Luis Ignacto Gracta Calaedin Se De ee) Se a Ce) dalledTitulo: Modelado de sistemas dindmicos: Aplicaciones Autores: © Luis Gracia Calandin Carlos Pérez Vidal LS.B.N. 84-8454-422-2 Depaisito legal: A-898-2005 Edita: Editorial Club Universitario Telf.: 96 567 61 33 C/ Cottolengo, 25 - San Vicente (Alicante) www.ecu.fm Printed in Spain Imprime: Imprenta Gamma Telf.: 965 67 19 87 C/. Cottolengo, 25 - San Vicente (Alicante) www.gamma.fm gamma@gamma.fm Reservades todos los derechos. Ni la totalidad ni parte de este libro puede reproducirse o transmi- tirse por ningtin procedimiento electrénico 0 mecdnico, incluyendo fotocopia, grabaciéa magnéti- cca 0 cualquier almacenamiento de informacién 0 sistema de reproduceién, sin permiso previo y por escrito de los titulares del CopyrightIndice General Circuito elecirénico “Puente de Wheatstone” Circuito eléctrico “3R. L. C” .. Circuito eléctrico “3R. Circuito trifasico “Bobina-resistencia en estrella”..... Circuito electrénico con “Amplificador operacional” Circuito electrénico “Amplificador en cascada” .. Circuito electrénico con “Amplificadores_operacionales” 3- Aplicaci istemas de Fluidos y Térmice Sistema de “Dos depdsitos”........ Sistema térmico “Calentador” Sistema de “Fluidos con balance térmico” Sistema de “Dos depésitos con balance térmico “Globo aerostatico” . Sistema de “Control de nivel de Ifquido” 4- Aplicaciones de Sistemas Mecanicos.. “Carro con masa, amortiguador y muelle” Sistema de “Amortiguacién de un vehiculo’ “Carro con varias masas”.... “Trazador con plumilla” .. “Posicionador electro-mecanico’ “Puente griia”. “Péndulo invertido”. a “Doble péndulo invertido”.. iela — manivela — deslizadera”. “Gria con cabestrante accionado” Sistema mecinico con “Carto y bloque”. “Cuadrilatero articulado con bola” “Robot tipo Pértico” .... “Tridngulo de poleas accionadas” 5- Aplicaciones de Sistemas Discretos... Sistema de “Animales en peligro de extinci6n’ “Almacén de cooperativa de pescadores”..Sistema de “Ventanillas de atencién al ptiblico”’ .. “Almacén de Madera” .... 6- Anexos.. Anexo I - Modelado de sistemas discretos Anexo II Aproximaci6n lineal de sistemas no lineales Anexo III — Andlisis de las ecuaciones del modelo... Anexo IV — Representaci6n interna de un sistema...1- IntroducciénA continuacién se precisan algunos aspectos formales del presente libro. Se suponen conocidas por el lector las ecuaciones de la Fisica General (ley de Ohm, leyes de Kirchoff, leyes de Newton, ley de Hooke, etc.). En conse- cuencia, su utilizacién en las APLICACIONES no requiere explicaciones 0 aclaraciones previas. Para la escritura de las ecuaciones se utiliza el siguiente criterio: variables en “cursiva”, vectores y matrices en “negrita” y constantes en texto normal Por otro lado, las APLICACIONES estén agrupadas por campos tematicos y dentro de cada uno, en orden de dificultad creciente. Los cuatro campos tematicos tratados son los correspondientes a: > Sistemas Eléctricos y Electrénicos > Sistemas de Fluidos y Térmicos > Sistemas Mecinicos > Sistemas Discretos La estructura caracteristica de las APLICACIONES es la siguiente: - Definicién del sistema a modelar ~ Obtencién de las ecuaciones de cada una de las partes del sistema ~ Anilisis del modelo: Verificar la compatibilidad y establecer una cau- salidad - Linealizacién; Obtener punto de equilibrio y aproximacién de Taylor = Obtencién de la Representaci6n Interna del sistema El pentiltimo punto de los anteriores sdlo procede para sistemas no lineales, Ademis, algunas aplicaciones abordan adicionalmente problemas de disefio y/o implementacién. Por otra parte, a pesar de ser éste un libro eminentemente de aplicaciones, se han incorporado anexos con aquellos aspectos conceptuales con los que el lector puede estar menos familiarizado. EI primero de ellos, Modelado de sistemas discretos, pretende ser una intro- duccién al modelado de estos sistemas, menos habituales que los continuos (clasicos en las asignaturas de Fisica bisica). El segundo anexo recuerda la forma de obtener la Aproximaci6n lineal de un sistema y su particularizacién para sistemas continuos y discretos.Introduceién El tercer anexo describe la forma de, en el andlisis del modelo, verificar la compatibilidad y establecer una causalidad computacional del sistema. Y, finalmente, el cuarto y Ultimo anexo desarrolla brevemente los conceptos relativos a la Representaci6n interna de un sistema. lo2- Aplicaciones de Sistemas Eléctricos y ElectronicosCircuito electrénico “Puente de Wheatstone” Se desea obtener el modelo matematico del circuito electrénico de la figura de abajo, compuesto por dos resistencias, de valores R; y R2, y dos conden- sador, de capacidades C; y C2, en configuraci6n de puente de Wheatstone, teniendo como entrada la tension V. Ecuaciones de elementos: YaR 4 av, i =¢, 2 dt dV. a dt Ecuaciones de mallas: V=Vi4, Vor +Vi =Ver +Va Vaz =V, -V, Ecuaciones de nudos: i, =i, +i, Ecuaciones del sistema: Variables del sistema: Variables de salida: Variables de estado: qd) 6) (6) ) (8) iv loka ' UN ts Vas ax, OC Vv A’ Va ve INV! Vee Ri 8 MVaVeuVerVsVansiorivds — 9 Variables (8 incdgnitas + | entrada (V)) Vap 2 Variables de estado {V,,,V-.} Analizadas las ecuaciones, se trata de un sistema compatible determinado de 8 ecuaciones lineales y 8 incOgnitas.Aplicaciones de sistemas eléctricos y electrénicos. Causalidad Computacional: Y=R, [i] () (2) dV, v=vo+l] (5) (6) Wisl=V-Vs (7) (8) Resuelta la causalidad computacional, se observa que el sistema de ecuacio- nes no tiene lazos algebraicos, por lo que operando se obtiene la representa- cién intema deseada. Para la primera variable de estado: ave Vi, VV a, _ VY Vey — aaa COD) a R, R, dt C;-R, CR, Para la segunda tenemos: Vor +¥i Veo _ Vor +V Vou = (10) Y, por tiltimo, de la ecuacién de salida obtenemos: Vig =Vi V2 =V —Vey —(Ver +¥, Vea) =V = Ver Ver Mi +Vex Vag 2V Voy —Vey -V + Vey + Veco = Ver —Ver ayy Reescribiendo matricialmente: av. a |. v (12) Wor dtModelado de sistemas dinimicos. Aplicaciones ) Vin =(-1 1) (%: }+(0)-V (13) Las expresiones (12) y (13) son las ecuaciones estado y de salida, respecti- vamente, de la representacién interna, que responde a la estructura: X=A-x+Bu (14) y=C-x+D-u (15)Aplicaciones de sistemas eléctricos y electrénicos Circuito eléctrico “3R, L, C” Se desea obtener el modelo matematico del circuito eléctrico de la figura de abajo, compuesto por tres resistencias (Ri, R2 y R3), un condensador C, una bobina L y una fuente de tensién variable E. Ecuaciones de componentes: i. Ri Vi=eR vi, () —~ *], *l, Ro i Vs We 0) V: Rs dt 1 WaRyt @) . 