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Processamento Digital de Sinais Aula 06 Professor Marcio Eisencraft fevereiro 2012

Aula 06 Representao de sistemas LIT:


A soma de convoluo
Bibliografia
OPPENHEIM, A.V.; WILLSKY, A. S. Sinais e Sistemas, 2a edio, Pearson, 2010. ISBN
9788576055044. Pginas 47-56.
HAYKIN, S. S.; VAN VEEN, B. Sinais e sistemas, Bookman, 2001. ISBN 8573077417. Pginas 85-99.

2.2. Sistemas lineares e invariantes no tempo (LIT)


Os sistemas mais utilizados em quase todas as reas da Engenharia so os
sistemas lineares invariantes no tempo (abreviadamente, LIT ou LTI em ingls).
O principal motivo para esta preferncia que este tipo de sistema fica totalmente caracterizado pela sua resposta ao impulso, ou seja, pela sada do
sistema quando colocamos em sua entrada o sinal impulso unitrio [n] . Em
outras palavras, caso conhea-se a resposta de um sistema LIT a uma entrada
impulso, sabe-se calcular sua resposta para qualquer entrada.
Veja, por exemplo, o exerccio a seguir (Exerccio 5 da Aula 5).

Exerccio
1. Um sistema linear e invariante no tempo tem a seguinte resposta entrada
x[n] = [n] (resposta ao impulso):

Faa um esboo da sada y[n] deste sistema quando a entrada :

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(a) x[n] = 3 [n]


(b) x[n] = [n 2]
(c) x[n] = 2 [n] + 0,5 [n 1]
Resumindo, como qualquer sinal x[n] pode ser descrito como uma soma
ponderada de impulsos, sendo o sistema LIT e conhecendo-se a resposta a
um impulso, poderemos determinar a sada devida a qualquer entrada x[n] .
Se a entrada de um sistema linear for expressa como uma superposio ponderada de impulsos deslocados no tempo, a sada ser uma superposio
ponderada da resposta do sistema a cada impulso deslocado no tempo. Se o
sistema for tambm invariante no tempo, a resposta do sistema a um impulso
deslocado no tempo ser uma verso deslocada no tempo da resposta do sistema a um impulso. Por isso, a sada de um sistema LIT dada por uma superposio ponderada de respostas ao impulso deslocadas no tempo.
Essa superposio chamada de soma de convoluo.
Na aula de hoje analisa-se este fato e suas consequncias em detalhes.
2.2.1. A soma de convoluo
Considere um sinal qualquer x[n] . Sabe-se que

x[n] [n] = x[0] [n]


Ou seja, a multiplicao de um sinal x[n] por um impulso [n] resulta num impulso de intensidade x[0] [n] . A figura seguinte ilustra este produto.
Generalizando esta expresso pode-se dizer que

x[n] [n k ] = x[k ] [n k ]

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Ou seja, a multiplicao de um sinal por um impulso deslocado no tempo


resulta em um impulso deslocado no tempo com amplitude dada pelo valor
no instante em que o impulso ocorre. Esta propriedade nos permite expressar
x[n] como a seguinte soma de impulsos deslocados no tempo:

x[n] = + x[ 2] [n + 2] + x[ 1] [n + 1] + x[0] [n] + x[1] [n 1] + x[2] [n 2] +

De forma mais concisa, pode-se escrever:

x[n] =

x[k ] [n k ]

k =

(1)

Exerccios
2. Escreva o sinal x[n] da figura anterior como uma soma ponderada de impulsos.
3. Esboce o seguinte sinal s[n] = 5 [n + 2] + 2 [n + 1] + 1,5 [n] + [n 1] .

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Analisa-se agora a sada de um sistema LIT a uma entrada x[n] descrita pela
Eq. (1) acima.
x[n]

y[n]
H

Chama-se de H o operador que representa a operao realizada por este sistema e de h[n] a resposta deste sistema a um impulso, ou seja,

y[n] = H [x[n]]

h[n ] = H [ [n]]

(2)

Sendo assim, para uma entrada qualquer x[n] pode-se escrever usando as
Eqs. (1) e (2):

y[n] = H [x[n]] = H x[k ] [n k ]


k =

Levando-se em conta que o sistema linear, pode-se aplicar a superposio


e a homogeneidade para aplicar o operador a cada uma das parcelas da somatria. Obtemos assim:

y[n] =

k =

k =

H [x[k ] [n k ]] = x[k ]H [ [n k ]]

Utilizando agora o fato de que o sistema invariante no tempo, temos que a


resposta a um impulso atrasado de k amostras a sada ao impulso atrasada
de k amostras, ou seja, H [ [n k ]] = h[n k ] . Assim, conclui-se que:

y[n] =

x[k ]h[n k ] .

k =

(3)

Desta forma v-se realmente que a resposta de um sistema LIT qualquer


dada por uma soma ponderada da resposta ao impulso deslocada no tempo.
Ou seja, ela totalmente descrita pela entrada e pela resposta ao impulso.

