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Existen dos clases de vibraciones, las libres y las forzadas. Cualquier sistema
elstico puede tener una vibracin libre a consecuencia de un impulso inicial, donde
el movimiento es mantenido nicamente por las fuerzas de restitucin inherentes al
mismo. El sistema bajo vibracin libre vibrar en una o ms de sus frecuencias
naturales, dependientes de la distribucin de su masa y rigidez.
Cuando al sistema se le aplica fuerzas perturbadoras externas, el movimiento
resultante es una vibracin forzada. Cuando la excitacin es oscilatoria, ya sea
peridica o no, como la de un sismo, el sistema es obligado a vibrar a la frecuencia
de excitacin, si sta coincide con una de las frecuencias naturales del sistema se
produce resonancia, en este estado tienen lugar oscilaciones peligrosamente
grandes; as la falla por resonancia de estructuras como puentes o edificios es una
dramtica posibilidad que debe tenerse muy en cuenta. Por este motivo el clculo de
las frecuencias naturales de vibracin es de gran importancia en el diseo ssmico
de estructuras.
DEFINICIN
T n = 2n
u (0)
b
u(0)
Amplitud u0
a
(a)
n
d
u0
u0
(b)
a
u (0)
u (0)
, el
sen n t
Las Figuras 4.1(a) y 4.1(b) ilustran el movimiento de la masa durante un ciclo de vibracin libre
del sistema para la ecuacin 4.5. A partir de estas figuras se observa que el tiempo requerido
de un sistema no amortiguado para completar un ciclo de vibracin libre es denominado
periodo natural de vibracin, Tn, y es:
Tn
2
n
La frecuencia cclica natural de vibracin, fn, es definida como el nmero de ciclos que se
repiten en 1 [s] de tiempo y su valor es:
fn
1
Tn
Real
u0
nt
u (0)
n
u (0)
u 0 u (0) 2
artg
u (0)
n u ( 0)
Esta representada vectorialmente la ecuacin de movimiento, donde la respuesta esta dada por la
parte real o proyeccin horizontal de los dos vectores de rotacin; y el ngulo de fase representa la
distancia angular de retraso en la respuesta del trmino del coseno.
c cr
c cr 2m n 2 km
2k
n
Tipos de Movimiento
criticamente amortiguado, =1
u(t)/u(0)
sobreamortiguado, =2
subamortiguado, =0.1
-1
1
1 /T n
La Figura Ilustra el desarrollo de este punto; sta es una grfica del movimiento u(t) debido a
un desplazamiento inicial u(0) para tres valores distintos de :
Si c=ccr =1 El sistema retorna a su posicin inicial de equilibrio sin oscilar, por tal
razn es llamado sistema crticamente amortiguado o sistema con amortiguamiento
crtico.
Si c<ccr <1
El sistema oscila alrededor de la posicin de equilibrio con una
amplitud que decrece progresivamente, y es llamado sistema subamortiguado.
u (0) n u (0)
u (t ) e n t u (0) cos D t
D
sen D t
D n 1 2
u (0)
ent
estructura no amortiguada
u(0)
estructura
amortiguada
nt
Tn
TD
2
D
Tn
1 2
ui
2
n T D
2
u i 1
1 2
u
1
ln 1 2
j u j 1
u (t ) A cos n t B sen n t
p0
1
sent
k 1 n 2
p
T = 2
Amplitud p0
Fuerza armnica
Las constantes A y B son determinadas aplicando las condiciones iniciales u(0) y (0), es as
que se tiene:
u (0)
p0
n
p
1
sent
sen n t 0
2
k
k
1 n
1 n 2
n
Estado Permanente
Estado Transitori o
u (t ) u (0) cos n t
Los trminos sen nt y cos nt para la oscilacin en frecuencia natural del sistema; representan el
estado transitorio de vibracin que depende de u(0) y (0), el cual existe a pesar de que estos
valores sean nulos. El trmino estado transitorio de vibracin se debe a que el amortiguamiento,
siempre presente en sistemas reales, hace que la vibracin libre decrezca en el tiempo.
