UNIVERSIDAD ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

CONTROL ANALOGICO 299005

INFORME DE LABORATORIOS 1 Y 2

Presentado por:
Jhoana Manosalva C.C. 1.085.246.556 Grupo 40
Javier Bolaos Das C.C. 1.089.077.555 Grupo 40
Omar Lasso Ortega C.C. 15.815.012 Grupo 10
Julin Andrs Motta C.C. 83.212.046 Grupo 25
Mario Hernn Arciniegas Zarama C.C. 15.816.968 Grupo 10

Tutor de Laboratorio:
Alfredo Lpez

San Juan De Pasto, Noviembre de 2013

INTRODUCCION
El propsito principal del curso es el dominio del diseo de sistemas de control
para circuitos con funcionamiento anlogo, tal que se pueda mejorar su eficiencia
y su ganancia sin afectar el fin principal de este ni su comportamiento, todo ello
con el fin de incursionar en el tema de la automatizacin de los sistemas.
En esta oportunidad realizaremos el control de una planta con una funcin de
transferencia conocida mediante controladores PID, y se realizara el ajuate de los
valores del controlador tal que tenga una salida eficiente y que cumpla los
requerimientos de la gua. Realizaremos tambin el anlisis de controlabilidad y
observabilidad de un sistema cuya funcin de transferencia est dada en espacios
de estado

OBJETIVOS

Aplicar los conocimientos adquiridos en el curso Control Analgico para el

diseo de controladores P, PI y PID.

Comprender y diferenciar la dinmica de un sistema cuando se aplican

distintos tipos de controladores.

Analizar la respuesta transitoria y en estado estable con cada tipo de

controlador.

Interpretar y analizar lo que significa en un sistema de control la

Observabilidad y la Controlabilidad.

PRCTICA NUMERO 1
Se tiene una planta o proceso con la siguiente funcin de transferencia:
G ( s )=

6
( s+ 1 )( s+2 ) (s+3)

Encontrar la respuesta en lazo abierto de dicha planta ante una entrada

escaln unitario. Para ello se puede utilizar el toolbox Simulink de Matlab o
Scilab.
Para ingresar el valor de la funcin de transferencia en Simulink debemos variar
un poco la ecuacin tal que el denominador sea un polinomio:
G ( s )=

6
s + 6 s +11 s+ 6
3

Procedemos a graficar la respuesta de la salida de la planta y la consignamos en

la siguiente tabla:
FUNCION DE
TRANSFERENCIA

G ( s )=

PANTALLAZO DE
SIMULINK

PANTALLAZO RESPUESTA EN
LAZO ABIERTO DE LA PLANTA
ANTE UNA ENTRADA ESCALON
UNITARIO

6
s + 6 s +11 s+ 6
3

De acuerdo a la forma de la respuesta obtenida en la simulacin, responder

la siguiente pregunta:
Qu mtodo de diseo se puede emplear para el diseo de controladores y
por qu?
En el desarrollo del controlador PID emplearemos el segundo mtodo de ZieglerNichols por la facilidad que se encuentra en los clculos de los valores de los

controladores, se encuentra el valor de Kp para lograr la oscilacin es ms sencillo

y puede presentar menos error.
Una vez realizado este proceso, encontrar los parmetros de arranque para
un controlador P, PI y un PID utilizando el mtodo adecuado.
Se deben mostrar todos los pasos y clculos empleados en el procedimiento
Inicialmente conectamos en cascada u controlador Kp y encontramos el valor en
donde empieza a oscilar.
La funcin de transferencia incorporando el controlador Kp quedara as:
G ( s )=

6 Kp
s + 6 s +11 s+ 6+6 Kp
3

Utilizamos el criterio de estabilidad de Routh para encontrar el valor crtico de Kp.

Trabajamos con el denominador de la funcin como nuestra ecuacin
caracterstica.

Calculamos los valores de b y de c

b=an2

an
a
a n1 n3

1
b=11 ( 6+6 Kp )=10Kp
6

c=an3

an1
b
b1 2

b 2=6 +6 Kp

6
0=6+6 Kp
10Kp

Entonces el arreglo de Routh quedara:

Encontremos el valor crtico de Kp o sea Kcr que es cuando el trmino vale cero:
10Kp=0 Kp=10=Kcr
Para encontrar los valores del controlador aplicamos la siguiente tabla:
Kp
Ki
Kd
Controlador P
0.5Kcr

0
Controlador PI
0.45Kcr
1/1.2 Pcr
0
Controlador PID
0.6Kcr
0.5 Pcr
0.125 Pcr
Encontramos ahora la frecuencia de oscilacin con la ecuacin caracterstica, y
para ello reemplazamos s=jw y Kp=10.
s 3 +6 s 2 +11 s +6+6 Kp=