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A somatria da Eq. (3) chamada de soma de convoluo e representada pelo smbolo , ou seja,

x n h n =

x k h n k

k =

A Figura 1 a seguir do (HAYKIN; VAN VEEN, 2000) ilustra o processo de


convoluo. A Figura 1(a) descreve a resposta ao impulso de um sistema
LIT arbitrrio. Na Figura 1(b) a entrada representada como uma soma de
impulsos ponderados e deslocados no tempo p k [n] = x[k ] [n k ] . A sada do
sistema associada a cada pulso p k [n]

v k [n] = x[k ]h[n k ]


Ou seja, v k [n] obtida deslocando-se, no tempo, a resposta ao impulso de k
unidades e multiplicando-se por x[k ] . A sada y[n] em resposta entrada x[n]
obtida somando-se todas as sequncias v k [n] :
y[n ] =

v [n]

k =

Assim, somamos para cada valor de n os valores ao longo do eixo k indica-

dos no lado direito da Figura 1(b).

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Figura 1 A soma de convoluo (HAYKIN; VAN VEEN, 2000).


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Exerccio
4. (HAYKIN; VAN VEEN, 2000; p. 88) Suponha que um sistema H LIT tenha a resposta ao impulso:
n = 1

1,

h[n] = 2
0,

n=0
caso contrrio

Determine a resposta deste sistema em resposta entrada


n=0
n =1

2,
3,

x[n ] =
2,
0,

n=2
caso contrrio

No exerccio acima, encontra-se todos os v k [n] e depois soma-se para todos

os valores de k para determinar-se y[n] . Esta abordagem eficaz quando a


entrada tem curta durao, de forma que somente um pequeno nmero de sinais v k [n] precisa ser determinado. Quando a entrada tem uma durao longa, um nmero muito grande, possivelmente infinito de sinais v k [n] precisa
ser avaliado antes que y[n] possa ser encontrado.
Uma abordagem mais interessante olharmos novamente para a equao

y[n] =

x[k ]h[n k ]

k =

e imaginarmos que n est fixo. Desta forma, para calcular a sada num certo
instante n0 faz-se

y[n0 ] =

x[k ]h[n

k =

k] =

x[k ]h[ (k n )]
0

k =

(4)

o que consiste em somar todos os elementos do sinal wn [k ] = x[k ]h[ (k n0 )], ou


0

seja, do produto do sinal de entrada pela resposta ao impulso do sistema invertida no tempo e deslocada de n0 unidades.

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Os exerccios seguintes devem ilustrar este enfoque.

Exerccios
5. Encontre a resposta nos instantes n = 1 e n = 2 para o sistema e para a entrada do Exerccio 4 usando a abordagem discutida acima.

6. (HAYKIN; VAN VEEN, 2000; p. 91) Um sistema LIT tem resposta ao impulso:
n

3
h[n] = u[n]
4

Determine a sada do sistema nos instantes n = 5 , n = 5 e n = 10 quando a entrada for x[n] = u[n] .
RESP: y[ 5] = 0 , y[5] = 3,288 , y[10] = 3,831

7. Escreva uma frmula para wn [k ] para o Exerccio anterior e encontre y[n]


para todo n .
RESP:

3 k n
, 0 k n
wn [k ] = 4
,
0
, caso contrrio

3 n +1
41 , n 0
y[n] = 4

caso contrrio
0,

Este ltimo exerccio sugere que, em geral, pode-se determinar y[n] para to-

do n sem avaliar-se a Eq. (4) para um nmero infinito de deslocamentos distintos no tempo n . Isto realizado identificando-se os intervalos de n nos
quais wn [k ] tem a mesma forma funcional. Depois, precisa-se somente avaliar a Eq. (4) usando o wn [k ] associado com cada intervalo. Muitas vezes til
traar graficamente tanto x[k ] como h[n k ] quando se determina wn [k ] e
identificar os intervalos apropriados de deslocamento no tempo. Resumindo:
1. Trace graficamente x[k ] e h[n k ] como uma funo da varivel independente k . Para determinar h[n k ] , primeiramente reflita h[k ] em torno de k = 0
para obter h[ k ] e depois desloque h[ k ] de n no tempo.
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2. Inicie com o deslocamento de tempo n grande e negativo.


