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Aula de sistemas livres amortecidos

Prof: Me. Marcio Ricardo Viceli


Sistemas livres amortecidos so sistemas cujos corpos so colocados a vibrar
livremente sem foras externas agindo para manter o movimento. Em diversas situaes
do nosso cotidiano, os movimentos oscilatrios tm uma durao finita, eles tm um
comeo e um fim. No ficam se movendo no ir e vir de modo indefinido. Isso acontece,
basicamente, devido a atuao de foras dissipativas tais como as foras de atrito. Assim
tais movimentos so dito amortecido.
Efeito de uma fora restauradora e de amortecimento
O efeito da fora restauradora sobre a partcula fazla oscilar em torno de uma posio
de equilbrio onde ela se anula. O responsvel por isso a mola. O efeito da fora de atrito
o de causar uma diminuio do deslocamento da partcula medida que passa o tempo.
Quem faz isso o amortecedor. Esses dois efeitos combinados causam o movimento real
do sistema. Podemos, ento, considerar trs casos possveis de sistema livre amortecido:
(a) a fora de atrito mais importante ou maior que a restauradora; no h movimento
peridico e a partcula tende lentamente a parar na sua posio de equilbrio sem oscilar. O
movimento chamado nesse caso movimento superamortecido ou supercrtico.
(b) as duas foras so comparveis; a, ocorre um caso limite entre os anteriores e
o movimento chamado de movimento amortecido crtico ou criticamente amortecido;
(c) a fora restauradora mais importante que a de atrito; o oscilador ter o seu
movimento oscilatrio, mas a fora de atrito diminui a amplitude desse movimento at a
partcula parar na sua posio de equilbrio. O movimento resultante chamado de
movimento sub-amortecido ou subcrtico;

A figura mostra um grfico comparando e exemplificando a resposta de cada tipo de


sistema.

Considere o sistema massa mola ligada a um fluido viscoso. O modelo da vibrao livre
mostrado a seguir.

Figura 1: Representao esquemtica de uma vibrao livre amortecida

Vamos considerar um sistema composto de uma mola de constante elstica k com


uma das extremidades presa ao teto e a outra suspendendo um corpo de massa m . Nesse
corpo est presa uma haste vertical que tem a sua outra extremidade presa a um anteparo
que est mergulhado em um lquido. Quando o anteparo se move no lquido esse
movimento amortecido por uma fora que surge devido viscosidade do lquido.
A Equao do sistema com oscilaes livres amortecidas ser dada por:
+

=0

(1)

Onde c a constante de amortecimento (kg/s), k a constante elstica(N/m) e m a massa do


corpo que vibra (kg).
Chamaremos
(3)

A equao resumida fica:


+

=0

(4)

Existem trs solues para a equao diferencial. As solues so de acordo com o valor
do radicando da equao caracterstica da equao diferencial.

+ =0

(5)

Resolvendo a equao, as razes so:

Qual o valor de c que faz com que o radicando seja anulado? Igualando o radicando a
zero, temos:

(7)

cc conhecido como coeficiente de amortecimento crtico.

Antes de comearmos a analisar os casos vamos conhecer o fator de amortecimento.


Fator de amortecimento
O fator de amortecimento a razo do coeficiente de amortecimento pelo coeficiente de
amortecimento crtico (c/cc). Ele comumente chamado de (Letra grega chamada dzeta).

(8)
Se c > cc temos >1 (Sistema superamortecido)
Se c = cc temos =1 (Sistema criticamente amortecido)
Se c < cc temos <1 (Sistema subamortecido)
Se c = 0 temos =0 (sistema no amortecido)

Sistema Superamortecido ou supercrtico


Se o radicando
da equao (6) for maior que 0. As razes so reais e
negativas. Trata-se de um movimento superamortecido. E a soluo do tipo:
x(t)=A

(9)

Onde A e B so constantes a se determinar usando as condies iniciais de posio e


velocidade num instante qualquer.
Neste tipo de movimento no h oscilao. Qualquer sistema que o projetista deseja que o
sistema volte a posio de equilbrio de modo devagar deve ser superamortecido. Exemplo
Sistema de fechamento de portas.

Sistema criticamente amortecido ou amortecido crtico


Se o radicando
for igual a 0. As razes so reais e iguais a r1=r2 = -n = cc/2m. Trata-se de um movimento criticamente mortecido. E a soluo do tipo:
(10)
ou
(11)
Onde xo a posio em t=0e

a velocidade no instante t=0.

Para saber qual ser a elongao mxima e o tempo em que isto ocorre nas vibraes
criticamente amortecidas utilizamos as seguintes equaes:

O grfico ilustra os casos superamortecidos ( =1,2; 1,6 e 2) e criticamente amortecido ( =1).


Verifique a maior agilidade para voltar ao equilbrio do sistema criticamente amortecido,
embora tenha uma elongao maior devido ao menor atrito viscoso comparado ao sistema
superamortecido.