u(t) / (ust) 0
Respuesta Total
2
1
0
-1
Respuesta
del Estado Permanente
-2
0
0.5
1.0
1.5
2.0
p0
1
sent n sen n t
k 1 n 2
Resonancia
Ignorando el efecto dinmico de la aceleracin en la ecuacin 5.1 se obtiene como resultado la
deformacin esttica en cada instante de tiempo:
p
u st (t ) 0 sent
k
El mximo valor de esta deformacin es:
p
(u st ) 0 0
k
Por lo tanto la respuesta dinmica del estado permanente, una oscilacin sinoidal en frecuencia de
excitacin, puede ser expresada como:
1
u (t ) (u st ) 0
sent
2
1 n
El factor entre corchetes de la ecuacin 5.9 es graficado contra la relacin de frecuencias en la Figura
5.3, de la cual se observa que:
Para
n < 1 n el factor es positivo indicando que u(t) y p(t) tienen el mismo signo, lo que
significa que el desplazamiento est en fase con la fuerza aplicada. (el sistema est desplazado
en la misma direccin de la fuerza)
Para
n > 1 n el factor es negativo indicando que u(t) y p(t) tienen signos opuestos, lo
que significa que el sistema estar fuera de fase con la fuerza aplicada. (el sistema est
desplazado en direccin opuesta a la fuerza)
5
4
3
1-(n)
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
Relacin de Frecuencias
n
u (t ) u 0 sen t (u st ) 0 R d sen t
De donde se tiene que:
u0
1
Rd
(u st ) 0 1 2
n
0
180 n
p0
n t cos n t
2k
Y la solucin total es:
u p (t )
u (t ) A cos n t B sen n t
p0
n t cos n t
2k
p0
sen n t n t cos n t
2k
30
Curva Envolvente
u(t) / (ust) 0
20
10
0
-10
uj
-20
uj+1
-30
0
u (t )
(u st ) 0
12
2
Tn
t cos 2T t sen 2T t
n
En la Figura 5.4 est graficada la ecuacin 5.15, de donde se observa que el tiempo requerido para
completar un ciclo de vibracin es Tn. En cada ciclo el incremento de la amplitud1[3] est dado por:
u j 1 u j
(u st ) 0
2 ( j 1) 2j p 0
2
k
La interpretacin de este resultado acadmico para estructuras reales es que a medida que la
deformacin se incrementa, el sistema en algn punto en el tiempo fallar si es frgil o ceder si es
dctil.
Respuesta Total
u(t) / (ust) 0
1
0
-1
Respuesta
del Estado Permanente
-2
0
0.5
1.0
t
1.5
2.0
1
2
p0
2 n
k 1 2 2 2 2
n
n
u c (t ) e nt ( A cos D t B sen D t )
Y la solucin completa es:
u (t ) e n t ( A cos D t B sen D t ) C
sen
t D
cos
t
Estado
Permanente
Estado Temporal
Resonancia
Para n las constantes C y D de la ecuacin 5.19 son:
(u )
C 0
D st 0
2
Las constantes A y B se obtienen a partir de las condiciones iniciales en reposo u(0) = (0)=0 y para
n:
A
(u st ) 0
2
(u st ) 0
2 1 2
Entonces la respuesta para un sistema amortiguado sujeto a carga armnica para n es:
1 n t
u (t ) (u st ) 0
e
sen D t cos n t
cos D t
2
2
(u st ) 0
2
1 n t
u (t ) (u st ) 0
e
1 cos n t
2
funcin
envolvente
La deformacin vara con el tiempo como una funcin coseno, la amplitud se incrementa en funcin
del tiempo de acuerdo a la envolvente mostrada en la Figura 5.6 como una lnea de trazo discontinuo.
Es importante el notar que la amplitud del estado permanente de deformacin del sistema es
influenciada fuertemente por el amortiguamiento.