3. Escreva a forma funcional para wn [k ] .
4. Aumente o deslocamento no tempo n at que a forma funcional para wn [k ]
se modifique. O valor de n no qual ocorre a modificao define o fim do intervalo corrente e o incio de um novo intervalo.
5. Admitindo que n esteja no novo intervalo, repita os passos 3 e 4 at que todos os intervalos de deslocamento no tempo n e as formas funcionais para
wn [k ] sejam identificados. Isto usualmente implica em aumentar n at um

nmero positivo muito grande.


6. Para cada intervalo de deslocamento no tempo n , some todos os valores de
wn [k ] correspondente para obter y[n] neste intervalo.

Exerccios
8. (HAYKIN; VAN VEEN, 2000; p. 93) Um sistema LIT tem a resposta ao
impulso dada por:
h[n] = u[n] u[n 10]

Determine a sada deste sistema quando a entrada for o pulso retangular definido como
x[n] = u[n 2] u[n 7]

RESP:

0,
n 1,

y[n] = 5,
16 n,

0,

n<2
2n6
6 < n 11
12 n 16
n > 16

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9. (HAYKIN; VAN VEEN, 2000; p. 95) Admitamos que a entrada x[n] para
um sistema H do tipo LIT seja dada por x[n] = n {u[n] u[n 10]} e que a resposta ao impulso do sistema seja dada por h[n] = n u[n] em que 0 < < 1 . Encontre a sada deste sistema.

RESP:
n<0
0,
n +1

1-

y[n] = n ,

1 -

10


1 -
n ,


1 -

0n9

n>9

10.(HAYKIN; VAN VEEN, 2000; p. 96) Admitamos que a entrada de um sistema LIT com resposta ao impulso

h[n ] = n {u[n 2] u [n 13]}

seja

x[n] = 2{u[n + 2] u[n 12]}. Encontre a sada y[n] .


n<0
0,
n+2
- n -1
2 1 -
,
RESP:

1 - -1
12
-11
2 1 -
y[n] =
,
-1

12
n - 24
2 1 -
,

1 - -1

n 24
0,

(
(

0 n 10 .
11 n 13
14 n 23

11.(HAYKIN; VAN VEEN, 2000; p. 97) Suponha que a entrada x[n] e a resposta ao impulso h[n] de um sistema H do tipo LIT sejam dadas por:
x[n ] = u [n ] + 2u[n 3] u[n 6]

h[n ] = u[n + 1] u[n 10]

Encontre a sada deste sistema, y[n] .


0,
n - 2,

RESP:
n - 4,

y[n] = 0,
n 9

n + 15
0,

n < 1
-1 n <1
2n<4

4n<9
9 n 11
12 < n 15
n 15

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12.(HAYKIN; VAN VEEN, 2000; p. 97) Considere um sistema LIT com resposta ao impulso:
1
,
h[n ] = 4
0,

0n3
caso contrrio

Encontre uma expresso que relacione diretamente uma entrada arbitrria x[n]
sada deste sistema, y[n] .
RESP:

y[n ] =

1
(x[n] + x[n 1] + x[n 2] + x[n 3] + x[n 4]) .
4

L3 - Convoluo usando o Matlab


L3.1 Estabilidade de um Sistema LIT
Na aula passada, viu-se que uma forma numrica de determinar a estabilidade
de um sistema verificar se

h[n] <

n =

em que h[n] a resposta deste sistema a um impulso [n] .


Mostra-se agora uma forma mais fcil de verificar se um dado sistema LIT
estvel ou no. Dada uma equao de diferenas
a1 y [ n ] + a2 y [ n 1] + + aN +1 y [ n N ] = b1 x [ n] + b2 x [ n 1] + + bM +1 x [ n M ]

monta-se o polinmio p(z ) = a1 z N + a 2 z N 1 + + a N +1 com os coeficientes ai da


equao. Este polinmio p(z ) conhecido como polinmio caracterstico da
equao de diferenas.
Demonstra-se que
O sistema LIT representado pela equao de diferenas (1) estvel se e somente se todas as razes do polinmio p(z ) tiverem mdulo menor do que 1.
Exemplo:

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Vamos verificar se o sistema definido pela equao de diferena


y[n] + 0,9 y[n 2] = 0,3x[n] + 0,6 x[n 1] + 0,3x[n 2]

estvel usando o Matlab.