( jw )3 +6 ( jw )2 +11 jw +66=
j ( w )36 ( w )2 +11 jw +66=
jw ( 11w2 ) +6 ( 11w2 )=
El valor critico es en w= 11=3.316
2
2
Pcr= =
=1.8948
w 3.316
Reemplazamos los valores en la tabla anterior:
Controlador P
Controlador PI
Controlador PID

Kp
5
4.5
6

Ki

1.519
0.947

Kd
0
0
0.236

Una vez se hallen los parmetros de arranque para cada controlador, realizar
con el Simulink o en su defecto scilab la simulacin de los controladores,
utilizando un escaln unitario como set point, as:

NOTA: En el caso de utilizar Matlab, usar el bloque PID controller del

simulink para la simulacin de los controladores.
Registrar los pantallazos con las respuestas del sistema en una tabla
El circuito con el controlador PID en cascada, realimentado y con una entrada
escaln unitario simulado en Simulink quedara as.

A continuacin se muestran las grficas en respuesta por cada controlador

CONTROLADOR

RESPUESTA

PI

PID

Realizar los ajustes necesarios a cada uno de ellos con el fin de sintonizar y
obtener la mejor respuesta posible del sistema, procurando obtener un

sobreimpulso menor al 10% y un tiempo de establecimiento o asentamiento

menor a 4 segundos.
Los parmetros finales de los controladores ya sintonizados se deben
registrar en una tabla
CONTROLADOR P
Al incrementar el valor de Kp, lo que observamos es que el sobreimpulso tambin
se incrementa y si lo disminuimos entonces se prolonga el tiempo de
asentamiento.
La mejor condicin para el controlador P, es cuando Kp=3.
CONTROLADOR PI
Al incrementar el valor de Ki, lo que observamos es que se incrementa el sobre
impulso y al aumentar Kp, se incrementa el valor en estado estacionario.
La mejor respuesta se obtuvo con Kp=2 y Ki=2,5
CONTROLADOR PID
Al aumentar Kp y Kd, se disminuye el tiempo de asentamiento, pero aumenta el
sobreimpulso, al disminuir Ki, aumenta el sobreimpulso y el tiempo de
asentamiento.
La mejor respuesta se obtuvo con Kp=2,6 Ki=1,1 Kd=0,95.
La siguiente tabla contiene los parmetros finales para la mejor respuesta

Respuesta del sistema con controladores finales

CONTROLADO RESPUESTA
R

PI

PID

PRACTICA No. 02 Anlisis de la Controlabilidad y Observabilidad en

sistemas
Desarrollo de las Actividades:
Para el siguiente sistema expresado en espacio de estados

Determinar, explicando todo el procedimiento empleado:

a. Su controlabilidad.
b. Su observabilidad.
SOLUCION
Inicialmente, verificamos si el sistema es controlable y observable. Para saber si
es controlable, debemos obtener la matriz de controlabilidad mc= [b ab a 2b a3b],
luego hallamos su rango, si es = al orden del sistema, (4), entonces el sistema es
controlable. Para saber si el sistema es observable debemos obtener la matriz de
observabilidad mo= [c ac a 2c a3c], luego hallamos su rango, si es igual al nmero
de columnas de c (4), el sistema es observable.
VERIFICACION DE CONTROLABILIDAD
Para realizar la verificacin utilizamos el software Matlab.

Como el rango es igual al orden la matriz a (4), entonces el sistema es controlable.

VERIFICACION DE OBSERVABILIDAD
Para realizar la verificacin utilizamos el software Matlab.

Como el rango es igual al nmero de columnas de c (4), entonces el sistema es

observable.

CONCLUSIONES

Cada controlador P, D, I, ofrece al sistema una respuesta con

caractersticas particulares como sobreimpulso y tiempo de estabilidad en la
salida, es con la combinacin PID que podemos ofrecerle al sistema un
controlador con el que las caractersticas se compensan, ofrecindonos la
mejor respuesta.

Con el mtodo Ziegler Nichols, podemos encontrar valores iniciales para

los controladores y es de forma manual que se sintoniza a partir de stos
los valores que mejor se ajustan a la respuesta, que no necesariamente son
iguales a los iniciales.

La importancia de conocer las variables de estado de un sistema radica en

determinar su observabilidad y su controlabilidad, puesto que con ello,
podremos conocer cmo y en qu estado se encuentra operando el sistema
y se podr tambin cambiar su forma de operacin en un tiempo finito.

BIBLIOGRAFIA

Mdulo Control Analgico - ING. FABIAN BOLIVAR MARIN Neiva 2013