1 L vy, =1-4 (4) vi dt V, = Rs i, (5) - Ecuaciones de mallas: Ecuaciones de nudos: E=V,+V,+Ve (6) Vj+Ve=V+¥, (1) i=i+i, (8) Ecuaciones del sistema: 8 Ecuaciones Variables del sistema: {V,.Vi,VjE,V,sVesdsinsé;} 9 Variables (8 incégnitas + 1 entrada (E)) Variables de salida: Una variable de salida— {V, +V, } Se trata, por lo tanto, de un sistema SISO (simple input simple output) independientemente de que la tinica salida que tenemos es una combinaci6n lineal de dos variables. Variables de estado: 2 Variables de estado {V,i,} Analizadas las ecuaciones, se trata de un sistema compatible determinado de 8 ecuaciones lineales y 8 incégnitas. loModelado de sistemas dinimicos. Aplicaciones Anilisis de la causalidad computacional: Y=R-[i] (1) anc[ He] (2) GB) (4) (5) (6) a (8) Resuelto el anélisis de la causalidad computacional, vemos que el sistema de ecuaciones tiene un lazo algebraico, que hemos roto suponiendo que la variable i> es calculable de la ecuacidn (8), suposicién que después es com- probada (ver Anexo III). El lazo algebraico de i, en la ecuacidn (8) se puede resolver, dado que el sistema es lineal, tanto por técnicas matriciales (regla de Cramer, método de eliminacién de Gauss, etc.) como por manipulacién simbélica. Para resolverlo por manipulacién simbdlica, se sustituyen todas las varia- bles a la derecha del igual en (8), llegandose una expresin en la que i» de- pende de las variables de estado, de la entrada y de si misma, quedando por tanto despejar i>. El proceso es el siguiente: Despejando: E-V,-Ry+i, 0) R,+R, ® Roi +Ryi,=£-V.-Ry i, - A partir de este momento, se utiliza (9) en lugar de (8) ala hora de calcular y sustituir i>. Por otro lado, para expresar las derivadas de las variables de estado en fun- cidn de ellas mismas y de la entrada, se parte de (2) y (4) y se van sustitu- yendo las variables de la ecuacién en la que se calculan:Aplicaciones de sistemas eléctricos y electrSnicos De(2)> o Reescribiéndolo matricialmente: av) (-__!_ ___R a “a | | CARR, C.(R, +R, -\ |e ; ar (R,+R,) (R,+R,) (“}s C-(R,+R,) gp (10) a) )_oR I fp , RoR 87] __R: dt) | L(R,+R,) LU R,+R, L-(R,+R,) Procediendo andlogamente con la ecuacidn (7), se obtiene la ecuacién de salida: o eo J + V,=V,4V, HV, +V, +Vo—Vy = Vy +V0 = Rai +Ve _R,-E+R,-V.-R,-R Ce & }e (i) &) (R+ R,+R, Se observa que, debido a la salida considerada, existe acoplamiento entre la entrada y la salida, es decir, una variaci6n brusca de la entrada provoca una variacién brusca de la salida. Esto se refleja mediante la matriz D, que es distinta de cero (D # 0), 0%) L Matricialmente: V, Ro R, +R, R,+ Las ecuaciones (10) y (11) son las ecuaciones de estado y de salida de la representacién interna, que de forma compacta resulta:Modelado de sistemas dinimicos. Aplicaciones X=A-x4Beu (12) “x+D-u (13) con: 1Aplicaciones de sistemas eléctricos y electrénicos Circuito eléctrico “3R, L, C, I, E” Se desea obtener el modelo matemitico del circuito eléctrico de la figura que va a continuacién, compuesto por tres resistencias R), Ro y Rs, un con- densador C, una bobina L, una fuente de corriente / y dos fuentes de tensi6n, Econstante y V variable. Ecuaciones de componentes: Va =Rii Cd) di, Lt @2 4 dt a r-c- We 3) dt Vio =Ry i; (4) Vis =Ry-i: ) Ecuaciones de mallas: V=V,,+V,+V.+V, Vo tV, =Veq tE+V py (7) Ecuaciones del sistema: Variables del sistema: Variables de entrada: Variables de salida: Variables de estado: 20 Ve ) i A Vv vi) Gu Rs 3 Ta Ecuaciones de nudos: (6) i,=I+i, (8) 8 Ecuaciones {Vie Ve2-VearV ViVi Vortias} — 10 Variables (8 incdgnitas + 2 entradas) {V,1} (E también es entrada al sistema, pero constante) {WaisVeo>Ves} Se tiene por tanto un sistema MIMO (multiple input multiple output) 29 {oi}Modelado de sistemas dinimicos. Aplicaciones Asi, el sistema es compatible determinado con 8 ecuaciones y 8 incégnitas. Anilisis de la causalidad computacional: - di, Me J=Ri-a () v-t| 4] 2) dV. =c.}He 3 JER i 4 L | #] 3) [Ves] =Ro-d CO) [Me] =Ra-b (6) VeVat[Vi]+Ve+V, ©) Vo +[V,]=Ve2 +E + Ves a) i=1+li] (8) Resuelto el andlisis, se aprecia que no hay lazos algebraicos ni singularida- des estructurales. Con objeto de obtener la ecuacién de estado, se hacen las siguientes sustitu- ciones: De (3) > Wel, a oC De (2)> § om di,_ | 1 at i Let VeVi) = pV rRi- o—(Vi2 tE+V 3 Vo) = 48) P fd é i (VR -B=MsVes) = [VR ii -B-f AR +R, -[V-R,-i-E-(i,-)-(R,+R,)] -[-i,-(R, +R, +R,)+V-E+/-(R, +R) | 2Aplicaciones de sistemas eléctricos y electrénicos. Reescribiendo matricialmente, obtenemos la ecuacién de estado: #e) (0 0 z off” 4. |7|g -RtRtR f te (9) -RtR.tRy a -—| le dt Ee L Usando nuevamente las ecuaciones del modelo, los elementos de la ecua- cidn de salida son: De(1) > V,,=R De(4)> V, De (5) V,,=R Reescribiendo matricialmente, obtenemos la ecuacién de salida: Ya) (0 Rr) ay (2 0 0) (vey Ver |=|0 R, (i +/0 -R, 0|-| 7 (10) Vv) lo RJ S'? lo -R, OJLE Asi, (9) y (10) forman la representacién interna, destacdndose varios aspec- tos: 1°) Poner E como entrada permite no tener que trabajar con variables in- crementales; 2°) Debido a las salidas consideradas, existe acoplamiento entrada-salida, es decir, una variacién brusca de la entrada provoca una variacién brusca de la salida. Esto se refleja en la matriz D, que es distinta de cero > D # 0.Modelado de sistemas dinimicos. Aplicaciones Circuito trifasico “Bobina-resistencia en estrella” Se desea obtener el modelo matematico del circuito eléctrico de la figura 32, compuesto por tres bobinas (Lx, Ls y Lr) que simbolizan un motor de induc- ci6n tifasico, tres resistencias (R,), R12 y R_3) que simbolizan la impedancia de Ifnea, y tres fuentes de tensién (Ve, Vs y Vr) que simbolizan la red de dis- tribucién trifasica. Ecuaciones de componentes: V,=R, ip () avi Vy =Ry ci (2) in Ru i ee vat Le Vix V,=R,3-i @) ve ane , < 4 aa di, Sy n ie SA, 4) ay, Ls Ry Mae @ “Vi y, Vir = — ve Ly V,, (5) ir Ro - is Ra di LyaV, 6) Ecuaciones de mallas: Ecuaciones de nudos: V,-V,-Vingt+Vis tV,-V; =0 (7) iptistip=0 (9a) V,-V,-Vis+Vi7+V,-V, =0 (8) Ecuaciones del sistema: 9 Ecuaciones Variables del sistema: {V.sVosVssVieeVissVireVawVerVesinrissirt — 12 Variables (9 incdgnitas + 3 entradas) Variables de entrada: {Va Vs Vet Variables de salida: {ViasVisiVir}Aplicaciones de sistemas eléctricos y electrénicos. Variables de estado: Las candidatas a variables de estado son aquellas que aparecen en forma derivada, en este caso (in, is ¢ ir}. No obstante, las variables de estado deben ser linealmente indepen- dientes, cosa que no cumplen las variables anteriores como se obser- va en (9a). Por tanto, solo se consideraran de estado dos, por ejemplo figsis}- De hecho, si se escogieran las tres corrientes como variables de esta- do, al aplicar el andlisis de la causalidad a la ecuacién (9a) todas las variables estarfan subrayadas, denotando la singularidad estructural implicita. Anilisis de la causalidad computacional: En este apartado se deben incluir todas las ecuaciones independientes del modelo, més aquellas que, obtenidas derivando las anteriores, no den lugar a nuevos términos. En concreto, ademas de las nueve ecuaciones anteriores hay que poner la derivada de (9a), ya que no introduce nuevos términos, resultando: WJ=Ruvie = [WI=Re i 2 WER @ di, di, di, L a Val ) 1, |[# |v. (5) Ly [4 ]-ve © V,-V.-Vie +1V,s] +¥,-Ve =0 i) V,-V,-Vis + ir], -Vp = (8) a . di, di, | di, i tis+[i,]=0 (a) [a)-4 ae (9b) Como puede apreciarse, existe un lazo algebraico en la ecuacién (7) sobre la variable Vs. Para resolverlo, por manipulacién algebraica, se despeja de (7) dicha variable, sustituyendo las que no sean entradas ni estados con su ecua- cidn correspondiente (donde aparezca entre corchetes), resultando:Modelado de sistemas dinimicos. Aplicaciones Je HRs tig tg SER Ri, +¥, VtV, + Vis “Vat, Asi, con el primer y ultimo miembro de la expresi6n anterior, se despeja Vis en funci6n, tinicamente, de las variables de estado y de entrada: Ly by (Rus HV) (ly HL) (Raa ty “¥s)=Ea Es (Rus (le *45)*%) (10) (Ey by Hy Ly +g 1s) La expresién anterior, (10), sustituye a la (7) para el cdlculo y manejo de Vis. A continuacién, se plantean las ecuaciones de las derivadas de las variables de estado. Para ello, partiendo de la ecuacién que corresponda, (9b) 6 (5), se sustituyen las variables que no sean entradas ni estados, utilizando (10) para la variable Vs, hasta que sélo dependa (la derivada de la variable de estado) de entradas y estados. Operando resulta: dig _ wing (Ley "Rut by Ru thy Rus) tie (br Rug by Ris) +V a “(eg tL) “Vs “br “Vp “bs dt Ly Ly thy Ly tly Ly dig _ig'(Iey Ruy Ley Rus) ig (Ln Ris # by Rig thy Rug) —Va be +V5 “(La + by) =Vp ba dt Ly Ly hg Ly + Ly “Ly Para obtener las salidas, se procede igual que antes en (4), (7) y (8), legan- dose a: 25Aplicaciones de sistemas eléctricos y electrSnicos wn (Ry (Lg Let hy by) thy “by Rus) is (Ly be Ris “Le Leis) | Ly Ly +L, -L,+L,-Ly Vir ole (L, Lo +L, L,)- Ly Ly + Ly“, ig (by "by Ry bg bs Ris) is (Le by Ris ths by Ris thy bs "Ris) = = 2 + L,-L, +L, -L,+L,-L, Macks bt Vi (bg by heb Ls +Lg “Ly + Ly “Ly fg (Ly Ly Ry thy by Rus thy Ly Ru) tis (le Ly Ru thy Ly Ru thy Ly Rud, L 1g +L, -Ly +L, L, V-Lg Ly —Vy-Ly “Ly +Vp-(Lg-Ly thy Ly) Ly-Ly +L, “Ly +Ly-Ly Asf pues, para obtener las ecuaciones de estado y de salida de la representa- cidn interna, se agrupan matricialmente las ecuaciones anteriores, resultando: i 4 ‘ (V, Vie i V, i ~A( ise. vy} ay |v ~c(i)ep. v,| (12) a) .!CUS Var “ON Ecuacién de Estado Ecuacién de Salida Siendo las matrices: Le Ru thy Ru tbs Ru Ly Ly +L, -Ly +L, AS Ly-Ru-Ly-Ris Ube Ruthy Ry thy Ry L, +L, -L,+L,-L, L, -L,+L,-L,+L,-L,Modelado de sistemas dinimicos. Aplicaciones Ly+L, -L, -L, ) pal Ex bstha by thy Ly Lg yt hg Ly tly Ly Ly by tly by thy ly -L, L, +L, -L, Lybe thy Ly theLy Ly -Ly+Ly-Ly+be-Ly Ly -Ly thy Ly thy-Ly J c= 13 lhe L,-Ry.+1,-Ly Ri, +L, -L,-Ris Ly Ly +L, *Ly+L,*Ly. Ly Ly +L -L,+L,-L, Lg-Ly Rusty Ly RistLs-Ly Ris Ly Ly Ry thy “Ly -Ryy +Ly-Ly Ry Ly Ly thy Ly +Ly Ly Lg Ls +L Ly +Ly-Ly } Lebetipels Lyk aLy'Ls Ly Leth, L,+lyL, Ly Lythy-L,+byL, Ly-Ly+L,-L,+Lby-L, L,-Ly+L,-L; “Lyk, Ly LytLy-Ly+Ly-L; Ly-Ly+Ly-Ly+L,-Ly aL, -L Lab; thy:Ly Ly-LytLgLytLg-Ly Ly-Ly +L Ly +Ly-Ly 2Aplicaciones de sistemas eléctricos y electrénicos Circuito electrénico con “Amplificador operacional”’ Se desea obtener el modelo matemitico del circuito eléctrico de la Figura 5.1, compuesto por dos resistencias, R; y Ro, dos condensadores, C; y C>, y un amplificador operacional. El modelo del amplificador operacional considerado (INFINITO RECHAZO AL MODO COMUN Y OFFSET NULO) es el de la Figura 5.2, por lo que, sustituyéndolo en el circuito de 5.1, obtenemos el equivalente de la Figura 5.3. R. 2 Km(V+- V-) Figura 5.1, Filtro analégico con amplifica- dor operacional Figura 5.2. Circuito equivalente considera- do para el operacional Km-(V+ - V-) Figura 5.3. Circuito total equivalenteModelado de sistemas dinimicos. Aplicaciones A partir del circuito equivalente de la Figura 5.3 se obtienen las siguientes ecuaciones: Ecuaciones de elementos: i =¢, Se wy We 2) Vee =R, +i, Q) (4) Vas = Roi, (5) Vag =R,-i, (6) Ecuaciones de mallas: Ver +Voy +Vee=V. (7) Vax (8) K,,-(V,-V_)=Vps +V, > -Ky Vee = Ves + Vs (9) Vee Ver +Vas —Kyy*(V, —V_)=0-> Vee Ver +Ves +K,, Vee = 0 (10) Ecuaciones de nudos: i =i, titi, Ecuaciones del sistema: Variables del sistema: Variables de entrada: Variables de salida: Variables de estado: at iti, +i, =0 (12) 12 Ecuaciones {aa-Vaa-Vas Vs ne Ver Vea Ve Veni savissiais} 13 Variables (12 incdgnitas + | entrada) ve Vs Se trata de un sistema SISO (Simple Input Simple Output) 2 Variables de estado {V,,.V..} Analizadas las ecuaciones, se trata de un sistema compatible determinado de 12 ecuaciones, todas lineales, y 12 incégnitas. 