Para se projetar um sistema livre amortecido com 1 grau de liberdade(1GDL) com


amortecimento crtico deve-se usar o valor da constante de amortecimento c=cc
Neste tipo de sistema a volta ao repouso se d num tempo mnimo e sem oscilaes. Por
isso, aplicaes do amortecimento crtico se do no projeto de sistemas nos quais se
exige que o tempo de retorno ao repouso seja mnimo e sem oscilaes, como nos
exemplos tpicos de mecanismos de recuperao de canhes (retorno a posio de tiro),
de braos robticos usados em operaes de pega-e-pe e balanas de alta preciso
qual espera-se que apresente o resultado da massa sem flutuaes o mais rpido
possvel.

Sistema subamortecido ou subcrtico


Em muitos casos o coeficiente de amortecimento menor que o coeficiente de
amortecimento crtico (c < cc). Neste caso o sistema dito subamortecido ou subcrtico.

O radicando
menor que 0 neste caso e as razes r1 e r2 neste caso so
imaginrias (nmeros complexos conjugados do tipo r= i). A soluo para este tipo
de sistema do tipo:
(14)
Onde d e 0 so respectivamente a frequncia angular natural amortecida( frequncia
natural do sistema com amortecimento e o ngulo de fase inicial.
Ou

(15)
O valor de d encontrado pela equao:

(16)

E o ngulo de fase inicial 0 dado por:

(17)
Ou em outra forma usando os termos do numero complexo da raz r= i

x(t) = A

(t) + B

(18)

Grfico da vibrao subamortecida

Podemos encontrar o perodo da vibrao subamortecida d pela equao:

(19)
Regra:
Como n> d o perodo n<d . Em outras palavras, como a frequncia natural no
amortecida sempre maior que a frequncia natural amortecida, o perodo do sistema
com amortecimento sempre ser maior que o sistema sem amortecimento.
Oscilaes amortecidas so usadas, por exemplo, nas suspenses de carros e motos.
preciso ter uma resposta rpida, porm com certa flexibilidade (no muito amortecido).

Decremento logaritmo
O decremento logartmico, que consequncia de um simples impulso provocado no
sistema (em vibrao livre) obtido atravs da razo entre duas amplitudes sucessivas do
sinal. O termo decremento logartmico refere-se taxa de reduo logartmica, relacionada
com a reduo do movimento aps o impulso, pois a energia transferida para outras
partes do sistema ou absorvida pelo prprio elemento. Representa o mtodo mais
utilizado para calcular o amortecimento.
O decrescimento logaritmo do n-simo pico e o pico n-simo mais um chamado de
decremento e calculado por:
= ln(

(20)

onde n o nmero de ciclos completos


xn a primeira elongao e x n+1 a elongao n-sima mais um
O decremento logaritmo est ligado com o fator de amortecimento pela equao:

(21)

Assim tendo um grfico de oscilao subamortecida podemos ter o fator de amortecimento


partir do clculo do decremento logaritmo.
Exemplo:
Se no grfico abaixo x1 = 20mm e x2=6mm temos:
n=1 pois entre o primeiro e o segundo h 1 ciclo completo e o decremento logaritmo
= ln( )=1,2
o fator de amortecimento pela equao (20) =0,18 (Importante:Tente chegar neste
resultado!!)

Exemplo superamortecido: Um sistema massa mola colocado em leo satisfaz


a equao diferencial
+

+4 =0

Resolva esta equao com condies iniciais x(0)=0,5 e


Grfico da soluo

Simulao

Figura 4:A figura mostra uma oscilao amortecida em vermelho para o caso
Superamortecido e a oscilao sem amortecimento em azul.

Exemplo de sistema criticamente amortecido


Um sistema massa mola colocado em leo satisfaz a equao diferencial
+
+4 =0
Resolva esta equao com condies iniciais x(0)=0,5 e
Grfico da Soluo:

Simulao:

Figura 5:A figura mostra uma oscilao amortecida em vermelho para o caso
Criticamente amortecido e a oscilao sem amortecimento (MHS) em azul.

Exemplo Oscilao Subamortecida


Um sistema massa mola colocado em leo satisfaz a equao diferencial
+

+13 =0

Resolva esta equao com condies iniciais x(0)=0,5 e


A soluo para este caso :
x(t) = A

(t) + B

Soluo Grfica

Simulao

Figura 6:A figura mostra uma oscilao amortecida em vermelho para o caso
subamortecido e a respectiva oscilao sem amortecimento(MHS) em azul.

Para efeitos de clareza os trs casos foram plotados em um mesmo grfico.


Percebe-se uma resistncia maior para voltar ao ponto de equilbrio quando o
caso superamortecido. Para o caso criticamente amortecido o sistema est no
limiar entre superamortecido e subamortecido. Percebe-se pelo valor de que
com um coeficiente de amortecimento um pouco maior o sistema passa de
criticamente amortecido para superamortecido. Com um
coeficiente de
amortecimento um pouco menor, o sistema passa de criticamente amortecido
para subamortecido.