RESOLUO:
Determinamos o vetor pa=[1 ,0, 0.9] referente y.
Calculamos os valores absolutos das razes do polinmio pa.
Utilizaremos a funo roots do MATLAB.
pa=[1,0,0.9]
pa =
1.0000

0.9000

r=roots(pa)
r =
0+ 0.9487i
0- 0.9487i
magr=abs(r)
magr =
0.9487
0.9487
O Sistema LIT y[n] + 0,9 y[n 2] = 0,3x[n] + 0,6 x[n 1] + 0,3x[n 2] estvel.

L.3.2 Convoluo no Domnio do Tempo


Estamos aprendendo nas aulas que dado um sistema linear e invariante no
tempo (LIT) podemos calcular sua sada devido a qualquer entrada usando o
processo de convoluo.
Seja um sistema LIT com resposta ao impulso h[n] em cuja entrada aplicado
o sinal x[n] . Sua resposta ser:

y[n ] = x[n] h[n] =

12

h[k ]x[n k ]

k =

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Assim, para calcularmos as sadas nos instantes n = 0, 1, 2, , fazemos:


y[0] =
y[1] =
y[2] =

h[k ]x[ k ]

k =

h[k ]x[1 k ]

k =

h[k ]x[2 k ]

k =

Ou seja, para calcular y[n0 ] , multiplicamos h[k ] por x[n0 k ] e somamos todas
as amostras do sinal resultante.
Exemplo:
Seja um sistema LIT com h[n] = {0,5; 0,3; 0,2}, 0 n 2 ao qual aplicada a entrada x[n] mostrada a seguir:

Para calcular y[0], precisamos dos grficos de h[k ] e x[ k ] que o grfico de


x[n] invertido. A seguir vemos os dois grficos.
h[k ]

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x[ k ]

e
y[0] =

h[k ]x[ k ] = 1

k =

h[k ]

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x[1 k ]

e
y[1] =

h[k ]x[1 k ] = 2,1

k =

h[k ]

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x[2 k ]

e
y[2] =

h[k ]x[2 k ] = 2,8

k =

e assim por diante.

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Utilizaremos a funo conv1, que voc deve implementar no MATLAB para


resolver a convoluo.
function [y,ny] = conv1(x,nx,h,nh)
% function [y,ny] = conv1(x,nx,h,nh)
%[y,ny]= resultado da convoluo entre os sinais x e h
%[x,nx]= primeiro sinal (excitao), com seu intervalo
%[h,nh]= segundo sinal, resposta do sistema LIT ao impulso, com seu intervalo
nyb=nx(1)+nh(1); nye=nx(length(x))+nh(length(h));
ny=[nyb:nye];
y=conv(x,h);

Exemplo:
O sistema LIT mostrado acima pode ser resolvido como segue:
% programa convol_1
x=[2,3,3,2,1,1.5,1.5]
nx=[0:6]
h=[0.5,0.3,0.2]
nh=[0:2]
[y,ny]=conv1(x,nx,h,nh)
stem(ny,y)

Exerccios

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1. Calcular a resposta de um sistema LIT com resposta ao impulso h[n] e entrada x[n] mostrados na figura a seguir.

RESPOSTA:
% programa convol_2
%calcular a convoluo y=x*h
%x[n]=[3,11,7,0,-1,4,2]excitao
%

%h[n]=[2,3,0,-5,2,1]resposta do LIT ao impulso


%

x=[3,11,7,0,-1,4,2]
nx=[-3:3]
h=[2,3,0,-5,2,1]
nh=[-1:4]
[y,ny]=conv1(x,nx,h,nh)
stem(ny,y)

2. Complete o seguinte programa e obtenha a convoluo y[n] = x[n] h[n]


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% programa convol_3
%calcular a convoluo y=x*h
%x[n]=[1,2,0,-2,3,1]excitao
%

%h[n]=[0,0,2,1,1]resposta do LIT ao impulso


%

Comandos utilizados e resoluo manuscrita:

3. Complete o seguinte programa e obtenha a convoluo y[n] = x[n] h[n]


% programa convol_4
%calcular a convoluo y=x*h
%x[n]=[1,-1,1,-1,3,1] excitao
%

%h[n]=[3,2,1,1]resposta do LIT ao impulso


%

Comandos utilizados e resoluo manuscrita:

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4. Um sistema linear e invariante no tempo descrito pela equao de diferenas:


y n 0, 5y n 1 + 0, 8y n 2 = x n + 5x n 1 + x n 3

(a) Verifique a estabilidade deste sistema.


(b) Escreva uma sequncia de comandos Matlab que gere um grfico da resposta ao degrau deste sistema para 0 n 100 .

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