29Aplicaciones de sistemas eléctricos y electrénicos. Anilisis Causalidad Computacional: Se realiza el andlisis teniendo en cuenta las variables descritas, hasta que, debido a la existencia de un lazo algebraico, no se puede continuar con el método. Las ecuaciones en ese momento estan: We, _ dvi, C=, (a Csi (2) =Roi. @) Ve =Ry i, (4) (5) Veo = Ry -[é] (6) Vai +Voi+Vee =Ve a We2l=VYex (8) K,, Ve. =Ves +Vs (9) Vege — Vir + Vas + Ky Vee = 0 (10) i =i, +i, +i, a) iti, tis =0 (12) Hay que suponer que una de las incégnitas es calculable de una de las ecua- ciones, marcéndola de esta forma:[var]’, pero ,qué variable se elige y de qué ecuacién? (Anexo III) Se puede pensar que la variable més conveniente es la que se encuentre més veces dentro del sistema de ecuaciones. Asi, haciendo el recuento: i => 3 veces: (2), (4) y (11) is —> 3 veces: (1), (11) y (12) ig i 2 veces: (3) y (11) is => 2 veces: (5) y (12) Vee => S veces: (3). (7), (9) y (10) dos veces Ver —> — 2veces: (4) y (7) Ves > 3 veces: (5), (9) y (10) Vs — iLven (6) Como se observa, la variable Vp, aparece en mas ocasiones que las demas, por lo que se elige como supuestamente calculable en la ecuacién (3). Asi, se puede continuar con el andlisis de la causalidad de la siguiente for- ma: 30«| #4] nO) [eel =Ro-is (3) Ves = Rs: [is] (6) [Var }+Ver +Vee =Yy (7) Ky -Vec = Vas +1¥5] 9) i, =i, +i, +[i] ay Modelado de sistemas dindmicos. Aplicaciones (2) 4) (6) Was]=Vea 8) Vie Varo + [Ves ]+ Kn “Veo = (10) [A]+i, +7, =0 (12) Asi, quedaria finalizado el andlisis de la causalidad computacional. No obs- tante, el criterio planteado para realizar las suposiciones carece de base ma- tematica, por lo que simplemente se da como gufa, y en ningtin caso como regla. Prueba de ello es que, si en lugar de escoger Vge como calculable de la ecua- cidn (3), se escoge iy de la (11), se llega igualmente a una soluci6n satisfac- toria, como se puede ver: [Ver }+Ver+ Vac =Ve (7) Ky Vee =Vas +1¥5] (9) atit+l. (1) Ve =R, Li} a) Veo =Ry-[i] ©) Wrol = Veo ) —Vaa + [Ves ]+ Ky -Vec = 0(10) [A]+i, +i, =0 (12) O también, escogiendo i; de la misma ecuaci6n, la (11), se llega al resultado:Aplicaciones de sistemas eléctricos y electrénicos. a ¢ [#2] i @) 3) Wal=Rei @ (5) Ver =R-[i] (6) MD Wrod=Veo (8) (9) Vee “Vea t Ves]+KmVec =9 (10) ay [A]+i+i=0 (12) Como se puede apreciar, en este caso no existe una solucién wnica para la rotura del lazo algebraico del sistema de ecuaciones. Tal y como se plantea en el Anexo III, el problema de la eleccion de las variables de tearing (rasgadura, permiten romper los lazos alge- braicos), para que sean las menos posibles, es de complejidad expo- nencial. Existen heurfsticas (conjunto de reglas) que producen sub- conjuntos pequefios, aunque no necesariamente minimos. Por ejemplo, el algoritmo de Tarjan se apoya en un grafo que rela- ciona en dos columnas las ecuaciones y las variables a calcular. De forma que con dos reglas basicas va coloreando las Iineas de unién entre ambas. Cuando no es posible continuar por la existencia de lazos algebraicos aplica cuatro pasos 0 reglas (basados en las lineas coloreadas) para elegir la/s variable/s de tearing. Cabe indicar que, a pesar de que se puedan establecer distintas causalidades, en las ecuaciones del sistema la representacién interna sera la misma siem- pre que se elijan los mismos vectores de estado y de salida. En el caso del vector de estado [Vci, Veol" y del de salida [V,], se obtiene la siguiente representaci6n interna: 32Modelado de sistemas dinimicos. Aplicaciones (av.,) (_Re(I+K,)+R, R.(I+K,,)+R, at |e C,-Aux {tes CAux | (13) Wey _RA(+K,) —__Aux2_| Ver RA(I+K,) |” dt} C, Aux C,- Aux Cy Aux R-R,+R,-(R-K,, +R V, y-[-BeR ReRARY(R ARS #RD) (Vo (22 )y, aw Aux ‘Aux Vig ‘Aux Aux =R.-R,+R,-(Ry-(I+K,,)+R,) Aux2=(R,+R,)-(I+R,/R,)+R,R,-(1+K,,)/R>Aplicaciones de sistemas eléctricos y electrénicos Circuito electrénico “Amplificador en cascada” Aspectos basicos de amplificacion La Figura 6.1 muestra el diagrama equivalente de un amplificador, cuya funcion es reproducir la tensién que se encuentre a su entrada multiplicada por un determinado factor. Las principales caracterfsticas que debe tener un amplificador son las si- guientes: - La sefial de la salida debe tener la misma forma que la de la entrada - Alta impedaneia de entrada Z; - Baja impedancia de salida Z, + Requerimientos de ganancia G - Requerimientos de frecuencia deseada En este ejercicio se empleara el transistor como elemento activo para obte- ner una ganancia mayor que la unidad. Para utilizar el transistor como am- plificador en alguna de sus configuraciones, es necesario polarizarlo de for- ma correcta (punto Q de funcionamiento), para lo cual se tienen las resisten- cias Ry, Rez, Ru, Re y Re que se pueden ver en la Figura 6.4. Amplificador Fig. 6.1. Diagrama equivalente de un amplificador 34Modelado de sistemas dinimicos. Aplicaciones En las figuras siguientes se pueden ver las graficas de las caracteristicas del transistor polarizado en su configuracién de emisor comtin. Fig. 6.2. Caracteristicas entrada en emi- _ Fig. 6.3. Caracterfsticas salida en emi- sor comin sor comtin En la Figura 6.2, se aprecia que pequefias variaciones de Vz;; producen va- riaciones de Jg (en el ejemplo, variaciones de 0.06 voltios de Vgz producen variaciones de 4A de J5). Como ya es conocido, la corriente de colector es B veces la corriente de base, por lo que esas variaciones de 4A de Is se transforman (para B=250) en variaciones de ImA de Jc y por tanto en 2 vol- tios de variacién de Veg. Una vez fijado el punto Q mediante el circuito de polarizacién, al superpo- ner una pequefia sefial de alterna, tanto las tensiones como las intensidades oscilarén en torno al mencionado punto Q. Si esa oscilacién es suficiente- mente pequefia, dependiendo de d6nde esté colocado e! punto Q, las caracte- risticas pueden considerarse lineas rectas 0, lo que es lo mismo, existe una relacion lineal entre tensiones e intensidades de entrada y salida. Esto permi- te modelar al transistor en esa regién mediante un sistema lineal y, por tanto, sustituir el transistor por un circuito con elementos lineales. EI sistema electrénico que podemos ver en la Figura 6.4 implementa un am- plificador de pequefia sefial mediante la conexién en cascada de dos transis- tores. El nombre de amplificador en cascada viene dado por la conexién de dos amplificadores (transistores en este caso) conectados de forma que la 35Aplicaciones de sistemas eléctricos y electrénicos. salida del primero es la entrada del segundo, configuracién con la que se obtiene mayor ganancia. Este circuito electronico podria implementar un amplificador de audio, por lo que conocer su ganancia 0 ancho de banda es de gran utilidad. El mode- lado del sistema permite conocer el comportamiento del mismo para dife- rentes sefiales. Primeramente se establece cl modelo equivalente