-se um projeto, sabe-se relativamente pouco quanto
provvel soluo final, de modo que nesse estgio h muitas incertezas e
corre-se assim certo risco em supor que a iniciativa seja vivel. medida
que o projeto progride, aparecem condicionantes, surgem solues
alternativas,

comparam-se

possibilidades,

concretizam-se

outras

informaes, a auxiliar numa resposta a essa perene questo. Portanto, o


risco de tomar uma soluo errada mximo ao incio do processo e
decresce com a apario de novos elementos.
Dentre

as

diversas

alternativas

disponveis

para

elementos

construtivos do sistema optou-se, atravs de uma anlise de valor, por um


sistema hbrido com caractersticas vantajosas de vrias opes. O projeto
congrega os seguintes elementos:

Captulo 6

116

Mancal de flexo: sistemas flexveis ajudam a eliminao de folgas


mecnicas;
Apoio cinemtico: o posicionador deve estar unido parte mvel
(mola) atravs de apoio cinemtico, ou seja, livre de tenses
internas. Esse apoio pode ser constitudo de trs canaletas em v
(no posicionador e no mancal de mola) e trs esferas;

Pode-se simplificar a plataforma de Stewart para dois atuadores e


um ponto articulado, pois so necessrios somente dois graus de
liberdade (giros em torno de X e de Y).

Como forma de avaliar a funcionalidade e desempenho geomtrico do


prottipo, um estudo cinemtico do arranjo foi realizado atravs da
modelagem das trajetrias a serem percorridas pelo sistema, permitindo a
extrao de algumas concluses:

Foram obtidas equaes que representam os deslocamentos

necessrios nos atuadores para correo angular do posicionador,


permitindo melhor funcionalidade e sua utilizao em algoritmos
especficos;
A influncia dos diversos parmetros geomtricos e trajetrias so

visualizados atravs de simulao numrica.

Tendo em vista que este trabalho trata do desenvolvimento de um


microposicionador angular, fica evidente que existe ampla gama de futuros
temas de pesquisa a ser explorada.
A seguir so apresentadas algumas sugestes para trabalhos que
podero dar continuidade ao tema aqui apresentado:

Captulo 6

117

Fabricao do sistema proposto;

Utilizao desse sistema na mquina comercial ASG 2500 Rank


Pneumo do Laboratrio de Ultrapreciso da EESC - USP;
Aplicao

de

tcnicas

modernas

de

controle

para

os

atuadores(PID feed forward, lgica difusa, etc.);


Anexar o prottipo ao algoritmo de correo anteriormente
desenvolvido no Laboratrio de Ultrapreciso da EESC USP
(SANTOS, 1997).;
Substituio

do

algoritmo

anteriormente

desenvolvido

no

Laboratrio de Ultrapreciso da EESC USP (SANTOS, 1997),


baseado em inteligncia artificial, capaz de interpretar as imagens
e gerar os sinais de comando (correo) para os atuadores.

Bibliografia

118

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Apndice

APNDICE

Neste

apndice

encontram-se

os

desenhos

do

microposicionador angular para Mecnica de Preciso, discutido


no decorrer deste trabalho.

ALUNO(A):

Luciana Montanari

PROFESSOR:

Jaime Duduch

VISTO:

DENOMINAO:

DATA:

08/07/99

LABORATRIO DE ENGENHARIA
DE PRECISO

DATA:

08/07/99

ESCOLA DE ENGENHARIA DE SO CARLOS


UNIVERSIDADE DE SO PAULO

DATA:

CONJUNTO

ARQUIVO:

FOLHA:

1/1

FOLHA:

1/1

FOLHA:

montagem3d.dwg

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