El desplazamiento pico uj despus de j ciclos de vibracin es determinado sustituyendo t=jTn en la
ecuacin 5.24, estableciendo cosnt=1 y utilizando la ecuacin 5.23, de donde se tiene:
uj
u0
1 e 2j
20
Curva Envolvente
1/2
10
u(t) / (ust) 0
Amplitud
del Estado Permanente
1/2
-10
-20
0
Donde
Rd
u0 C 2 D 2
u0
(u st ) 0
artg
p0
R d sen t
k
D
y artg C sustituyendo por C y D :
1
n
2 2
2 n 2
2 n
1 n 2
Rd es graficada en funcin de
n en la Figura 5.7(a) para algunos valores de notar que todas las
curvas estn por debajo de la curva correspondiente a =0. El amortiguamiento reduce Rd y por
consiguiente la amplitud de deformacin tambin reduce. La magnitud de esta reduccin depende de
la frecuencia de excitacin de la siguiente manera:
Si
n << 1 (la fuerza est variando lentamente) Rd es slo levemente ms grande que 1 y es
esencialmente independiente del amortiguamiento.
u 0 (u st ) 0
p0
k
Si
n >> 1 (la fuerza est variando rpidamente) Rd tiende a cero y no es afectada por
el amortiguamiento. Para valores grandes de
n el trmino (
n)4 es dominante en la
ecuacin 5.27, la cual puede ser aproximada por:
u 0 (u st ) 0
n2
p0
m 2
Este resultado implica que la respuesta es controlada por la masa del sistema.
Si
n 1 (la frecuencia de excitacin se acerca a la frecuencia natural del sistema) Rd
es sensible al amortiguamiento, implicando que la deformacin dinmica puede ser ms
grande que la esttica. Si n la amplitud mxima es la expresada por la ecuacin :
u0
(u st ) 0
p
0
2
c n
p0
R d sen t
k
u (t )
km
Rv cos t
Rv R d
n
u (t )
R a ( ) 2 R d
n
En la Figura 5.7 estn graficados los tres factores de respuesta dinmica en funcin de
n. Estas
cantidades estn relacionadas de la siguiente forma:
Ra
Rv
Rd
que hace posible el presentar estas tres grficas en una sola utilizando un papel tetralogartmico.
5
(a)
Rd
0
5
3
Rv
(b)
2
1
0
5
Ra
2
(c)
1
0
1
2
Relacin de Frecuencias n
n 1 2 2
n
1 2 2
Para un sistema no amortiguado las tres frecuencias son iguales a n. Los tres factores de
respuesta dinmica en sus respectivas frecuencias resonantes son:
Rd
Rv
2 1 2
1
2
Ra
1
2 1 2
Experimento
1. Para la regla de plstico:
d 0.056 s
x1 0.55cm
x 2 0.4cm
x1
x2
ln
Se sabe que:
0.55
ln(1.375) 0.3185
0.4
n d
y
(2 ) 2 2
ln(1.375)
2
4 ln 2 (1.375)
0.05
ln
Entonces:
Pero:
5%
d 1 2 112 .2 1 0.05 2
112 .3 rad s
Como:
x(t ) (C sen( d t )) e t
x (t ) (C sen(112 .2 t )) e ( 0.05)(112.3)t
Si para:
t 0 x 0.65cm
t 0 x0
tan( )
112 .2
5.615
1.521rad
Finalmente: C 0.651cm
x(t ) (0.651 sen(112 .2 t 1.521)) e 5.615t cm
Entonces:
3.2
ln(1.280) 0.24686
2.5
ln(1.280)
ln
4 2 ln 2 (1.280)
0.04
4%
2
0.1s
d
d 62.83 rad s
d 1 2 62.83 1 0.04 2
62.88 rad s
Como:
x(t ) (C sen( d t )) e t
x(t ) (C sen(62.83 t )) e ( 0.04 )( 62.88)t
Si para:
t 0 x 3.90cm
t 0 x0
Finalmente: C 3.903cm
x (t ) (3.903 sen(62.83 t 1.531)) e 2.515t cm
Curso: Dinmica
Docente: Ing. Fidel Copa Pineda
Tema: Vibraciones
Alumnos:
Semestre: Cuarto
2008
Curso: Dinmica
Docente: Ing. Fidel Copa Pineda
Tema: Vibraciones
Alumnos:
Semestre: Cuarto
AREQUIPA-PER
2008