del transis- +Voo tor para pequefia sefial (ver Fi- ] gura 6.5), del que cabe destacar Re =Ru que no es tinico. Existen varios k f Th modelos de un mismo compo- G nente, con mayor 0 menor com- tl )n plejidad dependiendo de la | aproximaci6n que se quiera con- tt seguir. En el caso del modelo Rn Re Re Re anterior del transistor, se le co- noce con el nombre de modelo en pardmetros hibridos. Figura 6.4. Circuito amplificador con transis- tores A fin de diferenciar los parametros a emplear dependiendo de las configura- ciones, se afiade los subindices e, c 6 b correspondientes a emisor, colector 0 base comtin. Modelo h simplificado Generalmente, al trabajar con ‘ is | modelos en emisor 0 base co- miin se prescinde de la fuente de tensién dependiente de la entra- da. La influencia de la salida en newid la entrada es despreciable en estos casos. ya que, como se puede observar en la Tabla 6.1, los valores de hye y hy, son muy Figura 6.5. Representacién de bajos. pardmetros hibridos Vibe Vee ‘BE 36Modelado de sistemas dinimicos. Aplicaciones El valor toe = 1/hoe , que representa una resistencia, es la inversa de la pen- diente de las caracteristicas de salida, la cual suele ser bastante plana, por lo que resulta un valor muy alto, como se observa en la Tabla 1.1. General- mente, la resistencia fo. se desprecia frente a otras resistencias del modelo que estén en paralelo con ésta, siempre que dichas resistencias no posean un valor muy alto. Sustituyendo dos veces el modelo anterior del transistor en el circuito de la Figura 1.4 sc obtiene el circuito lineal de la Figura 6.6. De este circuito, se obtienen las ecuaciones del sistema agrupadas en ecuaciones de elementos y ecuaciones de balance. Simbolo| Emisor Comin Colector Co- Base Comin min hie =500Q hic hy/(1+hp,) he ~4:107 Ihc [hin-hn/(1+hry)-bio hye =220 -(+hre) -hr/(1+hy) Tie =10“'mhos Doc chow +hyy) hin hy/(+hy.) ~hje/hye hyp | Thicrhoe/(A+hie)I-lire | Brel -hierhoe/lire he ~hye/(1+hfe) ~(+hye)/hfe Hop Nog/(+hie) =4.5-10 ‘mhos hic hie hin/(1 +h) Die I-h,.=1 1 Dye ~(1+h¢e) -/(1+hp) Dre Tice hoo/(1-+hip) Tabla 6.1. Tabla comparativa de parametros h entre configuraciones para el transistor 2N2222 en el punto de funcionamiento Ic=10mA, Ver=l0V (da- tos del fabricante)Aplicaciones de sistemas eléctricos y electrénicos. +Vcc i i) ya | in, 4 A ; A Rie Vaz Ru Zhe} ie) hE | Voce 1 Ver | has [Vier Ve “rs ina, | iC in| is| D2 hn Var 4 i i, Oh ‘Vaz 1 1 1 4 vil Roe Var 0) Ve Rn yee = Ve i, Re Figura 6.6. Circuito amplificador con modelo lineal del transistor Del circuito equivalente de la Figura 6.6, desglosando las ecuaciones, obte- nemos: > ECUACIONES DE LOS ELEMENTOS O COMPONENTES: RESISTENCIAS (Ley de Ohm): 2 VN “hy, (4) (2) Va. =i:R, (5) Vor Sich, ui =a, (3) Vin =h27ha (6) V,.=is-Rs (10) CONDENSADORES (Acumulaci6n de carga electrostatica): dV, av, C,-—@ (12 C,-—. 13. “dt (2) “dt (3)Modelado de sistemas dinimicos. Aplicaciones MODELO DEL BIT: iyahyeiy 4) iG, Vin =hy Vio (17) ole (15) Vy =hyVys 16) > ECUACIONES DE BALANCE (Leyes de Kirchoff): NUDOS: i, +i, - i, (18) i, =i, +i, -i (21) i, =i,ti,-i,-i, (19) tisti, ti, +i, (22) isthg=hth, 20) MALLAS: Vi= Ver + Ven (23) Vis =Vn Va (2) Vee +Vn + Vin = Vann (24) Vin +Viar —Vaiz + Veo = Vian + Vara (28) Va +Vii +Va2 =Ven FV (25) Vins =Vor + Ves (29) Vee = Vee (26) Vee = Van + Vinx + Vee (30) Una vez tenemos las ecuaciones del sistema, se realiza el andlisis del mismo en dos fases. En la primera se establece la compatibilidad del sistema, veri- ficando que el ntimero de ecuaciones es igual al de incégnitas y en la segun- da su causalidad computacional. Ecuaciones del sistema: 30 Variables del sistema: (Vaeors Voss Views Vieizr View Viiv Vi2s Vitis Viz» Vit Viz2, Vee Ver Veo Vi Voor View tr, ix, ix, iy iss ts in is, int dias tom tay ices is, ti) — 32 Variables (30 ineégnitas + 2 entradas) Variables de entrada: {Vi Vec} Variables de salida: Vas Variables de estado: {Ver Veo, Veo} 30Aplicaciones de sistemas eléctricos y electrénicos. Se verifica que el ntimero de ecuaciones y de incégnitas del modelo es el mismo. Analisis de la causalidad computacional: Vi = Cin] © Vine = [i] Br ip} hs: 0 Ven “hy ©) =[4]-Ry © «oy a9 [isJ=ho-is 09[ViJ=hy Vas 06 cas) i,+[i]-i,-i, 0% an [iclsitigtiatin ti, @ Vat Vint [Ves |= Van + Vin C9 ce 0) [V2] = Ven Vier 2) Ven Vir “[Vua] ” +a = Vas + Vaan 28) [Vuu2] = Veo + Vax 29) Veo = [Ve ]+Vin + Veo G0) En este sistema no existen singularidades estructurales (todas las variables son conocidas en una ecuacién), pero hay varios lazos algebraicos que se han roto (correctamente) suponiendo tres variables conocidas (ver Anexo III). Las variables que se han considerado conocidas son las que vemos entre corchetes acompafiadas de un asterisco: [i,]’ en (8), [é,]° en (21), [Vin] en (28). Todas las ecuaciones anteriores son lineales, por lo que no hace falta aproximacién lineal. Finalmente, restaria obtener una representacién interna (ver Anexo IV) que permita trabajar con el modelo del sistema. No obstante, debido al elevado ntimero de ecuaciones y a los tres 1azos algebraicos, los coeficientes de las matrices adquieren gran tamaiio, por lo que Gnicamente se indica la forma que tomarian las ecuaciones de estado y salida: 40Modelado de sistemas dinimicos. Aplicaciones { Ve dt Vey ae [7 Ase dVo, \ dt Ver Ves = Cras ‘| Vor Ves el v.) Veo way 61) So > os C2 (32) 41Aplicaciones de sistemas el 108 y electrénicos Circuito electrénico con “Amplificadores operacionales” En la figura de abajo se muestra un circuito electrénico formado por once resistencias (Ri, Ro, Rs, Ra, Rs, Ros Ro, Re, Ro. Rio, Ris), siete condensadores (Ci, Co, C3, Ca, Cs, Co, C7), dos bobinas (L1, L2), tres amplificadores opera- cionales (AO), AO>, AOs) y un transistor BJT. ie Fy Ver _Vir Ri Vaor [set igri an G i oa ‘Nota: Tener en cuenta en la figura anterior que las flechas de diferencias de po- tencial van de potenciales negativos a posttivos y las corrientes van de potenciales positivos a negativos. La entrada al sistema es diferencia de potencial 0 tensién V., aplicada sobre la primera resistencia del primer amplificador, siendo V.. una tensién cons- 42Modelado de sistemas dinimicos. Aplicaciones tante para polarizar el transistor. Por otro lado, la salida del sistema es la tensiOn v.), de pequefia sefial, entre el colector del BJT y masa (referencia). Para los amplificadores operacionales, se supondra su modelo ideal: impe- dancia de entrada infinita (Z. = 00), impedancia de salida nula (Z, = 0), re- chazo al modo comtn infinito (CMRR = o) y ganancia infinita (K = co), En estas condiciones, y dado que los wes amplificadores estén realimentados negativamente, se cumple que sus dos terminales de entrada tienen el mismo potencial (V, = V_). De igual forma, para el BJT se trabajar con su modelo ideal de pequefia sefial: {i,=f - i,, Vse = 0}, considerando una polarizacién Vie que le hace trabajar en su zona lineal. Realizando la descomposicién en elementos basicos: 7.1) Elementos resistencia Sus ecuaciones vienen dadas por la ley de Ohm: Vg =Ry cig con i=1,2..11 (1)... (1) con las corrientes definidas con sentidos positivos de izquierda a dere- chao de arriba a bajo, segtin proceda, en el dibujo. 