Figura 7: A figura mostra os trs casos para maior clareza de oscilao:


superamortecida (linha preta), criticamente amortecido (linha verde) e
subamortecido (linha vermelha).
Quer acessar o simulador citado? Segue o link
Simulador de vibraes livres amortecidas
http://objetoseducacionais2.mec.gov.br/bitstream/handle/mec/10642/amortecido.s
wf?sequence=1

Exerccios:
1)Com base nas equaes diferenciais e sabendo que a massa do sistema
m=2kg encontre os valores da constante elstica
k e a constante de
amortecimento c.
1) + 4 +4x =0 ;

x(0)= 10 e

2) + 5

+6x =0;

x(0)= 4 e

(0) = 3

3) + 3

+2x =0;

x(0) =5 e

(0) = -2

4) + 2

+2x =0;

x(0) =7 e

(0) = 3

5) +9 +x = 0;

x(0) = -5 e

6) +1 + 25x =0

x(0)= 5 e

(0) = 3

(0) = -3
(0) = -2

2) No caso do exerccio anterior d o nome de cada tipo de oscilao de acordo


com o valor de .
3)Analise os sistemas abaixo. Aponte os sistemas analisando os valores de
em:
a) Subamortecido
b)Criticamente amortecido
c) superamortecido
d)Qual aproximadamente o valor do perodo das vibraes subcrticas do
grfico?

4) Se o amortecimento crtico dos casos abaixo valem cc= 2Kg/s, encontre para
cada curva o valor do coeficiente de amortecimento c.

5)Explique o grfico abaixo, o tipo de amortecimento e faa comparaes.

6)Um sistema massa mola amortecido possui m=20kg , k=30N/m e c=18kg/s.


a) Qual o fator de amortecimento para este sistema?
b)Qual o tipo de amortecimento?
c)Monte a equao diferencial desse sistema
7)Um sistema tem fator de amortecimento = 0,5 e os valores de k=10N/m e
m=10kg.
a)Qual o tipo de amortecimento?
b)Qual o valor da frequncia natural amortecida?
c) Qual o perodo da vibrao natural amortecida?
8) Um sistema tem valores k=200N/m e m=18kg. Desejase inserir um
amortecedor para que o sistema trabalhe com respostas criticamente amortecida.
Qual deve ser o valor de cc neste caso?
9) No grfico tem-se x1=25cm e x2= 4cm. Qual ?
a) o decremento logaritmo?
b)o fator de amortecimento ?

Questo ENADE
9) Alguns tipos de balana utilizam, em seu funcionamento, a relao entre o
peso P e a deformao elstica que ele provoca em uma mola de constante
elstica K, ou seja, P=K x (Lei de Hooke). Ao se colocar certa mercadoria no
prato de uma balana desse tipo, a deformao no ocorre instantaneamente.
Existe um movimento
Transiente, que depende de outro parmetro: o nvel de amortecimento no
mecanismo da balana, dado pelo parmetro adimensional , denominado fator de
amortecimento.
O movimento transiente, a partir do instante em que a mercadoria colocada no
prato da balana, pode ser descrito por 3 equaes diferentes (e tem
comportamentos diferentes), conforme o valor de .

Com base nessas informaes, conclui-se que a balana indica o valor da massa
mais rapidamente quando
(A) < 0.
(B) = 0 (C) 0 < < 1.
(D) = 1. (E) > 1.

Questo ENADE
Texto para as questes 10 e 11
Diversos sistemas fsicos amortecidos encontrados em engenharia podem ter seu
comportamento expresso por meio deequaes diferenciais ordinrias nohomogneas de segunda ordem. A resoluo desse tipo de equao envolve a
obtenoda resposta yh(t)da equao diferencial homognea associada, que
expressa o comportamento do sistema livre de excitaes externas, e a obteno
de uma soluo particular yp(t)da equao no-homognea. A soma de yp(t)e
yh(t)fornece a soluogeral da equao no-homognea. A resposta livre permite
identificar a freqncia das oscilaes amortecidas (f)
e a constante de amortecimento (k)do sistema.
10) Considere que a resposta livre de um sistema seja dada pela funo :
cujo grfico est ilustrado na figura a seguir.

A freqncia das oscilaes amortecidas do sistema cuja resposta livre est


apresentada no texto igual a
(A) 0,1 Hz. (B) 0,15 Hz. (C) rad/s. (D) 10 rad/s. (E) 10 Hz.

11)Considere que yp(t) = 5sen(100t) seja a soluo particular da equao


diferencial que representa o comportamento dinmico do sistema cuja resposta
livre est apresentada no texto. Assinale a opo que melhor esboa o grfico da
resposta completa do referido sistema, aps transcorrido um minuto (t> 60 s).