Paper, Vol. II, No.

1, 2015
UNAL

Segundo Taller de control

H. Meneses, J.Jimenez, M. Pinto
Abstract
mediante plataforma matlab , sisotools
Diseno
1 Facultad de ingeniera, Unal, Bogota,
Colombia
*Corresponding author: ,jmpintog@unal,edu.co

Contents
1

Preguntas

un controlador de adelanto para el sistema

1.1 Disene
1

Solucion

Para observar la respuesta del sistema utilizaremos la herramineta sisotools donde podemos observar la arquitectura
del sistema y posteriormente redisenar el sistema. Seguiremos
los siguientes pasos:
Primero ingresamos la funcion en comman window en
matlab f igure1

un controlador de tipo PI para el sistema

1.2 Disene
de transferencia:
modelado por la siguiente funcion
4

Solucion

un controlador de tipo PID para el sistema

1.3 Disene
de transferencia: 5
descrito por la siguiente funcion

Solucion

Bibliografa

6
Figure 1. Funcion de Trans.

1. Preguntas

Ahora ingrezamos a la interfas sisotools f igure2

un controlador de adelanto para el sis1.1 Disene

tema

G(s) =

1000
s2

(1)

tal que cumpla las siguientes especificaciones:

SP 6 7%.

(2)

Ts 6 0.5s.

(3)

Figure 2. Funcion de Trans.

e p = ev = 0%.

(4)

Simule su respuesta cuando la referencia es de tipo pasoy,

tambien, cuando es de tipo rampa.

1.1.1 Solucion

Para poder observar los ceros y polos de la funcion de transferencia utilizamos el comando rlocus , veamos pues el resultado
en la f igure5

Definimos la planta G f igure3

Y realizamos el closed loop r to y para la entrada step
f igure4, obteniendo la f igure6
Bien ahora definiremos la region de diseno segun las especificaciones del taller (2),(3) y (4)

> min = p

> min = p

Ln(SPmax )
2 + Ln2 (SPmax )
Ln(0.07)
2 + Ln2 (0.07)

= 0.65

(5)

(6)

Segundo Taller de control 2/8

Figure 5. Polos y ceros

Figure 3. In G

Figure 4. Respuesta step

Definida Zeta podemos hallar el a gulo maximo , parametro

A continuacion ingresamos los valores del nuevo diseno
para redisenar el sistema
par que el sistema tienda a ser mas estable , para esto empezaremos ingresando el tiempo de establecimiento Ts y el
sobrepico SP
6 max = cos 1( )
(7)

6 max = cos 1(0.65) = 49.75 u 50

(8)

Ahora definiremos sigma para esto utilizaremos el

tiempo de establecimiento maximo.

6 max =

4.5
Tsmax

6 max =

4.5
=9
0.5

(9)
Figure 7. Tiempo de estabi.

(10)

De esta manera podemos observar que el sistema no es estable ya que la grafica muestra polos en el semiplano derecho

Segundo Taller de control 3/8

Figure 6. Respuesta del sistema al step

y por fuera de la region de diseno f igure8 , ya hemos agregado

un cero real al diseno , observemos f igure9 y f igure10

Figure 8. Polos y ceros , region de diseno

Figure 9. Export C to matlab

Ahora lo que tenemos que hacer es maipular los polos

para que se encuentre en la region permitida de diseno , y el
cero presente llevarlo lo mas proximo al origen para darle mas
testabilidad al sistema.
Exportamos los valores desde el control and estimation
tools Manger y nos dan como resultado f igure11
Ahora podemos expresar con los valores de C la funcion
de tranferencia y su respuesta , estable :
C = 0.017(s + 7.915)

G(s) =

17s + 134.5
s2 + 17s + 134.55

(11)

(12)

Donde sus polos seran:

8.5000 + 7.8899i

(13)

8.5000 7.8899i

(14)

Y tendra un u nico cero:

7.9150

(15)

Observemos la funcio respuesta al escalos graficada y con

los valores exigidos para su diseno en la f igure12
Para ver con mas claridad el diseno segun la ecuacion
(4) el erros de poscicion y el de velocidad deben ser igual a
cero , para esto nos remitimos a la funcion de transferencia ,
observemos :
Para el error de poscision :

ep =

0 0
0

(16)

Segundo Taller de control 4/8

Figure 12. Sistema estable

Figure 10. Polos y ceros , region de diseno

134.5 134.5
=0
134.5
Para el error de velocidad:
ep =

ep =

1 1
0

(17)

(18)
Figure 11. G

17 17
ep =
=0
134.5

(19)

un controlador de tipo PI para el sistema

1.2 Disene
de transfermodelado por la siguiente funcion
encia:
G(s) =

50
(s + 5.5)2

(20)

Tenga en consideracion las siguientes especificaciones:

SP 6 10%.

(21)

Ts 6 10s.

(22)

e p = 0%.

(23)

1.2.1 Solucion

Para los siguentes puntos no se mostrara el procedimiento

mostrado en el primer punto solo se mostraran los resultados
del rediseno del sistema:

Segundo Taller de control 5/8

Para el PI tomaremos en cuenta que no es que as que una

red en atrazo y modificaremos en el sisotool las respectivas
especificaciones:
Observemos fues en la f igure13 la respuesta del sistema
para un escalon unitario

Figure 17. G and C

Figure 13. Step

Observemos entonces el digrama de los polos y ceros en

el sisotool con todas las especificaciones que se piden en el
diseno f igure14:

Figure 18. Feedback

El error de poscicion f igure19 es muy cercano a cero

0.0088.

Figure 14. Polos y ceros , region de diseno

A continuacion se muestra la salida al escalon con el rediseno del esquema y adicionando un cero real al sistema f igure15
y f igure16 . Observemos que el SP es menor que lo indicado
y de la misma manera el tiempo de establecimiento.

un controlador de tipo PID para el sis1.3 Disene

de transtema descrito por la siguiente funcion
ferencia:
Tenga en consideracion las siguientes especificaciones:

SP 6 5%.

(24)

Ts 6 4s.

(25)

e p = 0%.

(26)

1.3.1 Solucion

Figure 16. real zero

Ahora veremos el error de poscision , este debe ser lo mas

porximo a cero o si es preciso que sea cero, para este caso
nos acercamos lo que mas pudimos a cero , observemos lo
obteniso en matlab :

Veamos la respuesta del sistema en lazo cerrado para una

entrada escalon f igure20
Ingresamos la funcion de transferencia a sisotool y observamos la el digrama de polos y ceros f igure21
Para el caso que tenemos presente que para el diseno de un
PID solo tenemos que ubicar un polo en el origen y otro polo
estable lejano , en un sistema de segundo orden , si ubicamos
ceros complejos eston neutralizaran el efecto de vibracion .
Definimos la region de diseno con las especificaciones
dadas por el taller , en este caso como es necesario poner
un polo en cero debemos llevar este penetrando la region de

Segundo Taller de control 6/8

Figure 15. Sitema estable

Figure 21. Polos y ceros , region de diseno

Figure 19. P. error

diseno y que el lugar de las raices quede en la region de diseno

f igure22 f igure23
Obsevemos que el diseno muestra como el erro de poscicion es muy cercano a cero f igure24
En la grafica que muestra el sistema se ve en la f igure25
donde el sobre pico en menos a 5% u el toempo de establecimiento en menos a 4 segundos

Figure 22. Polos y ceros , region de diseno

Bibliografa
[1]

Figure 23. Polos y ceros , region de diseno

Segundo Taller de control 7/8

Figure 20. Step

Figure 24. H,C y error

Segundo Taller de control 8/8

Figure 25. sistema estable