7.2) Elementos Condensador Sus ecuaciones vienen dadas por la acumulacién de carga eléctrica en sus bornes: con i=1,2..47 (12)...(18) con las corrientes definidas con sentidos positivos de izquierda a dere- cha en el dibujo. 7.3) Elementos Bobina Sus ecuaciones, dadas por la ley de Faraday, son: fin. dt con i=1,2 (19), (20)Aplicaciones de sistemas eléctricos y electrénicos. 7.4) con las corrientes definidas con sentidos positivos de izquierda a dere- cha en el dibujo. Elementos Amplificadores Operacionales Sus ecuaciones, dadas por realimentacién negativa presente (V, = V.), son: Viq-=9 con i=1,2,3 (21)...(23) ‘A0i~ 7.5) Elemento Transistor BJT 7.6) 44 Su ecuacién caracteristica, para el modelo de pequeiia sefial ideal, es: Bi, (24) con la corriente i, de izquierda a derecha en el dibujo e i. de arriba a bajo. Mientras que la tensi6n de salida de pequefia sefial (alterna > Vec =0) es: Vy =Vyuo = ho Rio (25) Meat = Vaio Ecuaciones de balance y ligaduras entre variables Las de balance son las de Kirchoff de nudos para corrientes y mallas pa- ra tensiones, mientras que las de ligadura son las de equivalencias entre variable. Asi, para corrientes: ip) = hey ties (26) (27) ipa tiga tiga aor =4c3 (28) (29) ing Shag thea (30) ins = ipo G1) ina ticg Fiat a0: (32) (33) fos = bps theg they (34) bgg Figg they (35) ig7 = tpg (36) ing tiga thy gos = Apo (37) ing =i, (38) (39) ba (40) (41)Modelado de sistemas dinimicos. Aplicaciones Y en el caso de las tensiones: Vee Vat Via (42) Vex + Ve, =Ver (43) Voor =Ve2 tVes +V¥i, +Vao2. (44) Vas tVi2 =Veg (45) Voor =VeatVieg tVestVes (46) res = Veo + Vac (47) Veg =VertViox (48) Vio =Ves+Veo+Verr (49) Vey = Ves + Var + Ves (50) Una vez deducidas las ecuaciones anteriores, correspondientes al modelo, se realiza el andlisis del mismo en dos fases. En la primera se establece la compatibilidad del sistema, verificando que el ntimero de ecuaciones (no dependientes) es igual al de incégnitas, y en la segunda su causalidad com- putacional. Ecuaciones del sistema: — 50 Ecuaciones Variables del sistema: catleaslessleoster tur tiz 7? Eee Fao + F109 FRU > 51 Variables foes sorshoat_a02staaa038Vaor-6Vror-Vaor- (50 ineégnitas + 1 entrada (V.)) VaisVieor Vase Vieas Ves»Vicos Vier» Ves» Veo»Vieioe Vani ) VerVearVesVeuVesVeoVerViiViaVen Asi, se verifica que el nimero de ecuaciones del modelo es igual al de in- cégnitas, 45Aplicaciones de sistemas eléctricos y electrSnicos Anilisis de la causalidad computacional: VeisVersVeasVeusVess Seconidennts sins Svaratesdeesao® > |" oa at Oc i VooVer busta “Nota: Las variables de estado reflejan una acumulaci6n de energia en los sis- temas fisicos (en otros sistemas, ej. financieros, simplemente son ele- mentos de memoria de la historia pasada). Asi, en el caso eléctrico los condensadores acumulan carga electrostatica y las bobinas campo mag- nético. Ven=Ri Lim] = CD Vex =Ro'Tie] 2) [Wes ]=Ravtes GB) Ves=Ra Lin] 4) Ves=Re-fins] — G) Vac =Re Linc) [Ver]=Rr-ter (7) Ves =Re Lies] 8) Vas = Ro Lino] (9) [eo]= Riot 0 Vend= Rude (13) ig =C,- wa 6) ing €,[ 4] a7) in =€,| a] as) (19) va=h| | (20) [Va-]=0 (21) (22) (23) [i.]=4-4, (25) [ra (24) (26) [ia ]= (27) (29) ig =ies+lics] G0) 46Modelado de sistemas dinimicos. Aplicaciones 2) igs =[ics] (33) GL) ine tica +[ia soe thee tlicn] G4) [col =teetin G5) lier (36) inn ther +[ i109] in] G8) | (39) fiml=s 40) [Jeti GD Ve [Vel+Vao. (42) [Veo ]+Ver (43) +Ve3 +[ViJ+V i. (44) Vest Vir] =Vex (45) Vea + [Va] + Ves +Vies (46) [Ves] =Veo+Ves (47) [ee] =Ver +Vaor- (48) Vaore =Ves* [Veo +¥inr (49) Ver =Veo*Var+ [Ves] (50) En el sistema analizado no existen singularidades estructurales (todas las variables conocidas en una ecuacién) por lo que la eleccién de variables de estado ha sido correcta. Por otro lado, existen al menos dos lazos algebrai- cos, tal y como se ha indicado con el asterisco. Ademés, todas las ecuacio- nes del sistema son lineales. Obtencién de la ecuacién de estado del sistema lineal: En este apartado se utilizan las 50 ecuaciones del sistema originalmente li- neal, Primeramente, deben resolverse los 2 lazos algebraicos del punto ante rior, para después calcular las derivadas de las variables de estado con la causalidad establecida previamente. As‘, operando, se obtiene la ecuacién de estado y la ecuacién de salida (ambas forman la representacién interna) si- guientes:Aplicaciones de sistemas eléctricos y electrSnicos > 0 o 0 0 0 6 0 0 0 0 0 0 0 0 0 6 0 0 0 0 0 0 0 Mal ggg tt "61 a iG RG Ma ae 0 0 0 0 O -A3 AR Ws o op; wo otk mE wy Z RR, Mi \}o -- -- 0 0 0 0 dt L, L i \ ({& o 0 bo 0 0 Voy Vea RR | _RLRy ye z _ vazfo 0.0.0.0 —(R#Re) ___(Ri#Rs)_ og gy" 0ay.v, (52) (rR By (RFR, CAD) e ve, hy R,-R,-(R, +R,)—R,-Ry-(R,+Rs) R,-R,-R,-(R,+R,) _R,-R,-R,+R,-(R.-R,+R,-R, +R,-R,) 7 RyRy R,-(R,+Rs) —(Re#R) gg (R, +R,)-R,-C, (R, +R,)-R,-C, Al= donde: A2d A3B= 48.3- Aplicaciones de Sistemas de Fluidos y TérmicosSistema de “Dos depésitos” Considérese el sistema de nivel de liquidos de la figura de abajo, formado por dos tanques. El primero de ellos, a la izquierda, tiene un drea Aj, altura ‘hy, y se le realiza un aporte de caudal gi). Para el segundo tanque, a la dere- cha, el drea es Ax, la altura fy, se le aporta el caudal qix, se extrae el caudal qo y hay un aporte / extraccién de caudal q)2 que depende de la altura de los tanques. Asi, si la altura hy es mayor que /2, el caudal va del primer tanque al segundo, y en caso contrario va del segundo al primero. Ademés, los cau- dales q12 y q2 dependen de las aperturas de sus valvulas x; y x2. je | A ! Ao qd) (2a) (3) (4) 31Aplicaciones de sistemas de fluidos y térmicos. El efecto descrito de la diferencia de altura de los tanques y su repercusién sobre el caudal q;2, se refleja en la ecuacidn (2), que presenta dos veces la operaci6n no lineal valor absoluto: | |. La primera vez que aparece (dividien- do) es para conseguir el signo adecuado en el caudal q)2, y la segunda para que exista siempre la raiz de la diferencia de alturas. Dicha funci6n se define en dos tramos como sigue: w si w20 = 5 | —w si w<0 e) Ecuaciones del sistema: 4 Ecuaciones Variables del sistema: {sy s4iv ne GorXoXr} > 8 Variables (4 incdgnitas + 4 entradas) Variables de entrada: {04%} Variables de salida: 42 > por tanto sistema MISO (Multiple Input Simple Output). Variables de estado: {h,,h,} > 2 Variables de estado Se trata, pues, de un sistema compatible determinado de 4 ecuaciones y 4 incégnitas. Anilisis de la causalidad computacional: (2a) No Lineal i, (4)N.L.Modelado de sistemas dinimicos. Aplicaciones Resuelto el andlisis de la causalidad computacional, se observa que el siste- ma no tiene lazos algebraicos. También se aprecia que (2a) y (4) son no li- neales, por lo que sera necesario realizar la aproximaci6n lineal del sistema. CAlculo del punto de equilibrio: A continuaci6n se utilizan las cuatro ecuaciones del modelo, para calcular el punto de funcionamiento 0 punto de equilibrio. En el equilibrio, las deriva- das de las variables se anulan y se ha de disponer del valor de las entradas para dicho punto: {4,1954;20»%ior 29} Por tanto, hay que resolver el sistema de ecuaciones: Chom hn), fi, hay] (2a)o [no ol G0 = G0 4.2 (BW a= Ky Xap flag (A Fo = Tio (Do dio = Ky mo" Del sistema anterior, se obtienen facilmente las incégnitas en el punto equilibrio: - de (1p se obtiene g;20 @ 0 ya que el caudal de entrada gio no puede ser negativo); = de (3)p se calcula qzo; - de (4)o se obtiene ho; = de (2ajp se despeja /rj», teniendo en cuenta que hyp > hyp ya que qiox 0. Asi, resulta: Fin = Tio = Got G20 (6) att hy= (Sette) of Gio } Ky-ty Z Ky +9 K “Xo Linealizaci6n de las ecuaciones no lineales: hy EI sistema tiene dos ecuaciones no lineales, por lo que es necesario lineali- zar todo el sistema, a tavés de su aproximacién lineal, con la pérdida de informacién correspondiente. Para ello: 1) en las ecuaciones que ya son li- neales se sustituyen las variables absolutas por sus formas incrementales, y 33Aplicaciones de sistemas de fluidos y térmicos 2) en las que son no lineales se utiliza la aproximacién de primer orden del desarrollo en serie de Taylor (ver Anexo II) en el punto de equilibrio consi- derado. El paso 1) es trivial, por lo que se omite. Por otro lado, la ecuaci6n (2a) es no lineal con términos definidos a tramos, como se evidencia en (5), siendo dichos términos NO derivables. Por tanto, es necesario (para poder obtener una aproximacidn lineal) situar la funci6n a tra- mos permanentemente en uno de los tramos. Asf pues, y dado que el punto de equilibrio respecto al que se linealiza verifica hj > hyo, situaremos la funcién A, —h,| en el wamo (/,-A,) [equivale a suponer fy(1;) > ho(r) ¥ 1, de forma que la ecuacién (2a) se particulariza en: g,. =K,-x,-J/4,-/, (2b) De forma que, aplicando el paso 2) a las ecuaciones no lineales (2b) y (4). resulta: Ky to 2- fh, — hy Ags = Ky -aflig = May Ax, + (Ah -Al,) ——2b)a Aa A continuacién, se puede plantear la Representacién Interna del sistema a partir de las ecuaciones del sistema linealizado. Operando, la forma matri- cial que adopta dicha representacién (con la eleccién de variables de estado indicada en un punto anterior) es: aan) (Xt0l2 K,-%/2 a |_| Aho — hs Ayo Han ahh, K,-% a Kon dt | Ayal — han Aah M Lg Kilo“ gg) (4a A A ¥ K,-vh, s4Modelado de sistemas dinimicos. Aplicaciones Agi qin (8) j Ay Notar que la matriz D de acoplamiento es distinta de cero, implicando un acoplamiento entre una de las entradas y la salida, es decir, si se provoca una variaciOn brusca en x2 (apertura de la valvula de salida) se produce una variaci6n brusca en q2 (caudal de salida). Notar también que en (7) y (8) las variables son incrementales, obteniéndose los valores absolutos (para el sis- tema aproximado lineal) sumando los valores de equilibrio. 35Aplicaciones de sistemas de fluidos y térmicos. Sistema térmico “Calentador” Introducci6n a Sistemas Térmicos Los sistemas térmicos son aquellos que involucran transferencia de calor entre distintos cuerpos. Estos sistemas se analizan en términos de resistencia y capacitancia térmica, andlogamente a los sistemas eléctricos. Al igual que en un circuito eléctrico la diferencia de potencial produce una corriente que circula por el elemento resistencia eléctrica, la diferencia de temperatura en un sistema térmico produce un flujo de calor entre dos cuer- pos a través del elemento resistencia térmica entre los dos cuerpos. En general, las magnitudes pertenecientes a los sistemas térmicos son distri- buidas, es decir, la temperatura en una sala dependerd de la posicién dentro de la misma. Sacrificando la precisién, se consideraré que los pardmetros son concentrados, cometiendo un error que dependeré de la uniformidad de la temperatura de la sala. El calor fluye de un cuerpo a otro de tres formas diferentes: 1) Por conducci6n. Se lleva a cabo sin movimiento relativo de las parti- culas que componen a los cuerpos en cuestién. Es el caso de los cuer- pos s6lidos en contacto. 2) Por convecci6n. Es cuando la transmisién se realiza con movimiento relativo de las particulas que componen los cuerpos. Caso de los flui- dos liquidos 0 gaseosos. 3) Por radiaci6n. La transmisién de calor se lleva a cabo segiin las leyes de la radiacién, es decir, por la emisién de ondas electromagnéticas que se desplazan a velocidad de la luz. En este caso no se requiere contacto directo entre los cuerpos ni medio material entre ellos (puede haber vacio). 56Modelado de sistemas dinimicos. Aplicaciones En esta publicacién s6lo se consideraré la conduccién y la conveccién, ya que la transferencia de calor por radiaci6n sdlo se aprecia si la temperatura del emisor es muy alta en comparaci6n con la del receptor. Para la transferencia de calor por conduccién 0 convecci6n se utilizara: Q, =K-(T.-1,) a) donde Q, es el flujo de calor o potencia calorifica (J/s = W), transmitida del cuerpo | a temperatura T; al cuerpo 2 a temperatura 72, siendo K (W/°C) el coeficiente de transmisién que depende del material y distribucién de los cuerpos. Este coeficiente es la inversa de la resistencia térmica entre los elementos. Para ilustrar todo lo anterior, se va a plantear un sistema sencillo como el de la figura de abajo, que representa un calentador de liquido. wi) —]~)CEtepa ae caliente J Calefactor Liquido | Mezclador Liquido El depésito esté siempre lleno de liquido, por lo que el caudal de entrada, q., siempre sera igual al de salida. Se supondra aislado el depdsito, por tanto sin pérdidas al exterior, y que no hay almacenamiento de calor en el aislamiento. Ademis, en el interior del depdsito existe un mezclador, accionado desde el exterior, que permite asumir una distribucién de temperatura uniforme en el tanque. También se despreciard la variacién de densidad del liquido por el cambio de temperatura. Asi, se tienen las siguientes variables y constantes: Q, — Flujo de calor neto sobre el liquido del depésito (W) W __ Potencia calorifica aportada por el calefactor (W) Ge Caudal de liquido entrante (y saliente) (m/s) T. Temperatura del liquido que entra (°C) 31Aplicaciones de sistemas de fluidos y térmicos. T Temperatura del liquido en el interior del tanque (°C) (la misma que la del liquido que sale) M Masa del liquido en el depdsito (Kg) > Constante G Calor especifico del liquido (J/(Kg-°C)) p Densidad del liquido (K g/m’) La ecuacién del calentamiento del liquido, debida al aporte neto de flujo de calor, es: at Q,=M-C, e (2) El flujo de calor neto sera el aportado por el calefactor menos la pérdida debida al Iiquido que entra a otra temperatura (proporcional al caudal de entrada y a la diferencia de temperaturas): Q, =W-p-C.-q.:(T-T.) GB) Una vez planteadas las ecuaciones, se procede al andlisis del sistema: Ecuaciones del sistema: (2), (3) > 2 ecuaciones Variables del sistema: { Q,,W.q,.7.,7} > 5 variables (2 incdgnitas + 3 entradas) Variables de entrada: {W,T,,q.} Variables de salida: T Variables de estado: r Por tanto, se verifica que el ntimero de ecuaciones es igual al de incdgnitas. Anilisis de la causalidad computacional: a,-m-c.{2] Q) [Q,]=W+p-C.-4.(Z-2) ©) No Lineal No existiendo en el sistema lazos algebraicos ni singularidades estructura- les. Por otro lado, al existir una ecuacién no lineal, es necesario obtener la aproximacién lineal del sistema. Para ello, en primer lugar se obtiene el pun- to de funcionamiento o Punto de Equilibrio. En el equilibrio, las derivadas 58.Modelado de sistemas dinimicos. Aplicaciones de las variables se anulan y se debe disponer del valor de las entradas en dicho punto, en este caso: {W,,T.ysd.o} Asi pues, hay que resolver el sistema de ecuaciones: Qo =0 (20 Quo =Wo-P°Ce-G0(Ty-To) Bo Obteniéndose la siguiente temperatura, del Ifquido del depésito, en el equi- librio: —Wo PC. eg T= +7, (4) Por otro lado, se deben linealizar las ecuaciones (2) y (3). No obstante, al ser (2) lineal, originalmente basta con sustituir las variables absolutas por incrementales. Mientras, para linealizar (3) se realizara la aproximacién de primer orden (pérdida de informacion) del desarrollo en serie de Taylor (ver Anexo II) en el punto de equilibrio anteriormente calculado. Procediendo, resultan las ecuaciones: ao, =M-c, “27 Qs dt AQ, = AW ~ p-C.-4.o:(AT-AT.)—p-C.-(T,-Tn) Ag. (3s Finalmente, expresando las ecuaciones anteriores en Ia forma de Represen- tacin Interna, se llega a: aw gar’ Pte) are 1 prden PTa~%))| ap | (5) dt M MC. M M “ye Aq, AW AF =(1)-AT+(0 0 0)| Ar, (6) Aq. 30Aplicaciones de sistemas de fluidos y térmicos. A continuaci6n, alternativamente al calentador de liquido anterior, se va a plantear otro de complejidad matematica sensiblemente mayor. Concreta- mente, se va a trabajar con el calentador representado en la figura siguiente: Liquido Ma, Cea frio Ti Ty A,Cel.p ni Ww ee er ee L{quido Mezclador ——* " Mechero. caliente En este caso, el calentador esta realizado con material de aluminio, de calor especifico C.., cuya masa total es Al depésito, de area A, entra un cau- dal de liquido g, con temperatura T, y sale otro caudal g,, controlado a tra- vés de la apertura x. El liquido del depésito tiene temperatura T; (uniformada con el mezclador), altura h, calor especifico Cu, y densidad p (se desprecia la variacién de densidad por cambio de temperatura). Por otra parte, existe un mechero que aporta un flujo de calor Wa la base de aluminio del calentador, cuya temperatura (supuesta uniforme) es T,. A su vez, el aluminio transmite, por conduccidn conveccién, un flujo de calor al lfquido del depésito y otro al ambiente exterior, cuya temperatura e8 Typ. A continuacién se plantean las ecuaciones del sistema: Ecuaciones de fluidos: lt a K,-x-Vh (8) q.~4, (7) Balance térmico: Ce ‘ dt Ky ano “(Z Fans) Ka (1, -T) (9) am, dt (p-A-h)-C K.-(T,-T,)-p-Cy-4.-(1,-7.) (10) donde K, amb Y K,.; son las constantes de conduccién — conveccidn (inversas de las resistencias térmicas) del aluminio al ambiente exterior y al liquido respectivamente. 60.Modelado de sistemas dinimicos. Aplicaciones Una vez planteadas las ecuaciones, se procede al anilisis del sistema: Ecuaciones del sistema: (7)...(10) > 4 ecuaciones Variables del sistema: {AXWsG.5G,2T.2T,5T, Tiny} > 9 variables Tiny (4 incégnitas {h,q,,7,.7,} + 5 entradas {Wo desTes Tans} ) Variables de estado: {h,T,.T;} Por tanto, se verifica que el ntimero de ecuaciones es igual al de incégnitas. de la causalidad computacional: a(t laa, Q [a J=Kpxvh (8) N.L. a (L-Z) -T,) (10)N.L. No existiendo en el sistema lazos algebraicos ni singularidades estructurales. Por otro lado, al existir dos ecuaciones no lineales, es necesario obtener la aproximaci6n lineal del sistema. Para ello, en primer lugar se obtiene el pun- to de funcionamiento 0 Punto de Equilibrio. En el equilibrio, las derivadas de las variables se anulan y se debe disponer del valor de las entradas en dicho punto, en este caso: {x,,Wy.qe0+To> Tam} Asi pues, hay que resolver el sistema de ecuaciones: Gao = Ion (Mo do Kya -Vhy (8)o Wo =K, an “(Too ~Fanso) + Ks 1-(Zao ~Tro ) Oo 6